JP2006102767A - ワーク搬送装置の駆動指令生成装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 金型との干渉を避けることができ、かつＳＰＭを下げることなく効率的にワーク搬送装置を駆動できるワーク搬送装置の駆動指令生成装置の提供。
【解決手段】ワーク搬送装置の駆動指令生成装置１０を、スライドの干渉領域、非干渉領域を入力する操作パネル９と、スライド位置を検出するロータリーエンコーダ８と、スライド位置に基づいてスライドがいずれの領域にあるかを判定する領域判定手段１１と、干渉領域でスライドが最も低い最低プレスを選択する最低プレス選択手段１２と、非干渉領域での補間値を演算する補間値演算手段１５と、干渉領域では最低プレスのスライドモーションに追従する仮想マスタスライドモーションを作成し、非干渉領域では仮想のマスタスライドモーションを補間値で補間し、かつ仮想マスタスライドモーションからワーク搬送装置の駆動指令を生成する指令値生成手段１６とで構成した。
【選択図】 図２

Description

本発明は、ワーク搬送装置の駆動指令生成装置に係り、例えば複数のサーボプレスで構成されたプレスラインに用いられるワーク搬送装置の駆動指令生成装置に関する。

近年、プレスラインを複数のサーボプレスを用いて構成することが提案されている。サーボプレスでは、スライドモーションを任意に設定できるため、各加工ステーションでの加工条件に応じて最適なスライドモーションを設定でき、製品の仕上がり具合も良好である。また、このようなプレスラインでは、ワーク搬送装置を各サーボプレスの金型と干渉しないで駆動させるために、各サーボプレスを同期制御させることが要求される（特許文献１）。

つまり、特許文献１には、複数のサーボプレスの中から、ワーク搬送動作許容位置に至るまでのスライド移動速度が最も低速なサーボプレスを検出するとともに、他のサーボプレスに対して低速化補正運転を行うことにより、全てのサーボプレスを前記ワーク搬送動作許容位置に同期して到達させることが開示されている。

特開２００３−１９１０９６号公報

しかしながら、特許文献１によれば、最も低速なサーボプレスに他のプレスの速度を合わせるため、ＳＰＭ（Stroke Per Minute）が下がる可能性がある。ＳＰＭを維持するために、ワークの搬送領域において増速しているが、ワーク搬送装置の限界速度を超えるところまで上げることはできないことから、結果的にＳＰＭを維持するのは困難である。

また、スライドの動きをその速度で管理しているため、速度が目標通りに制御されたとしても、スライドの実際の高さが目標通りとはいえない状況が生じた場合には、その分の干渉可能性を考慮してワーク搬送装置を駆動させる必要があり、動きに無駄がでるという問題がある。

本発明の目的は、金型との干渉を避けることができるとともに、ＳＰＭを下げることなく、効率的にワーク搬送装置を駆動できるワーク搬送装置の駆動指令生成装置を提供することにある。

本発明の請求項１に係るワーク搬送装置の駆動指令生成装置は、複数のプレスで構成されたプレスラインに用いられるワーク搬送装置の駆動指令生成装置であって、前記複数のプレスの動きと前記ワーク搬送装置の動きとが干渉する干渉領域または干渉しない非干渉領域を入力する入力設定手段と、各プレスのスライドの位置を検出する検出手段と、検出されたスライド位置に基づいて当該スライドがいずれの領域にあるかを判定する領域判定手段と、スライド下降時の干渉領域およびスライド上昇時の干渉領域のそれぞれでスライド位置の最も低い最低プレスを選択する最低プレス選択手段と、非干渉領域にあるスライド位置に基づいて当該非干渉領域での補間値を演算する補間値演算手段と、前記干渉領域では前記最低プレスのスライドモーションに追従する仮想マスタスライドモーションを作成するとともに、前記非干渉領域では前記仮想のマスタスライドモーションを前記補間値に基づいて補間し、かつ当該仮想マスタスライドモーションに基づいてワーク搬送装置の駆動指令を生成する指令値生成手段とを備えていることを特徴とする。

