CN112236733A - 一种将移动机器人引导到坞站的计算机化***及其使用方法 - Google Patents

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Abstract

所要求保护的主题公开了一种将在区域中移动的移动机器人引导到坞站的方法，该方法包括确定需要将移动机器人移动到坞站，坞站获得移动机器人的位置和/或方位，在检测到移动机器人在该区域中的位置时，计算从移动机器人的位置到坞站的导航路径，移动机器人根据计算出的导航路径向坞站移动，识别移动机器人在距坞站的预定义距离内；当移动机器人位于距坞站的预定义距离内时，生成发向移动机器人的入坞命令，直到移动机器人入坞到坞站为止。

Description

一种将移动机器人引导到坞站的计算机化***及其使用方法
技术领域
本发明涉及引导移动机器人的设备，具体来说涉及将移动机器人引导到坞站的设备。
背景技术
诸如家用吸尘器、四轴飞行器等许多移动机器人的日常使用在不断增加。这样的移动机器人被设计为使用诸如照相机、声纳等之类的导航传感器由用户或自动地引导在区域中移动。通常，移动机器人配备有电源(例如电池)，使机器人无需物理连接到电源即可运行。移动机器人使用的电源通常是可充电的，因为许多电源允许在电力耗尽之前几个小时的工作，并且需要为移动机器人充电。另外，每次充电之间的时间量(即充电周期)可以根据移动机器人的类型、移动机器人功能、任务、环境等而变化。例如，诸如四轴飞行器的飞行机器人的充电周期较短，而轮式机器人通常的充电周期较长。
由于每个充电周期的时间有限，因此某些移动机器人被设计为在其电源耗尽之前返回其坞站进行充电。在一些实施例中，移动机器人可以配备有传感器和导航模块，以便将移动机器人引向坞站。当移动机器人检测到坞站时，移动机器人可以朝坞站导航，并最终引导它们自己入坞在坞站中进行充电。
但是，将移动机器人导航到坞站的当前方法需要来自移动机器人的大量计算能力，从而缩短了充电周期。另外，移动机器人可能会由入坞所需的传感器和设备所需的额外重量和表面而在身体上承受负担。例如，传感器需要可以分配给不同任务的计算能力。此外，随时间推移，位于移动机器人上的传感器可能会损坏、被灰尘覆盖或出现其他故障。因此，非常需要在不增加移动机器人负担的情况下改善移动机器人到坞站的导航。
发明内容
本主题的目的是公开一种将在区域中移动的移动机器人引导到坞站的方法，该方法包括确定需要将移动机器人移至坞站，坞站获得移动机器人的位置和/或方位，在检测到区域中移动机器人的位置时，计算从移动机器人的位置到坞站的导航路径，移动机器人根据计算出的导航路径向坞站移动，识别移动机器人与坞站相距在预定义距离内；当移动机器人位于距坞站的预定义距离内时，生成发给移动机器人的入坞命令，直到移动机器人入坞到坞站为止。
在某些情况下，该方法还包括将计算出的路径发送到移动机器人。在某些情况下，一个或更多个传感器可在该区域中移动，其中一个或更多个传感器接收将移动机器人定位在该区域内的命令，一个或更多个传感器在该区域中移动直到定位到移动机器人。在某些情况下，根据移动机器人的充电特性来确定是否需要移动机器人移动到坞站。
在某些情况下，导航路径的计算是由与坞站通信的远程服务器执行的。
在某些情况下，该方法还包括根据由坞站的传感器模块捕获的图像来执行识别移动机器人距坞站在预定义距离内。
在某些情况下，该方法还包括根据由移动机器人的传感器模块捕获的图像来执行识别移动机器人距坞站在预定义距离内。
在某些情况下，该方法还包括将移动机器人切换到精确命令模式，在该模式下，移动机器人仅响应于来自坞站的特定命令而移动。
在某些情况下，该方法还包括坞站从多个移动机器人接收信号，多个移动机器人中的至少一个与移动机器人交换信号或捕获移动机器人的图像，并且还包括根据从多个移动机器人接收到的信号来计算移动机器人的位置。
