JP2006160104A - ハイブリッド車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両に要求される要求駆動力への追従性を良くしたハイブリッド車両の制御装置を提供する。
【解決手段】エンジン1とモータ3との間にクラッチ2を設け、エンジン1とモータ3から供給される駆動力によって駆動する前輪6と、モータ7から供給される後輪10とからなる四輪駆動のハイブリッド車両の制御装置において、予測路面摩擦係数μaに基づいて後輪10の最大駆動力を算出し、要求駆動力と後輪10の最大駆動力から前輪6の駆動力を算出し、前輪6の駆動力をモータ3で実現できない場合にクラッチ2に締結判断を行う。そして、要求駆動力を配分する場合にクラッチ2に締結判断に基づいて要求駆動力を配分し、エンジン1、クラッチ2、モータ3、7を制御する。
【選択図】 図1
【解決手段】エンジン1とモータ3との間にクラッチ2を設け、エンジン1とモータ3から供給される駆動力によって駆動する前輪6と、モータ7から供給される後輪10とからなる四輪駆動のハイブリッド車両の制御装置において、予測路面摩擦係数μaに基づいて後輪10の最大駆動力を算出し、要求駆動力と後輪10の最大駆動力から前輪6の駆動力を算出し、前輪6の駆動力をモータ3で実現できない場合にクラッチ2に締結判断を行う。そして、要求駆動力を配分する場合にクラッチ2に締結判断に基づいて要求駆動力を配分し、エンジン1、クラッチ2、モータ3、7を制御する。
【選択図】 図1
Description
本発明はハイブリッド車両の制御装置に関するものである。
従来四輪駆動のハイブリッド車両において駆動輪にスリップが生じた場合に、スリップが発生した駆動輪で不足する駆動力を他の駆動輪で補い、ドライバの要求する駆動力を全体として確保することが可能なものが、特許文献1に開示されている。
特開平11−332020号公報
スリップ発生時においてトルク応答の速いモータのみを用いて要求駆動力を実現できる場合には、スリップが発生する場合も不足する駆動力を他の駆動輪で補い、駆動力を速やかに実現できる。しかしながら、走行状況によっては駆動力を補うためにエンジン出力が必要となる場合がある。この場合、エンジンの始動やクラッチの締結の動作が必要なため、エンジン出力を駆動軸に伝達する間に遅れが生じ、速やかに要求駆動力を実現できないという問題点があった。
本発明は、上記の問題点に鑑みなされたもので、走行状況に寄らずスリップ発生する場合においてもエンジンの始動やクラッチの締結による応答遅れ、すなわち要求駆動力に対する追従性を良くし、要求駆動力を速やかに実現するハイブリッド車両の制御装置を提供することを目的とする。
本発明では、エンジンと第1モータとの間にクラッチを備え、エンジンと第1モータで発生した動力によって駆動する第1駆動輪と、第2モータで発生した動力によって駆動する第2駆動輪と、第1モータと第2モータに電力を供給し、かつ第1モータと第2モータで発電された電力を蓄える蓄電装置と、を備え、四輪駆動可能なハイブリッド車両の制御装置において、車両に要求される要求駆動力を演算する要求駆動力演算手段と、走行路面の路面摩擦係数を推定する路面摩擦係数推定手段と、路面摩擦係数に基づいて、第2駆動輪でスリップを発生することのないスリップ防止駆動力を算出するスリップ防止駆動力算出手段と、スリップ防止駆動力と要求駆動力に基づいて第1駆動輪への第1駆動力を算出する第1駆動力算出手段と、第1駆動力を第1モータで実現できるか否かを判断し、第1駆動力を第1モータのみによって実現できない場合に、クラッチによるエンジンと第1モータとの締結を判断するクラッチ締結判断手段と、クラッチ締結判断手段に基づいて、第1駆動輪と第2駆動輪がスリップを生ずることがないように要求駆動力を第1駆動輪と第2駆動輪に分配する分配駆動力を算出する分配駆動力算出手段と、クラッチ締結判断手段に基づいてクラッチを締結または開放し、分配駆動力に基づいてエンジンと第1モータと第2モータから供給される駆動力を制御する駆動力制御手段と、を備える。
