JP5212236B2 - 作業車両 - Google Patents
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Description
上記内側間欠伝動制御が適用される場合は、旋回走行の過程において、外側後輪の回転速度に基づく閾値と内側後輪の回転速度とを対比することによって内側のスリップが検出され、このスリップの検出の範囲でサイドクラッチにより走行動力が内側後輪に伝動されるとともに、作業部の再稼動のための基準距離がスリップの発生と対応して補正される。
図1及び図2は本発明を用いた一実施例である粉粒体繰出し装置として施肥装置を装着した乗用型田植機の側面図と平面図である。この施肥装置付き乗用型田植機1は、走行車体2の後側に昇降リンク装置3を介して苗植付装置4が昇降可能に装着され、走行車体2の後部上側に施肥装置5の本体部分が設けられている。
また、ロータ上下位置調節レバー81の下端部には折曲片82が固着されており、該折曲片82は支持枠体65に回動自在に支持されている。そして前記レバー81が車両の左右方向に回動操作されると、支持枠体65の両側辺部材65bに回動自在に支持された梁部材66に固着支持された突出部66aの近くを折曲片82が上下に回動する。折曲片82は前記突出部66aの下方を係止しているので、該突出部66aがレバー81の機体右方向の回動で、上向きに梁部材66を中心として回動する。該突出部66aの前記回動により第一リンク部材76の梁部材66との連結部と反対側の端部も梁部材66を中心として上向きに回動する。この第一リンク部材76の上方への回動により第二リンク部材77とスプリング78を介してロータ27bを上方に上げることができる。ロータ27bを上方に移動させると、駆動軸70bと駆動軸70aを介してロータ27aも同時に上方に移動する。
なお、ロータ上下位置調節レバー81は車体2のほぼ中央部に設けているので、ロータ27a,27bの上下動を行う場合に左右のバランスを取りやすい。
図3(a)の展開平面図には、図1の乗用型田植機の操向操作に連動する後輪11のサイドクラッチ作動機構図を示し、図3(b)には、図3(a)の側面図を示す。また、図4には、図3(b)のミッションケース12周辺の拡大図を示し、図5には、図3(a)の平面図に油圧式無段変速装置23を図示した場合を示している。
次に、後進時に苗植付装置4を自動的に上昇させる制御構成について説明する。先ず、チェンジレバー90(前後進レバー)を後進速に操作すると、チェンジレバー90の基部に設けた接当片が接当してONになるバックリフトスイッチ191が設けられており、制御装置163(図6)の苗植付装置上昇手段により電磁油圧バルブ(昇降バルブ)161を作動させる電磁ソレノイドを制御して油圧シリンダー46にて苗植付装置4を最大位置まで上昇させるように構成されている。
この制御の考え方を図7と図8に示す。
すなわち、ステアリングハンドル34を切り、旋回内側の後輪11のサイドクラッチが切れた状態で、左右ドライブシャフトの回転数を検出し、旋回時の内側の後輪11の伝動軸回転数が設定値N1を超えると苗植付装置4を下降させる。その後、後輪11の伝動軸回転数が設定値N2と苗植付け具126の作動が「切り」状態に入って(=苗植付装置52が上げ状態に移って)からステアリングハンドル34の切り操作開始までの後輪11の伝動軸の回転数nの合計値以上になると植付「入り」にする機構である。
上記旋回連動制御のフローを図9に示す。
まず、左右の後輪11,11の伝動軸の回転数を伝動軸回転数センサ205で検出し、また設定値N1(旋回開始から機体90°旋回までの旋回内側の後輪11のドライブシャフト(伝動軸)回転信号設定値)、N2(機体90°旋回から植付クラッチ「入り」までの前記ドライブシャフト回転信号設定値)、θ1((直進操作時のハンドル切り設定角度の)下限値)、θ2((直進操作時のハンドル切り設定角度の)上限値)をセットする。
前記旋回内側の後輪11の伝動軸のサイドクラッチの接続は、図11に示すように操作盤33に設けているポンピングクラッチ調節ダイヤル210で設定された回転数(回転角度)に旋回内側の後輪11の回転数が達するまでなされる。
上記ポンピングクラッチ旋回のための制御(以下において「内側間欠伝動制御」という。)は、モード切替えによって内側クラッチを切ったままの単純旋回制御と何れかを選択可能に制御装置163を構成するとともに、内側間欠伝動制御への切替えと対応して、作業部4を下降および再稼動するべき基準距離である設定値N1,N2を小さくするように補正することにより、内側間欠伝動制御を選択した場合は、旋回走行の過程において、旋回内側の後輪11に外側と同速の走行動力が間欠伝動されることによって機体旋回が安定化されるとともに、間欠伝動と対応するように設定値N1,N2が補正されることによって作業部4の下降および再稼動の制御が適正化されることから、操向内側の後輪11のスリップの影響を極力抑えて作業部4の動作位置を適正に制御でき、未作業域の発生を防止したり過作業域を小さくしたりできる。
なお、間欠伝動は設定パルス幅を調節可能とし、この設定パルス幅に応じて、設定値N1,N2を補正をするようにしてもよい。
