JP2006098255A - 撮影方法、撮影システム、複合装置、3次元形状復元方法、プログラム及び情報記録媒体 - Google Patents
撮影方法、撮影システム、複合装置、3次元形状復元方法、プログラム及び情報記録媒体 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】対象を複数の撮影エリアに分割し、撮影エリア毎に異なった任意の2位置より撮影するための撮像装置201,202、撮影エリアに特徴点を指定するための複数のスポット光を照射する特徴点用スポット光照射装置203、撮影エリアの隣接撮影エリアとの重複部分に撮影エリア間のつなぎ合わせ点を指定するための3以上のスポット光を照射するつなぎ合わせ点用スポット光照射装置204,205、これら各装置を制御する制御装置300からなる。特徴点用スポット光照射装置203と制御装置300は支持テーブル501に固定され、撮像装置201,202はスライド板502,503を介して支持テーブル501に支持される。
【選択図】図20
Description
対象を、複数の部分的に重複させた撮影エリアに分割し、撮影エリア毎に撮像装置を用いて異なった任意の2位置から撮影し、
各撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアに対し特徴点を指定するための複数のスポット光を特徴点用スポット光照射装置を用いて照射し、
各撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアの隣接撮影エリアとの重複部分に対し、撮影エリア間のつなぎ合わせ点を指定するための複数のスポット光を、つなぎ合わせ点用スポット光照射装置を用いて照射し、
隣接した2撮影エリアの重複部分に対するつなぎ合わせ点を指定するために用いられるつなぎ合わせ点用スポット光照射装置は、当該2撮影エリアの撮影が終了するまでは移動させない、
ことを特徴とする撮影方法である。
対象を、複数の部分的に重複させた撮影エリアに分割し、
撮影エリアをその並び順に従って順次選択し、
選択された撮影エリアを、撮像装置を用いて異なった任意の2位置から撮影し、
選択された撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアに対し特徴点を指定するための複数のスポット光を特徴点用スポット光照射装置を用いて照射し、
選択された撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアの、選択順序が相前後する他の2つの撮影エリアとの重複部分に対しそれぞれ、撮影エリア間のつなぎ合わせ点を指定するための複数のスポット光を、つなぎ合わせ点用スポット光照射装置を用いて照射し、
ある撮影エリアの撮影を終了し、次に選択された撮影エリアの撮影を行う時には、少なくとも当該2撮影エリアの重複部分に対するつなぎ合わせ点を指定するために用いられるつなぎ合わせ点用スポット光照射装置を前者の撮影エリアの撮影時の位置から移動させない、
ことを特徴とする撮影方法である。
対象を、複数の部分的に重複させた撮影エリアに分割し、撮影エリア毎に撮像装置を用いて異なった任意の2位置から撮影し、
各撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアに対し特徴点を指定するための複数のスポット光を特徴点用スポット光照射装置を用いて照射し、
各撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアの隣接撮影エリアとの重複部分にそれぞれ、撮影エリア間のつなぎ合わせ点を指定するための、3以上の点光源を有する補助具を設置し、
隣接した2撮影エリアの重複部分に配置された補助具は、当該2撮影エリアの撮影が終了するまでは移動させない、
ことを特徴とする撮影方法である。
対象を、複数の部分的に重複させた撮影エリアに分割し、
撮影エリアをその並び順に従って順に選択し、
選択された撮影エリアを、撮像装置を用いて異なった任意の2位置から撮影し、
選択された撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアに対し特徴点を指定するための複数のスポット光を特徴点用スポット光照射装置を用いて照射し、
選択された撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアの、選択順序が相前後する他の2つの撮影エリアとの重複部分に対しそれぞれ、撮影エリア間のつなぎ合わせ点を指定するための、3以上の点光源を有する補助具を設置し、