本発明によると、エンジンと第1モータで発生した動力によって駆動する第1駆動輪(前輪)と、第2モータで発生した動力によって駆動する第2駆動輪(後輪)と、第1モータと第2モータに電力を供給し、かつ第1モータと第2モータで発電された電力を蓄える蓄電装置と、を備え、四輪駆動可能なハイブリッド車両の制御装置において、路面摩擦係数に基づいて第2駆動輪がスリップを生じない範囲でのスリップ防止駆動力を算出し、要求駆動力とスリップ防止駆動力から第1駆動力を算出する。そして第1駆動力を第1モータで実現できるか否かによってクラッチの締結判断を行う。また、要求駆動力を第1駆動輪と第2駆動輪とに分配する場合にはクラッチの締結/開放判断に基づいて分配し、クラッチ、エンジン、第1モータ、第2モータを制御するので、エンジンからの駆動力の供給が必要となる場合には、エンジンの始動、クラッチの締結による駆動力の応答遅れをなくし、要求駆動力への追従性を良くすることができる。
本発明の第1実施形態のハイブリッド車両について図1の概略構成図を用いて説明する。この実施形態のハイブリッド車両のパワートレインは、エンジン1などから構成され、第1駆動輪6を駆動する第1駆動力伝達経路20と、モータ7などから構成され、第2駆動輪10を駆動する第2駆動力伝達経路21と、モータ3、7に電力を供給する電力供給経路22と、から構成される四輪駆動可能なハイブリッド車両である。
第1駆動力伝達経路20は、内燃機関であるエンジン1と、エンジン1と同一にまたは単独に車両の動力となるモータ(第1モータ)3と、エンジン1とモータ3間の動力の伝達を切り換えるクラッチ2と、エンジン1とモータ3から動力を伝達する出力軸の回転速度、回転半径を変化させる無段変速機15と、無段変速機15から伝達された回転速度を減速する減速装置4と、減速装置4を介して伝達されたトルクを第1駆動輪6に伝達する差動装置5を備える。
クラッチ2は、パウダークラッチであり、伝達トルクを調整することができる。なお、パウダークラッチの代わりに乾式単板クラッチや湿式多板クラッチを用いてもよい。
無段変速機15はベルト式の無段変速機を用いるが、ベルト式の他にトロイダル式無段変速機、または段階的に変速する変速機、さらには、遊星歯車を用いた変速機でも良い。
第2駆動力伝達経路21は、車両の動力となるモータ(第2モータ)7と、モータ7から伝達された回転速度を減速する減速装置8と、減速装置8を介して伝達されたトルクを第2駆動輪10に伝達する差動装置8を備える。
モータ3、7は交流電動機を用いるが、この代わりに直流電動機を用いてもよい。
電力供給経路22は、モータ3、7と電気的に接続し、モータ3、7に電力を供給する蓄電装置12と、モータ3と蓄電装置12との間に配置されるインバータ11と、モータ7と蓄電装置12との間に配置されるインバータ13と、を備える。
蓄電装置3は、例えばリチウム・イオン電池、ニッケル・水素電池、鉛蓄電池などの各種電池や、電気二重層キャパシタ、いわゆるパワーキャパシタを用いる。
インバータ11は、蓄電装置12の直流充電電力を交流に変換してモータ3に電力を供給し、またモータ3の交流発電電力を直流電力に変化して蓄電装置3を充電する。インバータ13は蓄電装置12の直流充電電力を交流に変換してモータ7に電力を供給し、またモータ7の交流発電電力を直流電力に変化して蓄電装置3を充電する。なお、モータ3、7に直流電動機を用いる場合にはインバータ11、13の代わりにDC/DCコンバータを用いる。
また、図外のドライバからのアクセル操作や、図示しない車輪速センサからの車速信号に基づいて、エンジン1の運転状態、モータ3、7の運転状態をどうすべきか判断し、その判断結果とアクセル操作を介したドライバからの要求に応じてエンジン1、クラッチ2、モータ3、7、無断変速機15に対する指令値を生成する統合コントローラ14を備える。
ここで本発明の実施形態におけるハイブリッド車両の制御方法で特に有効となる場合について説明する。
通常ハイブリッド車両は停車時には通常アイドリングストップを行なっている。そしてドライバによりアクセル操作がなされて発進する場合、発進時のエンジン運転効率は良くないので急加速で無い限りモータから供給される駆動力により発進し、所定の速度もしくは所定の要求駆動力に達するまで、つまりモータの高効率運転の限界、もしくは出力の限界になるまでモータで走行を続ける。
この際、停止中のエンジンをモータにより回転させてしまうとフリクションロスが発生するのでクラッチを解放している。そして、所定の速度、又は所定の要求駆動力に達すると、エンジンの始動を開始し、クラッチを締結し、エンジンから供給される駆動力による走行に切り替える。なおエンジンの始動はエンジン走行に速やかに切り替えるために多少の余裕を持って速めに始動する。
