JP2008040568A - 車両用制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】使用累積時間が工場出荷後に改ざんできないようにした車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】田植機の製造工場からの出荷時からの使用累積時間を表示するアワメータを設け、アワメータの記録時間は制御装置１７０の不揮発メモリに記憶されている。田植機の故障などにより制御装置１７０を交換した場合、アワメータがリセットされてしまい整備等に不具合をきたす可能性がある。一方、いつまでもアワメータ値を変更できるようにしていると場合によっては悪用される可能性がある。そこで、アワメータの値を外部ツールにより変更可能にし、変更できるのは制御装置１７０が新品の時のみとし、制御装置１７０が新品であるかどうかの判定は、アワメータ値がゼロ又はゼロに近い数値であることで行う。制御装置１７０を交換した場合にのみアワメータを交換できるので、上記したアワメータがリセットされてしまう不具合と悪用される可能性がなくなる。
【選択図】図１２

Description

この発明は、車両用制御装置に関する。

乗用型田植機の従来技術としては、特開２００２−２７２２２１号公報に示すように、操縦席の近傍には表示パネルが配置され、燃料計、エンジンの回転数の表示メータなど各種メータの計測値の表示及び警報装置の表示がなされるようになっており、操縦性を高める工夫がなされている。
特開２００２−２７２２２１号公報

しかしながら、上記特開２００２−２７２２２１号公報に開示された乗用型田植機の表示パネルでは各種メータの測定値の中で田植機の初期からの使用累積時間が表示される構成になっているが、この使用累積時間は田植機の製造工場から出荷した後であってもユーザーが設定変更可能な構成になっている。しかし、乗用型田植機の使用累積時間が工場出荷後に設定変更可能であると、改ざんされる可能性がある。
そこで本発明の課題は、使用累積時間が工場出荷後に改ざんできないようにした車両用制御装置を提供することにある。

請求項１記載の発明は、作動時間を計時するアワメータ（hourmeter）と、該アワメ−タ値を記憶するメモリと、該メモリで記憶された時間を変更する変更手段と、該変更手段による作動時間の変更をアワメータ値が所定値以下のときのみ可能にする規制手段を備えた車両用制御装置である。

請求項１記載の発明によれば、アワメータの改ざんを防止し、アワメータ値の信頼性が向上する。

この発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を図面に基づき詳細に説明する。
図１は本発明の乗用型田植機の全体側面図、図２は全体平面図である。図３は図１の乗用型田植機の走行車両の伝動構成を示す概略平面図であり、図４はミッションケースの展開断面図である。

図１の側面図に示すように、乗用型田植機は走行車両１には横リンク２ａと縦リンク２ｂからなる昇降用リンク装置２で作業装置の一種である苗植付装置３を装着すると共に施肥装置４を設け、全体で乗用施肥田植機として機能するように構成されている。走行車両１は、駆動輪である左右各一対の前輪６、６および後輪７、７を有する四輪駆動車両である。

メインフレーム１０の上にミッションケース１１とエンジン１２が前後に配設されており、該ミッションケース１１の後部上面に油圧ポンプ１３が一体に組み付けられ、またミッションケース１１の前部からステアリングポスト１４が上方に突設されている。

そして、ステアリングポスト１４の上端部にステアリングハンドル１６と操作パネル１７が設けられている。機体の上部には操縦用のフロアとなるステップ１９が取り付けられ、エンジン１２の上方部に操縦席２０が設置されている。前輪６、６は、ミッションケース１１の側方に向きを変更可能に設けた前輪支持ケース２２、２２に軸支されている。また、後輪７、７は、ローリング杆２３の左右両端部に一体に取り付けた後輪支持ケース２４、２４に軸支されている。ローリング杆２３はメインフレーム１０の後端部に突設したローリング軸２５で進行方向と垂直な面内で回動自在に支持されている。

エンジン１２の回転動力は、ベルト３１（図３）を介して油圧ポンプ１３の駆動軸であるカウンタ軸３２に伝えられ、さらに該カウンタ軸３２からベルト３３を介して油圧式変速装置ＨＳＴの入力軸３５に伝えられ、油圧式変速装置ＨＳＴの出力軸３６からベルト（図示せず）を介してミッション入力軸３４に伝えられる。

なお、ミッション入力軸３４上には、メインクラッチ４３が設けられており、油圧式変速装置ＨＳＴの駆動力はメインクラッチ４３を介してミッション入力軸３４に伝動される。メインクラッチ４３は周知の多板クラッチであり、図４に示すようにメインクラッチ軸側の摩擦板４４とミッション入力軸側の摩擦板４５、両摩擦板を押し付けるスプリング４６、切替操作用の固定部材４７と摺動部材４８などから構成されている。

ミッションケース１１のケーシング４０の前部には、ミッション入力軸３４、カウンタ軸５０、走行一次軸５１、走行二次軸５２、植付一次軸５３、植付二次軸５４がそれぞれ平行に支承されている。ミッション入力軸３４のギヤＧ１とカウンタ軸５０のギヤＧ２、およびギヤＧ２と走行一次軸５１のギヤＧ３がそれぞれ互いに噛合しており、ミッション入力軸３４の回転が走行一次軸５１に順方向に伝えられる。