本発明によれば、干渉領域および非干渉領域を通した最適な仮想マスタスライドモーションを作成し、この仮想マスタスライドモーションに基づいて生成される駆動指令でワーク搬送装置の動きを制御し、金型等との干渉を防ぐことができる。従って、ワーク搬送動作許容位置までに最も遅いプレスの動きに他のプレスを同期させる従来の方法とは異なり、ＳＰＭが下がる心配がない。また、最適な仮想マスタスライドモーションに基づいてワーク搬送装置の駆動指令を生成するから、プレス側との干渉が生じないタイミングや動きでワーク搬送装置を確実に駆動でき、無駄な動きがなくなって効率的である。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る駆動指令生成装置１０（図２）が適用されたトランスファプレス１を模式的に示す全体斜視図である。本実施形態では、ワーク搬送装置としてトランスファフィーダを使用している。図２は、駆動指令生成装置１０を示すブロック図である。

図１において、トランスファプレス１は、モジュール化された複数のサーボプレス（以下では、単に「プレス」と略す場合がある）Ｐ１〜Ｐ７をワーク搬送方向に沿って配列した構成であり、各サーボプレスＰ１〜Ｐ７に対応した加工ステーションを備えて一連のトランスファプレスラインを形成している。トランスファプレス１には、各サーボプレスＰ１〜Ｐ７を統括して制御するコントローラ２（図２）の他、図示しないワーク供給用のスタッカ装置や、全加工ステーションに跨る一対のトランスファバー３Ａ，３Ｂを備えたトランスファフィーダ３等が設置されている。このようなトランスファプレス１では、ワークが図中の左手前側から右奥側に搬送される（図中の左手前側が上流で、右奥側が下流）。

トランスファプレス１を構成する各サーボプレスＰ１〜Ｐ７は、図示しないサーボモータと、これによって駆動されるメインクランクが内蔵されたクラウン４と、メインクランクにプランジャを介して連結され、かつ上金型が取り付けられるスライド５と、下金型が取り付けられるムービングボルスタが収容可能なベッド６とを１組にして構成されている。ただし、ムービングボルスタの代わりに、ベッド６に固定された通常のボルスタを用いる場合もある。また、サーボプレスＰ１〜Ｐ７には、図２に示すように、メインクランク角度をスライド５の位置として検出可能なロータリーエンコーダ（検出手段）８が設けられている。

コントローラ２は、コンピュータを用いた制御技術によって構築されており、サーボプレスＰ１〜Ｐ７のスライド５の動きを制御するとともに、トランスファフィーダ３の動きを制御するための駆動指令を生成可能に設けられている。中でも、駆動指令を生成するためにコントローラ２は、コンピュータを領域判定手段１１、最低プレス選択手段１２、最進プレス選択手段１３、最遅プレス選択手段１４、補間値演算手段１５、および指令値生成手段１６として機能させるハードウェアおよびソフトウェアを備えている。そして、駆動指令は、トランスファフィーダ３駆動用のメインクランク角度として生成され、トランスファフィーダ３のコントローラ３Ｂに出力される。

また、コントローラ２には、ユーザによって操作される操作パネル（入力設定手段）９が接続されている。操作パネル９は、スライド５（に設けられた金型）の動きとトランスファフィーダ３の動きとが互いに干渉する干渉領域、または互いに干渉しない非干渉領域をスライド高さ（ストローク）として入力設定可能に設けられている。そして、この操作パネル９、ロータリーエンコーダ８、およびコントローラ２を含んで本発明の駆動指令生成装置１０を形成している。