以上が一般的なハイブリッド車両の発進である。
前後輪(第1駆動輪6、第2駆動輪10)にモータ(モータ3、7)を備えたハイブリッド車両の場合、上記モータ走行の限界の速度もしくは要求駆動力は前後輪のモータの能力の合計となる。例えば車両の後輪荷重の方が前輪荷重に比べて軽い場合を想定すると、路面摩擦係数μが低い場合には駆動輪においてスリップが発生する可能性がある。この場合には後輪荷重が軽いので、まずは後輪がスリップを開始する。その場合後輪の駆動力が低減するので、要求駆動力に満たない駆動力分は輪荷重が重く摩擦限界に余裕のある前輪に配分される。
しかし、前輪を駆動するモータに対する駆動要求がモータの性能を超えるものであった場合、前輪で不足する要求駆動力に対してエンジン始動、クラッチ締結をしてエンジン駆動力を配分する必要があり、エンジン始動などの時間ロス分の要求駆動力を満たすことができず、運転性を悪化させてしまう。なお、このような現象は例えば後輪の輪荷重が軽い場合に限らず、前輪を駆動させるモータ(モータ3)に比べて後輪を駆動させるモータ(モータ7)の性能を向上させた車両の場合にも発生する。つまり、モータ走行において前輪と後輪の駆動力に差があり、モータ走行の限界付近では後輪モータへの依存度が高くなる。このような場合、前輪モータも限界に近いので、摩擦限界には余裕があるにもかかわらず、エンジンの始動を待たなければ駆動力を分配することができない。
この実施形態では、例えば際2駆動輪10のスリップが予想される場合には、モータ走行の限界を超える前にエンジン1を始動し、クラッチ2の締結を行なっておくことで、第1駆動輪6の駆動力に余裕が生まれ、ハイブリッド車両の運転性を向上することができる。
次に統合コントローラ14におけるハイブリッド車両の駆動力制御について図2のフローチャートを用いて説明する。なお、このフローチャートは所定時間毎、例えば10msec毎に行われる。
ステップS100では磁気式や光学のエンコーダなどの図示しない車速センサからの出力から求めた車両速度(km/h)と、図示しないアクセルポジションセンサからの出力から求めたアクセル開度(deg)をもとに図3に示すマップを検索することにより要求駆動力F(N)を算出する。図3のマップは車両速度が低いほど大きな駆動力が得られる傾向を持つが、詳細な設定については予め実験などからドライバの感覚に沿うようマップの値を調整することで求めておけばよい。また、求めた値に対して一次遅れ処理を施してもよい(ステップS100が要求駆動力演算手段を構成する)。
ステップS101では、車速センサを用いて算出する車輪の回転速度を用いて路面摩擦係数μを推定する。推定方法としては、例えば特開平11−78843号公報記載のように、タイヤと路面との間の摩擦係数の勾配である路面摩擦係数勾配を推定する方法や、特開平10−114263号公報記載のように、路面摩擦係数勾配と等価的に扱うことのできる物理量として、スリップ速度に対する制動トルクの勾配や駆動トルクの勾配に基づいて推定する方法がある(ステップS101が路面摩擦係数推定手段を構成する)。
ステップS102では、これから走行する道路の予想路面摩擦係数μaを推定する。予想路面摩擦係数μaの推定にあたっては、図示しない外気温センサ(気象情報検知手段)からの出力を用い、例えば、ステップS101で推定した路面摩擦係数μがドライ路面相当で外気温が10℃以上であれば、雪や氷氷結路面に変化する頻度は極めて低いと考えられるので、ウェット路面相当の路面摩擦係数まで変化することを想定できる。また、ワイパー動作の状況から雨若しくは雪の天候が想定され、気温が10℃以上であれば雪や氷結路面に変化する頻度は極めて低いと考えられるので、路面摩擦係数が小さくなったとしてもウェット路面相当の範囲であると想定できる。また、気温が10℃未満であれば雪や氷結路相当の路面摩擦係数に変化することを想定することができる。また、ラジオやインターネット等外部情報を入手する手段を用いて気象情報を得れば、路面摩擦係数変化の想定もより確度が高いものとなる。以上の情報を基に予測路面摩擦係数μaを推定する。なお、例では気温10℃を境として予測路面摩擦係数μaを推定したが、必ず10℃である必要はなく、確度高く想定できるように調整した値を用いればよい(ステップS102が路面摩擦係数変化推定手段を構成する)。
