JP2010194655A - ロボットフィンガー - Google Patents
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Abstract
【解決手段】転がり軸受を関節とし、指の根元から指先に少なくとも3つの関節を備えたロボットフィンガー1において、少なくとも3つの関節を構成する転がり軸受12A、12B、12Cは、指の根元から指先に向かって軸受外径が次第に小さくなる。
【選択図】図3
Description
(1)転がり軸受を関節とし、指の根元から指先に向かって少なくとも3つの関節を備えたロボットフィンガーにおいて、
前記少なくとも3つの関節を構成する転がり軸受は、指の根元から指先に向かって軸受外径が次第に小さくなることを特徴とするロボットフィンガー。
(2)前記少なくとも3つの転がり軸受は、指の根元から指先に向かって基本静定格荷重が次第に小さくなることを特徴とする(1)に記載のロボットフィンガー。
(3)前記少なくとも3つの転がり軸受は、指の根元から指先に向かって玉PCDが次第に小さくなることを特徴とする(1)又は(2)に記載のロボットフィンガー。
図1は本発明に係るロボットフィンガーの概略を示す斜視図、図2は図1のロボットフィンガーに採用した関節部を示す要部断面図である。
2組の玉軸受12C、12Cは、それぞれ外輪12a及び内輪12bと、外輪12aの軌道溝及び内輪12bの軌道溝間に転動自在に配設された多数の玉12cと、外輪12a及び内輪12bの間の軸方向の両端部を閉塞する環状シール体12dとを備えている。
駆動ワイヤ10は、その先端部が外輪ハウジング14の外周に固定されたワイヤ止め部材16に係止されているとともに、第2アーム3を構成する大径部3bの内部空間を通過し、小径部3aの内部空間に配置した第1プーリ17に係合した後に、第2アーム3の内部に配置した駆動力伝達装置11aに連結されている。
測定は、実施例、比較例ともに指長さが100mmのロボットフィンガーを用いて、指の根元から指先までの3つの関節にそれぞれ並列に2個ずつ玉軸受を配置して行なった。また、根元から指先までの関節間距離を50mm、30mm、20mmとして、指先の関節からさらに先端側に10mmのところに25Nの垂直荷重を負荷して、ワイヤー張力(N)と各軸受に作用する合力(N)を算出した。
図4(b)は比較例に係るロボットフィンガーであって、根元から指先に向かって3つの関節を構成する軸受を軸受E、F、Gとし、軸受外径を全て同一DE=DF=DGとした。なお、これらの軸受E、F、Gと実施例に係る軸受Bは同じ軸受である。
軸受A〜FはSUS440Cを使用した軸受であり、より詳細な仕様は表1に示す。また、ワイヤーは2mm以下の幅を有するワイヤーを使用した。
12A,12B,12C 玉軸受(転がり軸受)
Claims (3)
- 転がり軸受を関節とし、指の根元から指先に向かって少なくとも3つの関節を備えたロボットフィンガーにおいて、
前記少なくとも3つの関節を構成する転がり軸受は、指の根元から指先に向かって軸受外径が次第に小さくなることを特徴とするロボットフィンガー。 - 前記少なくとも3つの転がり軸受は、指の根元から指先に向かって基本静定格荷重が次第に小さくなることを特徴とする請求項1に記載のロボットフィンガー。
- 前記少なくとも3つの転がり軸受は、指の根元から指先に向かって玉PCDが次第に小さくなることを特徴とする請求項1又は2に記載のロボットフィンガー。
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