図３には、サーボプレスＰ１〜Ｐ３のスライドモーションが代表して示されているとともに、干渉領域および非干渉領域が示されている。ここでは、説明の簡単のために、３台のサーボプレスＰ１〜Ｐ３の場合について説明する。これらの干渉領域および非干渉領域は、各サーボプレスＰ１〜Ｐ３において共通であり、設計事項として予め決められるものである。また、干渉領域としては、スライド５が下降する時の搬入側干渉領域Ａと、上昇する時の搬出側干渉領域Ｂとがあり、非干渉領域としては、スライド５が下降から上昇に転じる時の下死点側非干渉領域Ｃと、上昇から下降に転じる時の上死点側非干渉領域Ｄとが存在する。ここで、特に搬入側干渉領域Ａは、この領域にスライド５がある時に加工ステーション内へワークが搬入されることを意味し、搬出側干渉領域Ｂは、この領域にスライド５がある時に加工ステーション内からワークが搬出されることを意味する。

以下に、図３を用いて、これらの干渉領域および非干渉領域の指定方法を説明する。図３には、サーボプレスＰ１〜Ｐ３の１周期のスライドモーションが示されており、スライドモーション１周期の間で、干渉領域（搬入側干渉領域Ａおよび搬出側干渉領域Ｂ）、または、非干渉領域（下死点側非干渉領域Ｃおよび上死点側非干渉領域Ｄ）、のどちらか一方を確定すれば、他方を確定することが可能となる。すなわち、干渉領域を指定した場合には、搬入側干渉領域Ａの終了から下死点を通って搬出側干渉領域Ｂの開始までの間の領域を下死点側非干渉領域Ｃ、搬出側干渉領域Ｂの終了から上死点を通って搬入側干渉領域Ａの開始までの間の領域を上死点側非干渉領域Ｄとすればよく、また、非干渉領域を指定した場合には、上死点側非干渉領域Ｄの終了から下死点側非干渉領域Ｃの開始までの間の領域を搬入側干渉領域Ａ、下死点側非干渉領域Ｃの終了から上死点側非干渉領域Ｄの開始までの間の領域を搬出側干渉領域Ｂとすればよい。そのため、干渉領域（搬入側干渉領域Ａおよび搬出側干渉領域Ｂ）、または、非干渉領域（下死点側非干渉領域Ｃおよび上死点側非干渉領域Ｄ）、のどちらか一方を指定することにより、すべての干渉領域および非干渉領域を指定することができる。

さらに、図３を用いて説明すれば、最も早く搬入側干渉領域Ａを通過するのはサーボプレスＰ１のスライド５であり、この搬入側干渉領域Ａ内に全てのスライド５があるとすれば、サーボプレスＰ１のスライド５の高さが最も低い。従って、３台のサーボプレスＰ１〜Ｐ３に対して同じ動きをするトランスファフィーダ３としては、サーボプレスＰ１のスライド５の動きに合わせて駆動させる必要がある。サーボプレスＰ２，Ｐ３に合わせて駆動させたのでは、ワークを搬入する際にサーボプレスＰ１のスライド５が既に下がり過ぎており、干渉して搬入できないからである。

一方、最も遅く搬出側干渉領域Ｂを通過するのはサーボプレスＰ３のスライド５であり、この搬出側干渉領域Ｂ内に全てのスライド５があるとすれば、サーボプレスＰ３のスライド５の高さが最も低い。従って、トランスファフィーダ３としては、サーボプレスＰ３のスライド５の動きに合わせて駆動させる必要がある。サーボプレスＰ１，Ｐ２に合わせて駆動させたのでは、ワークを搬出する際にサーボプレスＰ３のスライド５が十分に上がり切れておらず、干渉してワークを取りに行けないからである。

そこで、本実施形態では、コントローラ２の各手段１１〜１６を機能させ、搬入側干渉領域Ａでは、スライド５の高さが最低となるサーボプレスＰ１のスライドモーションを基準にし、搬出側干渉領域Ｂでは、やはりスライド５の高さが最低となるサーボプレスＰ３のスライドモーションを基準にし、下死点側非干渉領域Ｃおよび上死点側非干渉領域Ｄでは、各サーボプレスＰ１〜Ｐ３のスライド高さに基づいた補間法によるスライドモーションを基準にしてトランスファフィーダ３を動かすようにする。つまり、各領域でのスライドモーションを繋げることにより、連続した最適な仮想マスタスライドモーション（図３中の二点鎖線）を作り、これに合わせてトランスファフィーダ３を動かすのである。以下にはコントローラ２の各手段１１〜１６について説明する。