ステップS103では、ステップS102で推定した予測路面摩擦係数μaとなった場合にクラッチ2を締結し、モータ3、7による駆動力の供給に加えてエンジン1からの駆動力の供給が必要か否かを判断する。以下において、ステップS103で行うクラッチ締結/開放判断制御について図4のフローチャートを用いて説明する。
ステップS200では、ステップS100で算出した要求駆動力Fを読み出し、ステップS201では、ステップS102で推定した予測路面摩擦係数μaを読み出す。
ステップS202では、予測路面摩擦係数μaにおいて第1駆動輪6と第2駆動輪10で発生可能な最大駆動力を、
Ffa_lmt=μa・Mf・g 式(1)
Fra_lmt=μa・Mr・g 式(2)
によって算出する。なお、以下において第1駆動輪6を前輪6とし、第2駆動輪10を後輪10とする。Ffa_lmtは予測路面摩擦係数μaにおいてスリップが発生しない範囲で発生することが可能な前輪6の最大駆動力であり、Fra_lmtは予測路面摩擦係数μaにおいてスリップが発生しない範囲で発生することが可能な後輪10の最大駆動力(スリップ防止駆動力)である。また、Mfは前輪6に掛かる荷重であり、Mrは後輪10に掛かる荷重であり、gは重力加速度である。つまり、Ffa_lmtは、モータ3とエンジン1によって前輪6を駆動する場合に前輪6がスリップしない最大駆動力であり、Fra_lmtは、モータ7によって後輪10を駆動する場合に後輪10がスリップしない最大駆動力である(ステップS202がスリップ防止駆動力算出手段を構成する)。
Ffa_lmt=μa・Mf・g 式(1)
Fra_lmt=μa・Mr・g 式(2)
によって算出する。なお、以下において第1駆動輪6を前輪6とし、第2駆動輪10を後輪10とする。Ffa_lmtは予測路面摩擦係数μaにおいてスリップが発生しない範囲で発生することが可能な前輪6の最大駆動力であり、Fra_lmtは予測路面摩擦係数μaにおいてスリップが発生しない範囲で発生することが可能な後輪10の最大駆動力(スリップ防止駆動力)である。また、Mfは前輪6に掛かる荷重であり、Mrは後輪10に掛かる荷重であり、gは重力加速度である。つまり、Ffa_lmtは、モータ3とエンジン1によって前輪6を駆動する場合に前輪6がスリップしない最大駆動力であり、Fra_lmtは、モータ7によって後輪10を駆動する場合に後輪10がスリップしない最大駆動力である(ステップS202がスリップ防止駆動力算出手段を構成する)。
ステップS203では、スリップが生じないよう前輪6と後輪10で発生する駆動力の配分を変更した場合において、速やかに要求駆動力Fを満たすことができるか否かを判断する。ここで行う要求駆動力Fを満たすことができるか否かの判断は、予測路面摩擦係数μaにおいてスリップが発生しない範囲で前輪6と後輪10に駆動力を配分した場合に、エンジン1からの駆動力を用いずにモータ3、7からの駆動力のみによって車両を駆動できるか否かを判断する。
ここでは、要求駆動力Fから後輪10でスリップを発生させずに供給可能な最大駆動力Fra_lmtを減算した偏差(第1駆動力)が、モータ3によって供給可能な最大駆動力よりも大きいか否かで判断する。そして、要求駆動力Fと後輪10の最大駆動力Fra_lmtとの偏差がモータ3の最大駆動力よりも大きい場合にはステップS204へ進み、要求駆動力Fと後輪10の最大駆動力Fra_lmtとの偏差がモータ3の最大駆動力よりも小さい場合にはステップS205へ進む(ステップS203が第1駆動力算出手段を構成する)。
ステップS203の制御では後輪10における駆動力を最大駆動力Fra_lmtとして、要求駆動力と最大駆動力Fra_lmtの偏差をモータ3から供給可能な最大駆動力と比較する。つまりモータ7によって駆動される後輪10への駆動力を優先的に使用し、前輪6に要求される駆動力を小さくする。前輪6に要求される駆動力が小さくなると、要求された駆動力に対して、エンジン1から供給される駆動力を用いずにモータ3のみから供給される駆動力によって車両を駆動することができる場合が増加する。すなわちモータ3とモータ7から供給される駆動力によって車両を駆動する場合が増加する。
要求駆動力Fを配分した際にエンジン1からの駆動力を用いる必要がある場合には、エンジン1の始動とエンジン1のトルクを伝達するためのクラッチ2の締結処理が必要となり、要求駆動力Fへの追従性が悪くなる。一方で、前輪6と後輪10に備わったモータ3、7から供給される駆動力で要求駆動力Fを満たすことができる場合には、エンジン1からトルクを伝達する場合と比較して速やかなトルク応答により要求駆動力Fを満たすことができる。
