CN111052024A - 移动体以及生产*** - Google Patents
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Abstract
移动体为将作业机器人的作业对象物搬运给所述作业机器人的自行式移动体，其具有：形状检测传感器，其对存在于移动空间内的物体的形状进行检测；位置判定部，其根据所述形状检测传感器对形状的检测结果来判定本移动体在所述移动空间内的位置；动作判定部，其(是)对于规定形状(进行判定的判定部)，在所述形状检测传感器检测到的形状为规定形状的情况下，判定与所述规定形状对应的种类，所述规定形状是移动体的动作的所述种类与形状相互对应的形状；以及动作控制部，其根据所述位置判定部的判定结果和所述动作判定部的判定结果来控制本移动体的动作。
Description
技术领域
本发明涉及移动体以及生产***。
背景技术
例如，在专利文献1中公开了通过激光测距仪检测障碍物并且避开与障碍物的接触而在预先规定的路径中自主移动的移动体的例子。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-95032号公报
发明内容
发明要解决的课题
这里，移动体有时用于进行产品的组装的作业机器人的作业对象物的搬运。在该情况下，除了移动体的自主动作(例如，避开障碍物的动作等)之外，还有时希望从移动体的外部指示移动体进行作业对象物的搬运等对应于状况的动作(例如，在某个位置处停止的动作等)。但是，若将用于使移动体接受这样的来自移动体的外部的动作指示的结构(例如，传感器或接收器等)进一步搭载于移动体，则存在零件数增加或者进行设计变更的人工和时间增加之类的问题。
因此，本发明为了解决上述的问题，其目的在于提供一种移动体，无需进一步搭载用于使移动体接收来自外部的动作指示的结构而根据来自外部的动作指示进行动作。
用于解决课题的手段
本发明的移动体的一个方式为一种移动体，其为将作业机器人的作业对象物搬运至所述作业机器人的自行式移动体，所述移动体具有：形状检测传感器，其对存在于移动空间内的物体的形状进行检测；位置判定部，其根据所述形状检测传感器对形状的检测结果来判定本移动体在所述移动空间内的位置；动作判定部，其(是)对于规定形状(进行判定的判定部)，在所述形状检测传感器检测到的形状为所述规定形状的情况下，判定与所述规定形状对应的移动体的动作的种类，所述规定形状是移动体的动作的所述种类和形状被相互对应起来的形状；以及动作控制部，其根据所述位置判定部的判定结果和所述动作判定部的判定结果来控制本移动体的动作。
在本发明的移动体的一个方式中，所述形状检测传感器是能够检测物体的立体形状的传感器，所述规定形状是利用物体的至少一部分的立体形状的种类表示被对应的所述种类的形状，所述动作判定部判定与所述形状检测传感器所检测到的立体形状的种类对应的所述种类。
在本发明的移动体的一个方式中，所述动作判定部根据所述形状检测传感器在规定时间检测到了所述规定形状这一情况，判定与所述规定形状对应的所述种类。
在本发明的移动体的一个方式中，所述动作判定部根据所述形状检测传感器改变针对所述规定形状的检测方向而进行检测得到的多个检测结果，判定与所述规定形状对应的所述种类。
在本发明的移动体的一个方式中，所述规定形状是表示对应于收纳所述作业机器人的作业对象物的容器内的作业对象物的量的所述种类的形状，与所述规定形状对应的动作是供给作业对象物的动作或不供给作业对象物的动作。
在本发明的移动体的一个方式中，所述规定形状是存在于所述移动空间内的其他移动体的全部或一部分的形状。
本发明的移动体的一个方式是这样的移动体，该移动体通过从非接触供电装置以无线方式传送的电力而被驱动，所述非接触供电装置具有以非接触供电方式输送电力的送电谐振器，所述移动体具有：受电谐振器，其接受所述送电谐振器输送的电力；蓄电部，其蓄积所述受电谐振器接受到的电力；以及马达，其通过在所述蓄电部中蓄积的电力进行动作，在基于所述受电谐振器的受电动作中，在所述动作判定部判定所述形状检测传感器检测到的所述形状是与受电动作的停止的动作对应的规定形状的情况下，所述动作控制部停止受电动作。
在本发明的移动体的一个方式中，所述形状检测传感器检测下述物体的形状，所述物体是在基于所述作业机器人的作业结束时由所述作业机器人所提示的物体，所述物体具有与本移动体的作业结束的动作对应的规定形状，在所述动作判定部判定所述形状检测传感器检测到的所述形状是与所述作业结束的动作对应的规定形状的情况下，所述动作控制部进行所述作业结束的动作。
本发明的生产***的一个方式具有：上文中任意一项所述的移动体；以及作业机器人。
发明效果
能够提供一种移动体，无需进一步搭载用于使移动体接收来自外部的动作指示的结构，而根据来自外部的动作指示进行动作。
附图说明
图1是示出第1实施方式所涉及的生产***的概要的图。
图2是示出第1实施方式所涉及的规定形状的一例的图。
图3是示出第1实施方式所涉及的规定形状与动作的种类之间的对应的一例的图。