主変速装置Ｋとして、走行一次軸５１に前記ギヤＧ３とギヤＧ４がそれぞれ定位置に嵌着され、走行二次軸５２に互いに一体に成形されたギヤＧ５、Ｇ６が軸方向に摺動自在に嵌合している。シフタ５６でギヤＧ５、Ｇ６を移動させ、ギヤＧ４、Ｇ５が噛合すると低速の作業速、ギヤＧ３とギヤＧ６が噛合すると高速の路上走行速になる。

また、植付一次軸５３にはギヤＧ４に常時噛合するギヤＧ７とバックギヤＧ８が嵌着されており、ギヤＧ６をバックギヤＧ８に噛合させると後進速になる。ギヤＧ５、Ｇ６がいずれのギヤとも噛合しない位置がニュートラルになる。この主変速装置Ｋの操作するチェンジレバー９０は操作パネル１７に設けられている。

また、株間変速装置Ｃとして、植付一次軸５３に互いに一体に成形されたギヤＧ９、Ｇ１０が軸方向に摺動自在に嵌合しているとともに、植付二次軸５４にギヤＧ１１、Ｇ１２がそれぞれ取り付けられている。シフタ５７でギヤＧ９、Ｇ１０を適宜に移動させることにより、ギヤＧ９とギヤＧ１１、ギヤＧ１０とギヤＧ１１、およびギヤＧ１０とギヤＧ１２の３通りの組み合わせが得られ、３段階の株間切替を行える。植付二次軸５４からベベルギヤＧ１３、Ｇ１４を介して植付部伝動軸５８に伝動される。

ケーシング４０の後部には、リヤアクスル６０、６０とフロントアクスル６１、６１が支承され、前記走行二次軸５２からリヤデフ装置Ｄを介してリヤアクスル６０、６０に伝動されるとともに、リヤデフ装置Ｄからフロントデフ装置Ｅを介して左右フロントアクスル６１、６１に伝動される。そして、左右フロントアクスル６１、６１により各々左右前輪６、６が駆動回転される構成となっている。

リヤデフ装置Ｄは、走行二次軸５２のギヤＧ１５に噛合するギヤＧ１６が外周部に形成された容器６３を備え、該容器内の縦軸６４に取り付けた一次ベベルギヤＧ１７と左右のリヤアクスル６０、６０に各別に取り付けた二次ベベルギヤＧ１８、Ｇ１８とが互いに噛合する状態で収納されており、各アクスルに伝動される駆動力が適宜変動するようになっている。

フロントデフ装置Ｅもリヤデフ装置Ｄと同様の構成で、容器６５、縦軸６６、リヤデフ装置側のギヤＧ１９、フロントデフ装置側のギヤＧ２０、縦軸６６に取り付けたベベルギヤＧ２１、フロントアクスル６１に取り付けたベベルギヤＧ２２を備えている。上記リヤデフ装置Ｄおよびフロントデフ装置Ｅにはデフ機能を停止し、左右両アクスルに駆動力が均等に伝動されるようにするデフロック装置Ｆ、Ｈが設けられている。このデフロック装置Ｆ（Ｈ）は、容器６３（６５）に形成された爪６９（７０）とアクスルの角棒部に嵌合するデフロック部材７１（７２）の爪７３（７４）とアクスル６０（６１）を互いに固定するようになっている。この後輪のデフロック装置Ｆを操作するデフロックレバー９１は操作パネル１７に設けられている。

なお、前輪のデフロック装置Ｈは、ステップ１９に設けたデフロックペダル９１’を踏み込むとデフ機能が停止される構成となっている。このデフロックレバー９１及びデフロックペダル９１’（図２）は、共に機体の前部に配置されており、例えば圃場の畦を乗り越えて機体を圃場から出す時等に、操縦者は機体から降りて機体の前方に立って（自分の身体をウエイト代わりにするために機体の前端部に乗って）機体を前進若しくは後進させてこの畦越えを安全に行う。

この時、左右前輪６、６の何れか又は左右後輪７、７の何れかが空回りした場合に即座に操縦者は機体前部にあるデフロックレバー９１及びデフロックペダル９１’を容易な姿勢で操作できてデフロック状態にして安全に畦越えを行うことができる。

リヤアクスル６０、６０はベベルギヤＧ２３、Ｇ２４、…によってサイドクラッチ軸７６、７６に伝動連結され、さらに該サイドクラッチ軸７６、７６からリヤ出力軸７７、７７にサイドクラッチＩ、Ｉを介して伝動される。サイドクラッチＩは多板クラッチであり、サイドクラッチ軸側の摩擦板８０、リヤ出力軸側の摩擦板８１を備えている。リヤ出力軸７７に摺動自在に嵌合する作動筒８２は、板ばね８３によって両摩擦板８０、８１を押し付ける方向に付勢されており、常時はサイドクラッチＩが入った状態となっている。シフタ８５Ｉで作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させると、サイドクラッチＩが切れる。