ステップS203の制御によりエンジン1からクラッチ2を開放する回数を多くすることができ、エンジン1から駆動力を供給する回数を少なくすることができる。そのためエンジン1の動作回数(時間)を少なくすることができ、エンジン1における燃料消費量を低減することができる。
ステップS204では、要求駆動力Fと後輪10の最大駆動力Fra_lmtとの偏差がモータ3の最大駆動力よりも大きい、つまり要求駆動力Fがモータ3、7によって実現可能な最大駆動力よりも大きいので、その不足分を補うためにエンジン1から駆動力を供給するためのクラッチ2の締結判断を行う。クラッチ2の締結判断をステップS103によって予測された予測路面摩擦係数μaによって行うので、後述する駆動力分配算出制御において路面摩擦係数μの変化に備え、予めクラッチ2を締結した駆動力配分を行うことができるので、エンジン1の始動とクラッチ2を締結する処理で発生する駆動力応答の遅れがなく、路面摩擦係数変化後も速やかに要求駆動力を実現することができる。
一方、ステップS202において要求駆動力Fと後輪10の最大駆動力Fra_lmtとの偏差がモータ3から供給可能な最大駆動力よりも小さい、つまり要求駆動力Fがモータ3、7から供給される駆動力によって実現可能であると判断すると、ステップS205において、要求駆動力Fをモータ3、7によって実現した場合にモータ3、7によって消費される電力P(kW)と、現在の蓄電装置12に蓄えられている蓄電量P0(kW)、つまり出力可能電力P0とを比較する。そしてモータ3、7によって消費される電力Pが蓄電装置12に蓄えられている蓄電量P0よりも大きい場合にはステップS206に進み、モータ3、7によって消費される電力Pが蓄電装置12に蓄えられている蓄電量P0よりも小さい場合にはステップS207へ進む(ステップS205が入出力可能電力算出手段を構成する)。
なお、モータ3、7によって消費される電力Pは、モータ3、7の各動作点に損失特性を予めマップ化し、そのマップから損失電力を含んだモータ3、7で消費される電力Pを精度良く求めることができる。一方、蓄電装置12に蓄えられている蓄電量P0は、
P0=Vmin×(V0−Vmin)/R/1000 式(3)
によって算出する。なお、Vmin(V)は蓄電装置12が利用可能な下限電圧であり、V0(V)は蓄電装置12の現在の開放電圧であり、R(Ω)は蓄電装置12の内部抵抗である。
P0=Vmin×(V0−Vmin)/R/1000 式(3)
によって算出する。なお、Vmin(V)は蓄電装置12が利用可能な下限電圧であり、V0(V)は蓄電装置12の現在の開放電圧であり、R(Ω)は蓄電装置12の内部抵抗である。
ステップS206ではモータ3、7によって消費される電力Pを蓄電装置12の蓄電量P0によって供給することができない、つまりモータ3、7から供給される駆動力によって要求駆動力Fを供給することができないので、その不足分を補うためにエンジン1から駆動力を供給するためのクラッチ2の締結判断を行う。
ステップS205では蓄電装置12の蓄電量P0とモータ3、7によって消費される電力Pを比較したが、モータ3、7の運転効率が悪くなる場合、つまりエンジン1から供給される駆動力を加えた方が、モータ3、7のみで駆動させるよりもエネルギー効率が良い場合には、ステップS206へ進み、クラッチ2の締結判断を行っても良い。
ステップS207では、モータ3、7によって消費される電力Pを蓄電装置12の蓄電量P0によって供給することができるので、クラッチ2の開放判断を行う(ステップS203からステップS207がクラッチ締結判断手段を構成する)。
以上の制御によって、予測路面摩擦係数μa、つまり予測される路面の状況に基づいて、または蓄電装置12の蓄電状況からクラッチ2の締結、開放判断を行うことにより、後述する駆動力分配算出制御において、要求駆動力Fを分配する場合に、予めクラッチ2を締結した駆動力配分を行うことができるので、エンジン1の始動とクラッチ2を締結する処理で発生する駆動力応答の遅れがなく、路面摩擦係数変化後も速やかに要求駆動力を実現することができる。
