JP2003246251A

JP2003246251A - 駐車支援装置付き車両

Info

Publication number: JP2003246251A
Application number: JP2002045308A
Authority: JP
Inventors: Takahiro Maemura; 高広前村; Junji Sugawara; 淳史菅原; Tetsushi Mimuro; 哲志御室
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 2002-02-21
Filing date: 2002-02-21
Publication date: 2003-09-02
Anticipated expiration: 2022-02-21
Also published as: JP3888180B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ドライバに対して並列駐車や縦列駐車等の際
の駐車操作の支援を行なう駐車支援装置付き車両に関
し、車両の駐車支援時にコーナーセンサの検出閾値を適
宜変更して、ドライバに対してより適切な駐車支援を行
なえるようにする。【解決手段】物***置検出手段１６により、車両１近
傍に存在する物体の車両１に対する位置を検出し、該物
***置検出手段２からの出力により得られる該物体まで
の距離が所定の閾値内であれば、警報手段３５により、
ドライバに対して警報を与え、駐車支援時には、閾値変
更手段３４により、上記の所定の閾値を変更するように
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバに対して
並列駐車や縦列駐車等の際の駐車操作の支援を行なう駐
車支援装置付き車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、車両を縦列駐車又は車庫入れする
際にドライバの駐車操作を支援する駐車支援装置が開発
されている。例えば、特開２０００−１１８３３４号公
報には、運転者が駐車支援スイッチを操作した際の車両
の位置に対して、所定の位置関係にある位置を駐車位置
とみなして現在位置から駐車位置までの推奨経路を演算
し、推奨経路に沿って走行するために必要な情報を運転
者にスピーカから音声で教示する技術が開示されてい
る。

【０００３】一方、運転支援装置の他のものとして、コ
ーナーセンサシステムが知られている。このコーナーセ
ンサシステムでは、超音波により物体（例えば、駐車車
両，壁等）の有無及び物体までの距離を検出するコーナ
ーセンサが車両１の四隅に設けられている。そして、こ
れらのコーナーセンサが、車両近傍に物体を検出した場
合、車両が物体と干渉する可能性があることを警告音に
よりドライバに警告し、注意を喚起するようになってい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、駐車支援装
置による車両の駐車支援中、車両は、予め決められた軌
跡を描くようにして目標駐車位置に駐車されることにな
る。このとき、例えば、目標駐車位置にいたる経路の近
傍や目標駐車位置の近傍に駐車車両や壁等の物体が存在
すると、車両は必然的にこの物体に接近することになる
が、所定の軌跡を描くように駐車操作をすれば、この物
体に接触するおそれはない。

【０００５】しかし、このような駐車支援装置とともに
コーナーセンサシステムを車両に装備した場合、物体と
本来は衝突のおそれはないのにもかかわらず、駐車支援
中、車両が物体に近づくとコーナーセンサが物体を検出
して警報を発してしまう。また、コーナーセンサの検出
範囲が広い場合（即ち、感度が高い場合）、この警報の
回数はさらに増える。

【０００６】したがって、ドライバが、駐車支援にした
がって正確に運転操作を行なっているにもかかわらず、
頻繁に警報が出力されるおそれがある。もちろん、駐車
支援中に、本当に物体に衝突しそうになったら警報は意
味を持つため、駐車支援中にも必要な警報は出力できる
ようにしたい。本発明は、このような課題に鑑み創案さ
れたもので、車両の駐車支援時にコーナーセンサの警報
閾値を適宜変更して、ドライバに対してより適切な駐車
支援を行なえるようにした、駐車支援装置付き車両を提
供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】このため、本発明の駐車
支援装置付き車両は、ドライバに対して駐車操作の支援
を行なう駐車支援装置とそなえた車両であって、物***
置検出手段により、車両近傍に存在する物体の車両に対
する位置を検出し、該物***置検出手段からの出力によ
り得られる該物体までの距離が所定の閾値内であれば、
警報手段により、ドライバに対して警報を与え、この駐
車支援時には、閾値変更手段により、上記の所定の閾値
を変更することを特徴としている。従って、この装置で
は、駐車支援時には、物***置検出手段の閾値を変更
し、警報の出力を制御できる。

【０００８】また、運転操作検出手段により、ドライバ
の運転操作を検出し、教示手段により、ドライバに対し
て駐車するための必要な運転操作を教示し、該運転操作
検出手段の出力と該教示手段の出力との偏差に基づい
て、該閾値変更手段により、上記の所定の閾値を変更す
ることが好ましい。従って、この装置では、ドライバの
運転操作による実際の車両の軌跡（実軌跡）と教示手段
により教示される目標駐車軌跡との偏差に基づいて、物
***置検出手段の閾値を変更し、警報の出力を制御でき
る。

【０００９】さらに、該閾値変更手段が、該偏差が大き
いほど上記の所定の閾値を大きくし、該偏差が小さいほ
ど上記の所定の閾値を小さくすることが好ましい。従っ
て、この装置では、車両の実軌跡と目標駐車軌跡との偏
差が大きい場合ほど、物***置検出手段の閾値を上げて
（即ち、検出感度を上げて）、車両近傍の物体を敏感に
検出することができる。

【００１０】また、該警報手段が、該偏差が所定範囲内
であれば警報を中止することが好ましい。従って、この
装置では、例えば、警報が０〜３０ｃｍ，３０〜６０ｃ
ｍ，６０〜１００ｃｍの範囲に対してそれぞれ異なる警
報音を発するように設定した場合に、車両の実軌跡と目
標駐車軌跡との偏差が０に近い所定値以下であれば、警
報を０〜３０ｃｍの範囲に限定し、その他の警報を中止
することができる。

【００１１】さらに、該警報手段が、該物体が車両から
離隔する場合には、該物体までの距離が該閾値内であっ
ても警報しないようにすることが好ましい。従って、こ
の装置では、車両が物体と干渉するおそれがない場合、
警報を出力しない。そして、該物***置検出手段が該車
両に複数設けられ、該閾値変更手段は、上記の各物***
置検出手段の閾値を別々に変更することが好ましい。従
って、この装置では、各物***置検出手段の閾値を変更
し、物***置検出手段毎に警報の出力を制御できる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
の実施形態について説明する。図１〜図１５は本発明の
一実施形態としての駐車支援装置付き車両を示すもの
で、図１はその構成を示すブロック図、図２はその物体
位置検出手段の検出範囲を示す模式図、図３はそのディ
スプレイ（表示手段）を説明するための模式図、図４は
その案内手段を説明するための模式図、図５はその閾値
変更手段を説明するための図、図６はその縦列駐車の駐
車支援を説明するための模式図、図７及び図８はその縦
列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャート、図
９及び図１０はその縦列駐車の駐車支援を説明するため
の模式図、図１１はその並列駐車の駐車支援を説明する
ための模式図、図１２及び図１３はその並列駐車の駐車
支援を説明するためのフローチャート、図１４及び図１
５はその並列駐車の駐車支援を説明するための模式図で
ある。

【００１３】図１に示すように、本実施形態の駐車支援
装置付き車両は、物***置検出手段としてのコーナーセ
ンサ１６及び側方センサ（超音波センサ）２、操舵角検
出手段としてのハンドル角センサ３、車輪速センサ４、
変速位置検出手段としてのシフトポジションセンサ５、
指示手段としての駐車ガイドスイッチ６、リヤビューカ
メラ７、ＥＣＵ（電子制御ユニット）８、教示手段１
３、教示タイミング学習手段１７、教示制御手段１８、
案内手段１６、警報手段３５をそなえて構成されてい
る。

【００１４】コーナーセンサ１６は、図２に示すよう
に、車両１の四隅に設けられ、車両１の四隅近傍に存在
する物体の車両１に対する位置を検出するようになって
いる。つまり、コーナーセンサ１６では、発信した超音
波又は電波に対する応答を検知することで、車両側方に
存在する物体の有無を検出するとともに、車両１と物体
との距離を検出するようになっている。ここで、物体と
は、車両や建物を含み、このコーナーセンサ１６を用い
て駐車時に接近し過ぎてはいけない車両や建物などの存
在を認識できるようになっている。なお、図２に領域Ｂ
で示すような検出範囲を有している。

【００１５】また、超音波センサ２が、車両１の前端に
設けられ、車両１の側方に存在する物体の車両１に対す
る位置を検出するようになっており、コーナーセンサ１
６と同様に、発信した超音波に対する応答を検知するこ
とで、車両側方に存在する物体の有無を検出するととも
に、車両１と物体との距離を検出するようになってい
る。

【００１６】なお、超音波センサ２は、図２中領域Ａで
示すような検出範囲を有しており、上記のコーナーセン
サ１６よりも指向性が強く、また、コーナーセンサ１６
の車両１からの検出距離に比べて長く（例えば、１．５
ｍ程度）、より遠くに存在する物体まで検出できるよう
になっている。ハンドル角センサ３は、ハンドルの操舵
角を検出するもので、これにより、車両の舵角が所定の
舵角になったかどうかを教示するための舵角位置情報を
提供できるようになっている。

【００１７】車輪速センサ４は、車輪（図示省略）の回
転速度を検出するもので、この回転速度と車輪の円周と
に基づいて車両の移動距離情報を提供できるようになっ
ている。シフトポジションセンサ５は、選択されている
変速段を検出するもので、車輪速センサ４で検出された
速度が前進又は後進のどちらに相当するかを判断すると
ともに、ドライバが案内に対して正しい操作をしている
かを確認するために用いることや、変速機１９の変速段
の制御に用いることができる。

