JP2006158222A - 圃場走行作業用農作業車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】圃場走行作業用農作業車は、旋回操作に応じて圃場を旋回走行しうる機体と、この機体に対して昇降可能に支持されて作業位置で圃場作業をするとともに均平整地用のフロート15を備えた植付部7と、この植付部7について旋回操作の検出に応じて非作業位置への上昇、作業位置への下降の各動作を旋回走行過程の所定のタイミングで動作制御する制御部21とを備えて構成され、上記植付部のフロート15に圃場作業対象となる土壌の高さ位置を感度調節可能に検出するフロートセンサ15sを設け、このフロートセンサ15sの感度と連動して上記植付部の下降動作のタイミングを変更するように制御する。
【選択図】図8
Description
請求項1の発明により、上記機体はオペレータの旋回操作に応じて圃場を旋回走行し、制御部は上記旋回操作の検出に応じて作業部の非作業位置への上昇、作業位置への下降の各動作を機体旋回走行過程の所定のタイミングで動作制御し、作業部のフロートに設けたフロートセンサは圃場作業対象となる土壌までの高さ位置を感度調節可能に検出し、このフロートセンサの設定感度と連動して作業部の下降動作のタイミングが変更され、そのタイミングで作業部のフロートが下降動作して旋回走行跡を均平整地する。
本発明の圃場走行作業用農作業車の一例を図1の側面図に示す田植機について説明する。田植機1は、操向車輪2、2と後輪3、3とによって4輪駆動可能に機体を支持し、操舵ハンドル4、オペレータシート5、エンジン6、植付部7のほか、各種機器を制御する後述の制御部21を備える。
この場合は、図7のフローチャートに示すように、各センサ値読込(S1)の後に、変速位置が植付速(S2)になるまで待機した後、HSTレバーが中立位置に操作されてドライブシャフト回転数n3が所定の直進走行距離N3以上であることをチェック(S71,S71a)し、該当すれば植付部「上げ」を指令(S72)し、ドライブシャフト回転のカウントを開始(S73)する。このように、所定の距離条件を満たした位置における停車操作によって植付部7を早期に上昇動作することにより、作業能率向上とともに植付部7の破損を防止することができる。
また、HSTレバーの中立操作とドライブシャフト回転数n3が所定の直進走行距離N3以上のいずれか(S71,S71a)に非該当であれば、ハンドル旋回操作と対応(S76)して前述のリフト制御(S77)をする。
図8は均平整地制御の要部フローチャートである。この処理手順は、機体の旋回に際し、例えば旋回操作の検出により、N1設定ダイヤル値および昇降感度設定ダイヤル値の読込み(S81)と、その昇降感度に応じた下降タイミングN1の補正値を算出する(S82)。この補正値は、別途検証されている図9の補正特性図により決定する。この制御特性は、フロートセンサの設定感度と対応して下降タイミングN1を変更する補正量を表したものである。すなわち、検出感度を下げるようにダイヤル調節すると、その程度に応じて下降時期が繰り上げられるように下降タイミングN1を減少補正し、また、検出感度を上げるとその逆となる。この補正値により新たな下降タイミングN1を決定し(S83)、以下、上述の旋回連動制御を行う。
旋回に際して、制御部がステアリング操作の状況に基づいて小回り旋回の処理をすることにより、旋回による条合わせを容易にすることができる。詳細には、図10のフローチャートに示すように、ターン制御中(S91)を条件にハンドルを左右に頻繁に操作(S92)した時に、左右のドライブシャフトの回転速度差が小(S93)であれば、内輪側のサイドブレーキを作動する(S94)ように制御する。
2 操向車輪
3 後輪
4 操舵ハンドル
7 植付部(作業部)
11 昇降部
15 フロート
15s フロートセンサ
21 制御部
30 感度設定ダイヤル
N1 下降位置(制御パラメータ)
N2 クラッチオン位置(制御パラメータ)
Claims (1)
- 旋回操作に応じて圃場を旋回走行しうる機体と、この機体に対して昇降可能に支持されて作業位置で圃場作業をするとともに均平整地用のフロートを備えた作業部と、この作業部について旋回操作の検出に応じて非作業位置への上昇、作業位置への下降の各動作を旋回走行過程の所定のタイミングで動作制御する制御部とを備えた圃場走行作業用農作業車において、
上記作業部のフロートに圃場作業対象となる土壌の高さ位置を感度調節可能に検出するフロートセンサを設け、このフロートセンサの感度と連動して上記作業部の下降動作のタイミングを変更することを特徴とする圃場走行作業用農作業車。
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