更に、リヤ出力軸７７、７７には後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊが設けられている。後輪ブレーキ装置Ｊは、リヤ出力軸７７に取り付けたディスク８７、…にプレッシャプレート８８、…を押し付けて制動するものであり、このプレッシャプレート８８、…の作動はシフタ８５Ｊで行う。すなわち、常時はサイドクラッチＩが入で、後輪ブレーキ装置Ｊが掛かっていない状態であり、シフタ８５Ｉを操作して作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させるとサイドクラッチＩが切れ、シフタ８５Ｊを操作すると後輪ブレーキ装置Ｊが掛かるのである。後輪ブレーキ装置Ｊの操作（左右シフタ８５Ｊの操作）は、後述のステップ１９上に設けたペダル１４０で行う。なお、左右シフタ８５Ｉには、左右クラッチ操作アーム８６Ｉ（図５）の基部が固着されており、左右シフタ８５Ｊには、左右ブレーキ操作アーム８６Ｊの基部が固着されている。

リヤ出力軸７７、７７の後端部はケーシング４０外に突出し、この突出端部に前記後輪支持ケース２４、２４に伝動する左右後輪伝動軸８９、８９が接続されている。そして、この左右後輪伝動軸８９、８９により各々左右後輪７、７が駆動回転される構成となっている。

チェンジレバー９０の操作位置は、後進速、ニュートラル、作業速、路上走行速位置がある。また、デフロックレバー９１を前方に操作するとデフロック、後方に操作するとデフオンとなる。

従って、圃場内で田植作業を行なう場合には、デフロックレバー９１をデフロックにし、チェンジレバー９０を作業速にシフトし、苗植付装置３の苗載台に苗を載置し施肥装置４の肥料タンクに粒状肥料を入れて、各部を駆動させて前進すると、左右後輪７、７のデフロック装置Ｆはデフロックされてデフ機能が停止した状態であるので、機体の直進性が良くて良好な田植作業と施肥作業が同時に行なえる。また、路上走行の場合には、リヤデフ装置Ｄ及びフロントデフ装置Ｅ共にデフ機能が働く状態に操作すれば、安全に走行できる。

図１及び図２には、機体前部に設けた予備苗載台２００（図２）と直進走行の指標とするセンターマスコット２０１を示す。
また、機体本体の前方部両側には苗植付けの条合わせの目安となるサイドマーカー２１０を機体本体の前方部両側に設けているが、サイドマーカー２１０の先端に機体の前後方向に平行な棒２１０ａ（図２）を配置することで、苗植付けの条合わせを行うときに機体が隣接条に平行になっているを容易に確認できるようになる。

苗植付装置３は、走行車両１に昇降用リンク装置２で昇降自在に装着されているが、その昇降させる構成と苗植付装置３の構成について説明する。先ず、走行車両１に基部が回動自在に設けられた一般的な油圧シリンダー１６０（図１）のピストン上端部を昇降用リンク装置２に連結し、走行車両１に設けた油圧ポンプ１３にて電磁油圧バルブ１６１（図８）を介して油圧シリンダー１６０に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー１６０のピストンを伸進・縮退させて昇降用リンク装置２に連結した苗植付装置３が上下動されるように構成されている。

苗植付装置３は、昇降用リンク装置２の後部にローリング軸（図示せず）を介してローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース１６２と、該植付伝動ケース１６２に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台１６３と、植付伝動ケース１６２の後端部に装着され前記苗載台１６３の下端より１株分づつの苗を分割して圃場に植え付ける苗植付け具１６４…と、植付伝動ケース１６２の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンターフロート１６５、サイドフロート１６６…等にて構成されている。センターフロート１６５、サイドフロート１６６…は、圃場を整地すると共に苗植付け具１６４…にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。

ＰＴＯ伝動軸１６７は両端にユニバーサルジョイントを有し、施肥駆動ケース１６８の動力を苗植付装置３の植付伝動ケース１６２に伝達すべく設けている。センターフロートセンサー１６９はセンターフロート１６５前部の上下位置を検出するポテンショメータにより構成され、センターフロート１６５の前部上面とリンクにより連携されている。そして、センターフロートセンサー１６９のセンターフロート１６５前部の上下位置検出に基づいて、制御装置１７０（図８）の苗植付装置昇降手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて苗植付装置３の上下位置を制御するように構成されている。

即ち、制御装置１７０はセンサフロート１６５前部に設けた迎い角センサ２０７の検出に基づいてセンターフロート１６５の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられた時には油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油を油圧シリンダー１６０に送り込んでピストンを突出させ昇降用リンク装置２を上動させて苗植付装置３を所定位置まで上昇させ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上に下がった時には油圧シリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて苗植付装置３を所定位置まで下降させ、そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（苗植付装置３が適正な所定位置にある時）には油圧シリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて苗植付装置３を一定位置に保持させるべく設けられている。このように、センターフロート１６５を苗植付装置３の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。