領域判定手段１１は、各サーボプレスＰ１〜Ｐ７のロータリーエンコーダ８で逐次検出されるメインクランク角度に基づいて、サーボプレスＰ１〜Ｐ７毎の実際のスライド５の高さを導き出し、スライド５が干渉領域Ａ，Ｂにあるのか、または非干渉領域Ｃ，Ｄにあるのかを判定する。また、非干渉領域Ｃ，Ｄにあると判定した場合には、スライド５が下降から上昇へ向かう下死点側非干渉領域Ｃにあるのか、または上昇から下降へ向かう上死点側非干渉領域Ｄにあるのかを判定する。

最低プレス選択手段１２は、搬入側干渉領域Ａおよび搬出側干渉領域Ｂにおいて、それぞれスライド５の高さが最低のサーボプレスを最低プレスとして選択し、この最低プレスのメインクランク角度を補間値演算手段１５および指令値生成手段１６に出力する。前述したように、例えば図３においては、搬入側干渉領域Ａでの最低プレスはサーボプレスＰ１であり、搬出側干渉領域Ｂでの最低プレスはサーボプレスＰ３である。

最進プレス選択手段１３は、上死点側非干渉領域Ｄにおいて、最も進んでいるサーボプレスを最進プレスとして選択する。上死点で同期がとれている本実施形態での最進プレスとは、図３を参照すれば、上死点前においてはスライド高さが最高のサーボプレスＰ１またはサーボプレスＰ２（ただし、本実施形態では略同じスライド高さにある）であり、上死点後においてはスライド高さが最低のサーボプレスＰ１〜Ｐ３（ただし、本実施形態では全て略同じスライド高さにある）である。

最遅プレス選択手段１４は、下死点側非干渉領域Ｃにおいて、最も遅れているサーボプレスを最遅プレスとして選択し、そのメインクランク角度および角速度を補間値演算手段１５に出力する。同期がとれている１周期内でスライドモーションが任意に設定されている本実施形態において、最遅プレスとは、図３を参照すれば、下死点から最も遅く上昇に転じるサーボプレスＰ３である。

補間値演算手段１５は、下死点側非干渉領域Ｃにおいては、前記最低プレスと前記最遅プレスとのメインクランク角度の角度差、および最遅プレスの角速度に基づき、最遅プレスのスライドモーションが搬入側干渉領域Ａから連続した仮想マスタスライドモーション（後述）に丁度追い付くまでの時間を逐次計算し、追い付くまでを等速で移動するための角速度を補間値として計算し、この補間値を指令値生成手段１６に出力する。一方の上死点側非干渉領域Ｄにおいては、搬出側干渉領域Ｂから連続した仮想マスタスライドモーション（後述）側が前記最進プレスのスライドモーションに追い付くように、最速の角速度を補間値として出力する。最速の角速度とは、トランスファフィーダ３がトランスファプレス１に追従可能な最大の角速度である。

指令値生成手段１６は、１周期間の連続した仮想マスタスライドモーションを作成する機能を有するとともに、この仮想マスタスライドモーションを使用して駆動指令を生成する機能を有している。