【００１８】駐車ガイドスイッチ６は、ドライバが操作
しやすい運転席近傍に設けられており、ドライバがこの
駐車ガイドスイッチ６を操作することにより、駐車支援
装置をオン状態にしたり（即ち、駐車支援の開始を指示
したり）、駐車支援装置をオフ状態にしたりすることが
できるようになっている。また、駐車ガイドスイッチ６
により、駐車支援の選択ができるようになっており、例
えば、「左側縦列駐車」，「右側縦列駐車」，「左側並
列駐車」，「右側並列駐車」の中から必要とする駐車支
援を選択できるようになっている。

【００１９】リヤビューカメラ７は、車両１の後端に設
けられ、車両１後方の状況を撮像するもので、このリヤ
ビューカメラ７によって撮像された映像が車室内に装備
されたディスプレイ１５に映し出されることにより、ド
ライバが車両後方の状況を認識することができるように
なっている。ＥＣＵ８には、移動距離推定手段９、現在
位置推定手段１０、目標駐車位置設定手段１１、変速位
置制御手段１２、教示タイミング学習手段１７、教示制
御手段１８、運転操作検出手段３３、閾値変更手段３４
に相当する各機能が設けられている。

【００２０】移動距離推定手段９は、車輪速センサ４が
検出する車輪の回転速度と車輪の円周とから車両１の移
動距離を推定するようになっている。現在位置推定手段
１０は、移動距離推定手段９の出力及びハンドル角セン
サ３の出力に基づいて駐車支援開始後の車両１の挙動を
積算して車両１が基準位置（例えば、目標駐車位置）に
対して現在どのような位置にあるのかを推定するように
なっている。なお、移動距離推定手段９及びハンドル角
センサ３に代えて、ヨーレートセンサを設け、ヨーレー
トセンサの検出値を積分することにより、車両のヨー角
を算出し、基準位置に対する車両のヨー角から現在位置
を推定するようにしても良い。

【００２１】目標駐車位置設定手段１１は、超音波セン
サ２の出力に基づいて車両１の目標駐車位置を設定する
ようになっている。つまり、超音波センサ２により物体
の有無及び車両に対する位置がわかるので、例えば、駐
車車両を検出した位置を基点として、車両１の目標駐車
位置を設定するようになっている。また、目標駐車位置
設定手段１１は、移動距離推定手段９により推定された
車両１の移動距離も考慮して車両１の目標駐車位置を設
定できるようになっている。従って、超音波センサ２に
より駐車車両が検出された位置から車両１がどのくらい
の距離を移動したのかがわかるので、例えば、目標とす
る駐車領域の両隣に駐車車両が存在している場合には、
これら駐車車両の間に駐車可能なスペースがあるかどう
かがわかり、この駐車スペースに応じて車両１の目標駐
車位置を設定できるようになっている。

【００２２】さらに、目標駐車位置設定手段１１は、現
在位置推定手段１０により推定された車両１の現在位置
も考慮して車両１の目標駐車位置を設定できるようにな
っている。従って、現在車両１が存在する位置と相対的
な位置に目標駐車位置を設定できるようになっている。
また、目標駐車位置設定手段１１は、車両１が後述する
教示手段１３により初期停車位置へ誘導されている間、
車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。

【００２３】変速位置制御手段１２は、駐車支援のため
の運転操作の教示が行なわれている間、変速段を１速に
限定するように機能している。これにより、車両１は低
速を保ちながら走行でき、走行下で安全且つ容易に縦列
駐車又は並列駐車ができるようになっている。教示タイ
ミング学習手段１７は、後述する教示手段１３による停
止の教示タイミングを、ドライバの反応時間に基づいて
学習するようになっている。

【００２４】教示制御手段１８は、後述する教示手段１
３による教示の内容や教示のタイミングを制御するもの
で、駐車操作中に適切な教示内容を適切なタイミングで
ドライバに提供するようになっている。教示手段１３
は、図３及び図４に示すように、スピーカ１４ａ，１４
ｂ及びディスプレイ１５から構成されており、目標駐車
位置設定手段１１により設定された目標駐車位置に向か
って車両１が走行するようにドライバの操作を案内する
ために、ドライバに対して車両１の前進、後進や停止、
さらには、ハンドルを切る方向を教示するようになって
いる。

【００２５】具体的には、図４に示すスピーカ１４ａ，
１４ｂを通して、「ピポン」という案内音や、「ゆっく
り、１メーターほど、前進してください」，「ハンドル
を左いっぱいに切ってください」等の音声メッセージが
発せられるようになっている。また、図３に示すよう
に、ディスプレイ１５には、リヤビューカメラ７により
撮像される映像と一緒に、例えば、画面の右上あたりに
ハンドルのアイコン３０が表示されるとともに、どちら
側にハンドルを切ればよいのかがわかるようにハンドル
のアイコン３０の上に右矢印（ハンドルを右へ切る）又
は左矢印（ハンドルを左へ切る）が表示されるようにな
っている。

【００２６】したがって、ドライバは、スピーカ１４
ａ，１４ｂ及びディスプレイ１５の両方からの教示によ
り、ハンドルを操作したり、前進又は後退等の操作をし
たりして的確に目標駐車位置に車両１をもっていくこと
ができるようになっている。もちろん、ドライバは、ス
ピーカ１４だけでも十分な教示を受けることができるの
で、ディスプレイ１５を凝視しながらハンドルを操作す
る必要がなく、より安全に運転操作を行なうことができ
るようになっている。

【００２７】運転操作検出手段３３は、ハンドル角セン
サ３によって得られるハンドル角と、車輪速センサ４に
よって得られる車両１の移動距離（移動方向も含む）と
に基づいて、ドライバの運転操作を検出するようになっ
ている。つまり、ドライバの運転操作から実際に車両１
が走行する軌跡（実軌跡）がわかるようになっている。
従って、この車両１の実軌跡と、予め決められた目標駐
車軌跡とを比べて、実軌跡と目標駐車軌跡とがどのくら
いずれているか（偏差）が算出できるようになってい
る。

【００２８】閾値変更手段３４は、駐車支援開始後、コ
ーナーセンサ１６の検出結果に基づく警報発信の閾値
（警報閾値）を変更できるようになっている。つまり、
通常のコーナーセンサ１６により検出された車両１から
物体までの距離Ｐ１が警報閾値Ｐ０以内であれば「物体
が接近している旨」の警報を発するが、この警報閾値Ｐ
０を変更できるようになっている。従って、例えば、警
報閾値を上げた場合、車両１に対してより遠くに存在す
る物体に対して警報するようになっている。また、逆
に、警報閾値を下げた場合、車両１に対してより近くに
物体が接近するまでは警報が発せられないようになって
いる。

【００２９】特に、閾値変更手段３４では、運転操作検
出手段３３により得られる車両１の実軌跡と教示手段１
３によりドライバに教示される目標駐車軌跡との偏差に
基づいてコーナーセンサ１６の閾値を変更するようにな
っている。つまり、ドライバが教示手段１３の教示内容
に正確に従って運転操作を行なった場合、即ち、車両１
の実軌跡が目標駐車軌跡と略同じである場合、車両１は
目標駐車位置へ向かって正確に案内されることになるの
で、駐車支援が行なわれている間、車両１が駐車車両や
壁等に干渉することはない。

【００３０】したがって、車両１の実軌跡と目標駐車軌
跡との偏差が小さければ、警報閾値を通常の物体接近警
報制御時よりも下げて、後述する警報手段による警報が
出力されにくいようにしている。これにより、駐車のた
めの的確な運転操作を行なっているドライバに対してむ
やみに警報が出力されることを防止し、適切な駐車支援
を行なえるようになっている。

【００３１】一方、ドライバが教示手段１３の教示内容
に正確に従わないで運転操作を行なった場合、即ち、車
両１の実軌跡が目標駐車軌跡と多少ずれてくるので、車
両１が、目標駐車位置までに行く途中で駐車車両や壁等
に干渉してしまう場合がある。したがって、車両１の実
軌跡と目標駐車軌跡との偏差が大きければ、警報閾値を
上げて、後述する警報手段による警報が出力されやすい
ようにしている。これにより、ドライバは、目標駐車軌
跡をずれて運転操作を行なっていることがわかるととも
に、ドライバに対して警報を与えて車両１が駐車車両や
壁等に干渉するのを防止できるようになっている。

【００３２】例えば、最大検出可能範囲が１００ｃｍで
あるコーナーセンサ１６を用いた場合、図５（ａ）に示
すように、コーナーセンサ１６の検出範囲を、例えば、
「近」，「中」，「遠」というように３分割（一例とし
て、０〜３０ｃｍ，３０〜６０ｃｍ，６０〜１００ｃｍ
の範囲に分割）し、それぞれの範囲に対して異なる警報
音を発するように設定することができる。この場合の警
報音は、例えば、「遠」，「中」，「近」の順に次第に
高い音になるようにしたり、警報音の周期を小さくした
りして、物体がより近くに接近していることをドライバ
に知らせるようにする。