图4是示出第1实施方式所涉及的开闭式阻断器的动作的一例的图。
图5是示出第1实施方式所涉及的移动体的结构的一例的图。
图6是示出第1实施方式所涉及的移动体的动作的一例的图。
图7是示出第1实施方式所涉及的形状检测传感器的检测方向的一例的图。
图8是示出容器带有第2实施方式所涉及的规定形状的一例的图。
图9是示出容器带有第2实施方式所涉及的规定形状的其他例的图。
图10是示出移动体带有第2实施方式所涉及的规定形状的一例的图。
图11是示出配置在非接触供电装置的附近的第1物体带有第2实施方式所涉及的规定形状的一例的图。
图12是示出由作业机器人配置的物体带有第2实施方式所涉及的规定形状的一例的图。
具体实施方式
[第1实施方式]
以下，参照附图对本发明的第1实施方式进行说明。首先，参照图1对移动体10的概要进行说明。
＜1-1.关于移动体的动作环境＞
图1是示出第1实施方式所涉及的移生产***1的概要的图。生产***1具有：作业机器人RB；以及在作业机器人RB进行作业的工厂内自主移动的移动体(以下，记为移动体10)。移动体10例如是在规定的范围内(例如，工厂内)移动的AGV(Automatic GuidedVehicle，自动导引车)。并且，移动体10装载作为作业机器人RB进行作业的对象的物体(以下，记为作业对象物WK)，并在工厂内移动。移动体10相对于作业机器人RB搬运所装载的作业对象物WK。在本实施方式中，对1台移动体10在工厂内移动的情况进行说明。在以下说明中，在表示移动体10的位置和移动方向以及在工厂内的坐标时，使用XYZ直角坐标系进行说明。XY平面是与移动体10移动的面(例如，地面)平行的面。Z轴表示铅垂方向。移动体10例如具有表示工厂内部的形状的地图信息(以下，记为地图信息D1)，移动体10在地图信息D1所表示的范围内自主移动。地图信息D1所表示的工厂内部的形状例如是墙壁或柱子的形状以及常设的设备(例如，作业台TB)的形状。移动体10具有控制装置11、形状检测传感器12、受电谐振器13、蓄电池14以及马达15。控制装置11是控制移动体10的动作的装置。这里，工厂是移动体10的移动空间的一例。
形状检测传感器12是对物体或物体的一部分的立体形状进行检测的传感器。形状检测传感器12例如是激光测距仪。形状检测传感器12在移动体10的周边的范围(以下，记为检测范围SAR)内，在距离移动体10的移动面(在该一例中为地面)规定高度的位置处扫描激光。形状检测传感器12根据至接收到与物体碰撞而反射的激光为止的时间来检测该物体的形状。形状检测传感器12例如始终或以规定的时间间隔检测存在于检测范围SAR内的物体的形状。该物体除了包含妨碍移动体10的移动的障碍物之外，还包含构成工厂内的物体(例如，墙壁或柱子)。障碍物例如是在地图信息D1中未包含其形状的物体。控制装置11根据形状检测传感器12的检测结果控制移动体10的移动以避免与物体接触。
并且，移动体10根据形状检测传感器12的检测结果而在工厂内移动。在本实施方式中，控制装置11根据形状检测传感器12的检测结果控制移动体10的行驶，以使移动体10在地图信息D1所表示的工厂内的范围中的、预先规定的路径(以下，移动路径RT)中行驶。具体地说，移动体10根据形状检测传感器12的检测结果和地图信息D1，判定移动体10的当前位置(以下，记为当前位置P1)为工厂内的哪个位置(坐标)。控制装置11根据判定出的当前位置P1和地图信息D1，使移动体10沿着移动路径RT移动。并且，在本实施方式中，当在移动路径RT中存在障碍物时，控制装置11使移动体10移动至不与该障碍物接触的位置处并使其就地停止。
受电谐振器13从非接触供电装置20所具有的送电谐振器21以非接触供电方式接受电力。非接触供电装置20是具有送电谐振器21并以非接触供电方式将电力输送给受电谐振器13的装置。受电谐振器13在送电谐振器21能够输送电力的范围、即受电谐振器13能够接受电力的范围(以下，记为供电范围FAR)内接受电力。例如，在地图信息D1中包含表示供电范围FAR的位置的坐标，在移动体10(受电谐振器13)进行受电动作的情况下，控制装置11使移动体10移动到该供电范围FAR内的能够受电的位置(以下，记为受电位置P2)。
蓄电池14蓄积受电谐振器13从非接触供电装置20接受的电力。马达15通过在蓄电池14中蓄积的电力而被驱动。并且，马达15根据控制装置11的控制来进行动作。蓄电池14是蓄电部的一例。
这里，优选移动体10进行以下动作，该动作是：在作业机器人RB使用作业对象物WK的时刻，将作业对象物WK搬运给作业机器人RB；或者根据作业对象物WK的剩余量的减少来搬运作业对象物WK。本实施方式的移动体10伴随着形状检测传感器12检测到预先对应了移动体10的动作的规定形状(以下，记为规定形状800)而执行该动作。
＜1-2.关于规定形状＞
以下，参照图2对移动体10的动作的详细情况进行说明。
图2是示出第1实施方式所涉及的规定形状800的一例的图。图2所示的一例是放大图1所示的作业机器人RB以及作业台TB的附近的图。