迎い角センサ２０７は、苗植付装置３の対地高さを検出するものであり、該迎い角センサ２０７の検出値に基づいて、制御装置（コントローラ）１７０（図８）により昇降バルブ（図示せず）を制御してリフトシリンダー１６０にて苗植付装置３の上下位置を制御するように構成されている。

すなわち、リフトシリンダー１６０で昇降用リンク装置２を、例えば上動させて苗植付装置３を所定位置まで上動させ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上に下がったことを迎い角センサ２０７により検出した時にはリフトシリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて苗植付装置３を所定位置まで下降させる。そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（迎い角センサ２０７の検出値が適正範囲にあり、苗植付装置３が適正な対地高さである時）にはリフトシリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて苗植付装置３を一定位置に保持せしめるべく設けられている。

即ち、センターフロート１６５の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられたことを迎い角センサ２０７により検出した時には油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油をリフトシリンダー１６０に送り込んでピストンを突出させて昇降用リンク装置２を上動させて苗植付装置３を所定位置まで上昇させ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上に下がったことを迎い角センサ２０７により検出した時にはリフトシリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて苗植付装置３を所定位置まで下降させる。そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（迎い角センサ２０７の検出値が適正範囲にあり、苗植付装置３が適正な対地高さである時）にはリフトシリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて苗植付装置３を一定位置に保持させるように設けられている。このように、センターフロート１６５を苗植付装置３の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。

ステアリングハンドル１６の下方にフィンガーレバー１７１（図２）が配置され、該フィンガーレバー１７１を上下方向に操作するとポテンショメータにより構成されるフィンガーレバースイッチ１７２（図８）が作動されて、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び苗植付装置３への動力を入切り操作できるように構成されていると共に、制御装置１７０の苗植付装置昇降手段により、電磁油圧バルブ１６１を操作して手動にて苗植付装置３を上下動できるように構成されている。

即ち、フィンガーレバー１７１を「上」に操作すると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４及び苗植付装置３の作動が停止し且つ電磁油圧バルブ１６１が強制的に苗植付装置３を上昇する側に切換えられる。

そして、フィンガーレバー１７１を「上」に操作した後に、フィンガーレバー１７１を「下」に１回操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態となり、苗植付装置３が上昇された状態であればセンターフロート１６５が接地して適正姿勢になるまで苗植付装置３は下降する。更にもう一回、フィンガーレバー１７１を「下」に操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４及び苗植付装置３が駆動される。以降、フィンガーレバー１７１を「下」に操作する度に、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。

ここで、ステアリングハンドル１６にて前輪６、６が操向操作される部分の構成について図５と図６に基づいて説明する。
ステアリングハンドル１６は、ステアリングポスト１４内に設けられたステアリング軸上部に固定されており、ステアリング軸の回転はミッションケース１１内に設けられたステアリング変速歯車を介して減速されて出力軸１７４に伝動される。そして、出力軸１７４の下端は、ミッションケース１１底面から突出してピットマンアーム１７５が固定されている。該ピットマンアーム１７５の前部左右側と左右前輪支持ケース２２、２２（図１）とは左右ロッド１７６、１７６（図１）にて連結されている。

従って、ステアリングハンドル１６を回動操作すると、ステアリング軸・ステアリング変速歯車・出力軸１７４・ピットマンアーム１７５・左右ロッド１７６、１７６・左右前輪支持ケース２２、２２へと伝達されて、左右前輪６、６が左右操向操作される。

一方、ピットマンアーム１７５の後部上面には、作動ローラ１７７が回転自在に設けられており、その作動ローラ１７７の左右両側を囲むように平面視でコ字状に切り欠かれた切欠き部１７８を有する従動体１７９がミッションケース１１の底面に回動自在に支持されている。そして、従動体１７９の左右両側部には、前記左右クラッチ操作アーム８６Ｉ、８６Ｉに連結された左右ロッド１８０、１８０の前部が連結されている。従って、ステアリングハンドル１６を所定量（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量）以上右に回すと、ピットマンアーム１７５も右回動し、作動ローラ１７７が（ハ）方行に回動し従動体１７９の切欠き部１７８の左側面１７８ａを押すために、従動体１７９を（ニ）方向に回動させ右ロッド１８０を引き、右クラッチ操作アーム８６Ｉが操作されて右サイドクラッチＩが切れ、旋回中心側の右後輪７が遊転状態となるので、右後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、右旋回がスムーズできれいにできる。

逆に、ステアリングハンドル１６を所定量以上左に回すと、ピットマンアーム１７５も左回動し、作動ローラ１７７が反（ハ）方行に回動し、従動体１７９の切欠き部１７８の右側面１７８ｂを押すために、従動体１７９を反（ニ）方向に回動させ、左ロッド１８０を引き、左クラッチ操作アーム８６Ｉが操作されて左サイドクラッチＩが切れ、旋回中心側の左後輪７が遊転状態となるので、左後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左旋回がスムーズできれいにできる。

更に、ピットマンアーム１７５の前部上面には、左右センサ押片１８２、１８２が設けられており、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度回転させると、ミッションケース１１の底面に固定されたオートリフトスイッチ１８３がＯＮになる（ステアリングハンドル１６は左右に最大３６０度〜４００度回転する）。