ある撮影エリアの撮影を終了し、次に選択された撮影エリアの撮影を行う時には、少なくとも当該2撮影エリアの重複部分に配置された補助具は、前者の撮影エリアの撮影時の位置から移動させない、
ことを特徴とする撮影方法である。
対象の撮影エリアを異なった任意の2位置から撮影するための少なくとも1つの撮像装置と、
前記撮像装置による撮影エリアの撮影時に当該撮影エリア内に特徴点指定用の複数のスポット光を照射するための少なくとも1つの特徴点用スポット光照射装置と、
前記撮影装置による撮影エリアの撮影時に当該撮影エリアの隣接撮影エリアとの重複部分に、撮影エリア間のつなぎ合わせ点用の複数のスポット光を使用者するための少なくとも2つのつなぎ合わせ点用スポット光照射装置と、
前記撮像装置、前記特徴点用スポット光照射装置及び前記つなぎ合わせ点用スポット光照射装置と情報伝達のためのインターフェース手段を介して接続された制御装置と、
を有し、
前記制御装置は、撮影エリアに対する撮影開始指示を入力するための撮影開始指示入力手段と、この撮影開始指示入力手段による撮影開始指示入力に応じて、前記インターフェース手段を通じ、前記撮像装置の撮影動作、前記特徴点用スポット光照射装置のスポット光照射動作及び前記つなぎ合わせ点用スポット光照射装置のスポット光照射動作を制御する制御手段とを含むことを特徴とする撮影システムである。
前記撮像装置は、各撮影エリアを撮影して得られた画像データから特徴点及びつなぎ用点を検出する検出手段と、この検出手段により検出された特徴点及びつなぎ合わせ点の画像データ上の座標を、前記インターフェース手段を介し前記制御装置へ送信する手段を含み、
前記制御装置は、前記撮像装置より前記インターフェース手段を介して特徴点及びつなぎ合わせ点の座標を受信する手段と、この手段により受信された座標を用いて3次元形状を復元するための演算処理を行う演算処理手段とを含むことを特徴とする撮影システムである。
対象の撮影エリアを異なった任意の2位置から撮影するための少なくとも1つの撮像装置と、
前記撮像装置による撮影エリアの撮影時に当該撮影エリア内に特徴点指定用の複数のスポット光を照射するための少なくとも1つの特徴点用スポット光照射装置と、
前記撮影装置による撮影エリアの撮影時に当該撮影エリアの隣接撮影エリアとの重複部分に、撮影エリア間のつなぎ合わせ点を指定するために配置される、3以上の点光源を有する少なくとも2つの補助具と、
前記撮像装置及び前記特徴点用スポット光照射装置と情報伝達のためのインターフェース手段を介して接続された制御装置と、
を有し、
前記制御装置は、撮影エリアに対する撮影開始指示を入力するための撮影開始指示入力手段と、この撮影開始指示入力手段による撮影開始指示入力に応じて、前記インターフェース手段を通じ、前記撮像装置の撮影動作及び前記特徴点用スポット光照射装置のスポット光照射動作を制御する制御手段とを含むことを特徴とする撮影システムである。
請求項1乃至5、7乃至10のいずれか1項記載の発明の撮影方法により対象を撮影エリア毎に撮影して各撮影エリアの画像データを取得する撮影工程と、
前記撮影工程により取得された各撮影エリアの画像データから特徴点及びつなぎ合わせ点を検出する点検出工程と、
前記点検出工程により検出された特徴点及びつなぎ合わせ点の画像データ上の座標を用いて3次元形状を復元するための演算処理を行う演算処理工程と、
を有することを特徴とする3次元形状復元方法である。
請求項6記載の発明の撮影方法により対象を撮影エリア毎に撮影して画像データを取得する撮影工程と、
前記撮影工程により取得された各撮影エリアの画像データから特徴点、つなぎ合わせ点及び長さ基準点を検出する点検出工程と、
前記点検出工程により検出された特徴点、つなぎ合わせ点及び長さ基準点の画像データ上の座標を用いて3次元形状を復元するための演算処理を行う演算処理工程と、
を有することを特徴とする3次元形状復元方法である。
撮影エリアを異なった任意の2位置から撮影するための2つの撮像装置の撮影動作を制御する手段、
前記撮像装置による撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアに対し特徴点を指定するための複数のスポット光を照射する特徴点用スポット光照射装置のスポット光照射動作を制御する手段、及び、
前記撮像装置による撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアの隣接撮影エリアとの重複部分に対し、撮影エリア間のつなぎ合わせ点を指定するための複数のスポット光を照射する2つのつなぎ合わせ点用スポット光照射装置のスポット光照射動作を制御する手段
としてコンピュータを機能させるプログラムである。
撮影エリアを異なった任意の2位置から撮影するための2つの撮像装置の撮影動作を制御する手段、