如图2所示，作业机器人RB配置在作业台TB上来进行作业。这里，作业台TB的侧面带有规定形状(以下，记为规定形状800)。规定形状800是指能够通过形状检测传感器12进行检测的位置带有的形状，是表示移动体10的动作的种类的形状。并且，规定形状800的形状是与地图信息D1中存储的工厂内的形状不同的形状。因而，控制装置11能够识别形状检测传感器12检测到的物体是构成工厂的物体，还是带有规定形状800的物体。在以下说明中，将移动体10的动作的种类也简记为动作的种类。控制装置11具有表示规定形状800与动作的种类之间的对应的信息(以下，记为动作信息D2)。控制装置11根据形状检测传感器12的检测结果和动作信息D2来判定动作的种类。
以下，参照图3对规定形状800与动作的种类之间的对应进行说明。
图3是示出第1实施方式所涉及的规定形状800与动作的种类之间的对应的一例的图。在本实施方式中，动作信息D2是表示第1规定形状800a、第2规定形状800b、第3规定形状800c、第4规定形状800d以及第5规定形状800e这5个规定形状800、与各规定形状800相互对应的动作的种类的信息。
第1规定形状800a例如是方形凹凸的形状。第1规定形状800a与“移动至第1规定形状800a的附近并停止规定时间”这一种类的动作对应。第2规定形状800b例如是以规定的间隔配置有半月型的形状。第2规定形状800b与“将作业对象物WK搬运至作业机器人RB”这一种类的动作对应。第3规定形状800c是锯型形状。第3规定形状800c与“就地停止规定时间”这一种类的动作对应。第4规定形状800d是以规定的间隔配置有由方形和尖形组合而成的形状的形状。第4规定形状800d与“停止受电动作，沿着移动路径RT开始移动”这一种类的动作对应。第5规定形状800e是半月型相接配置的形状。第5规定形状800e与“结束动作”对应。“结束动作”例如是移动体10移动至供电范围FAR并开始进行受电动作的动作。
另外，各规定形状800的形状以及与形状相互对应的移动体10的动作的种类是一例，并不限于此。也可以是各规定形状800与上述以外的移动体10的动作的种类对应的结构。并且，只要是能够通过形状检测传感器12进行检测的形状，则上述的移动体10的动作的种类也可以与不同于上述的规定形状800的形状对应。
在图2所示的一例中，作业台TB的侧面中的配置于移动体10的移动路径RT侧的侧面带有与“移动至第1规定形状800a的附近并停止规定时间”这一种类的动作对应的第1规定形状800a。因此，在形状检测传感器12检测到第1规定形状800a的情况下，控制装置11使移动体10移动至第1规定形状800a的附近并停止。在移动体10停止于作业台TB的前方的期间，作业机器人RB通过把持等来获取移动体10所搬运的作业对象物WK。
这里，移动体10到达作业台TB的附近的时刻与作业机器人RB进行使用移动体10所搬运的作业对象物WK的作业的时刻有时不一致。在该情况下，有可能在作业机器人RB把持作业对象物WK之前，移动体10在装载有作业对象物WK的状态下离开作业台TB的附近。为了抑制这样的动作，也可以是进行如下改进的结构。
＜1-3.关于开闭式阻断器＞
在图2所示的一例中，在作业台TB的附近设置有开闭式的阻断器(以下，记为开闭式阻断器CB)。开闭式阻断器CB的设置位置是在关闭状态下阻断移动体10的移动路径RT的位置。通过操作开关SW来进行开闭式阻断器CB的开闭。操作开关SW例如由作业机器人RB或在作业机器人RB的附近进行作业的作业者来操作。在本实施方式中，操作开关SW由作业机器人RB操作。优选在至作业机器人RB获取作业对象物WK为止的期间或至作业机器人RB将作业对象物WK或作为搬运对象的物体配置于移动体10为止的期间，移动体10是停止的。如上所述，在形状检测传感器12的检测结果表示检测到了第1规定形状800a的情况下，移动体10移动至第1规定形状800a的附近，并停止规定时间。在经过规定时间之后，控制装置11使移动体10沿着移动路径RT移动。但是，由于开闭式阻断器CB存在于移动路径RT上，因此控制装置11使移动体10移动至不与开闭式阻断器CB接触的位置并停止。
图4是示出第1实施方式所涉及的开闭式阻断器CB的动作的一例的图。在图4所示的一例中，作业机器人RB在使用作业对象物WK的作业结束之后，对操作开关SW进行操作，使开闭式阻断器CB处于开放状态。由此，形状检测传感器12检测不到移动路径RT上的障碍物(在该情况下为开闭式阻断器CB)。在该情况下，控制装置11使移动体10沿着移动路径RT移动。
＜1-4.关于控制装置＞
以下，参照图5对移动体10的结构进行说明。
图5是示出第1实施方式所涉及的移动体10的结构的一例的图。