在某些情况下，该方法还包括坞站接收由位于移动机器人上的传感器收集的数据，并且还包括根据由位于移动机器人上的传感器收集的数据来计算移动机器人的位置。在某些情况下，坞站接收移动机器人的方位，并根据与移动机器人的方位相结合的移动机器人的位置来计算导航路径。
本主题的另一个目的是公开一种引导在区域中移动的移动机器人到坞站的入坞***，该坞站包括坞站，该坞站包括至少一个充电单元，被配置为与移动机器人交换数据的通信模块；以及包括处理器、存储器的控制器模块，和包括一个或更多个传感器的传感器模块，其中，传感器模块被配置为一旦需要将移动机器人移向坞站，则跟踪区域中的移动机器人，其中，当移动机器人位于距坞站的预定义距离内时，传感器模块向坞站指示，以及其中坞站被配置为向移动机器人提供入坞指令，以将移动机器人连接到至少一个充电单元。
在某些情况下，传感器模块还被配置为计算充电导航路径并将该充电导航路径发送到移动机器人。
在某些情况下，控制器模块被配置为当移动机器人距坞站在预定义距离内时，生成将移动机器人入坞至坞站的命令。在某些情况下，传感器模块中的至少一个传感器可响应于来自坞站的命令而移动。
在某些情况下，入坞***还包括位于远离坞站的区域中的次传感器模块，该次传感器模块与坞站通信耦合，其中，该坞站被配置为根据从次传感器模块接收的信息来计算移动机器人的位置。
在某些情况下，移动机器人是自动驾驶汽车，而该区域是充电站。
附图说明
参考以下附图，通过阅读以下非限制性示例性实施例的详细说明，可以更清楚地理解本发明，其中：
图1公开了根据本主题的示例性实施例的坞站的示意性框图；
图2公开了根据本主题的示例性实施例的包括坞站的移动机器人导航***的示意性框图；以及
图3说明了根据本主题的示例性实施例的将移动机器人导航至坞站的方法。
本发明的实施例的以下详细描述参考上述附图。为了方便或清楚的呈现起见，选择了图中所示的组件和特征的尺寸，并且不一定按比例显示。在所有附图和以下描述中，将尽可能使用相同的附图标记指代相同和相似的部件。
具体实施方式
下面描述本发明的说明性实施例。为了清楚起见，不一定描述实际实施方式的所有特征/组件。
本发明的主题公开了一种将移动机器人引导到坞站的设备，一种包括移动机器人、坞站和引导设备的***，以及一种使用坞站将移动机器人引导到其上的方法。本文使用的术语“充电导航”描绘了移动机器人从远程位置到坞站的导航过程和/或路径。远程位置可以是移动机器人接收到向坞站移动的命令的位置。本文所提及的术语“方向”描绘了移动机器人的正面面对的方向。术语“方位”是指移动机器人的方位，例如倾斜、弯曲、直立方位等。移动机器人的方位可以用移动机器人外壳表面的俯仰/侧倾/偏航+x，y，z方向的值表示。例如，示例性方位可以包括移动机器人的外壳前表面的方向。在一些实施例中，某些移动机器人可能没有方位，例如对称四轴飞行器。本文所提及的术语“位置”描述了通常(例如GPS)或者是相对于另一个物体的(例如到坞站的距离和方位角)移动机器人的坐标。
图1公开了根据本主题的示例性实施例的坞站的示意性框图。图1示出了被配置为对至少一个移动机器人105充电并对其进行引导的坞站100。至少一个移动机器人105是能够在区域中导航的移动设备。在一些实施例中，移动机器人可以被配置为在家庭区域，工业区域或室外导航。移动机器人可以是自动驾驶汽车，而区域可以是充电站。移动机器人的示例包括诸如四轴飞行器的空中机器人，诸如机器人真空吸尘器和自动地面车辆的地面机器人或诸如水池清洁机器人的水机器人。在一些实施例中，移动机器人105被配置为从坞站100接收指令并由坞站100充电。移动机器人105包括通信模块106和电源107。在某些情况下，电源107应该足够大以启用足够的电压量，无需将移动机器人105连接到电网或另一外部电源就可以实现足够的性能。如图2所述，移动机器人105还包括致动模块108和处理器109。