前記撮像装置による撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアに対し特徴点を指定するための複数のスポット光を照射する特徴点用スポット光照射装置のスポット光照射動作を制御する手段、
前記撮像装置による撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアの隣接撮影エリアとの重複部分に対し、撮影エリア間のつなぎ合わせ点を指定するための複数のスポット光を照射する2つのつなぎ合わせ点用スポット光照射装置のスポット光照射動作を制御する手段、
前記撮像装置により撮影された各撮影エリアの画像データから特徴点及びつなぎ合わせ点を検出する点検出手段、及び、
前記点検出手段により検出された特徴点及びつなぎ合わせ点の画像データ上の座標を用いて3次元形状を復元するための演算処理を行う演算処理手段
としてコンピュータを機能させるプログラムである。
撮影エリアを異なった任意の2位置から撮影するための2つの撮像装置の撮影動作を制御する手段、
前記撮像装置による撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアに対し特徴点を指定するための複数のスポット光を照射する特徴点用スポット光照射装置のスポット光照射動作を制御する手段、
前記撮像装置による撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアの隣接撮影エリアとの重複部分に対し、撮影エリア間のつなぎ合わせ点を指定するための複数のスポット光を照射する2つのつなぎ合わせ点用スポット光照射装置のスポット光照射動作を制御する手段、
前記撮像装置により撮影された各撮影エリアの画像データから特徴点及びつなぎ合わせ点を検出する点検出手段、
前記点検出手段により検出された特徴点及びつなぎ合わせ点の個数について判定する判定手段、及び、
前記判定手段により特徴点又はつなぎ合わせ点の個数が所定値未満であると判定されたときに警告を発する警告手段
としてコンピュータを機能させるプログラムである。
(1)広がりのある建物の室内のような対象についても柔軟に対応することができ、撮影手順も簡易であり、また、撮像装置として一般的なデジタルスチルカメラなどを利用可能である。特に、請求項2,8記載の発明に係る撮影方法によれば、撮影に必要な機材、すなわち、撮像装置、特徴点用スポット光照射装置、つなぎ合わせ点用スポット光照射装置又は補助具の必要数を最少にすることができる。
(2)画像データを利用して3次元形状復元などの処理を行うために必要な特徴点及び撮影エリア間のつなぎ合わせ点を、対象に照射されたスポット光又は補助具の点光源によって人為的に指定するため、ベタパターンの壁面のような適当な特徴点やつなぎ合わせ点を得難い対象であっても、撮影した画像データより特徴点及びつなぎ合わせ点を安定かつ高精度に検出可能となり、したがって、撮影画像データを利用した3次元形状復元などを確実に行うことができる。
(3)請求項3,4記載の発明に係る撮影方法によれば、特徴点用スポット光とつなぎ合わせ点用スポットとを同時に照射して撮影しても、画像データ中の特徴点とつなぎ合わせ点を波長の違い又はスポット形状の違いにより容易かつ確実に識別可能である。
(4)請求項5記載の発明に係る撮影方法によれば、特徴点用スポットのみ含まれる画像データと、つなぎ合わせ点用スポットのみ含まれる画像データが得られるため、特徴点とつなぎ合わせ点の識別が容易になる。
(5)請求項6記載の発明に係る撮影方法によれば、撮影画像データ中に長さ基準点が指定されるため、実寸ベースの3次元形状復元が可能となる。
(6)請求項9記載の発明に係る撮影方法よれば、画像中の特徴点とつなぎ合わせ点とを波長の違いにより容易に識別可能となる。
(7)請求項10記載の発明に係る撮影方法によれば、補助具を用いて、つなぎ合わせ点の指定と同時に長さ基準点とを指定することができるため、実寸ベースの3次元形状復元が可能になる。
(7)請求項1〜5記載の発明に係る撮影方法によれば、長さ基準装置や補助具の写り込みのない画像データを得られる。このような余分な像の写り込みのない画像データは、3次元形状復元後にサーフェイスモデルを作成する際に利用できる利点がある。
(1)簡単な操作で、請求項1〜10記載の係る発明の撮影方法を実施し、広がりがあり特徴点を得難い面の多い建物の室内のような対象についても、特徴点やつなぎ合わせ点を高精度に検出可能な画像データを取得することができる。