【００３３】この場合の閾値変更手段３４による閾値の
変更手法としては、例えば、以下のような２つの方法が
考えられる。１．偏差（軌跡とのずれ）が小さい場合には最初に設定
されている「近」のみの検出範囲に限定して、「近」の
範囲内で物体が検出された場合だけ「近」の警報音を発
生させ、「近」の範囲内に物体が検出されない場合は警
報音を発生させないようにする。

【００３４】また、偏差が第１基準値を超えたら、
「近」，「中」の２つの検出範囲に限定して、物体が
「中」の範囲内で検出されたら「中」の警報音を、物体
が「近」の範囲内で検出されたら「近」の警報音を発生
させ、「近」，「中」の範囲内に物体が検出されない場
合には、警報を発生させないようにする。さらに、偏差
が第１基準値よりも大きい第２基準値を超えたら、通常
の物体接近警報制御時と同様に、「近」，「中」，
「遠」全ての範囲を設定し、物体が「遠」の範囲内で検
出されたら「遠」の警報音を、物体が「中」の範囲内で
検出されたら「中」の警報音を、物体が「近」の範囲内
で検出されたら「近」の警報音を発生させ、「近」，
「中」，「遠」の範囲内に物体が検出されない場合に
は、警報を発生させないようにする。

【００３５】２．偏差に応じて、「近」，「中」，
「遠」の領域を可変にする。つまり、偏差がいずれであ
っても「近」，「中」，「遠」の三種の警報を発する
が、偏差が大きいほど「近」，「中」，「遠」の各領域
を拡大し〔図５（ｂ）参照〕、偏差が小さいほど
「近」，「中」，「遠」の各領域を縮小する〔図５
（ｃ）参照〕のである。この場合、最もシンプルには、
偏差が所定の基準値以下なら、「近」，「中」，「遠」
を図５（ｃ）に示す小さな領域とし、偏差が所定の基準
値を超えたら、「近」，「中」，「遠」を図５（ｂ）に
示す大きな領域（通常の物体接近警報制御時と同様の領
域）とすればよい。

【００３６】もちろん、図５（ｂ）に示す領域と図５
（ｃ）に示す領域との中間的な大きさの領域を設定し、
偏差が第１基準値以内なら、図５（ｃ）に示す小さな領
域に、偏差が第１基準値よりも大きく且つ第２基準値
（第２基準値＞第１基準値）以下ならば、中間的な大き
さの領域に、偏差が第２基準値よりも大ならば、図５
（ｂ）に示す大きな領域に、「近」，「中」，「遠」の
各領域を設定し、これに応じて、物体が「近」，
「中」，「遠」のいずれかの領域に検出されたらそれに
応じた警報を発するようにしてもよい。あるいは、
「近」，「中」，「遠」の各領域の大きさを偏差に応じ
て、さらにきめ細かく設定し、これに基づいて適宜警報
を発するようにしてもよい。

【００３７】また、閾値変更手段３４は、各コーナーセ
ンサ１６の警報閾値をそれぞれ別々に変更できるように
なっている。例えば、あるセンサ１６が検出している物
体が遠ざかっていたら、警報は不要と考えられるので、
警報閾値を大幅に下げるようになっている。警報手段３
５は、例えば、車室内に設けられたスピーカ１４ａ，１
４ｂ又はブザー１４ｃで、コーナーセンサ１６により得
られる車両１と物体との距離が所定の閾値内であればド
ライバに対して警報を与えるようになっている。

【００３８】また、警報手段３５は、駐車支援中、車両
１の実軌跡と目標駐車軌跡との偏差が所定範囲内である
場合、即ち、車両１が目標駐車軌跡と略同じ軌跡を走行
している場合、警報を中止するようになっている。これ
により、駐車のための的確な運転操作を行なっているド
ライバに対してむやみに警報が出力されることを防止
し、適切な駐車支援を行なえるようになっている。

【００３９】さらに、警報手段３５は、運転操作検出手
段３３に基づいて、車両１が明らかに物体から遠ざかる
と判断される場合は、車両１が物体と干渉するおそれは
なく、警報を出力する必要がないので、警報を出力しな
いようになっている。案内手段２０は、駐車操作中に必
要とされる側のサイドミラー近傍にドライバが着目する
ようにドライバに対して注意を促すようになっている。
この案内手段２０としては、ここでは、車室内の運転席
側及び助手席側のドアに装備されたスピーカ１４ａ，１
４ｂ、及び、車室内又は車室外の両側サイドミラー近傍
に装備された光を発生する発光体（ＬＥＤ）２４ａ，２
４ｂを用いている。例えば、スピーカ１４ａ，１４ｂで
は、駐車操作中にドライバが注意しなければならない側
のスピーカ１４からドライバに対して後退音等の警告音
を発生するようになっている。また、駐車操作中にドラ
イバが注意しなければならない側のＬＥＤ２４が発光
（点灯や点滅）することにより、ドライバに注意を促す
ようになっている。

【００４０】したがって、例えば、教示手段１３によ
り、ドライバに対して「ハンドルを左にいっぱいに切っ
て後退してください」との教示がなされた場合には、ド
ライバが左側のサイドミラーを注意して見るように、左
側のスピーカ１４ｂからのみ後退音が鳴るとともに左側
のＬＥＤ２４ｂが点滅して、ドライバに注意を促すよう
になっている。なお、スピーカ１４及びＬＥＤ２４のう
ちどちらか一方のみ作動するようにしても良い。

【００４１】本実施形態における駐車支援装置付き車両
は、上述のように構成されているので、縦列駐車のため
の駐車支援は以下の手順で行なわれる。なお、本実施形
態の駐車支援装置付き車両では、縦列駐車するのに必要
な駐車スペースを例えば７．５ｍ、並列駐車するのに必
要な駐車スペースを例えば２．５ｍとして設定してい
る。なお、駐車スペースは、車種の全長，全幅に応じて
設定されるものである。

【００４２】〔Ａ〕縦列駐車の駐車支援図６，図７及び図８に示すように、例えば、左側縦列駐
車を行なう場合、まず、駐車したい領域の手前右側（図
６中に２点鎖線で示す車両１の位置）で駐車ガイドスイ
ッチ６をオンにして「左側縦列駐車」を選択すると、
「ゆっくり前進して駐車したい位置の横に止まってくだ
さい」という音声メッセージが流れる（ステップＳ
２）。

【００４３】そして、ドライバは、着座位置から横を見
て駐車したい領域の横（図６中に実線で示す車両１の位
置）にきたら、車両１を停車させる。なお、このとき、
図６に示すように、駐車したい領域の手前側（図６中下
側）にすでに駐車している車両（以下、後方車という）
２１が存在する場合は、超音波センサ２がこの後方車２
１を確実に検出できるように、後方車２１から所定の距
離Ｘ１（例えば、１ｍ）の近傍位置を走行させる。

【００４４】図６中に示す超音波センサ２の出力は、車
両１の前端の進行方向位置に対応させて示している。以
後、図９，図１１，図１４にも、同様に超音波センサ２
の出力が表示されているが、これらも同様に車両１の前
端位置に対応している。その後、一時停止が完了したか
どうかを判定し（ステップＳ４）、一時停止が完了した
ら、この時点で、超音波センサ２により、駐車したい領
域の後方に駐車している後方車２１の有無が検出されて
おり、場合によっては、駐車したい領域の前方に駐車し
ている車両（以下、前方車という）２２の有無も検出さ
れている。この検出結果に応じて次の駐車支援が異なっ
てくる。

【００４５】例えば、超音波センサ２の検出結果によ
り、ステップＳ６において、「後方車信号あり及び前方
車信号なし」と判定した場合、タイプＢのフラグを立て
（ステップＳ８）、目標駐車位置設定手段１１が、車両
１後端が後方車２１の前端から所定の距離Ｌ２離れた位
置にくるように目標駐車位置を設定する（ステップＳ１
０）。

【００４６】つまり、図９（ｂ）に示すように、ドライ
バが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を
位置ｂ１に停止させた場合、超音波センサ２は、一般に
は、後方車２１のみを検出する。つまり、目標とする駐
車領域の前方に前方車２２が実際に存在しているとして
も、車両１の停止位置ｂ１では通常、超音波センサ２で
前方車２２を検出できる位置まで進んでいないので、前
方車２２を検出することができない。従って、この場
合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検
出結果に基づき、後方車２１のみ存在しているものと仮
定して、車両１の目標駐車位置を設定する。

【００４７】具体的には、図１０（ｂ）に示すように、
車両１前端が後方車２１の前端から前方に所定距離Ｍ２
離れた位置にくるように初期停車位置ｂ２を設定する。
なお、この所定距離Ｍ２は、縦列駐車が可能な駐車スペ
ース長Ｓｐ（例えば、７．５ｍ）に車両１の全長Ｎを足
したものに、さらに、余裕分α（例えば、１ｍ）を足し
たものである。つまり、（Ｓｐ＋Ｎ）よりも少し大きい
値に設定することで、駐車完了後の車両１後端と後方車
２１前端との間に多少余裕をもって（即ち、所定量以上
のスペースを確保して）駐車できるようにしている。

【００４８】また、超音波センサ２の検出結果により、
ステップＳ１２において、「後方車信号なし及び前方車
信号あり」と判定した場合、タイプＣのフラグを立て
（ステップＳ１４）、目標駐車位置設定手段１１が、車
両１前端が前方車の後端から所定距離Ｌ３だけ離れた位
置にくるように目標駐車位置を設定する（ステップＳ１
６）。