次にステップS104では実際に前輪6と後輪10に分配する駆動力(分配駆動力)を算出する駆動力分配算出制御を行う。以下において、図5のフローチャートを用いて駆動力配分算出制御について説明する(ステップS104が分配駆動力算出手段を構成する)。
ステップS300では、ステップS100で算出した要求駆動力Fを読み込み、ステップS301では、ステップS101で推定した路面摩擦係数μを読み込む。また、ステップS302では、ステップS103によって判断したクラッチ2の締結または開放判断を読み込む。
ステップS303では、ステップS301で読み込んだ路面摩擦係数μに基づいて前輪6と後輪10で発生可能な最大駆動力を、
Ff_lmt=μ・Mf・g 式(4)
Fr_lmt=μ・Mr・g 式(5)
によって算出する。なお、Ff_lmtは予測路面摩擦係数μにおいてスリップが発生しない範囲で発生することが可能な前輪6の最大駆動力であり、Fr_lmtは路面摩擦係数μにおいてスリップが発生しない範囲で発生することが可能な後輪10の最大駆動力である。
Ff_lmt=μ・Mf・g 式(4)
Fr_lmt=μ・Mr・g 式(5)
によって算出する。なお、Ff_lmtは予測路面摩擦係数μにおいてスリップが発生しない範囲で発生することが可能な前輪6の最大駆動力であり、Fr_lmtは路面摩擦係数μにおいてスリップが発生しない範囲で発生することが可能な後輪10の最大駆動力である。
ステップS304では、前輪6と後輪10の最大駆動力の合計値F_lmtとステップS300で読み込んだ要求駆動力Fよりも大きいか否か判断する。そして、前輪6と後輪10の最大駆動力の合計値F_lmtが要求駆動力Fよりも大きい場合にはステップS305へ進み、前輪6と後輪10の最大駆動力の合計値F_lmtが要求駆動力Fよりも小さい場合にはステップS308へ進む。
ステップS305では、ステップS302で読み込んだクラッチ2の締結または開放判断が開放判断であったか否か判断する。そして、クラッチ2が開放判断であった場合にはステップS306へ進み、クラッチ2が締結判断であった場合にはステップS307へ進む。
ステップS306では、ステップS303によって算出した前輪6、後輪10がスリップを生じない駆動力の範囲で要求駆動力Fを満たすよう前輪6と後輪10へ分配される駆動力を算出する。ここでは、ステップS305でクラッチ2は開放と判断されているので、モータ3、7から供給される駆動力によって要求駆動力Fを満たすことができる。なお、前輪6と後輪10への駆動力、つまりモータ3とモータ7が供給する駆動力は、要求駆動力Fを満たすような駆動力配分であれば、どのような配分であっても良いが、蓄電装置12からの放電電力が小さくなるような配分で走行することが望ましい。
ステップS307では、クラッチ2を締結し、要求駆動力Fをエンジン1と、モータ3、7から供給する場合の前輪6と後輪10への駆動力配分、つまりエンジン1とモータ3によって供給される前輪6への駆動力と、モータ7によって供給される後輪10への駆動力を算出する。なお、走行中のエンジン1の燃料消費量を低減するために、可能な限りエンジン1で消費する燃料量に対して蓄電装置12への充電電力が多くなる(放電電力が少なくなることも含む)配分とすることが望ましい。このような配分は図6に示すエンジンの燃料消費特性や図7に示すモータの損失特性から求めることが可能であるため、走行状況に応じた配分データを記憶装置に記憶し、走行中にデータを読み込むことで実現することができる。
ステップS304において、前輪6と後輪10の最大駆動力の合計値が要求駆動力Fよりも小さいと判断した場合には、ステップS308において、前輪6の駆動力を最大駆動力Ff_lmtとし、後輪10の駆動力を最大駆動力Fr_lmtとして設定し、前輪6において最大駆動力Ff_lmtを実現するためのモータ3とエンジン1との駆動力分配を行う。モータ3とエンジン1における駆動力分配は蓄電装置12からの放電電力が小さくなるような配分で走行することが望ましい。
ステップS105では、ステップS104の駆動力分配算出制御によって算出された駆動力となるようにモータ3、7とエンジン1のトルク、無段変速機15の変速比を制御する(ステップS105が駆動力制御手段を構成する)。
