JP2006102767A - ワーク搬送装置の駆動指令生成装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 金型との干渉を避けることができ、かつSPMを下げることなく効率的にワーク搬送装置を駆動できるワーク搬送装置の駆動指令生成装置の提供。
【解決手段】ワーク搬送装置の駆動指令生成装置10を、スライドの干渉領域、非干渉領域を入力する操作パネル9と、スライド位置を検出するロータリーエンコーダ8と、スライド位置に基づいてスライドがいずれの領域にあるかを判定する領域判定手段11と、干渉領域でスライドが最も低い最低プレスを選択する最低プレス選択手段12と、非干渉領域での補間値を演算する補間値演算手段15と、干渉領域では最低プレスのスライドモーションに追従する仮想マスタスライドモーションを作成し、非干渉領域では仮想のマスタスライドモーションを補間値で補間し、かつ仮想マスタスライドモーションからワーク搬送装置の駆動指令を生成する指令値生成手段16とで構成した。
【選択図】 図2
Description
図1は、本発明の一実施形態に係る駆動指令生成装置10(図2)が適用されたトランスファプレス1を模式的に示す全体斜視図である。本実施形態では、ワーク搬送装置としてトランスファフィーダを使用している。図2は、駆動指令生成装置10を示すブロック図である。
下死点側非干渉領域Cでは、補間値演算手段15で演算された補間値に基づいて、搬入側干渉領域Aからの連続した仮想マスタスライドモーションを、最遅プレスのスライドモーションの追い付き位置に向けて滑らかに誘導し、最遅プレスのスライドモーションを仮想マスタスライドモーションに合体させる(図3での最進→最遅移行中)。
搬出側干渉領域Bでは、引き続き最低プレスのスライドモーションに追従するように仮想マスタスライドモーションを決定する(図3での最遅追従中)。
上死点側非干渉領域Dでは、最速の角速度を補間値とし、これに基づいて搬出側干渉領域Bからの連続した仮想マスタスライドモーションを最進プレスのスライドモーションに合体するように誘導する(図3での最遅→最進移行中)。
先ず、操作パネル9を用いて干渉領域A,B(実際は同じ領域である)または非干渉領域C,Dを入力し、図示しない記憶手段に記憶させておく(S1)。次いで、運転開始操作を行い(S2)、実際の運転中においては、時々刻々と変わるサーボプレスP1〜P7のメインクランク角度をそれぞれのロータリーエンコーダ8で検出し、この検出されたメインクランク角度からスライド高さの現在値をリアルタイムで取得する(S3,S4)。
前記実施形態では、ロータリーエンコーダ8にてメインクランク角度を検出して、サーボプレスP1〜P7毎の実際のスライド高さを導いていたが、モーション1周期でのスライド高さを特定可能であれば、他の検出手段で検出してスライド高さを求めてもよい。例えば、特開2004−58152号公報には、リニアスケール等の位置センサを使用して、プレス運転時に、予め設定されたスライドモーションの上限位置から下限位置を経て上限位置までの1サイクル間でスライドの現在位置を検出することが開示されている。この場合には、スライド高さを直接的に検出するリニアスケールが本発明に係る検出手段である。
さらに、スライドへの動力伝達機構としては、トグルリンク機構を偏心軸によって駆動させる前記公報記載の構成や、メインクランクを用いた前記実施形態の構成の他、ボールスクリューを用いてトグルリンク機構を駆動させるものや、ボールスクリューでスライドを直接上下動させるものであってもよい。そして、これらの動力伝達機構に応じて、スライド位置検出用の任意の検出手段を用いることができるのである。
従って、上記に開示した形状、数量などを限定した記載は、本発明の理解を容易にするために例示的に記載したものであり、本発明を限定するものではないから、それらの形状、数量などの限定の一部もしくは全部の限定を外した部材の名称での記載は、本発明に含まれるものである。
Claims (1)
- 複数のプレス(P1〜P7)で構成されたプレスラインに用いられるワーク搬送装置(3)の駆動指令生成装置(10)であって、
前記複数のプレス(P1〜P7)の動きと前記ワーク搬送装置(3)の動きとが干渉する干渉領域または干渉しない非干渉領域を入力する入力設定手段(9)と、
各プレス(P1〜P7)のスライド(5)の位置を検出する検出手段(8)と、
検出されたスライド位置に基づいて当該スライド(5)がいずれの領域にあるかを判定する領域判定手段(11)と、
スライド(5)下降時の干渉領域(A)およびスライド上昇時の干渉領域(B)のそれぞれでスライド位置の最も低い最低プレスを選択する最低プレス選択手段(12)と、
非干渉領域(C,D)にあるスライド位置に基づいて当該非干渉領域(C,D)での補間値を演算する補間値演算手段(15)と、
前記干渉領域(A,B)では前記最低プレスのスライドモーションに追従する仮想マスタスライドモーションを作成するとともに、前記非干渉領域(C,D)では前記仮想のマスタスライドモーションを前記補間値に基づいて補間し、かつ当該仮想マスタスライドモーションに基づいてワーク搬送装置(3)の駆動指令を生成する指令値生成手段(16)とを備えている
ことを特徴とするワーク搬送装置(3)の駆動指令生成装置(10)。
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