【００４９】つまり、図９（ｃ）に示すように、ドライ
バが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を
位置ｃ１に停止させた場合、超音波センサ２は、前方車
２２を検出する。つまり、ドライバが車両１を駐車させ
るために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停車
したつもりが、自車両１の先端が前方車２２の後端位置
まで進んでしまった場合、超音波センサ２が前方車２２
後端を検出する。

【００５０】したがって、このような場合、図１０
（ｃ）に示すように、目標とする領域の前方に前方車２
２が実際に存在しており、この前方車２２の後端から前
方に所定距離Ｍ３（例えば、３．５ｍ）離れた位置に車
両１前端がくるように初期停車位置ｃ２を設定する。な
お、超音波センサ２により後方車２１が存在しないとわ
かっているので、駐車完了後の車両１前端と前方車２２
後端との間に多少余裕をもって（即ち、所定量以上のス
ペースを確保して）駐車できるように所定距離Ｍ３を設
定する。

【００５１】また、超音波センサ２の検出結果により、
ステップＳ１８において、「後方車信号あり及び前方車
信号あり」と判定した場合、タイプＡのフラグを立て
（ステップＳ２０）、目標駐車位置設定手段１１が、後
方車２１前端と前方車２２後端との間の駐車スペース長
Ｓｐ１を算出する（ステップＳ２２）。つまり、図９
（ａ）に示すように、ドライバが、車両１が後方車２１
よりも後方にある時点で、駐車ガイドスイッチ６をオン
にしてから車両１を前進させて前方車２２の後端を検出
しうる位置ａ１に停止させた場合、超音波センサ２は、
後方車２１と前方車２２とを検出する。前方車２２を検
出する状況は上述と同様に、ドライバが車両１を駐車さ
せるために空き領域を見つけて、この空き領域の横に停
車したつもりが、自車両１の先端が前方車２２の後端位
置まで進んでしまった場合、超音波センサ２が前方車２
２後端を検出する。

【００５２】このような場合、図１０（ａ）に示すよう
に、駐車したい領域の前方に前方車２２が実際に存在し
ているので、この前方車２２と後方車２１との間に駐車
できるだけのスペースがあるかどうかを判定する必要が
ある。したがって、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ
（例えば、７．５ｍ）以上あるかどうかを判定し（ステ
ップＳ２４）、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ以上
の場合、前方車２２後端と後方車２１前端との中間の直
線Ｌ１上に車両１の前後中心がくるように目標駐車位置
ａ３を設定する（ステップＳ２６）。

【００５３】具体的には、車両１前端が現在位置から前
方に所定距離Ｍ１（例えば、４ｍ）離れた位置にくるよ
うに初期停車位置ａ２を設定する。なお、所定距離Ｍ１
は、後述する駐車支援にしたがって駐車操作を行なった
場合、前方車２２後端と後方車２１前端との中間（即
ち、目標駐車位置ａ３）に車両１を駐車させるのを可能
にする距離である。

【００５４】一方、駐車スペース長Ｓｐ１が所定長Ｓｐ
未満の場合、図８に示すＪ１へ進み、「駐車スペースが
足りません。駐車ガイドを終了します」という音声メッ
セージにより、駐車できるくらいのスペースがないこと
をドライバに教示した後、駐車支援を終了する。これに
より、ドライバは、駐車しようとする空きスペースには
駐車が困難なことがわかり、ドライバが難しい駐車操作
を回避して他の駐車スペースを探すように案内すること
ができる。

【００５５】さらに、超音波センサ２の検出結果によ
り、「後方車信号なし及び前方車信号なし」と判定した
場合（ステップＳ２８）、タイプＤのフラグを立て（ス
テップＳ３０）、目標駐車位置設定手段１１が、車両１
が現在停車している位置の真横にくるように目標駐車位
置を設定する（ステップＳ３２）。つまり、図９（ｄ）
に示すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオ
ンにしてから車両１を位置ｄ１に停止させた場合、超音
波センサ２は、何も検出しない。つまり、目標とする駐
車領域の前方に前方車２２が実際に存在しているとして
も、車両１の停止位置ｄ１では通常、超音波センサ２で
前方車２２を検出できる位置まで進んでいないので前方
車２２を検出することができない。従って、この場合、
目標駐車位置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結
果に基づき、駐車しようとするスペースの前後に駐車車
両が存在していないものと仮定して、車両１の目標駐車
位置を設定する。

【００５６】具体的には、図１０（ｄ）に示すように、
車両１前端が現在位置から前方に所定距離Ｍ４（例え
ば、６ｍ）離れた位置にくるように初期停車位置ｄ２を
設定する。なお、所定距離Ｍ４は、次に説明する駐車支
援にしたがって駐車操作を行なった場合、現在車両１が
存在している位置の真横（即ち、目標駐車位置ｄ３）に
車両１を駐車させることを可能にする距離である。

【００５７】上述のように、目標駐車位置が設定された
ら、この目標駐車位置への車両１の走行ルートを算出す
る（ステップＳ４０）。つまり、縦列駐車を行なう場
合、まず、目標駐車位置の側方（ここでは、略真横）か
ら所定距離だけ車両１を前進させ、その後、車両１を目
標駐車位置へ向けて後退させる。この後退時には、はじ
めに、車両１後方が目標駐車位置の方向に向くように操
舵操作を行ない、次いで、この状態で後退し車両１後方
が所要方向を向いたら（第１後退旋回）、操舵を中立状
態にして、さらに後退し（中立後退）、最後に、逆方向
に操舵操作して車両１の方向も合わせるように目標駐車
位置まで後退させる（第２後退旋回）。

【００５８】このため、車両１の現在位置から前進位置
（初期停車位置）ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２までの必要移
動距離Ｄ１、さらに、初期停車位置ａ２，ｂ２，ｃ２，
ｄ２から目標駐車位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ３までの第
１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退旋
回距離Ｄｂ２を演算する（ステップＳ４０）。ここで、
車両１が後方車２１から所定距離（幅方向車間距離）Ｘ
１離れた位置を走行している時の走行ラインを基準とし
た場合、車両１がこの基準に沿って走行している時は、
第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，第２後退
旋回距離Ｄｂ２を一定値に固定し、車両１がこの基準か
ら幅方向へずれて走行している時には、この幅方向車間
距離に応じて、第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離
Ｄｃ，第２後退旋回距離Ｄｂ２を演算する。

【００５９】なお、目標駐車位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ
３と初期停車位置ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２との間には所
定距離Ｘ１に応じて相対的な位置関係があり、目標駐車
位置ａ３，ｂ３，ｃ３，ｄ３が決まると、所定距離Ｘ１
に応じて初期停車位置ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２が必然的
に決まるのである。各距離が算出されたら、ステップＳ
４２において、現在位置推定手段１０の推定結果に基づ
いて、現在車両１が初期停車位置に到達しているかどう
かを判定し、初期停車位置に到達していない場合、初期
停車位置への誘導を行なう。このとき、例えば、車両１
の現在位置から初期停車位置までの必要移動距離Ｄ１が
「＋５ｍ」である場合、教示手段１３は、「ゆっくり、
５メーターほど、前進してください」という音声メッセ
ージによりドライバに前進を教示する。縦列駐車の駐車
支援の場合、車両１の現在位置から初期停車位置まで
は、基本的に、前進の運転操作となるが、この前進操作
を行なった後、初期停車位置を過ぎてしまった場合は後
退の運転操作が必要となる。従って、この場合、例え
ば、初期停車位置まで１ｍ後退しなければならないと
き、教示手段１３は、「ゆっくり、１メーターほど、バ
ックしてください」とドライバに教示する（ステップＳ
４４）。

【００６０】また、教示を受けたドライバが前進又は後
退操作を行なっている間、超音波センサ２が前方車２２
を検出したかどうかを判定し（ステップＳ４６）、前方
車２２を検出しなかった場合はステップＳ４２へ戻る。
一方、前方車２２を検出した場合、タイプＢかどうかを
判定し（ステップＳ４８）、タイプＢである場合は図７
に示すＪ２へ移る。

【００６１】つまり、超音波センサ２により、「後方車
信号あり及び前方車信号なし」（タイプＢ）と検出され
たので、「後方車２１が存在し、前方車２２は存在しな
い」と判定したのだが、実際は、超音波センサ２では検
出できない位置に前方車２２が存在していたことにな
る。従って、タイプＢを「後方車信号あり及び前方車信
号あり」のタイプＡに修正し、後方車２１と前方車２２
との間の駐車スペース長Ｓｐ１を算出して、駐車可能な
スペースがあるかどうかを判定するとともに、駐車可能
なスペースが存在する場合には、再度、タイプＡの目標
駐車位置ａ３を設定する。そして、その後はタイプＡと
しての手順を行なう。

【００６２】一方、ステップＳ４８において、タイプＢ
でないと判定した場合、タイプＤであるかどうかを判定
し（ステップＳ５０）、タイプＤでない場合はステップ
Ｓ４２へ戻り、タイプＤである場合は、図７中のＪ３へ
移る。つまり、超音波センサ２により、「後方車信号な
し及び前方車信号なし」（タイプＤ）と検出されたの
で、「後方車２１も前方車２２も存在しない」と判定し
たのだが、実際は、超音波センサ２では検出できない位
置に前方車２２が存在していたことになる。従って、タ
イプＤを「後方車信号なし及び前方車信号あり」のタイ
プＣに修正し、再度、タイプＣの初期停止位置ｃ２を設
定する。そして、その後はタイプＣとしての手順を行な
う。