在一些实施例中，坞站100包括：充电模块110，感测模块120，控制器模块130和通信模块140。通信模块140被配置为以有线或无线方式交换数据。在一些实施例中，坞站100连接到电网，以从其接收和分配电力。在其他实施例中，坞站100可以从诸如太阳能电池板、电池等的本地电源接收电力。
坞站100的充电模块110被配置为向至少一个移动机器人105供电。充电模块110可以包括至少一个充电单元112和控制单元114。在一些实施例中，至少一个充电单元112是被配置为对单个移动机器人105充电的单个充电模块。在进一步的实施例中，充电模块110包括被配置为同时对多于一个的移动机器人105充电的两个或更多个充电单元，其中每个移动机器人通过诸如充电单元112的单个充电单元来充电。在一些实施例中，单个充电模块110可以对多个移动机器人充电(例如，以无线方式)。
坞站100的感测单元120被配置为使用多个传感器来收集数据。在一些实施例中，由感测单元120收集的数据可用于跟踪移动机器人105的位置和/或方位，并用于计算移动机器人105距坞站100的距离。在一些实施例中，传感器单元120包括多个传感器，例如照相机、环境传感器、温度传感器、烟雾传感器、声学传感器等。传感器单元120的多个传感器可以包括光学传感器，诸如：RGB相机，IR相机等；以及测量电磁信号的电磁传感器；声纳、雷达等。
控制器模块130可以被嵌入坞站100中并且被配置为将移动机器人105引导向坞站100。在一些示例性实施例中，控制器模块130的组件和功能位于与坞站100通信的远程服务器中，例如位于web服务器上。在某些情况下，控制器模块130被配置为将多个移动机器人引导向坞站100。在一些实施例中，控制器模块130可以被配置为接收由移动机器人105的传感器单元120收集的数据并处理收集的数据以引导移动机器人。在某些情况下，由移动机器人105的传感器单元120收集的数据被发送以在与坞站100或与控制器模块130通信的远程服务器上进行处理。在一些实施例中，控制器模块130包括处理器132和存储器133。在一些实施例中，控制器模块130能够使用控制器模块130的处理器132来操作多个软件操作。在一些实施例中，坞站100被配置为进行以下操作：机器人检测管理器134、姿势检测管理器136、导航管理器138和入坞管理器139。
机器人检测管理器134被配置为根据从传感器单元120收集的数据来计算移动机器人的位置并将机器人的位置存储在存储器133中。在一些实施例中，以一般方式(即相对于地球，例如使用位于移动机器人上的GPS传感器、室内定位***等)来计算移动机器人的位置105。在其他实施例中，移动机器人的位置是相对于坞站100或一般地计算的。在一些实施例中，当移动机器人105在坞站100的视线范围内时，机器人检测管理器134可以利用光学传感器来测量到移动机器人105的距离。在进一步的实施例中，机器人检测管理器134可以基于测量移动机器人105正在发送的WI-FI信号强度来估计移动机器人105到坞站100的距离。在某些情况下，具有已知位置的传感器单元120的传感器计算移动机器人距传感器的距离和方向，并且机器人检测管理器134相应地计算移动机器人的位置。在一些示例性情况下，传感器单元120可以包括ToF(飞行时间)传感器。移动机器人105或坞站100中的一方发送信号，另一方答复。该信号可以是可以由电子设备检测的射频、激光以及任何信号。信号以预定义的已知速度移动，例如光速、信号超音速时的声速等，并且根据直到接收到信号经过的时间计算距离。在移动机器人105和坞站100的时钟同步的情况下，不需要第二方答复。