如上所述，移动体10具有控制装置11、形状检测传感器12、受电谐振器13、蓄电池14以及马达15。形状检测传感器12与控制装置11连接，将表示检测结果的信息(以下，记为检测结果信息)提供给控制装置11。控制装置11具有控制部110和存储部120。存储部120例如通过ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Ra ndom Access Memory，随机存取存储器)、HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)、闪存或由它们中的多个组合而成的混合型存储装置等来实现。并且，存储部120的一部分或全部也可以是NAS(Network AttachedStorage)或外部的存储服务器等能够由控制装置11进行访问的外部装置。在该情况下，控制装置11具有与外部进行通信的通信部。如图5所示，在存储部120中存储有地图信息D1和动作信息D2。
控制部110通过CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)等硬件处理器执行程序(软件)而实现。控制部110例如将位置判定部111、动作判定部112以及动作控制部113作为其功能部来实现。并且，这些构成要素中的一部分或全部(除内置的存储部以外)可以通过LSI(Large Scale Integration，大规模集成电路)或ASIC(A pplication SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器)等硬件(电路部；包含电路装置)来实现，也可以通过软件与硬件的协作来实现。
位置判定部111根据从形状检测传感器12获取到的检测结果信息，判定移动体10在工厂内的当前位置P1。位置判定部111将表示当前位置P1的信息提供给动作控制部113。
动作判定部112根据从形状检测传感器12获取到的检测结果信息和动作信息D2，判定形状检测传感器12是否检测到了规定形状800。并且，在检测结果信息表示检测到了规定形状800的情况下，动作判定部112判定与该规定形状800对应的动作的种类。动作判定部112将表示判定出的动作的种类的信息(以下，记为种类判定信息)提供给动作控制部113。
动作控制部113根据从位置判定部111获取到的表示当前位置P1的信息和地图信息D1来控制移动体10的动作。动作控制部113例如根据表示当前位置P1的信息和地图信息D1控制移动体10的动作，以使移动体10沿着移动路径RT移动。并且，动作控制部113根据从动作判定部112获取到的种类判定信息，使移动体10进行该种类判定信息所表示的种类的动作。具体地说，动作控制部113控制马达15以使移动体10进行种类判定信息所表示的种类的动作。
＜1-5.关于移动体的动作＞
图6是示出第1实施方式所涉及的移动体10的动作的一例的图。
形状检测传感器12对检测范围SAR内的物体的形状进行检测(步骤S110)。控制装置11所具有的动作判定部112判定从形状检测传感器12供给的检测结果信息是否表示检测到了规定形状800(步骤S120)。在检测结果信息不表示检测到了规定形状800的情况下(步骤S120；否)，动作控制部113使移动体10进行规定的移动(步骤S130)。在步骤S130中，位置判定部111根据从形状检测传感器12供给的检测结果信息来判定移动体10的当前位置P1。并且，动作控制部113根据表示位置判定部111判定出的当前位置P1的信息和地图信息D1，以沿着移动路径RT移动的方式控制移动体10的移动。
在检测结果信息表示检测到了规定形状800的情况下(步骤S120；是)，动作判定部112根据检测结果信息和动作信息D2来判定与规定形状800对应的动作的种类(步骤S140)。动作控制部113根据从动作判定部112供给的种类判定信息，以使移动体10进行该种类判定信息所表示的种类的动作的方式控制移动体10的动作(步骤S150)。
＜1-6.关于形状检测传感器对规定形状的检测＞
另外，在上文中，对在移动体10的移动过程中由形状检测传感器12检测规定形状800的情况进行了说明，但是并不限于此。这里，在移动体10正移动的情况下，形状检测传感器12有时无法恰当地检测规定形状800。例如，形状检测传感器12随着在移动体10的移动过程中在检测范围SAR进行检测，有可能很难高精度地将工厂内的物体(例如，墙壁或柱子等)作为规定形状800检测出来。伴随于此，也可以是如下结构：在形状检测传感器12的检测结果信息表示以规定时间检测到了规定形状800的情况下，动作判定部112判定与该规定形状800对应的动作。规定时间例如是6秒左右的时间。并且，也可以是如下结构：随着动作判定部112判定为检测到了规定形状800，控制装置11使移动体10的移动停止。由此，形状检测传感器12能够高精度地检测规定形状800。
并且，也可以是形状检测传感器12改变针对规定形状800的检测方向而检测规定形状800的结构。
图7是示出第1实施方式所涉及的形状检测传感器12的检测方向的一例的图。
例如，伴随着动作判定部112判定为检测到了规定形状800，动作控制部113以移动体10在其所在处每隔规定时间每次旋转规定角度的方式控制动作。由此，控制装置11使形状检测传感器12针对规定形状800的检测方向每隔规定时间发生变化。在图7所示的一例中，动作控制部113将移动体10相对于规定形状800的方向(朝向)控制成第1检测范围SAR1、第2检测范围SAR2以及第3检测范围SAR3这3个方向。因而，形状检测传感器12从多个检测方向(在该一例中，为第1检测范围SAR1～第3检测范围SAR3)检测规定形状800，由此能够高精度地检测规定形状800。