【００６３】車両１が初期停車位置に到達した場合、案
内音（例えば、「ピポン」という音）によりドライバに
停止を教示し（ステップＳ５０）、その後、停止が完了
したかどうかを判定する（ステップＳ５２）。停止が完
了したら、図８に示すステップＳ５６へ進み、車両１が
初期停車位置で停止した後、「ハンドルを左いっぱいに
切ってください」という音声メッセージによりドライバ
にハンドル操作の教示を行なうとともに、ディスプレイ
１５に左矢印を表示し、ドライバにハンドル操作の教示
を行なう。

【００６４】そして、ハンドルが左最大舵角になったか
どうかを判定し（ステップＳ５８）、左最大舵角になっ
たら、案内音と、「Ｄｂ１メーターほど、バックしてく
ださい」という音声メッセージとによりドライバに後退
の教示を行なう（ステップＳ６０）。その後、Ｄｂ１後
退したかどうかを判定し（ステップＳ６２）、Ｄｂ１後
退が完了したら、案内音によりドライバに停止の教示を
行なう（ステップＳ６４）。

【００６５】そして、停止が完了したかどうかを判定し
（ステップＳ６６）、停止が完了したら、「ハンドルを
中立にしてください」という音声メッセージによりドラ
イバにハンドル操作の教示を行なう（ステップＳ６
８）。ハンドルが中立舵角になったかどうかを判定し
（ステップＳ７０）、中立舵角になったら、案内音と、
「Ｄｃメーターほど、バックしてください」という音声
メッセージとによりドライバに後退の教示を行なう（ス
テップＳ７２）。

【００６６】その後、Ｄｃ後退したかどうかを判定し
（ステップＳ７４）、Ｄｃ後退が完了したら、案内音に
よりドライバに停止の教示を行なう（ステップＳ７
６）。停止が完了したかどうかを判定し（ステップＳ７
８）、停止が完了したら、「ハンドルを右いっぱいに切
ってください」という音声メッセージによりドライバに
ハンドル操作の教示を行なう（ステップＳ８０）。

【００６７】そして、ハンドルが右最大舵角になったか
どうかを判定し（ステップＳ８２）、右最大舵角になっ
たら、案内音と、「安全を確認して、Ｄｂ２メーターほ
ど、バックしてください」という音声メッセージとによ
りドライバに後退の教示を行なう（ステップＳ８４）。
その後、Ｄｂ２後退したかどうかを判定し（ステップＳ
８６）、Ｄｂ２後退が完了したら、案内音によりドライ
バに停止の教示を行なう（ステップＳ８８）。

【００６８】そして、停止が完了したかどうかを判定し
（ステップＳ９０）、停止が完了したら、駐車支援を終
了する。このようにして、車両１は、目標駐車位置設定
手段１１によって設定された駐車位置に停車することが
できる。なお、このとき、車両１が目標駐車位置に到達
する前に停止してしまったとしても、目標駐車位置の前
後中心点と車両１の前後中心点との距離が所定距離（例
えば、５０ｃｍ）以内であれば、駐車を完了したとみな
して駐車支援を終了する。

【００６９】また、車両１が目標駐車位置に到達したに
もかかわらず、停止していないような状況が生じた場合
でも、目標駐車位置に到達後所定時間（例えば、１．５
秒）経過したら、駐車を完了したとみなして駐車支援を
終了する。また、駐車支援中はコーナーセンサシステム
も作動しており、運転操作検出手段３３が車両１の実軌
跡を算出し、この実軌跡と目標駐車軌跡との偏差を求
め、実軌跡と目標駐車軌跡との偏差が所定範囲内であれ
ば（略０に近ければ）、警報手段３５による警報の出力
を中止する。

【００７０】一方、実軌跡と目標駐車軌跡との偏差が所
定範囲を超えて大きくなるにつれ、閾値変更手段３４が
コーナーセンサ１６の警報閾値を上げ、即ち、コーナー
センサ１６の感度を上げ、警報手段３５による警報を頻
繁に出力する。これにより、ドライバに対して、車両１
が目標駐車軌跡を大きくずれて運転操作が行なわれてい
ること、また、車両１が駐車車両や壁等に干渉する可能
性が高いことを認識させて、車両１が物体に干渉するの
を防止できる。

【００７１】なお、閾値変更手段３４により、各コーナ
ーセンサ１６の警報閾値が別々に変更可能であり、車両
１が明らかに物体から遠ざかると判断される場合は、コ
ーナーセンサ１６毎に警報を中止できる。また、上記の
駐車支援中には、教示タイミング学習手段１７により、
ドライバの反応時間に基づいて停止の教示タイミングを
学習する。そして、教示制御手段１８では、この教示タ
イミング学習手段１７の学習に基づいてその後の停止の
教示タイミングを補正する。例えば、「停止」の教示が
されてからドライバがブレーキを踏んで車両１が停止す
るまでの応答時間を累積して評価し、ドライバの応答時
間に応じた教示タイミングで教示を行なう。最も単純に
は、累積時間を単純平均した平均応答時間分に応じたタ
イミング、又は、最新の応答時間ほど重視した加重平均
で得られた応答時間分に応じたタイミングで「停止」の
教示を行なう。これにより、ドライバが、教示に応じて
操作すれば、所定の軌跡で車両が移動し、確実に目標駐
車位置に駐車される。

【００７２】さらに、例えば、左側に旋回後退を行なっ
ている時、ドライバは車両１の左側に注意しながら運転
操作する必要があり、この場合、車室内の左側スピーカ
１４ｂから後退音を鳴らしたり、ＬＥＤ２４ｂを点滅さ
せたりして、ドライバに対して、どこに着目して操作を
すれば良いかを案内する。これにより、より安全な駐車
支援を行なうことができる。

【００７３】また、ここでは、駐車支援中、変速位置制
御手段１２により、変速段を１速に限定している。従っ
て、運転操作中、ドライバが不意にアクセルペダルを踏
んでしまったとしても、極低速により安全な縦列駐車又
は並列駐車をすることができる。そして、ディスプレイ
１５には、リヤビューカメラ７により撮像された映像及
びハンドル操作を教示するアイコン３０が表示されるの
で、特に、車両１後退時、ドライバは、車両１後方の映
像と模式的な操作表示を確認しながら運転操作を行なう
ことができる。従って、ドライバは、安全且つ適切な運
転操作を行なうことができる。

【００７４】上記の手順により、左側縦列駐車の駐車支
援が行なわれるが、右側縦列駐車の駐車支援は、左側縦
列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけ
で、それ以外の駐車支援の手順は左側縦列駐車の手順と
同様である。なお、本実施形態では、縦列駐車するのに
可能な車長方向駐車スペースを７．５ｍに設定して説明
したが、もちろん、それ以外の数値に設定することも可
能である。

【００７５】〔Ｂ〕並列駐車の駐車支援図１１，図１２及び図１３に示すように、例えば、左側
並列駐車を行なう場合、まず、駐車したい領域の手前右
側（図１１中に２点鎖線で示す車両１の位置）でドライ
バが駐車ガイドスイッチ６をオンにして「左側並列駐
車」を選択すると、「ゆっくり前進して駐車したい位置
の横に止まってください」という音声メッセージが流れ
る（ステップＴ２）。

【００７６】そして、ドライバは、着座位置から横を見
て駐車したい領域の横（図１１中に実線で示す車両１の
位置）にきたら、車両１を停止させる。なお、このと
き、図１１に示すように、駐車したい領域の手前側（図
１０中右側）にすでに駐車している車両（以下、右隣接
車という）３１が存在する場合は、超音波センサ２がこ
の右隣接車３１を確実に検出できるように、右隣接車３
１から所定の距離Ｘ１の近傍位置を走行させる。

【００７７】その後、一時停止が完了したかどうかを判
定し（ステップＴ４）、一時停止が完了したら、この時
点で、超音波センサ２により、駐車したい領域の右側に
駐車している右隣接車３１の有無が検出されており、場
合によっては、駐車したい領域の左側に駐車している車
両（以下、左隣接車という）３２の有無も検出されてい
る。この検出結果に応じて次の駐車支援が異なってく
る。

【００７８】したがって、超音波センサ２の検出結果に
より、ステップＴ６において、「右隣接車信号あり及び
左隣接車信号なし」と判定した場合、タイプＢのフラグ
を立て（ステップＴ８）、目標駐車位置設定手段１１
が、車両１が右隣接車３１の左側部からＬ２０（例え
ば、１．５ｍ）離れた位置にくるように目標駐車位置を
設定する（ステップＴ１０）。

【００７９】つまり、図１４（ｂ）に示すように、ドラ
イバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１
を位置ｂ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、一
般には、右隣接車３１については確実に検出する。しか
し、駐車したい領域の左側に左隣接車３２が実際に存在
しているとしても、車両１が停止位置ｂ１０に停止した
場合には、超音波センサ２で左隣接車３２を検出できる
位置まで進んでいないので左隣接車３２を検出すること
ができない。従って、この場合、目標駐車位置設定手段
１１は、超音波センサ２の検出結果に基づき、右隣接車
３１のみ存在しているものと仮定して、車両１の目標駐
車位置を設定する。