姿势检测管理器136被配置为使用传感器单元120的多个传感器，以计算移动机器人的方位并将所计算的方位存储在存储器133中。在一些实施例中，移动机器人105可以利用缺少单个前方方向的对称体。在这种情况下，当移动机器人105移动时确定移动机器人105的方位，然后将该方位计算为移动机器人105的前进矢量。方位可以包括移动机器人的总体方位角、移动机器人前面板的方向等。
导航管理器138被配置为从存储器133接收移动机器人105的存储的位置和存储的方位。导航管理器138还被配置为计算充电导航，以使移动机器人105与坞站100紧密接近。在一些实施例中，紧密接近被认为距离坞站100约0.5米。在其他实施例中，如果移动机器人105能够自我导航到与坞站100紧密接近的位置，则可以从控制器模块130中省略导航管理器138。导航管理器138在计算导航路径时可以利用存储在坞站存储器中或远程设备中的障碍物。导航管理器138可以使用由移动机器人105的传感器收集的信息或者使用从位于远离坞站100和移动机器人105的位置的传感器接收的数据。此类信息可以使导航管理器能够停止导航移动机器人105，例如，当独立传感器检测到移动机器人105距离坞站100处于预定距离内时。
入坞管理器139被配置为引导移动机器人从紧密接近坞站100到精确地入坞在坞站100的充电单元112中的至少一个。在一些实施例中，入坞管理器139被配置为从存储器133接收移动机器人105的存储的位置和存储的方位。然后，入坞管理器139被配置为计算入坞导航，该入坞导航包括将由移动机器人105开始的特定前进方向。
图2公开了根据本主题的示例性实施例的移动机器人导航***的示意性框图，该移动机器人导航***包括利用远程服务器来控制移动机器人的坞站。在一些实施例中，坞站210包括充电单元211、控制单元212和通信模块213。充电单元211被配置为对至少一个移动机器人230充电。控制单元212被配置为控制至少一个移动机器人230的连接状态以及充电过程。
在一些实施例中，坞站210包括充电单元211和通信模块213，如在坞站210中提到的那样，而没有控制单元212。坞站210被配置为对至少一个移动机器人230充电，并且收集来自传感器单元214的传感器的数据。在进一步的实施例中，坞站210被配置为与远程控制器设备220交换通信，并且用作中继站，以用于往返于移动机器人230的通信。
在一些实施例中，移动机器人引导***200的遥控器设备220不是坞站210的一部分，而是***的单独/不同的组件。在一些实施例中，遥控器设备220可以被体现为与坞站210和移动机器人230通信耦合的远程服务器。在一些实施例中，通过坞站210进行遥控器设备220和移动机器人230之间的通信连接。遥控器设备220包括如上所述的存储器222和被配置为与坞站210，传感器模块214的传感器和位于坞站外部区域中的其他传感器中的至少一个以及移动机器人230交换电信号的通信模块227。
遥控器设备220被配置为接收和处理从坞站210接收的数据。在一些实施例中，遥控器设备220接收从坞站210的传感器模块214收集的数据。遥控器设备220被进一步配置为使用机器人检测管理器225处理接收到的数据并计算移动机器人230的位置。为了计算移动机器人230的位置，遥控器设备220可以处理从传感器模块214的视觉传感器接收的视觉数据，传感器模块214检查坞站210周围的空间。传感器模块214的视觉传感器被配置为检测在坞站210的视线范围内的移动机器人，并且可以包括照相机、红外读取器等。另外，或者假设移动机器人230不在坞站210视线范围内，遥控器设备220可以处理从位于移动机器人230移动的区域中的其他传感器(例如EMF传感器等)接收的数据。传感器模块214的传感器可以检测从移动机器人的通信模块231发送的无线信号，并且根据信号强度来识别移动机器人的位置(例如通过三角测量，或者通过将信号强度与区域图相关联)。