＜1-7.关于对检测范围内的物体进行检测的传感器＞
另外，在上文中，对作为移动体10所具有的传感器的、对检测范围SAR内的物体进行检测的传感器是形状检测传感器12(例如，激光测距仪)的情况进行了说明，但是并不限于此。移动体10例如也可以是根据拍摄检测范围SAR而得到的图像对存在于检测范围SAR内的物体进行检测的结构。在该情况下，移动体10代替形状检测传感器12而具有摄像装置。摄像装置例如是能够对摄像对象物的纵深进行拍摄的摄影机(例如，立体摄影机)。摄像装置例如拍摄检测范围SAR并生成图像。摄像装置根据所生成的图像对存在于检测范围SAR内的物体或物体的一部分的立体形状进行检测。摄像装置将检测存在于检测范围SAR内的物体或物体的一部分的立体形状而得到的检测结果信息提供给控制装置11。另外，也可以代替摄像装置对存在于检测范围SAR内的物体的立体形状进行检测的结构，而是控制装置11根据摄像装置拍摄到的图像对存在于检测范围SAR内的物体进行检测的结构。
如以上说明，本实施方式的移动体10是将作业机器人RB的作业对象物WK搬运给作业机器人RB的移动体10,，所述移动体10具有：形状检测传感器12，其对存在于移动空间内(在该一例中，为工厂内)的物体的形状进行检测；位置判定部111，其根据形状检测传感器12检测形状而得到的结果(在该一例中，为检测结果信息)来判定移动体10在工厂内的位置；动作判定部112，其对于规定形状800，在形状检测传感器12检测到的形状为规定形状800的情况下，判定与规定形状800对应的动作的种类，其中，所述规定形状800是移动体10的动作的种类与形状相互对应起来的形状；以及动作控制部113，其根据位置判定部111的判定结果和动作判定部112的判定结果来控制移动体10的动作。由此，本实施方式的移动体10无需进一步搭载用于使移动体接受来自外部的动作指示的结构，就能够根据来自外部的动作指示进行动作。
并且，在本实施方式中，形状检测传感器12是能够检测物体的立体形状的传感器(例如，激光测距仪)，规定形状800是利用物体的至少一部分的立体形状的种类表示对应起来的动作的种类的形状，动作判定部112判定与形状检测传感器12所检测到的立体形状的种类对应的动作的种类。这里，当移动体10自主移动时，在障碍物等的检测中通常使用能够检测物体的立体形状的形状检测传感器12(例如，激光测距仪)。本实施方式的移动体10无需新设置对移动体10的动作指示(在该一例中，为动作的种类)进行检测的结构，就能够通过形状检测传感器12指示移动体10的动作。
[第2实施方式]
以下，参照附图对本发明的第2实施方式进行说明。首先，参照图8对移动体10的动作环境进行说明。另外，对与第1实施方式相同的结构标注同一标号而省略说明。
＜2-1.容器带有规定形状的情况＞
图8是示出容器带有第2实施方式所涉及的规定形状800的一例的图。
图9是示出容器带有第2实施方式所涉及的规定形状800的其他例的图。
在第1实施方式中，对作业台TB带有规定形状800的情况进行了说明，但是也可以是作业台TB以外的场所带有规定形状800的结构。在图8以及图9所示的一例中，对收纳作业对象物WK的容器(以下，记为容器PD)带有规定形状800的情况进行说明。这里，容器PD由透光的材料且能够从容器PD的侧面辨别容器PD内的材料(例如，强化玻璃或亚克力板)形成。在本实施方式中，容器PD带有与“将作业对象物WK搬运至作业机器人RB”这一种类的动作对应的第2规定形状800b。如图8以及图9所示，当在该容器PD内收纳有足够多的作业对象物WK时，在形状检测传感器12很难检测到的位置带有容器PD所带有的第2规定形状800b，在未收纳足够多的作业对象物WK的情况下，在形状检测传感器12能够检测的位置带有该第2规定形状800b。在该情况下，在作业对象物WK配置于第2规定形状800b与移动体10的移动路径RT之间的位置处带有第2规定形状800b。即，第2规定形状800b是根据容器PD内的作业对象物WK的量来表示动作的种类的形状。
在图8所示的一例中，由于在容器PD内收纳足够多的作业对象物WK，因此形状检测传感器12无法检测到第2规定形状800b。并且，在图9所示的一例中，由于在容器PD内未收纳足够多的作业对象物WK，因此形状检测传感器12检测到第2规定形状800b。伴随着检测到第2规定形状800b，动作判定部112判定与第2规定形状800b对应的“将作业对象物WK搬运至作业机器人RB”这一动作的种类。动作控制部113根据从动作判定部112获取到的种类判定信息，使移动体10移动至工厂内的放置作业对象物WK的位置。作业对象物WK通过在该位置待机的作业者或作业机器人RB而被装载于移动体10。移动体10伴随着被装载作业对象物WK而将作业对象物WK搬运至作业机器人RB(容器PD)。