具体的に、指令値生成手段１６は、搬入側干渉領域Ａでは、最低プレスのスライドモーションに追従するように仮想マスタスライドモーションを決定する（図３での最進追従中）。
下死点側非干渉領域Ｃでは、補間値演算手段１５で演算された補間値に基づいて、搬入側干渉領域Ａからの連続した仮想マスタスライドモーションを、最遅プレスのスライドモーションの追い付き位置に向けて滑らかに誘導し、最遅プレスのスライドモーションを仮想マスタスライドモーションに合体させる（図３での最進→最遅移行中）。
搬出側干渉領域Ｂでは、引き続き最低プレスのスライドモーションに追従するように仮想マスタスライドモーションを決定する（図３での最遅追従中）。
上死点側非干渉領域Ｄでは、最速の角速度を補間値とし、これに基づいて搬出側干渉領域Ｂからの連続した仮想マスタスライドモーションを最進プレスのスライドモーションに合体するように誘導する（図３での最遅→最進移行中）。

そして、この指令値生成手段１６は、仮想マスタスライドモーション上でのスライド高さ（位置）から、リアルタイムでメインクランク角度を導き出し、このメインクランク角度を駆動指令としてトランスファフィーダ３のコントローラ３Ｂに出力する。

ここで、図４には、横軸をメインクランク角度とし、縦軸をストロークとしたストローク線図が示されている。このストローク線図では、スライド５のストローク（スライド高さ）とメインクランク角度との関係がわかる。つまり、前述の仮想マスタスライドモーション上でのスライド高さからは、メインクランク角度が一義的に導かれ、このメインクランク角度が駆動指令としてトランスファフィーダ３側のコントローラ３Ｂに出力されるのである。

また、ストローク線図によれば、メインクランク角度に対応したトランスファフィーダ３の三次元的な動きがわかるようになっている。すなわち、このようなストローク線図は、トランスファフィーダ３を駆動制御するためのマップとしてコントローラ３Ｂに記憶されており、プレス１側のコントローラ２から受け取ったメインクランク角度に基づき、トランスファフィーダ３のクランプ（アンクランプ）動作、リフト（ダウン）動作、およびフィード（リターン）動作が制御される。

以下には、駆動指令としてのメインクランク角度が出力されるまでを、図５に示すフローチャートをも参照して説明する。
先ず、操作パネル９を用いて干渉領域Ａ，Ｂ（実際は同じ領域である）または非干渉領域Ｃ，Ｄを入力し、図示しない記憶手段に記憶させておく（Ｓ１）。次いで、運転開始操作を行い（Ｓ２）、実際の運転中においては、時々刻々と変わるサーボプレスＰ１〜Ｐ７のメインクランク角度をそれぞれのロータリーエンコーダ８で検出し、この検出されたメインクランク角度からスライド高さの現在値をリアルタイムで取得する（Ｓ３，Ｓ４）。

そして、領域判定手段１１により、サーボプレスＰ１〜Ｐ７の各スライド５がいずれの領域にあるのかを判定する（Ｓ５）。スライド５が干渉領域Ａ，Ｂにあれば、最低プレス選択手段１２がスライド高さの最低な最低プレスを選択し、そのスライド高さを指令値生成手段１６に出力する（Ｓ６）。指令値生成手段１６は、受け取ったスライド高さから仮想マスタスライドモーションを作成するとともに、受け取ったスライド高さからメインクランク角度を駆動指令として導き出す。ただし、干渉領域Ａ，Ｂでは、最低プレスのスライドモーションを仮想マスタスライドモーションとして扱うから、最低プレスでの検出時のメインクランク角度をそのまま駆動指令として出力する（Ｓ７）。なおＳ６でのスライド高さは、補間値を演算するためにも用いられるため、補間値演算手段１５にも出力される。

Ｓ５において、スライド５が非干渉領域Ｃ，Ｄにある場合に領域判定手段１１は、下死点側非干渉領域Ｃにあるのか、または上死点側非干渉領域Ｄにあるのかを判定する（Ｓ８）。下死点側非干渉領域Ｃすなわちスライド５が下降から上昇に転じる領域では、最遅プレス選択手段１４は最も遅れているプレスを最遅プレスとして選択し（Ｓ９）、最遅プレスのスライドモーションを仮想マスタスライドモーションに滑らかに合体させるために、当該仮想マスタスライドモーション側の角速度を補間値として演算する（Ｓ１０）。この後、Ｓ７において、その補間値に基づいて仮想マスタスライドモーションを合***置にむけて誘導するように形成し、誘導される仮想マスタスライドモーション上でのスライド高さからメインクランク角度を導き出し、駆動指令として出力する。