ポンピングクラッチ旋回が「オン」になった場合、すなわち、内側サイドクラッチが「入」のとき、ポンピング調節ダイヤル210による切替スイッチが「入」のときは、前輪デフロック作動ソレノイド101を制御装置163により制御してフロントオートデフロックを作動させることにより、機体の旋回動作を助けることができる。
また、フロアステップ35に配置された片ブレーキペダル102の踏込み操作によってポンピングを終了することにより、ポンピング時におけるブレーキの踏込みを可能とし、ポンプの破損を防止することができる。
また、ポンピングパルス幅が大きくなると揺れが大きくなり過ぎ、リンクの破損を招くことから、パルス幅が大きいときは、変速規制ソレノイド104により速度規制をする。
枕地処理の際は、操作盤33のマーカスイッチ106(図12)の操作によってオートマーカが「切」のときに、オートリフト動作を開始するステアリング切れ角を大きくすることにより、オートマーカの「切」と対応する枕地処理における作業に入ったときの機体旋回による植付部の上昇を防止することができる。
また、植え仕舞いにおいては、変速レバー117(図14)に設けた「チョイ上げ」のための任意昇降スイッチ117cの信号によりオートローリングを「切」にするように制御する。一般に圃場出口は傾斜していることが多く、そのような場所でオートローリングによって無理に水平にすると浮苗が発生し、泥落としも大きくなるので、そのような事態を回避することができる。
前記自動植付開始モードの設定は植始め調節ダイヤル212(図12)で行い、また前記旋回開始時からの苗の植付け始めまでの走行距離は、図12に示す植始め調節ダイヤル212を回して設定する。
前記植始め調節ダイヤル212の回転角度に応じて前記走行距離を適宜選択できる構成であるが、該ダイヤル212の前記走行距離の調節範囲より外れたダイヤル旋回角度領域(しかも自動植付開始モードに入る前のダイヤル旋回角度領域)に、車両の旋回開始時に自動的に苗植付装置4を上昇させる制御モードを選択できるオ−トリフト機能及び車両の後進時に自動的に苗植付装置4を上昇させる制御モードを選択できるバックリフト機能を兼用させている。
こうしてスリップし易い条件下での車両の旋回走行を容易に行うことができるようになる。
昇降バルブ161の下げPWM(Pulse Wide Modulation)制御時の騒音の対応策として次のような構成を採用することができる。すなわち、図13に示す油圧回路図において昇降バルブ161より昇降シリンダ46側にあるチェックバルブ162のスプールの後方から出る作動油を利用して、スプールがストロークしすぎるとスプールのポートを閉める構成でダンパー効果を得るようにして昇降バルブ161の下げPWM制御時の騒音を小さくする。
また、図14に示すように、変速レバー117のグリップの側面上側に親指で押し操作して苗植付クラッチの入切を切り替えるための植付スイッチ117aを設け、該グリップの側面下側に親指で上下に操作して苗植付装置4の昇降操作をするためのトグルスイッチ式の昇降スイッチ117bを設け、該グリップの後面に親指で押し操作して苗植付装置4を任意の高さに下降させるための任意下降スイッチ117cを設けたものにおいて、グリップの前面に人差し指で左右に操作して苗植付位置の指標となるマーカの左右切換をするためのマーカ切換スイッチ117dを設けた構成を採用しても良い。この場合にはオペレータが変速レバー117を握ったままでマーカの左右の切り換えができる。
3 昇降リンク装置
11 後輪
12 ミッションケース
34 ステアリングハンドル
86I サイドクラッチ操作アーム
163 制御装置
210 ポンピングクラッチ調節ダイヤル
217 プルシリンダ
221 サイドクラッチ制御用電磁バルブ
N1 設定値(90°旋回位置)
N2 設定値(植付クラッチ「入り」位置)
n 回転距離
θ 角度
Claims (2)
- 前輪(10)の操舵開始により、左右の後輪(11)の旋回内側の回転距離のカウントの開始、機体後部の作業部(4)の停止、サイドクラッチによる左右の後輪(11)の旋回内側の走行動力の遮断、同内側の後輪回転距離(n)に基づく設定値(N2)と対応する基準距離の走行による作業部(4)の再稼動の一連の旋回連動制御をする制御装置(163)を備えた作業車両において、
上記制御装置(163)による旋回連動制御は、内側サイドクラッチの断続動作によって旋回内側の後輪(11)に走行動力を間欠的に伝動する内側間欠伝動制御に切替え可能に構成し、この内側間欠伝動制御への切替えと対応して設定値(N2)を小さくする補正を行うことを特徴とする作業車両。 - 前記制御装置(163)による内側間欠伝動制御は、外側後輪(11)の回転速度に基づいて定めた閾値に対して内側後輪(11)の回転速度が小さい範囲に限定して旋回内側の後輪(11)に走行動力を伝動するとともに、旋回内側の後輪(11)のサイドクラッチを伝動状態に切替えた状態での該後輪の累積回転数に応じて、該累積回転数が大きいほど設定値(N2)を小さくする補正を行うことを特徴とする請求項1記載の作業車両。
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