上記した実施例では、ステアリングハンドル１６の所定角以上の操作により、旋回内側の後輪７のサイドクラッチＩを切る例を示したが、サイドクラッチスイッチを操作パネル１７に設けておき、手動でサイドクラッチＩの「切」が可能な構成にしても良い。又は、サイドクラッチペダルにより、手動でサイドクラッチＩの「切」が可能な構成にしても良い。

次に、後進時に苗植付装置３を自動的に上昇させる制御構成について説明する。図７は図１の乗用型田植機のチェンジレバー部の斜視図であり、図８は制御系のブロック回路図である。
先ず、図７に示すように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、チェンジレバー９０の基部に設けた接当片１９０が接当してＯＮになるバックリフトスイッチ１９１が設けられており、制御装置１７０（図８）の苗植付装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて苗植付装置３を最大位置まで上昇させるように構成されている。

このように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、自動的に苗植付装置３を最大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させるため等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に苗植付装置３は最大位置まで上昇しているので、苗植付装置３が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。

また、前記ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度回転させた時に図８に示すオートリフトスイッチ１８３がＯＮになると、制御装置１７０の苗植付装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて苗植付装置３を最大位置まで上昇させるように構成されている。

このように、畦際で機体を旋回させるためにステアリングハンドル１６を左右何れかに最大限まで回転させると、オートリフトスイッチ１８３がＯＮになり、自動的に苗植付装置３は最大位置まで上昇するので、機体旋回時に苗植付装置３を上昇させる操作が不要となり、能率良く機体旋回が行えて作業性が良い。

一方、操作パネル１７には、苗植付装置３の自動上昇を行わせる状態と行わせない状態とに切替える自動リフト切替えスイッチ１９２が設けられており、即ち、自動リフト切替えスイッチ１９２を自動にしていると、上記のようにバックリフトスイッチ１９１がＯＮになるかオートリフトスイッチ１８３がＯＮになると自動的に苗植付装置３は制御装置１７０の苗植付装置上昇手段により自動上昇される。そして、自動リフト切替えスイッチ１９２をＯＦＦにしていると、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付装置３は自動上昇されない。

このように、一つの自動リフト切替えスイッチ１９２で、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付装置３は自動上昇されない状態にすることができるので、バックリフトとオートリフトの各々を入り切りするスイッチを別々に設けた構成よりも簡潔な構成となり、一つのスイッチで両者の状態切替えが行えるので、操作ミスが少なくなり作業性が良い。

なお、自動リフト切替えスイッチ１９２をＯＦＦにして、バックリフトスイッチ１９１がＯＮになってもオートリフトスイッチ１８３がＯＮになっても苗植付装置３が自動上昇しない状態にしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時にチェンジレバー９０を後進速に操作しても苗植付装置３が自動上昇しないので、苗植付装置３を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に苗植付装置３をぶつけてしまうような事態が回避できる。また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル１６を回しながら植付け作業を行うが、この時に、自動リフト切替えスイッチ１９２を自動位置にしていると、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度以上回転すると自動的に苗植付装置３が上昇してしまい植付け作業が行えないが、自動リフト切替えスイッチ１９２をＯＦＦにしていると、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度以上回転しても苗植付装置３は上昇しないので植付け作業が行え、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。

上記構成からなる田植機において、本実施例の制御装置１７０は旋回内側の後輪７の回転数の検出に基づいて、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせる旋回連動制御ができる。特に、旋回内側の後輪７が所定角度以上操舵されているときに、前記旋回連動制御ができる。
この制御の考え方を図９と表１に示す。

すなわち、ステアリングハンドル１６を切り、旋回内側の後輪７のサイドクラッチＩが切れた状態で、左右ドライブシャフト（伝動軸）８９の回転数を検出し、旋回時の内側の後輪７の伝動軸回転数が設定値Ｎ１を超えると苗植付装置３を降下させる。その後、後輪７の伝動軸回転数が設定値Ｎ２と苗植付け具１６４の作動が「切り」状態に入って（＝苗植付装置３が上げ状態に移って）からステアリングハンドル１６の切り操作開始までの後輪の伝動軸８９の回転数ｎの合計値以上になると植付「入」にする機構である。

上記旋回連動制御のフローを図１０に示す。
まず、左右の後輪の伝動軸８９の回転数を伝動軸回転数センサ２０６で検出し、また基準値Ｎ１（旋回開始から機体９０°旋回までの内側ドライブシャフト回転信号設定値）、Ｎ２（機体９０°旋回から植付クラッチ「入り」までのドライブシャフト回転信号設定値）、θ１（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）下限値）、θ２（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）上限値）をセットする。

次いで、圃場の硬軟や水深、耕盤深さ等の圃場条件の相違に対応するために、前記回転数Ｎ１、Ｎ２及びハンドル切り角度θ１、θ２の各設定値を調節する設定ダイヤル２０２〜２０５により、補正値ｎ０を設定する。