遥控器装置220还被配置为使用姿势检测管理器224来计算移动机器人230的方位。移动机器人的方位可以由移动机器人的外壳表面的俯仰/侧倾/偏航+x，y，z方向的值表示。例如，示例性方位可以包括移动机器人的外壳前表面的方向。在某些情况下，该方位是从坞站以相对角度测量的。在其他实施例中，当移动机器人230在三维介质(例如空气或水)中移动或能够在垂直轴上移动时，移动机器人的方位可以包括与地平线的垂直角度和水平角度。在一些实施例中，根据移动机器人的位置，姿势检测管理器224通过不断跟踪移动机器人的运动来计算移动机器人230的方位。这样，姿势检测管理器224可以基于从先前位置得出的移动机器人的当前前进方向来计算移动机器人的方位。在一些实施例中，由于移动机器人的对称形状和/或尺寸，移动机器人可能不具有定义的方位。在这种情况下，可以基于移动机器人的最后运动矢量来确定移动机器人的方位。
遥控器设备220还可包括导航管理器223，导航管理器223被配置为计算从移动机器人230的位置到与坞站210紧密接近的位置的充电导航路径。可根据移动机器人的位置和方位来计算充电导航路径。然后将充电导航路径发送到移动机器人230。在一些实施例中，考虑到移动机器人的运动和从坞站210接收到的数据，为了缩短路径、绕过障碍物、加快导航等，可以由遥控器设备220更新充电导航路径。
当检测到移动机器人230位于紧密接近坞站210的位置时，遥控器设备220利用入坞管理器226，入坞管理器226被配置为计算入坞导航路径并将入坞导航路径发送给移动机器人230。入坞导航路径被配置为将移动机器人230带到坞站210的至少一个充电单元211中的精确充电位置。
移动机器人230包括通信模块231，通信模块231被配置为与其他设备交换信号(诸如遥控器220和坞站210等)。此类信号可以是可以包含查询、命令、指令等的电信号。通信模块231可以使用经由Wi-Fi、蓝牙和本领域技术人员期望的任何无线机制传送的无线信号。移动机器人230还包括电源232，电源232被配置为向移动机器人的组件供电。这样的电源232可以是由坞站210或者可以从诸如太阳能、风能等的可再生能源充电的电池。移动机器人230还包括被配置为致动移动机器人230的致动模块233。致动模块233可以电耦合至电源232并从电源232接收电力。致动模块233可以包括轮子、臂、翼、推进器、马达等。移动机器人230还包括被配置为处理经由通信模块231接收的信号的处理器235。处理器235还可以被配置为将信号转换为将要发送至致动模块233的命令，例如调节速度、改变方向、旋转等。
图3说明了根据本主题的示例性实施例的将移动机器人导航至坞站的方法。在一些实施例中，该方法由移动机器人导航***200在接收到充电导航信号时执行。在步骤310中，移动机器人导航***接收入坞导航信号。在一些实施例中，当移动机器人的电源中的电力低于预定阈值时，移动机器人发送入坞导航信号。在其他实施例中，移动机器人周期性地更新涉及诸如电源状态之类的多个属性的另一设备，诸如坞站。在某些其他情况下，坞站可以发送命令让移动机器人返回坞站，以执行特定任务，例如更新软件、将移动机器人收集的图像和其他数据发送到坞站等。在进一步的实施例中，充电导航信号可以由移动机器人的用户发送，而不管移动机器人的电源状态如何。
在步骤320中，在移动机器人接收到入坞导航信号之后，移动机器人识别坞站的大致方向并根据所述大致方向移动。这样的大致方向可以是方位角。在步骤330中，位于移动机器人移动的区域中的一个或更多个传感器检测移动机器人的位置。可以通过捕获移动机器人的图像、识别移动机器人的属性、锁定移动机器人的信标等来执行这种检测。信标可以包括红外照明模块，例如LED、QR码等。传感器可以检测从移动机器人的通信模块发送的无线信号，并根据信号强度来识别移动机器人的位置(例如，通过三角测量或通过将信号强度与区域图相关联)。