なお、路面摩擦係数変化後もエンジン1とモータ3、7のトルク変化により、速やかに要求駆動力Fを実現するため、無段変速機15の変速比を制御する。図8は、走行中に路面摩擦係数μが低下し、前輪6への駆動力配分が増加した場合のエンジン動作点変化のイメージを示したものである。破線は等出力線であり、(a)と(b)の動作点では等出力を発生している。矢印は路面摩擦係数変化後にトルク増加した場合の動作点変化を示し、(a)では、最大トルクの制限があり、要求駆動力を実現できていないことがわかる。この場合、回転数の増加による出力の増加が必要となるため、速やかに要求駆動力を実現することができなくなる。一方で、(b)においては最大トルクの制限範囲で要求トルクを実現している。このようにエンジン1で等出力を発生している場合においても、路面摩擦係数変化後を想定した動作点の選択が必要となる。以上、ではエンジン動作点について説明したが、クラッチ締結時にはエンジン回転数と同回転で動作するモータ3についても同様に、トルク増加により要求駆動力を満足するよう、変速比により動作点を選択する必要がある。この実施形態では路面摩擦係数変化後もトルク増加により要求駆動力を実現可能な(b)の動作点で運転するよう変速比を設定する。
以上の制御によって、クラッチ2の締結/開放状態、または蓄電装置12の蓄電量に応じてエンジン1、モータ3、7から供給する駆動力を制御し、要求駆動力Fへの追従性を良くすることができる。
本発明の第1実施形態の効果について説明する。
走行路面の予測路面摩擦係数μaによって後輪10の最大駆動力Fra_lmtを算出し、車両に要求される要求駆動力Fと最大駆動力Fra_lmtとの偏差をモータ3によって供給可能な駆動力と比較し、偏差がモータ3によって供給できない場合には、クラッチ2を締結する判断を行う。そして要求駆動力Fを前輪6と後輪10に分配する場合に、クラッチ2に締結/開放判断に基づいて要求駆動力Fを分配し、クラッチ2の締結/開放を制御し、エンジン1とモータ3、7のトルクを制御することで前輪6と後輪10の駆動力を制御する。これによって、モータ3、7から供給される駆動力だけでは、要求駆動力Fを満たすことができない場合にエンジン1から素早く駆動力を供給することができ、要求駆動力Fへの追従性を良くすることができる。
クラッチ2の締結/開放判断をする場合に、要求駆動力Fから後輪10の最大駆動力Fra_lmtとの偏差をとり、その偏差をモータ3によって供給可能な駆動力か判断する。つまり、後輪10の駆動力を優先的に使用するようにし、さらにその駆動力を最大とすることで前輪6の駆動力を小さくし、クラッチ2の締結を少なくする。これによって、クラッチ2の締結、つまりエンジン1からの駆動力供給を少なくし、エンジン1による燃料消費量を少なくすることができる。
また、要求駆動力Fをモータ3、モータ7で実現するために必要な電力Pが蓄電装置12に蓄えられた蓄電量P0よりも大きい場合には、クラッチ2の締結判断をすることでエンジン1から素早く駆動力を供給することができ、要求駆動力Fへの追従性を良くすることができる。
クラッチ2の締結/開放判断を走行する路面から予測される予想路面摩擦係数μaから判断し、クラッチ2の締結/開放判断に基づいて前輪6、後輪10への駆動力配分を行うのでクラッチ2の締結する場合には素早くクラッチ2を締結することができ、エンジン1から前輪6に駆動力を素早く供給することができる。これによってクラッチ2の応答遅れ時間をなくし、要求駆動力Fへの追従性を良くすることができる。
路面摩擦係数μが変化した場合にエンジン1とモータ3のトルク増加のみにより前輪6に配分された駆動力を実現できるよう走行中の無段変速機15の変速比を制御することとしたので、エンジン1やモータ3のトルク上限値に制限されることなく路面摩擦係数μの変化後も速やかに要求駆動力Fを実現することができる。
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その技術的思想の範囲内でなしうるさまざまな変更、改良が含まれることは言うまでもない。
四輪駆動のハイブリッド車両に利用することができる。
1 エンジン
2 クラッチ
3 モータ(第1モータ)
6 前輪(第1駆動輪)
7 モータ(第2モータ)
10 後輪(第2モータ)
12 蓄電装置
14 統合コントローラ
20 第1駆動力伝達経路
21 第2駆動力伝達経路
22 電力供給経路
2 クラッチ
3 モータ(第1モータ)
6 前輪(第1駆動輪)
7 モータ(第2モータ)
10 後輪(第2モータ)
12 蓄電装置
14 統合コントローラ
20 第1駆動力伝達経路