苗植付装置３の苗植付け具１６４が苗の植え付け状態にあるか無いかをフィンガーレバー１７１の操作に伴う制御装置１７０の状態で検出して、植付「入」から植付「切」になったとき、苗植付け具１６４の作動が「切り」状態に入ってからステアリングハンドル１６の切り操作開始までの後輪７の伝動軸８９の回転数ｎを伝動軸回転数センサ２０５で検出して、その値（ｎ）を記憶しておく。次いで、ステアリングハンドル１６の切り角度（操舵角度）θをステアリングハンドル１６のシャフトに設けたハンドル切れ角センサ（ポテンショメータ）１９３（図８）で検出して直進時（θ１＜θ＜θ２）以外の時には左右のいずれかの方向に旋回中であるかどうかを検出する。

左旋回中であると左後輪７の伝動軸８９の回転数を検出して、回転数ｎ１がｎ１≧Ｎ１＋ｎ０になると、旋回開始から機体が９０度以上旋回したことになるので苗植付け具１６４を下げる。この苗植付け具１６４の降下で枕地が均平化される。

引き続き、左後輪７の伝動軸８９の回転数を検出して、回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になると、苗植付け具１６４を作動させて苗の植え付けを開始させる。
右旋回の場合にも左旋回時と全く同様の制御が行われる。

なお、前記旋回制御時には植付部「下げ」から植付「入り」までの間に苗植付装置３の油圧シリンダー１６０の油圧感度を鈍感（上昇側に切り替わらない）状態にすることでセンターフロート１６５などを前上がり状態にすることが望ましい。これはセンタフロートセンサー１６９の制御目標をセンターフロート１６５が前上がり状態になるように設定することで行え、センターフロート１６５を前上がり状態にすることで旋回跡を均平にすることができ、枕地処理が容易に精度よく行える。

このようにサイドクラッチＩが切れている後輪７の伝動軸（ドライブシャフト）８９の回転数を検出するため、動力の伝わっている後輪７の回転数検出に比べてよりスリップなどの影響を受け難い特徴がある。また、後輪７より回転の速いドライブシャフト８９の回転数を検出するため、容易にその測定精度をあげることができる。その結果、各植え付け条毎の苗の植え付け始めがほぼ一定となる効果がある。

前記した旋回開始から機体が９０度以上旋回した時に苗植付装置３を下げて枕地を整地（均平化）するが、迎い角センサ２０７の前記均平時の枕地整地用感度ダイヤル１８４と、通常植付時の迎い角センサ２０７の植付深さ用感度ダイヤル１８５とを互いに独立して設け、均平（整地）作業時と通常苗植付時にそれぞれの感度に応じて作業が行えるようにした。
このように２種類の感度ダイヤル１８４、１８５を設ける理由は、前記均平時の迎い角センサ２０７の感度が鋭敏過ぎると、枕地の均平作業が良好に行えないので、通常苗植付時の迎い角センサ２０７の感度より鈍くするためである。

また、本実施例の田植機の自動で植付クラッチを入れる場合の旋回制御について、説明する。
田植機の旋回時に自動で植付クラッチ（図示せず）を入れる旋回制御において、圃場の条件等により植付クラッチを入れるタイミングが合わない場合に、圃場条件等の適応性を上げるために、植付クラッチを入れるタイミングを調整するための調整ダイヤルを設けているが、何回か調整ダイヤルで調整を行わないと植付クラッチを入れるタイミングが合わない場合がある。

そこで、田植機の旋回時に自動で植付クラッチを入れる旋回制御において、圃場の条件等により植付クラッチを入れるタイミングが合わない場合に手動で植付クラッチを入れる操作を行い、そのときのタイミングを記憶装置に入れておき、次回からは、その手動操作のタイミングで自動で植付クラッチを入れるように構成する。

こうして、旋回した後の植付クラッチの「入」操作を一度手動で行うと次回から、そのタイミングで植付クラッチを入れることができ、旋回制御性が向上する。
なお、手動で植付クラッチを入れる場合は、ティーチングモードとして、通常の作業モードとは分けて、操作を行う。
本実施例のフローチャートを図１１に示す。

また、本実施例のステアリングポスト１４にある表示モニタ１１３には田植機の製造工場からの出荷時からの使用累積時間を表示するアワメータが設けられているが、該アワメータの記録時間は制御装置１７０の不揮発メモリに記憶されている。

田植機の故障などにより制御装置１７０を交換した場合、アワメータがリセットされてしまい整備等に不具合をきたす可能性がある。一方、いつまでもアワメータ値を変更できるようにしていると場合によっては悪用される可能性がある。

そこで、本実施例では、アワメータの値を外部ツールにより変更可能にし、変更できるのは制御装置１７０が新品の時のみとする。そして制御装置１７０が新品であるかどうかの判定は、アワメータ値がゼロ又はゼロに近い数値であることで行う。
このように制御装置１７０を交換した場合にのみアワメータを交換できるので、上記したアワメータがリセットされてしまう不具合と悪用される可能性がなくなる。