一方の上死点側非干渉領域Ｄすなわちスライド５が上昇から下降に転じる領域では、最進プレス選択手段１３は最も進んでいるプレスを最進プレスとして選択し（Ｓ１１）、Ｓ１０において、仮想マスタスライドモーション側が最進プレスのスライドモーションに追い付くように、最速の角速度を補間値として出力する。そして、Ｓ７においては、その補間値に基づき、上昇側干渉領域Ｂにて最遅プレスに追従した仮想マスタスライドモーションを、上死点側非干渉領域Ｄで最進プレスのスライドモーションに合体するように誘導する。そして、誘導される仮想マスタスライドモーション上でのスライド高さからメインクランク角度を導き出し、駆動指令として出力する。

以上のように、本実施形態では、各サーボプレスＰ１〜Ｐ７のスライド５の位置に基づいて仮想マスタスライドモーションを作り、この仮想マスタスライドモーションから得られるメインクランク角度でトランスファフィーダの動きを制御し、スライド５や金型等との干渉を防ぐのである。従って、ワーク搬送動作許容位置までに最も遅いプレスの動きに他のプレスを同期させる従来の方法とは異なり、ＳＰＭが下がる心配がない。最良な仮想マスタスライドモーションに基づいてトランスファフィーダ３に対するメインクランク角度を出力するから、サーボプレスＰ１〜Ｐ７側と干渉しないタイミングや動きでトランスファフィーダ３を確実に駆動でき、無駄な動きがなくなって効率的である。

しかも、最も低速なプレスに他のプレスを合わせることは、全てのプレスの加工時のスライドモーションが略一致することになるため、個々のスライドモーションを自由に設定できるというサーボプレスの特徴を十分に活かすことができない可能性があるが、本実施形態では、サーボプレスＰ１〜Ｐ７は、１周期の間で略同期していればよいから、個々のモーションカーブを１周期内で任意に設定でき、サーボプレスＰ１〜Ｐ７のメリットを活かしてワークを良好に加工できる。

なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる他の構成等を含み、以下に示すような変形等も本発明に含まれる。
前記実施形態では、ロータリーエンコーダ８にてメインクランク角度を検出して、サーボプレスＰ１〜Ｐ７毎の実際のスライド高さを導いていたが、モーション１周期でのスライド高さを特定可能であれば、他の検出手段で検出してスライド高さを求めてもよい。例えば、特開２００４−５８１５２号公報には、リニアスケール等の位置センサを使用して、プレス運転時に、予め設定されたスライドモーションの上限位置から下限位置を経て上限位置までの１サイクル間でスライドの現在位置を検出することが開示されている。この場合には、スライド高さを直接的に検出するリニアスケールが本発明に係る検出手段である。

また、前記公報に記載のサーボプレスは、サーボモータで駆動される偏心軸と、この偏心軸に連結されたトグルリンク機構とにより、スライドへの動力伝達機構が構成されているが、このような構成では、偏心軸の回転角度が前記実施形態でのメインクランク角度に相当するから、ロータリーエンコーダ等の検出手段で偏心軸の回転角度を検出し、この回転角度からスライド高さを導いてもよい。
さらに、スライドへの動力伝達機構としては、トグルリンク機構を偏心軸によって駆動させる前記公報記載の構成や、メインクランクを用いた前記実施形態の構成の他、ボールスクリューを用いてトグルリンク機構を駆動させるものや、ボールスクリューでスライドを直接上下動させるものであってもよい。そして、これらの動力伝達機構に応じて、スライド位置検出用の任意の検出手段を用いることができるのである。