如以上说明，在本实施方式的移动体10中，规定形状800是根据对作业机器人RB的作业对象物WK进行收纳的容器PD内的作业对象物WK的量来示出动作的种类的形状，与规定形状800对应的动作是供给作业对象物WK的动作或不供给作业对象物WK的动作。由此，本实施方式的移动体10能够根据容器PD内的作业对象物WK的状态(在该一例中为作业对象物WK的量)来进行动作。因而，本实施方式的移动体10不需要基于作业者或作业机器人RB的动作指示，就能够恰当地保持容器PD内的作业对象物WK的量。
另外，对使容器PD带有与“将作业对象物WK搬运至作业机器人RB”这一种类的动作对应的第2规定形状800b的情况进行了说明，但是并不限于此。例如，也可以是如下结构：在容器PD内未收纳足够多的作业对象物WK的情况下，作业机器人RB把持带有与“将作业对象物WK搬运至作业机器人RB”这一种类的动作对应的规定形状800的物体OB(未图示)，并将该物体OB配置在能够通过形状检测传感器12检测到该规定形状800的位置。能够通过形状检测传感器12检测到规定形状800的位置例如是容器PD与移动体10之间。
并且，移动体10也可以是始终进行“将作业对象物WK搬运至作业机器人RB”的动作的结构。也可以是如下结构：在容器PD内收纳了足够多的作业对象物WK的情况下，作业机器人RB将与“不将作业对象物WK搬运至作业机器人RB”这一种类的动作对应的物体OB配置在能够通过形状检测传感器12检测到规定形状800的位置。
＜2-2.移动体带有规定形状的情况＞
以下，参照图10对移动体10带有规定形状800的情况进行说明。
图10是示出移动体10带有第2实施方式所涉及的规定形状800的一例的图。
在以下的说明中，对多个移动体10在工厂内移动的情况进行说明。在图10所示的一例中，2台移动体10(第1移动体10a以及第2移动体10b)在工厂内移动。并且，各移动体10带有与“就地停止规定时间”这一种类的动作对应的第3规定形状800c。第3规定形状800c例如是移动体10整体(全部)或移动体10的一部分的形状。在图10所示的一例中，移动体10的相对于移动方向成为背部的面(一部分)带有第3规定形状800c。
在图10所示的一例中，第1移动体10a以及第2移动体10b中的第1移动体10a在第2移动体10b的前方移动。由此，第2移动体10b的形状检测传感器12检测到第1移动体10a的背部所带有的第3规定形状800c。第2移动体10b的动作判定部112判定与第3规定形状800c对应的动作是“就地停止规定时间”这一种类的动作。因而，第2移动体10b的控制装置11使第2移动体10b就地停止规定时间。第2移动体10b例如在经过规定时间之后，在检测不到第1移动体10a的第3规定形状800c的情况下，沿着移动路径RT移动。
与此相对，无在第1移动体10a的移动路径RT上的前方移动的移动体10。因此，第1移动体10a靠近带有第1规定形状800a的作业台TB，进行与第1规定形状800a对应的种类的动作。并且，在第1移动体10a检测到第1规定形状800a的情况下，第1规定形状800a被第1移动体10a遮挡，第2移动体10b很难检测到第1规定形状800a。因而，在至第1移动体10a进行与第1规定形状800a对应的动作并且从作业台TB的前方移开为止的期间，第2移动体10b不会进行与第1规定形状800a对应的动作。
这里，因第1移动体10a与第2移动体10b之间的距离或相对于作业台TB所带有的第1规定形状800a的角度，第2移动体10b的形状检测传感器12有时先于第1移动体10a或在与第1移动体10a相同的时刻检测到第1规定形状800a。在该情况下，第2移动体10b有可能妨碍作业机器人RB的作业。因而，优选在至作业机器人RB对前方的移动体10的作业完成为止的期间，后方的移动体10在不妨碍作业机器人RB的位置(以下，记为待机位置P3)处待机。例如在至作业机器人RB对第1移动体10a的作业结束为止的期间，第2移动体10b在图1所示的待机位置P3处待机。由此，能够抑制后方的移动体10(在该一例中，为第2移动体10b)与前方的移动体10(在该一例中，为第1移动体10a)碰撞。并且，能够抑制后方的移动体10妨碍对前方的移动体10进行的作业机器人RB的作业。
如以上说明，在本实施方式的移动体10中，规定形状800是存在于移动空间内(在该一例中，为工厂内)的其他移动体10的全部或一部分的形状。如上所述，在本实施方式中，移动体10沿着移动路径RT移动。因而，后方的移动体10一边通过形状检测传感器12检测前方的移动体10的背部一边移动。通过将移动体10的全部或一部分的形状作为规定形状800，无需另外设置带有规定形状800的物体OB，就能够通过前方的移动体10对后方的移动体10进行动作指示。
＜2-3.送电谐振器附近的物体带有规定形状的情况＞
以下，参照图11对配置在非接触供电装置20的附近的物体OB(以下，为第1物体OBa)带有规定形状800的情况进行说明。
图11是示出配置在非接触供电装置20的附近的第1物体OBa带有第2实施方式所涉及的规定形状800的一例的图。