【００８０】具体的には、図１５（ｂ）に示すように、
右隣接車３１のみ存在している場合、この右隣接車３１
から左側へ所定距離Ｌ２０だけ離れた位置に駐車できる
ように目標駐車位置ｂ３０を設定する。なお、この所定
距離Ｌ２０は、右隣接車３１及び左隣接車３２が存在し
ている場合の車両１と隣接車３１，３２との一般的な車
両間隔よりもやや大きく設定される。即ち、右隣接車３
１のみ存在する場合、右隣接車３１から所定量以上の余
裕をもったスペースを確保して車両１を駐車することが
できる。

【００８１】また、目標駐車位置設定手段１１は、この
目標駐車位置ｂ３０と相対的な位置に初期停車位置ｂ２
０を設定する。即ち、この初期停車位置ｂ２０をスター
ト地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１
を目標駐車位置ｂ３０に駐車することができる。また、
超音波センサ２の検出結果により、ステップＴ１２にお
いて、「右隣接車信号なし及び左隣接車信号あり」と判
定した場合、タイプＣのフラグを立て（ステップＴ１
４）、目標駐車位置設定手段１１が、車両１が左隣接車
端から所定距離Ｌ３０（例えば、１．５ｍ）だけ離れた
位置にくるように目標駐車位置を設定する（ステップＴ
１６）。

【００８２】つまり、図１４（ｃ）に示すように、ドラ
イバが、駐車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１
を位置ｃ１０に停止させた場合、超音波センサ２は、左
隣接車３２のみを検出する。即ち、ドライバが車両１を
駐車させるために空き領域を見つけて、この空き領域の
横に停車したところ、自車両１の先端が左隣接車３２の
右端位置まで進めば、超音波センサ２が左隣接車３２の
右端を検出する。

【００８３】したがって、このような場合、目標駐車位
置設定手段１１は、超音波センサ２の検出結果に基づ
き、左隣接車３２のみ存在しているものとして、車両１
の目標駐車位置を設定する。具体的には、図１５（ｃ）
に示すように、左隣接車３２のみ存在している場合、こ
の左隣接車３２から右側へ所定距離Ｌ３０離れた位置に
駐車できるように目標駐車位置ｃ３０を設定する。な
お、この所定距離Ｌ３０は、上記所定距離Ｌ２０と同様
に、右隣接車３１及び左隣接車３２が存在している場合
の車両１と隣接車３１，３２との一般的な車両間隔より
もやや大きく設定されている。即ち、左隣接車３２のみ
存在する場合、左隣接車３２から所定量以上の余裕をも
ってスペースを確保して車両１を駐車することができ
る。

【００８４】また、目標駐車位置設定手段１１は、この
目標駐車位置ｃ３０と相対的な位置に初期停車位置ｃ２
０を設定する。即ち、この初期停車位置ｃ２０をスター
ト地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１
を目標駐車位置ｃ３０に駐車することができる。また、
超音波センサ２の検出結果により、ステップＴ１８にお
いて、「右隣接車信号あり及び左隣接車信号あり」と判
定した場合、タイプＡのフラグを立て（ステップＴ２
０）、目標駐車位置設定手段１１が、左隣接車３２と右
隣接車３１との間の駐車スペース長Ｓｐ２を算出する
（ステップＴ２２）。

【００８５】つまり、図１４（ａ）に示すように、ドラ
イバが、車両１が右隣接車３２の右側にある時点で、駐
車ガイドスイッチ６をオンにしてから車両１を前進させ
て左隣接車３２の右端を検出しうる位置ａ１０に停止さ
せた場合、超音波センサ２は、右隣接車３１と左隣接車
３２とを検出する。左隣接車３２を検出する状況は上述
と同様に、ドライバが車両１を駐車させるために空き領
域を見つけて、この空き領域の横に停車したところ、自
車両１の先端が左隣接車３２の右端位置まで進んだ場合
である。

【００８６】このような場合、図１５（ａ）に示すよう
に、駐車したい領域の左側に左隣接車３２が実際に存在
しているので、この左隣接車３２と右隣接車３１との間
に駐車できるだけのスペースがあるかどうかを判定する
必要がある。したがって、駐車スペース長Ｓｐ２が所定
長Ｓｐ′（例えば、２．５ｍ）以上かどうかを判定し
（ステップＴ２４）、駐車スペース長Ｓｐ２が所定長Ｓ
ｐ′以上の場合、左隣接車３２と右隣接車３１との中間
のＬ１０上に車両１の前後中心がくるように目標駐車位
置ａ３０を設定する（ステップＴ２６）。

【００８７】また、目標駐車位置設定手段１１は、この
目標駐車位置ａ３０と相対的な位置に初期停車位置ａ２
０を設定する。即ち、この初期停車位置ａ２０をスター
ト地点として、予め決められた運転操作をすれば車両１
を目標駐車位置ａ３０に駐車することができる。一方、
駐車スペース長Ｓｐ２が所定長Ｓｐ′未満の場合、図１
３に示すＫ１へ進み、「駐車スペースが足りません。駐
車ガイドを終了します」という音声メッセージにより、
駐車できるくらいのスペースがないことをドライバに教
示した後、駐車支援を終了する。これにより、ドライバ
は、駐車しようとする空きスペースには駐車が困難なこ
とがわかり、ドライバが難しい駐車支援操作を回避し
て、他の駐車スペースを探すように案内することができ
る。

【００８８】さらに、超音波センサ２の検出結果によ
り、「右隣接車信号なし及び左隣接車信号なし」と判定
した場合（ステップＴ２８）、タイプＤのフラグを立て
（ステップＴ３０）、目標駐車位置設定手段１１が、現
在車両１が停止している位置の真横に目標駐車位置を設
定する（ステップＴ３２）。つまり、図１４（ｄ）に示
すように、ドライバが、駐車ガイドスイッチ６をオンに
してから車両１を位置ｄ１０に停止させた場合、超音波
センサ２は、駐車車両を検出しない。つまり、目標とす
る駐車領域の左側に左隣接車３２が実際に存在している
としても、車両１の停止位置ｄ１０では通常、超音波セ
ンサ２で左隣接車３２を検出できる位置まで進んでいな
いので左隣接車３２を検出することができない。従っ
て、この場合、目標駐車位置設定手段１１は、超音波セ
ンサ２の検出結果に基づき、駐車しようとするスペース
の左右に駐車車両が存在していないものと仮定して、車
両１の目標駐車位置を設定する。

【００８９】具体的には、図１５（ｄ）に示すように、
目標駐車位置設定手段１１は、現在車両１が停止してい
る位置の真横に目標駐車位置ｄ３０を設定するととも
に、この目標駐車位置ｄ３０と相対的な位置に初期停車
位置ｄ２０を設定する。即ち、この初期停車位置ｄ２０
をスタート地点として、予め決められた運転操作をすれ
ば車両１を目標駐車位置ｄ３０に駐車することができ
る。

【００９０】上述のように目標駐車位置が設定された
ら、この目標駐車位置への車両１の走行ルートを算出す
る（ステップＴ４０）。つまり、並列駐車を行なう場
合、まず、現在位置から所定距離だけ車両１を前進又は
後退させて初期停車位置に案内する。そして、この初期
停車位置から目標駐車位置までの前進又は後退時には、
はじめに車両１後方が目標駐車位置の方向に向くように
操舵操作を行ない、この状態で車両１が所定位置まで旋
回前進したら、次いで、逆方向に操舵操作して車両１を
目標駐車位置まで旋回後退させる。

【００９１】このため、車両１の現在位置から前進又は
後退位置（初期停車位置）ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ
２０までの必要移動距離Ｄ１，さらに、初期停車位置ａ
２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０から目標駐車位置ａ３
０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０までの前進旋回距離Ｄｆ，
後退旋回距離Ｄｂ３を演算する（ステップＴ４０）。こ
こで、車両１が右隣接車３１から所定距離（幅方向車間
距離）Ｘ１離れた位置を走行している時の走行ラインを
基準とした場合、車両１がこの基準に沿って走行してい
る時は、前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を一定
値に固定し、車両１がこの基準から幅方向へずれて走行
している時には、この幅方向車間距離に応じて、前進旋
回距離Ｄｆ，後退旋回距離Ｄｂ３を演算する。

【００９２】なお、目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３
０，ｄ３０と初期停車位置ａ２０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ
２０との間には所定距離Ｘ１に応じて相対的な位置関係
があり、目標駐車位置ａ３０，ｂ３０，ｃ３０，ｄ３０
が決まると、所定距離Ｘ１に応じて初期停車位置ａ２
０，ｂ２０，ｃ２０，ｄ２０が必然的に決まるのであ
る。

【００９３】各距離が算出されたら、ステップＴ４２に
おいて、現在位置推定手段１０の推定結果に基づいて、
現在車両１が初期停車位置に到達しているかどうかを判
定し（ステップＴ４２）、初期停車位置に到達していな
い場合、初期停車位置への誘導を行なう。このとき、例
えば、車両１の現在位置から初期停車位置までの必要移
動距離Ｄ１が「−１ｍ」である場合、教示手段１３は、
「ゆっくり、１メーターほど、バックしてください」と
いう音声メッセージによりドライバに後退の教示をし、
必要移動距離Ｄ１が「＋０．５ｍ」である場合、教示手
段１３は、「ゆっくり、５０センチほど、前進してくだ
さい」という音声メッセージによりドライバに前進の教
示をする（ステップＴ４４）。