在一些实施例中，可以与位于远离坞站并与坞站分离的区域中的传感器配合、结合坞站的传感器模块来确定移动机器人的位置。在某些情况下，基于由位于移动机器人上的传感器收集的数据可以计算移动机器人的位置。遥控器设备可以从坞站的传感器模块接收数据，处理结合由远离坞站的传感器收集的数据的接收到的数据并计算移动机器人的位置和/或方位。在一些示例性情况下，位于远离坞站位置的传感器位于移动物品上(诸如机器人、自动车辆等)，这些移动物品可根据来自遥控器的命令而移动。
如在步骤340中所公开的，在接收到与坞站连接的命令之后，移动机器人开始向坞站的运动。在一些实施例中，向坞站的运动包括由移动机器人朝机器人的大致方向进行的操纵。在一些实施例中，移动机器人230包括自导航能力。在这种情况下，充电导航启动包括移动机器人独立在坞站210的大致方向前进，直到距坞站在预定距离为止。在其他情况下，移动机器人230不包括自导航能力。在这种情况下，充电导航启动包括例如通过遥控器向移动机器人230提供引导指令。引导指令可以包括距坞站的距离、开始充电导航的期望方位等。基本引导指令被配置为将机器人带到与坞站紧密接近的位置。
在某些情况下，根据来自坞站的准确命令执行向坞站的导航。术语精确命令是指由坞站发送给移动机器人的限定的特定属性。例如，当沿方位角120移动80厘米时，应沿方位角45移动2米等。在精确命令模式下，移动机器人仅响应来自坞站的特定命令而移动。在一些示例性情况下，当移动机器人处于精确命令模式时，坞站发送的命令仅限于“旋转”、“停止旋转”、“移动”和“停止移动”，不包括距离和方向。在这种情况下，移动机器人仅沿由机器人的前表面限定的前方方向前进。坞站没有提供“移动55厘米”的命令，而是发送了第一条命令“移动”，并且在适当的时间之后，坞站发送了第二条命令“停止移动”。在某些情况下，精确命令模式下的命令可能会增加或降低速度。
在一些示例性情况下，坞站与该区域中的多个移动机器人通信。多个移动机器人将信号发送到坞站，例如图像、移动机器人的位置、来自机器人传感器的数据等。坞站可以利用从该区域中的多个移动机器人发送的数据，以计算该区域中的多个移动机器人中的至少一个移动机器人的位置。
充电导航启动继续，直到检测到移动机器人处在离坞站在预定义距离之内为止，如在步骤350中所公开的。在一些实施例中，移动机器人导航***被配置为使用传感器模块检测移动机器人处在离坞站的预定义距离之内。在一些实施例中，预定义距离被限定为坞站210周围0.5米的区域。在一些实施例中，移动机器人导航***200通过计算接收到的运动数据(例如速度和角度)或使用其传感器模块来不断跟踪移动机器人的位置和/或方位。此外，移动机器人导航***200可以通过跟踪移动机器人105来确定何时移动机器人105与其紧密接近。
在步骤360中，在传感器模块检测到机器人处于距坞站的预定义距离之内以后，移动机器人从坞站和遥控器中的至少一个接收入坞指令。入坞指令可以包括具有特定方向和距离的命令。例如，顺时针旋转25度并向前移动12厘米，以方位角165移动15厘米等。
应当理解，以上描述仅是示例性的，并且可以作必要的变行而设计出本发明的各种实施例，并且可以单独或以任何合适的组合使用在上述实施例中描述的特征以及在此未描述的特征；并且可以根据以上未必描述的实施例来设计本发明。

Claims (16)

1.一种将在区域中移动的移动机器人引导到坞站的方法，所述方法包括：
确定需要将所述移动机器人移动到所述坞站；所述坞站获得所述移动机器人的位置和/或方位；在检测到所述移动机器人在所述区域中的位置时，计算从所述移动机器人的位置到所述坞站的导航路径；
所述移动机器人根据计算的所述导航路径向所述坞站移动；
识别所述移动机器人在距所述坞站的预定义距离内；以及