また、制御装置１７０を田植機に装着してアワメータ値を変更する前に、いくらか田植機を作動させた場合でも、アワメータの値が一定値以下である時にだけ、アワメータ値を書き込めるようにしておくと、変更を忘れてアワメータ値が書込めなくなる不都合を防止できる。
また、表示モニタに表示されている現在のアワメータ値が変更可能かどうかの判定を制御装置１７０側または前記外部ツール側のどちらが行ってもよい。

アワメータの値以外で、田植機の出荷時に制御装置１７０のＥＥＰＲＯＭに各種センサの基準値や、設定データを記憶させるように構成しているが、図１２に示すように、田植機の出荷検査時に、そのデータを識別コードのラベル１２５に打ち出せるようにしておき、出荷検査終了時にそのラベル１２５を制御装置１７０に貼りつけるようにする。

例えば機体により左右傾斜センサ、フロート迎い角センサ２０７などの入力値が異なっているが、工場出荷時にこれらの入力値の調整を制御装置１７０内部で行っており、出荷された後にユーザーがこれらのデータを変更すると、出荷検査終了時のデータが分からなくなる。しかし、前記ラベル１２５があると、容易に出荷検査終了時の状態をデータとして打ち出せるので、制御装置１７０を交換して制御装置１７０の設定データを出荷時の状態にしたい場合、いちいち工場に保存されているデータを照会する必要がない。

また、出荷時のデータを識別コードにして制御装置１７０に貼りつけることにより、携帯電話でそのデータを読み出すこともでき、制御装置１７０を交換する場合でも、短時間で各種データを出荷状態に戻すことができる。

図１３（ａ）に示すように、本実施例の田植機では苗植付装置３の昇降を制御装置１７０からの出力で昇降油圧シリンダ１６０を作動させるために電磁油圧バルブ１６１のソレノイドを駆動して行うが、制御装置１７０の故障時の対応として、図１３（ｂ）に示すように手動操作スイッチ１１２と前記電磁油圧バルブ１６１を制御装置１７０を介さずにカップリング１２６を介して直結できるように構成し、制御装置１７０を交換した場合には、手動操作スイッチ１１２と電磁油圧バルブ１６１が直結していることを検出できるようにして、作業者に警報ランプ１１３などで知らせることができる構成とする。

手動スイッチ１１２と電磁油圧バルブ１６１を直結するのは非常手動の場合であり、そのままでは作業できないので、手動スイッチ１１２と電磁油圧バルブ１６１の直結状態を利用して、エンジン始動用のキーがオンしているときに、コントローラ１７０の電磁油圧バルブ１６１の出力から、短時間出力を行い、手動スイッチ１１２の入力に信号が入れば、直結状態と判断して、作業者に警報を行う。

また、図１４の側面図と図１４のＸ−Ｘ線断面矢視図である図１５及び図１４のＳ−Ｓ線断面矢視図である図１６に示すように、本発明の田植機の各苗植付具２６は苗植付具ケース２２６ａ，２２６ｂの内部に装着される先端部が鋭利に形成された二股フォーク状の苗植え込みフォーク２２７と、該苗植え込みフォーク２２７の基部側を苗植付具ケース２２６ａ，２２６ｂの内部で突出・後退自在に作動させるロングスリーブ２２８と、該スリーブ２２８の長手方向に長く伸びた貫通溝２２８ａにフォーク２２７を横断する方向に貫通して設けたリンクピン２２９と、該ピン２２９を取り付け、スリーブ２２８の貫通溝２２８ａの両側からフォーク２２７を支持するボス２３０と、該ボス２３０をピン２２９に係止させるＥリング２３２を設けている。細長い貫通溝２２８ａはロングスリーブ２２８の長さ方向にフォーク２２７を摺動させても、押出アーム２３３とリンクピン２２９の動きを妨げない構成になっており、また、リンクピン２２９の径よりわずかに広い溝幅を有するので、押出アーム２３３によるフォーク２２７の引き上げ（後退）の動きを妨げない構成になっている。

また、ボス２３０と苗植付具ケース２２６ａの内壁面との間にスプリング２３４が係止されている。また押出アーム２３３は苗植付具ケース２２６ｂの両側壁に支持されたアーム軸２３５に固着され、フォーク２２７を挟持しながら、スプリング２３４で付勢されるボス２３０の押圧力に対向する方向からボス２３０を押圧している。押出アーム２３３はアーム軸２３５を回転軸としてフォーク２２７をロングスリーブ２２８の長手方向に突出・後退自在に作動させるが、スプリング２３４で付勢されるボス２３０の押圧力が押出アーム２３３による植付フォーク２２７の突出・後退方向の摺動を安定化させ、植付フォーク２２７先端の振れを抑えることができる。

また、細長い貫通溝２２８ａはロングスリーブ２２８の長さ方向に長く、押出アーム２３３とリンクピン２２９の動きを妨げない構成になっていることも植付フォーク２２７の突出・後退方向の摺動を安定化させ、植付フォーク２２７先端の振れを抑えることができる。
また、ボス２３０の形状を単純なドーナツ型にすることにより、部品個数を減らし、形状を単純にすることができ、コストダウンになる。