在图11所示的一例中，在供电范围FAR内存在3台移动体10(第1移动体10a、第2移动体10b以及第3移动体10c)。如图1所示，供电范围FAR存在于移动路径RT的一部分。如上所述，在地图信息D1中示出了工厂内的供电范围FAR的位置。根据当前位置P1和地图信息D1，在表示当前位置P1为供电范围FAR的情况下，移动体10停止。并且，伴随着移动体10在供电范围FAR内停止，移动体10的受电谐振器13进行接受从非接触供电装置20的送电谐振器21输送的电力的动作(以下，记为受电动作)。
移动体10当例如在供电范围FAR内停止时，移动至不与存在于前方的移动体10接触的位置并停止。由此，能够使更多的移动体10在供电范围FAR内停止。即，能够有更多的移动体10进行受电动作。
这里，在供电范围FAR的附近配置有第1物体OBa。第1物体OBa带有与“停止受电动作并沿着移动路径RT开始移动”这一种类的动作对应的第4规定形状800d。第1物体OBa配置在供电范围FAR与供电范围FAR以外范围之间的边界的位置，而且是配置在作为与移动路径RT之间的交点的位置中的移动路径RT的前方的交点(图示的交点CP)的附近。即，第1物体OBa配置在供电范围FAR的出口附近。
存在于供电范围FAR内的移动体10中的、存在于移动路径RT的最前方的移动体10(在该一例中，为第1移动体10a)的形状检测传感器12检测到第1物体OBa所带有的第4规定形状800d。因而，第1移动体10a停止受电动作，沿着移动路径RT开始移动。与此相对，第4规定形状800d被第1移动体10a遮挡，第1移动体10a以外的移动体10很难检测到第4规定形状800d。因而，第2移动体10b以及第3移动体10c继续进行受电动作。
另外，也可以是在供电范围FAR内不沿着移动路径RT移动的结构。在该情况下，移动体10也可以是以留在供电范围FAR内而继续进行受电动作的方式在供电范围FAR内移动的结构。此时，先进入供电范围FAR内的移动体10移动到比后进入供电范围FAR内的移动体10靠近供电范围FAR的出口附近的位置处。从移动向供电范围FAR的出口附近方向的移动体10中的、检测到第4规定形状800d的移动体10开始停止受电动作，并开始沿着移动路径RT移动。由此，能够使更多的移动体10进行受电动作。并且，先进入供电范围FAR内的移动体10比后进入供电范围FAR内的移动体10先走出供电范围FAR。因此，能够抑制后进入供电范围FAR内的移动体10在未充分进行受电动作的状态下停止受电动作。
如以上说明，本实施方式的移动体10是通过从非接触供电装置20以无线方式传送的电力而被驱动的移动体10，所述非接触供电装置20具有以非接触供电方式输送电力的送电谐振器21，所述移动体10具有：受电谐振器13，其接受非接触供电装置20输送的电力；蓄电池14，其蓄积受电谐振器13接受到的电力；以及马达15，其通过在蓄电池14中蓄积的电力进行动作，在基于受电谐振器13的受电动作中，在动作判定部112判定形状检测传感器12检测到的检测结果信息为与受电动作的停止的动作对应的规定形状800的情况下，动作控制部113停止受电动作。由此，本实施方式的移动体10无需基于作业者或作业机器人RB的动作指示就能够进行受电动作。
＜2-4.指示结束动作的物体带有规定形状的情况＞
以下，按照图12对作业机器人RB伴随着作业的结束而配置的物体OB(以下，为第2物体OBb)带有规定形状800的情况进行说明。
图12是示出由作业机器人RB配置的物体带有第2实施方式所涉及的规定形状800的一例的图。
在图12所示的一例中，作业机器人RB伴随着作业的结束而将第2物体OBb配置到能够通过移动体10的形状检测传感器12检测到的位置。作业机器人RB的作业的结束的状态是操作时间的结束时刻的状态或该作业机器人RB所进行的作业已完成的状态。第2物体OBb带有与“结束动作”这一动作的种类对应的第5规定形状800e。第2物体OBb例如在通常状态(结束作业的状态以外的状态)下，配置在移动体10的形状检测传感器12很难检测到第2物体OBb的第5规定形状800e的位置处。作业机器人RB伴随着作业的结束而把持第2物体OBb并将第2物体OBb配置在能够通过移动体10的形状检测传感器12检测到的位置。移动体10检测到第2物体OBb所带有的第5规定形状800e。因而，移动体10作为“结束动作”而移动至供电范围FAR，开始进行受电动作。
另外，代替移动体10移动至供电范围FAR并开始进行受电动作的动作，“结束动作”也可以是就地切断移动体10的电源的动作，也可以是移动到供电范围FAR以外的位置(例如，待机位置P3)的动作。
如以上说明，在本实施方式的移动体10中，形状检测传感器12检测第2物体OBb的形状，所述第2物体OBb是在基于作业机器人RB的作业结束时由作业机器人RB所提示的物体，所述第2物体OBb具有与移动体10的作业结束的动作对应的第5规定形状800e，在动作判定部112判定形状检测传感器12检测到的第2物体OBb是与作业结束的动作对应的第5规定形状800e的情况下，动作控制部113进行作业结束的动作。由此，本实施方式的移动体10无需基于作业者或作业机器人RB的动作指示就能够进行结束动作。