当所述移动机器人位于距所述坞站的预定距离之内时，生成发向所述移动机器人的入坞命令，直到所述移动机器人入坞到所述坞站为止。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括将所述计算的路径传输到所述移动机器人。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或更多个传感器在所述区域中可移动，其中，所述一个或更多个传感器接收将所述移动机器人定位在所述区域内的命令，所述一个或更多个传感器在所述区域中移动，直到定位到所述移动机器人。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述移动机器人的充电特性来确定是否需要将所述移动机器人移动到所述坞站。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，通过与所述坞站通信的远程服务器来执行所述导航路径的计算。
6.根据权利要求1所述的方法，还包括根据由所述坞站的传感器模块捕获的图像来识别所述移动机器人在距所述坞站的预定义距离内。
7.根据权利要求1所述的方法，还包括根据由所述移动机器人的传感器模块捕获的图像来识别所述移动机器人在距所述坞站的预定义距离内。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括将所述移动机器人切换到精确命令模式，在所述精确命令模式中，所述移动机器人仅响应于来自所述坞站的特定命令而移动。
9.根据权利要求1所述的方法，还包括所述坞站从多个移动机器人接收信号，所述多个移动机器人中的至少一个与所述移动机器人交换信号或捕获所述移动机器人的图像，并且还包括根据从多个移动机器人接收到的所述信号计算所述移动机器人的位置。
10.根据权利要求1所述的方法，还包括所述坞站接收由位于所述移动机器人上的传感器收集的数据，并且还包括根据由位于所述移动机器人上的传感器收集的数据来计算所述移动机器人的位置。
11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述坞站接收所述移动机器人的方位，并根据与所述移动机器人的方位相结合的所述移动机器人的位置来计算所述导航路径。
一种将在区域中移动的移动机器人引导到坞站的入坞***，所述坞站包括：
坞站，其包括至少一个充电单元，被配置为与所述移动机器人交换数据的通信模块；以及包括处理器、存储器的控制器模块，和包括一个或更多个传感器的传感器模块；
其中，所述传感器模块被配置为一旦需要将所述移动机器人向所述坞站移动，就跟踪所述区域中的所述移动机器人；
其中，当所述移动机器人位于距所述坞站的预定距离内时，所述传感器模块向所述坞站指示，并且其中，所述坞站被配置为向所述移动机器人提供入坞指令，以将所述移动机器人连接至所述至少一个充电单元。
12.根据权利要求11所述的入坞***，其中，所述传感器模块还被配置为计算充电导航路径，并将所述充电导航路径发送到所述移动机器人。
13.根据权利要求11所述的入坞***，其中，所述控制器模块被配置为当所述移动机器人距所述坞站在预定义距离内时，生成将所述移动机器人入坞至所述坞站的命令。
14.根据权利要求11所述的入坞***，其中，所述传感器模块的至少一个传感器可响应于来自所述坞站的命令而移动。
15.根据权利要求11所述的入坞***，还包括次传感器模块，其位于远离所述坞站的所述区域中，所述次传感器模块与所述坞站通信耦合，其中，所述坞站被配置为根据从所述次传感器模块接收的信息来计算所述移动机器人的位置。
16.根据权利要求11所述的入坞***，其中，所述移动机器人是自动驾驶汽车，并且所述区域是充电站。
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