JP2006198748A - 関節装置及び関節装置を用いたメカニカルユニバーサルハンド - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 把持フレーム30と、前記把持フレーム30に回転自在に軸支されたシャフト33,34と、前記シャフトにトルク制限機構36を介して連結されたリンクプレート38と、前記シャフトを回転駆動する駆動機構31を備えて第一の関節装置3aを構成し、前記リンクプレート38の先端に第二の関節装置3bの把持フレーム30を連結し、第一及び第二の関節装置3a,3bのシャフト33を駆動連結する駆動連結機構39が設けられたフィンガーユニット2を基端側で連結してメカニカルユニバーサルハンドを構成する。
【選択図】 図1
Description
2:フィンガーユニット
3,3a,3b,3c:関節装置
4:先端把持部
30:把持フレーム
31:駆動機構(第二傘歯車)
32,32a,32b,32c:回転軸
33,34:シャフト
36:トルク制限機構(回転摩擦機構)
36a:保持体
36b:ローラ
36c:孔
38,38a,38b,38c:リンクプレート
39:駆動伝達機構
40:ストッパ機構
Claims (5)
- 把持フレームと、前記把持フレームに回転自在に軸支されたシャフトと、前記シャフトにトルク制限機構を介して連結されたリンクプレートと、前記シャフトを回転駆動する駆動機構を備えて構成され、前記リンクプレートの先端に他の把持フレームが連結可能に構成されている関節装置。
- 前記トルク制限機構が、転動軸心が前記シャフトの径方向対して所定の傾斜角度で転動自在に且つ前記シャフトの回転軌道に沿って保持体に保持されたローラ群を、前記シャフトと前記リンクプレートの対向面間に所定の締付力で挟持する回転摩擦機構で構成されている請求項1記載の関節装置。
- 請求項1または2記載の関節装置が複数段連結され、各関節装置のシャフトに前記駆動機構からの回転駆動力を順次伝達する駆動伝達機構が設けられているフィンガーユニット。
- 前記関節装置の把持フレームに当該関節装置のリンクプレートに連結された他の関節装置の逆方向への回転を所定位置で阻止するストッパ機構を設けてある請求項3記載のフィンガーユニット。
- 請求項1若しくは2記載の関節装置または請求項3若しくは請求項4記載のフィンガーユニットを複数本備え、対象物に対して把持可能に対向配置されてなるメカニカルユニバーサルハンド。
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