另外，也可以是作业机器人RB的末端带有规定形状800的结构。在该情况下，伴随着作业的结束，作业机器人RB将作业机器人RB的末端配置在能够通过移动体10的形状检测传感器12检测到的位置。具体地说，作业机器人RB伴随着作业的结束而降低可动部以将末端配置在地面。配置在地面的状态下的作业机器人RB末端的形状例如是与“作业结束”这一种类的动作对应的第5规定形状800e。移动体10检测到作为作业机器人RB的末端的形状的第5规定形状800e。因而，作为“结束动作”，移动体10移动至供电范围FAR，开始进行受电动作。由此，本实施方式的移动体10无需基于作业者或作业机器人RB的动作指示就能够进行结束动作。
并且，上述实施方式以及各变形例中的结构只要互不矛盾就可以适当地组合。
标号说明
1：生产***；10：移动体；10a：第1移动体；10b：第2移动体；10c：第3移动体；11：控制装置；12：形状检测传感器；13：受电谐振器；14：蓄电池；15：马达；20：非接触供电装置；21：送电谐振器；110：控制部；111：位置判定部；112：动作判定部；113：动作控制部；120：存储部；800：规定形状；800a：第1规定形状；800b：第2规定形状；800c：第3规定形状；800d：第4规定形状；800e：第5规定形状；CB：开闭式阻断器；D1：地图信息；D2：动作信息；FAR：供电范围；OB：物体；OBa：第1物体；OBb：第2物体；P1：当前位置；P2：受电位置；P3：待机位置；PD：容器；RB：作业机器人；RT：移动路径；SAR：检测范围；SAR1：第1检测范围；SAR2：第2检测范围；SAR3：第3检测范围；SW：操作开关；TB：作业台；WK：作业对象物。
Claims (9)
1.一种移动体，其为将作业机器人的作业对象物搬运至所述作业机器人的自行式移动体，
所述移动体具有：
形状检测传感器，其对存在于移动空间内的物体的形状进行检测；
位置判定部，其根据所述形状检测传感器对形状的检测结果来判定本移动体在所述移动空间内的位置；
动作判定部，其对于规定形状，在所述形状检测传感器检测到的形状为所述规定形状的情况下，判定与所述规定形状对应的移动体的动作的种类，所述规定形状是移动体的动作的所述种类和形状被相互对应起来的形状；以及
动作控制部，其根据所述位置判定部的判定结果和所述动作判定部的判定结果来控制本移动体的动作。
2.根据权利要求1所述的移动体，其中，
所述形状检测传感器是能够检测物体的立体形状的传感器，
所述规定形状是利用物体的至少一部分的立体形状的种类表示被对应的所述种类的形状，
所述动作判定部判定与所述形状检测传感器所检测到的立体形状的种类对应的所述种类。
3.根据权利要求1或2所述的移动体，其中，
所述动作判定部根据所述形状检测传感器在规定时间检测到了所述规定形状这一情况，判定与所述规定形状对应的所述种类。
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的移动体，其中，
所述动作判定部根据所述形状检测传感器改变针对所述规定形状的检测方向而进行检测得到的多个检测结果，判定与所述规定形状对应的所述种类。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的移动体，其中，
所述规定形状是根据收纳所述作业机器人的作业对象物的容器内的作业对象物的量来表示所述种类的形状，
与所述规定形状对应的动作是指供给作业对象物的动作或不供给作业对象物的动作。
6.根据权利要求1至4中任意一项所述的移动体，其中，
所述规定形状是存在于所述移动空间内的其他移动体的全部或一部分的形状。
7.根据权利要求1至6中任意一项所述的移动体，其通过从非接触供电装置以无线方式传送的电力而被驱动，所述非接触供电装置具有以非接触供电方式输送电力的送电谐振器，
所述移动体具有：
受电谐振器，其接受所述送电谐振器输送的电力；
蓄电部，其蓄积所述受电谐振器接受到的电力；以及
马达，其通过在所述蓄电部中蓄积的电力进行动作，
在基于所述受电谐振器的受电动作中，在所述动作判定部判定为所述形状检测传感器检测到的所述形状是与受电动作的停止的动作对应的规定形状的情况下，所述动作控制部停止受电动作。
8.根据权利要求1至7中任意一项所述的移动体，其中，
所述形状检测传感器检测下述物体的形状，所述物体是在基于所述作业机器人的作业结束时由所述作业机器人所提示的物体，所述物体具有与本移动体的作业结束的动作对应的规定形状，
在所述动作判定部判定为所述形状检测传感器检测到的所述形状是与所述作业结束的动作对应的规定形状的情况下，所述动作控制部进行所述作业结束的动作。
9.一种生产***，其具有：
权利要求1至8中任意一项所述的移动体；以及
作业机器人。
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