本発明は、乗用型田植機などの乗用型作業機に利用できる。

本発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を示す全体側面図である。 図１に示す乗用型田植機の全体平面図である。 図１に示す乗用型田植機の走行車両の伝動構成を示す概略平面図である。 図１に示す乗用型田植機のミッションケースの展開断面図である。 図１に示す乗用型田植機の主クラッチ及び後輪ブレーキの操作構成を示す平面図である。 図１に示す乗用型田植機の左右前輪の操向構成を示す斜視図である。 図１に示す乗用型田植機のチェンジレバー部の斜視図である。 図１に示す乗用型田植機の制御系のブロック回路図である。 図１に示す乗用型田植機の旋回連動制御の考え方を示す図である。 図９の旋回連動制御のフローチャート図である。 図１に示す乗用型田植機の旋回連動制御のフローチャート図である。 図１に示す乗用型田植機のコントローラに張り付けるラベルを用いる構成を説明する図である。 図１に示す乗用型田植機の手動操作スイッチと苗植付装置の昇降用の電磁油圧バルブの構成を説明する図である。 図１に示す乗用型田植機の苗植付け具部分の側面図である。 図１４のＸ−Ｘ線断面矢視図である。 図１４のＳ−Ｓ線断面矢視図である。

符号の説明

１ 走行車両 ２ 昇降用リンク装置
３ 苗植付装置 ４ 施肥装置
６ 前輪 ７ 後輪
１０ メインフレーム １１ ミッションケース
１２ エンジン １３ 油圧ポンプ
１４ ステアリングポスト １６ ステアリングハンドル
１７ 操作パネル １９ ステップ
２０ 操縦席 ２２ 前輪支持ケース
２３ ローリング杆 ２４ 後輪支持ケース
２５ ローリング軸 ３１、３３ ベルト
３２ カウンタ軸 ３４ ミッション入力軸
３５ 入力軸 ３６ 出力軸
４０ ケーシング ４３ メインクラッチ
４４、４５、８０、８１ 摩擦板 ４６ スプリング
４７ 切替操作用の固定部材 ４８ 摺動部材
５０ カウンタ軸 ５１ 走行一次軸
５２ 走行二次軸 ５３ 植付一次軸
５４ 植付二次軸 ５６、５７、８５ シフタ
５８ 植付部伝動軸 ６０ リヤアクスル
６１ フロントアクスル ６３、６５ 容器
６４、６６ 縦軸 ６９、７０、７３、７４ 爪
７１、７２ デフロック部材 ７６ サイドクラッチ軸
７７ 出力軸 ８２ 作動筒
８３ 板ばね ８６Ｉ 左右クラッチ操作アーム
８６Ｊ 左右ブレーキ操作アーム ８７ ディスク
８８ プレッシャプレート ８９ 左右後輪伝動軸
９０ チェンジレバー ９１ デフロックレバー
９１’ デフロックペダル １１０ ＨＳＴ操作レバー
１１２ 手動操作スイッチ １１３ 表示モニタ（警報ランプ）
１２５ ラベル １２６ カップリング
１６０ 油圧シリンダー １６１ 電磁油圧バルブ
１６２ 植付伝動ケース １６３ 苗載台
１６４ 苗植付け具 １６５ センターフロート
１６６ サイドフロート １６７ ＰＴＯ伝動軸
１６８ 施肥駆動ケース １６９ センターフロートセンサー
１７０ 制御装置 １７１ フィンガーレバー
１７２ フィンガーレバースイッチ １７３ ＰＴＯクラッチ作動ソレノイド
１７４ 出力軸 １７５ ピットマンアーム
１７６ 左右タイロッド １７７ 作動ローラ
１７８ 切欠き部 １７９ 従動体
１８０ 左右ロッド １８２ 左右センサ押片
１８３ オートリフトスイッチ １８４ 枕地整地用感度ダイヤル
１８５ 植付深さ用感度ダイヤル １９０ 接当片
１９１ バックリフトスイッチ １９２ 自動リフト切替えスイッチ
１９３ ハンドル切れ角センサ ２００ 予備苗載台
２０１ センターマスコット ２０７ 迎い角センサ
２１０ サイドマーカー ２２６ａ，２２６ｂ 苗植付具ケース
２２７ 苗植え込みフォーク ２２８ ロングスリーブ
２２８ａ 貫通溝 ２２９ リングピン
２３０ ボス ２３２ Ｅリング
２３３ 押出アーム ２３４ スプリング
Ａ 旋回連繋機構 Ｂ 連繋機構
Ｃ 株間変速装置 Ｄ リヤデフ装置
Ｅ フロントデフ装置 Ｇ ギヤ
Ｆ、Ｈ デフロック装置 Ｉ 左右サイドクラッチ
Ｊ 左右後輪ブレーキ装置 Ｋ 主変速装置

Claims (1)

1. 作動時間を計時するアワメータと、該アワメ−タ値を記憶するメモリと、該メモリで記憶された時間を変更する変更手段と、該変更手段による作動時間の変更をアワメータ値が所定値以下のときのみ可能にする規制手段を備えたことを特徴とする車両用制御装置。

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