【００９４】また、教示を受けたドライバが前進又は後
退操作を行なっている最中、超音波センサ２が左隣接車
３２を検出したかどうかを判定し（ステップＴ４６）、
左隣接車３２を検出しなかった場合はステップＴ４２へ
戻る。一方、左隣接車３２を検出した場合、タイプＢか
どうかを判定し（ステップＴ４８）、タイプＢである場
合は図１２に示すＫ２へ移る。

【００９５】つまり、超音波センサ２により、「右隣接
車信号あり及び左隣接車信号なし」（タイプＢ）と検出
されたので、「右隣接車３１が存在し、左隣接車３２は
存在しない」と判定したのだが、実際は、超音波センサ
２では検出できない位置に左隣接車３２が存在していた
ことになる。従って、タイプＢを「右隣接車信号あり及
び左隣接車信号あり」のタイプＡに修正し、再度、タイ
プＡの初期停止位置ａ２を設定する。そして、その後は
タイプＡとしての手順を行なう。

【００９６】一方、ステップＴ４８において、タイプＢ
でないと判定した場合、タイプＤかどうかを判定し（ス
テップＴ５０）、タイプＤでない場合はステップＴ４２
へ戻り、タイプＤである場合は、図１２中のＫ３へ移
る。つまり、超音波センサ２により、「右隣接車信号な
し及び左隣接車信号なし」（タイプＤ）と検出されたの
で、「右隣接車３１も左隣接車３２も存在しない」と判
定したのだが、実際は、超音波センサ２では検出できな
い位置に左隣接車３２が存在していたことになる。従っ
て、タイプＤを「右隣接車信号なし及び左隣接車信号あ
り」のタイプＣに修正し、再度、タイプＣの目標駐車位
置ｃ３０を設定する。そして、その後はタイプＣとして
の手順を行なう。

【００９７】車両１が初期停車位置に到達した場合、案
内音（例えば、「ピポン」という音）によりドライバに
停止を教示し（ステップＴ５０）、その後、停止が完了
したかどうかを判定する（ステップＴ５２）。停止が完
了したら、図１３に示すステップＴ５６へ進み、車両１
が初期停車位置で停止した後、「ハンドルを右いっぱい
に切ってください」という音声メッセージによりドライ
バにハンドル操作の教示を行なうとともに、ディスプレ
イ１５に右矢印を表示し、ドライバにハンドル操作の教
示を行なう。

【００９８】そして、ハンドルが右最大舵角になったか
どうかを判定し（ステップＴ５８）、右最大舵角になっ
たら、案内音と、「Ｄｆメーターほど、前進してくださ
い」という音声メッセージとによりドライバに前進の教
示が行なわれる（ステップＴ６０）。その後、Ｄｆ前進
したかどうかを判定し（ステップＴ６２）、Ｄｆ前進が
完了したら、案内音によりドライバに停止の教示を行な
う（ステップＴ６４）。

【００９９】そして、停止が完了したかどうかを判定し
（ステップＴ６６）、停止が完了したら、「ハンドルを
左いっぱいに切ってください」という音声メッセージに
よりドライバにハンドル操作の教示を行なう（ステップ
Ｔ６８）。ハンドルが左最大舵角になったかどうかを判
定し（ステップＴ７０）、左最大舵角になったら、案内
音と、「Ｄｂ３メーターほど、バックしてください」と
いう音声メッセージとによりドライバに後退の教示を行
なう（ステップＴ７２）。

【０１００】その後、Ｄｂ３後退したかどうかを判定し
（ステップＴ７４）、Ｄｂ３後退が完了したら、案内音
によりドライバに停止の教示を行なう（ステップＴ７
６）。そして、停止が完了したかどうかを判定し（ステ
ップＴ７８）、停止が完了したら、駐車支援を終了す
る。このようにして、車両１は、目標駐車位置設定手段
１１によって設定された駐車位置に停車することができ
る。

【０１０１】なお、このとき、車両１が目標駐車位置に
到達する前に停止してしまったとしても、目標駐車位置
の中心点と車両１の前後中心点との距離が所定距離（例
えば、５０ｃｍ）以内であれば、駐車を完了したとみな
して駐車支援を終了する。また、車両１が目標駐車位置
に到達したにもかかわらず、停止していないような状況
が生じた場合でも、目標駐車位置に到達後所定時間（例
えば、１．５秒）経過したら、駐車を完了したとみなし
て駐車支援を終了する。

【０１０２】また、駐車支援中はコーナーセンサシステ
ムも作動しており、運転操作検出手段３３が車両１の実
軌跡を算出し、この実軌跡と目標駐車軌跡との偏差を求
め、実軌跡と目標駐車軌跡との偏差が所定範囲内であれ
ば（略０に近ければ）、警報手段３５による警報の出力
を中止する。これにより、ドライバが教示手段１３によ
る教示に従って的確に運転操作を行なっているにもかか
わらず、頻繁に警報が出力されるのを防止できる。

【０１０３】一方、実軌跡と目標駐車軌跡との偏差が所
定範囲を超えて大きくなるにつれ、閾値変更手段３４が
コーナーセンサ１６の警報閾値を上げ、即ち、コーナー
センサ１６の感度を上げ、警報手段３５による警報を頻
繁に出力する。これにより、ドライバに対して、車両１
が目標駐車軌跡を大きくずれて運転操作が行なわれてい
ること、また、車両１が駐車車両や壁等に干渉する可能
性が高いことを認識させて、車両１が物体に干渉するの
を防止できる。

【０１０４】このように、偏差に応じて、不要に警報が
出力されるのを極力抑制しながら、必要と思われる警報
は確実に出力されるため、ドライバに違和感のない適切
な案内を実現することができる。なお、閾値変更手段３
４により、各コーナーセンサ１６の警報閾値が別々に変
更可能であり、車両１が明らかに物体から遠ざかると判
断される場合は、コーナーセンサ１６毎に警報閾値を小
さくしたり、あるいは０にしたりすることにより警報を
中止できるので、この点でも、頻繁に警報が出力される
のを防止できる。

【０１０５】また、上記の駐車支援中には、教示タイミ
ング学習手段１７により、ドライバの反応時間に基づい
て停止の教示タイミングを学習する。そして、教示制御
手段１８では、この教示タイミング学習手段１７の学習
に基づいてその後の停止の教示タイミングを補正する。
例えば、「停止」の教示がされてからドライバがブレー
キを踏んで車両１が停止するまでの応答時間を累積して
評価し、ドライバの応答時間に応じた教示タイミングで
教示を行なう。最も単純には、累積時間を単純平均した
平均応答時間分に応じたタイミング、又は、最新の応答
時間ほど重視した加重平均で得られた応答時間分に応じ
たタイミングで「停止」の教示を行なう。これにより、
ドライバが、教示に応じて操作すれば、所定の軌跡で車
両が移動し、確実に目標駐車位置に駐車される。

【０１０６】さらに、例えば、左側に旋回後退を行なっ
ている時、ドライバは車両１の左側に注意しながら運転
操作する必要があり、この場合、車室内の左側スピーカ
１４ｂから後退音を鳴らしたり、ＬＥＤ２４ｂを点滅さ
せたりして、ドライバに対して、どこに着目して操作を
すれば良いかを案内する。これにより、より安全な駐車
支援を行なうことができる。

【０１０７】また、ここでは、駐車支援中は、変速位置
制御手段１２により、変速段を１速に限定している。従
って、運転操作中、ドライバが不意にアクセルペダルを
踏んでしまったとしても、極低速により安全な縦列駐車
又は並列駐車をすることができる。そして、ディスプレ
イ１５には、リヤビューカメラ７により撮像された映像
及びハンドル操作を教示するアイコンが表示されるの
で、特に、車両１後退時、ドライバは、車両１後方の映
像と模式的な操作表示を確認しながら運転操作を行なう
ことができる。従って、ドライバは、安全且つ適切な運
転操作を行なうことができる。

【０１０８】上記の手順により、左側並列駐車の駐車支
援が行なわれるが、右側並列駐車の駐車支援は、左側並
列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけ
で、それ以外の駐車支援の手順は左側並列駐車の手順と
同様である。なお、本実施形態では、並列駐車するのに
可能な車幅方向駐車スペースを２．５ｍに設定して説明
したが、もちろん、それ以外の数値に設定することも可
能である。

【０１０９】上述したように、本実施形態の駐車支援装
置付き車両では、駐車ガイドスイッチ６により駐車支援
を開始すると、超音波センサ２により、駐車したい領域
付近の駐車車両が検出される。従って、駐車車両の有無
及び駐車車両の車両１に対する位置がわかる。また、移
動距離推定手段９により、車両１の移動距離が推定され
る。従って、超音波センサ２により駐車車両が検出され
た位置から車両１がどのくらい移動したかが推定でき
る。一方、ハンドル角センサ３により、運転操作中のハ
ンドル角が検出される。従って、現在位置推定手段１０
により、上記の車両１の移動距離とハンドル角とに基づ
いて、車両１の現在位置を推定することができる。