前記実施形態では、ワーク搬送装置としてトランスファフィーダ３を使用しているが、ワーク搬送装置としてはこれに限定されるものではなく、プレス１のコントローラ２から受け取ったメインクランク角度に基づき制御可能な任意のワーク搬送装置であってよい。例えば、特開２００１−２１２７８１号公報には、ワーク搬送装置として搬送用ロボットを使用して、ロボットが動作する軌跡をプロットした位置データより成る展開データを記憶手段に記憶させ、プレス機械のクランク角度を検出するエンコーダ信号に準じてデータ出力手段により展開データを位置決めコントローラに出力することにより、複数台のロボットとプレス機械の同期運転を行うことが開示されている。この場合には、作成した仮想マスタスライドモーションを、クランク角度を検出するエンコーダ信号の代わりに使用すればよい。

その他、本発明を実施するための最良の構成、方法などは、以上の記載で開示されているが、本発明は、これに限定されるものではない。すなわち、本発明は、主に特定の実施形態に関して特に図示され、かつ、説明されているが、本発明の技術的思想および目的の範囲から逸脱することなく、以上述べた実施形態に対し、形状、数量、その他の詳細な構成において、当業者が様々な変形を加えることができるものである。
従って、上記に開示した形状、数量などを限定した記載は、本発明の理解を容易にするために例示的に記載したものであり、本発明を限定するものではないから、それらの形状、数量などの限定の一部もしくは全部の限定を外した部材の名称での記載は、本発明に含まれるものである。

本発明は、複数のプレスで構成されたプレスラインに用いられるワーク搬送装置等に利用できる。

本発明の一実施形態に係る駆動指令生成装置が適用されたトランスファプレスを模式的に示す全体斜視図。 駆動指令生成装置を示すブロック図。 プレスのスライドモーション、および干渉領域、非干渉領域を示す図。 プレスおよびトランスファフィーダのストローク線図。 駆動指令を生成するまでの過程を示すフローチャート。

符号の説明

Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６，Ｐ７…サーボプレス（プレス）、３…トランスファフィーダ（ワーク搬送装置）、５…スライド、８…ロータリーエンコーダ（検出手段）、９…操作パネル（入力設定手段）、１０…駆動指令生成装置、１１…領域判定手段、１２…最低プレス選択手段、１５…補間値演算手段、１６…指令値生成手段、Ａ…搬入側干渉領域、Ｂ…搬出側干渉領域、Ｃ…下死点側非干渉領域、Ｄ…上死点側非干渉領域。

Claims (1)

1. 複数のプレス（Ｐ１〜Ｐ７）で構成されたプレスラインに用いられるワーク搬送装置（３）の駆動指令生成装置（１０）であって、
   前記複数のプレス（Ｐ１〜Ｐ７）の動きと前記ワーク搬送装置（３）の動きとが干渉する干渉領域または干渉しない非干渉領域を入力する入力設定手段（９）と、
   各プレス（Ｐ１〜Ｐ７）のスライド（５）の位置を検出する検出手段（８）と、
   検出されたスライド位置に基づいて当該スライド（５）がいずれの領域にあるかを判定する領域判定手段（１１）と、
   スライド（５）下降時の干渉領域（Ａ）およびスライド上昇時の干渉領域（Ｂ）のそれぞれでスライド位置の最も低い最低プレスを選択する最低プレス選択手段（１２）と、
   非干渉領域（Ｃ，Ｄ）にあるスライド位置に基づいて当該非干渉領域（Ｃ，Ｄ）での補間値を演算する補間値演算手段（１５）と、
   前記干渉領域（Ａ，Ｂ）では前記最低プレスのスライドモーションに追従する仮想マスタスライドモーションを作成するとともに、前記非干渉領域（Ｃ，Ｄ）では前記仮想のマスタスライドモーションを前記補間値に基づいて補間し、かつ当該仮想マスタスライドモーションに基づいてワーク搬送装置（３）の駆動指令を生成する指令値生成手段（１６）とを備えている
   ことを特徴とするワーク搬送装置（３）の駆動指令生成装置（１０）。

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