21 第2駆動力伝達経路
22 電力供給経路
Claims (7)
- エンジンと第1モータとの間にクラッチを備え、エンジンと第1モータで発生した動力によって駆動する第1駆動輪と、
第2モータで発生した動力によって駆動する第2駆動輪と、
前記第1モータと前記第2モータに電力を供給し、かつ前記第1モータと前記第2モータで発電された電力を蓄える蓄電装置と、を備え、四輪駆動可能なハイブリッド車両の制御装置において、
車両に要求される要求駆動力を演算する要求駆動力演算手段と、
走行路面の路面摩擦係数を推定する路面摩擦係数推定手段と、
前記推定した路面摩擦係数に基づいて、前記第2駆動輪でスリップを発生することのないスリップ防止駆動力を算出するスリップ防止駆動力算出手段と、
前記スリップ防止駆動力と前記要求駆動力に基づいて前記第1駆動輪への第1駆動力を算出する第1駆動力算出手段と、
前記第1駆動力を前記第1モータで実現できるか否かを判断し、前記第1駆動力を前記第1モータのみによって実現できない場合に、前記クラッチによる前記エンジンと前記第1モータとの締結を判断するクラッチ締結判断手段と、
前記クラッチ締結判断手段に基づいて、前記第1駆動輪と前記第2駆動輪がスリップを生ずることがないように前記要求駆動力を前記第1駆動輪と前記第2駆動輪に分配する分配駆動力を算出する分配駆動力算出手段と、
前記クラッチ締結判断手段に基づいて前記クラッチを締結または開放し、前記分配駆動力に基づいて前記エンジンと前記第1モータと前記第2モータから供給される駆動力を制御する駆動力制御手段と、備えたことを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。 - 前記第1駆動力算出手段は、前記要求駆動力から前記スリップ防止駆動力を減算することを特徴とする請求項1に記載のハイブリッド車両の制御装置。
- 前記スリップ防止駆動力が、前記第2駆動輪が前記スリップを起こさない範囲の最大駆動力であることを特徴とする請求項1または2に記載のハイブリッド車両の制御装置。
- 前記蓄電装置の入出力可能な電力を算出する入出力可能電力算出手段を備え、
前記クラッチ締結判断手段は、前記第1駆動力を前記第1モータで実現するための電力を前記蓄電装置から供給できない場合に、前記クラッチによる前記エンジンと前記第1モータとの締結を判断することを特徴とする請求項1から3のいずれか一つに記載のハイブリッド車両の制御装置。 - 前記ハイブリッド車両は、前記第1モータと前記エンジンと連結し、前記第1モータと前記エンジンで発生した前記動力を前記第1の駆動軸に伝達する無段変速機を備えたハイブリッド車両であり、
前記駆動力制御手段は、
前記第1駆動輪に分配された前記分配駆動力を実現するための前記無段変速機の変速比を算出する変速比算出手段と、
前記無段変速機の変速比を変更する変速比制御手段と、を備えたことを特徴とする請求項1から4のいずれか一つに記載のハイブリッド車両の制御装置。 - 前記走行路面の前記路面摩擦係数の変化を推定する路面摩擦係数変化推定手段を備え、
前記スリップ防止駆動力算出手段は、前記路面摩擦係数変化推定手段によって推定される前記路面摩擦係数の変化後の値によって前記スリップ防止駆動力を算出することを特徴とする請求項1から5のいずれか一つに記載のハイブリッド車両の制御装置。 - 前記路面摩擦係数変化推定手段は、気象情報を検知する気象情報検知手段を備え、
前記気象情報に基づいて前記路面摩擦係数の変化を推定することを特徴とする請求項6に記載のハイブリッド車両の制御装置。
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Legal Events
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20071029 |
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A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080708 |
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A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20081104 |