【０１１０】そして、目標駐車位置設定手段１１によ
り、この車両１の現在位置に基づいて、車両１の目標駐
車位置を設定することができる。また、教示手段１３
が、ドライバに対して駐車操作の初期停車位置までの運
転操作を教示するとともに、目標駐車位置設定手段１１
により、初期停車位置への運転操作の教示中に目標駐車
位置が設定されるので、ドライバ自身の目視により初期
停車位置を設定する必要がなくなる。つまり、車両１の
初期停車位置に誤差が生じることがないので、目標駐車
位置にずれが生じてしまうということを防止でき、本来
目標とする位置へ向けてドライバを確実に案内すること
ができる。このように、駐車操作のための初期停車位置
への運転操作の支援を行なうことができる。

【０１１１】また、教示手段１３が、目標駐車位置に基
づいて駐車操作を教示するので、車両１の現在位置に応
じて適切に駐車支援を行なうことができる。そして、駐
車したい領域の左右又は前後に駐車車両が２台隣接して
存在する場合、上記２台の駐車車両の間のスペースが所
定量以上であれば、車両１が上記の２台の駐車車両の中
間にくるように目標駐車位置を設定することができる。

【０１１２】さらに、上記２台の駐車車両の間のスペー
スが所定量より小さければ、目標駐車位置を設定しない
とともに教示手段１３が駐車支援を中止する旨を教示す
るので、ドライバは、駐車可能なスペースがないことが
わかり、ドライバが無理に車両を駐車しようとすること
を防止できる。従って、ドライバに対してより安全な駐
車支援を行なうことができる。

【０１１３】なお、車両１の停止を教示する案内音と、
ハンドルが所定舵角になったことを教示する案内音とを
互いに異なる音にしても良い。これにより、ドライバに
明確に運転操作の教示を行なうことができる。以上、本
発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらの
実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸
脱しない範囲で種々変形して実施することができる。

【０１１４】例えば、単に、超音波センサ２が物体を検
出した時点を基点として、目標駐車位置設定手段１１に
より目標駐車位置を設定するようにしても良い。そし
て、この目標駐車位置に基づいて、教示手段１３によ
り、ドライバに対して必要な運転操作を教示することも
できる。従って、簡単な構成により、目標駐車位置の設
定を機械的に適切に設定でき、ドライバに対してより適
切な駐車支援を行なうことができる。

【０１１５】また、物***置検出手段としての超音波セ
ンサ２は、駐車車両を検出するものとして説明したが、
もちろん、駐車車両だけでなく、壁やその他の物体も検
出可能であり、超音波センサ２がこれらのものを検出す
ることによっても駐車支援を行なうことができる。さら
に、本実施形態では、変速機１９が有段の場合におい
て、変速位置制御手段１２により変速段を１速に限定す
ることを説明したが、特に、有段の変速機１９でなくて
も良く、例えば、ＣＶＴの場合には、低速段に相当する
変速比領域に限定しても良い。

【０１１６】駐車支援中、現在位置推定手段１０の推定
結果に基づいて、自車両の位置が所要の軌跡からずれた
場合に、第１後退旋回距離Ｄｂ１，中立後退距離Ｄｃ，
第２後退旋回距離Ｄｂ２や前進旋回距離Ｄｆ，後退旋回
距離Ｄｂ３を自車両の現在位置（方向も含む）に応じて
ずれを修正するようにしても良い。

【０１１７】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１記載の本
発明の駐車支援装置付き車両によれば、駐車支援時に、
閾値変更手段により、物***置検出手段の閾値を変更す
ることができるので、警報手段がドライバに与える警報
を適宜制御することができる。つまり、ドライバに対し
てより適切な駐車支援を行なうことができる。

【０１１８】また、請求項２記載の本発明の駐車支援装
置付き車両によれば、閾値変更手段が、教示手段により
ドライバに対して教示される必要な運転操作（即ち、目
標駐車軌跡）とドライバが実際に行なう運転操作（即
ち、車両の実軌跡）との間のずれ（偏差）に基づいて、
物***置検出手段の閾値を変更するので、この偏差に応
じて、ドライバに与える警報を適宜制御することができ
る。従って、ドライバに対してより適切な駐車支援を行
なうことができる。

【０１１９】また、請求項３記載の本発明の駐車支援装
置付き車両によれば、車両の実軌跡と目標駐車軌跡との
偏差が小さい場合、即ち、ドライバが教示手段の教示内
容に正確に従って運転操作を行なった場合、物***置検
出手段の閾値を下げるので、警報が出力されにくい。従
って、駐車のための的確な運転操作を行なっているドラ
イバに対してむやみに警報が出力されることを防止し、
適切な駐車支援を行なうことができる。

【０１２０】一方、車両の実軌跡と目標駐車軌跡との偏
差が大き場合、即ち、ドライバが教示手段の教示内容に
正確に従わないで運転操作を行なった場合、物***置検
出手段の閾値を上げるので、警報が出力されやすい。従
って、ドライバに対して、車両が目標駐車軌跡をずれて
運転操作を行なっていることを認識させ、車両が駐車車
両や壁等に干渉するのを防止することができる。

【０１２１】また、請求項４記載の本発明の駐車支援装
置付き車両によれば、駐車支援中、車両の実軌跡と目標
駐車軌跡との偏差が所定範囲内である場合、即ち、車両
が目標駐車軌跡と略同じ軌跡を走行している場合、警報
を中止する。これにより、駐車のための的確な運転操作
を行なっているドライバに対してむやみに警報を出力す
るのを防止し、適切な駐車支援を行なうことができる。

【０１２２】また、請求項５記載の本発明の駐車支援装
置付き車両によれば、物体が車両から離隔していくと、
車両が物体と干渉するおそれがないので、この場合は、
警報を出力しないようにすることができる。また、請求
項６記載の本発明の駐車支援装置付き車両によれば、閾
値変更手段により、車両に設けられた複数の物***置検
出手段の閾値を別々に変更するので、要所要所について
検出でき、物***置検出手段毎に警報を出力できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の構
成を示すブロック図である。

【図２】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の物
***置検出手段の検出範囲を示す模式的平面図である。

【図３】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置のデ
ィスプレイを説明するための模式的正面図である。

【図４】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の案
内手段を説明するための模式的斜視図である。

【図５】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置の閾
値変更手段を説明するための模式図である。

【図６】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置によ
る縦列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図で
ある。

【図７】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置によ
る縦列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャート
である。

【図８】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置によ
る縦列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャート
である。

【図９】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置によ
る縦列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図で
ある。

【図１０】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置に
よる縦列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図
である。

【図１１】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置に
よる並列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図
である。

【図１２】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置に
よる並列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャー
トである。

【図１３】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置に
よる並列駐車の駐車支援を説明するためのフローチャー
トである。

【図１４】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置に
よる並列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図
である。

【図１５】本発明の一実施形態にかかる駐車支援装置に
よる並列駐車の駐車支援を説明するための模式的平面図
である。

【符号の説明】

１車両２側方センサ（超音波センサ、物***置検出手段）３ハンドル角センサ（操舵角検出手段）４車輪速センサ５シフトポジションセンサ（変速位置検出手段）６駐車ガイドスイッチ（指示手段）７リヤビューカメラ８ＥＣＵ（電子制御ユニット）９移動距離推定手段１０現在位置推定手段１１目標駐車位置設定手段１２変速位置制御手段１３教示手段１４，１４ａ，１４ｂスピーカ１５ディスプレイ（表示手段）１６コーナーセンサ（物***置検出手段）１７教示タイミング学習手段１８教示制御手段１９変速機２０案内手段２１後方車２２前方車２４，２４ａ，２４ｂＬＥＤ（発光体）３０ハンドルのアイコン３１右隣接車３２左隣接車３３運転操作検出手段３４閾値変更手段３５警報手段Ａ超音波センサの検出範囲Ｂコーナーセンサの検出範囲

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｂ６２６Ｃ６２６Ｅ６２６Ｇ６３０６３０Ｃ (72)発明者御室哲志東京都港区芝五丁目33番８号三菱自動車工業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ドライバに対して駐車操作の支援を行な
う駐車支援装置をそなえた車両であって、車両近傍に存在する物体の車両に対する位置を検出する
物***置検出手段と、該物***置検出手段からの出力により得られる該物体ま
での距離が所定の閾値内であればドライバに対して警報
を与える警報手段と、駐車支援時には上記の所定の閾値を変更する閾値変更手
段とをそなえていることを特徴とする、駐車支援装置付
き車両。
【請求項２】ドライバの運転操作を検出する運転操作
検出手段と、ドライバに対して駐車するための必要な運転操作を教示
する教示手段とをそなえ、該閾値変更手段は、該運転操作検出手段の出力と該教示
手段の出力との偏差に基づいて上記の所定の閾値を変更
することを特徴とする、請求項１記載の駐車支援装置付
き車両。
【請求項３】該閾値変更手段は、該偏差が大きいほど
上記の所定の閾値を大きくし、該偏差が小さいほど上記
の所定の閾値を小さくすることを特徴とする、請求項２
記載の駐車支援装置付き車両。
【請求項４】該警報手段は、該偏差が所定範囲内であ
れば警報を中止することを特徴とする、請求項２又は３
記載の駐車支援装置付き車両。
【請求項５】該警報手段は、該物体が車両から離隔す
る場合には、該物体までの距離が該閾値内であっても警
報しないことを特徴とする、請求項１〜４の何れか１項
に記載の駐車支援装置付き車両。
【請求項６】該物***置検出手段は、複数設けられ、該閾値変更手段は、上記の各物***置検出手段の閾値を
別々に変更することを特徴とする、請求項１〜５の何れ
か１項に記載の駐車支援装置付き車両。