(2)請求項12,29記載の発明に係る撮影システムによれば、表示されるプレビュー画像から撮影エリアもしくは撮像装置の撮影範囲を確認し、撮像装置の位置・向きを容易に修正することができため、撮像装置の位置・向きの設定ミスによる撮影の失敗を防止できる。
(3)請求項13,30記載の発明に係る撮影システムによれば、既に撮影された撮影エリアの画像とプレビュー画像とを対比することができるため、撮影しようとする撮影エリアとその隣接撮影エリアとの重なり具合などを容易に確認することができ、撮影エリアの設定ミスによる撮影の失敗をより確実に防止できる。
(4)請求項14,31記載の発明に係る撮影システムによれば、特徴点用スポット光又はつなぎ合わせ用スポット光もしくは補助具の点光源の物体による遮蔽などによる特徴点又はつなぎ合わせ点の不足が警告されるため、撮像装置の位置・向きを修正して同じ撮影エリアを再度撮影することにより、必要個数の特徴点及びつなぎ合わせ点が指定された画像データを確実に取得することができる。
(5)請求項15,17,32,33記載の発明に係る撮影システムによれば、広がりがありベタ壁面などの多い建物の室内のような対象であっても、その3次元形状復元を高精度に行うことができる。
(6)請求項16記載の発明に係る撮影システムによれば、長さ基準点が含まれた画像データを取得することができるため、画像データから実寸ベースの3次元形状復元が可能になる。
(7)請求項18記載の発明によれば、2台の撮像装置により撮影エリアを2位置から同時に撮影することができ、また、共通の支持体に支持された2台の撮像装置を一緒に移動させることができるため、撮影装置が1台の場合や2台の撮像装置が分離している場合に比べ、撮影作業を効率的に行うことができる。また、2台の撮像装置が分離している場合に比べ、撮像装置の設置に利用するカメラ用三脚などの必要数が減少する。
(8)請求項19記載の発明に係る撮影システムによれば、共通の支持体に支持された2台の撮像装置及び特徴点用スポット光照射装置を一緒に移動させることができるため、2台の撮像装置、特徴点用スポット光照射装置を別々に移動させる場合より効率的に撮影作業を行うことができる。また、2台の撮像装置及び特徴点用スポット光照射装置を設置する際に利用するカメラ用三脚などの必要数が減少する。
(9)請求項20記載の発明に係る撮影システムによれば、2台の撮像装置により撮影エリアを2位置から同時に撮影することができ、また、共通の支持体に支持された撮像装置と特徴点用スポット光照射装置を一緒に移動させることができるため、効率的に撮影作業を行うことができる。また、撮像装置及び特徴点用スポット光照射装置の設置に利用するカメラ用三脚などの必要数が減少する。
(10)請求項21記載の発明に係る撮影システムによれば、2台の撮像装置により撮影エリアを2位置から同時に撮影することができ、また、共通の支持体に支持された撮像装置、特徴点用スポット光照射装置及び制御装置を一緒に移動させることができるため、効率的に撮影作業を行うことができる。また、撮像装置、特徴点用スポット光照射装置及び制御装置の設置に利用するカメラ用三脚などの必要数が減少する。
(11)請求項22記載の発明に係る撮影システムによれば、普通のパソコンなどを制御装置として利用することができるため、専用の制御装置を用いる場合に比べ撮影システムを安価に実現でき、また、プログラムの変更により撮影システムの機能拡張などに容易に対応できる。
本発明の撮影方法の実施形態について説明する。本発明の撮影方法によれば、図1に模式的に示すように、撮影の対象(ここでは建物の室内)は、複数の撮影エリア101に分割され、撮影エリア毎に、撮像装置を用い異なった任意の2つの位置より撮影される。撮影エリアの分割に際しては、隣接した撮影エリアを部分的に重複させる。
次に本発明の撮影システムの実施の形態について説明する。
・画面中心座標(u0,v0)
・画素換算焦点距離(fu,fv)
を読み出す。
カメラ座標系(camera coordinate system)において
・x軸:画面右向きを正
・y軸:画面下向きを正
・z軸:光軸、対象に向かう向きを正
・原点o:カメラの光学中心
・f:焦点距離
画像座標系(image coordinate system)において
・u軸:画面右向きを正
・v軸:画面下向きを正
とし、
R:画像1撮影時のカメラ座標系を基準にした、画像2撮影時のカメラの回転行列
t:画像1撮影時のカメラ座標系を基準にした、画像2撮影時のカメラの並進ベクトル
とする。
(u′,v′)が対応関係にあることが示されている。
・L8P≦Lprojの場合、E8Pを基本行列Eとして、R8P,t8P}を
カメラ運動{R,t}として選択
・L8P>Lprojの場合、Eprojを基本行列Eとして、{Rproj,tproj}を
カメラ運動{R,t}として選択
に従い、最終的なカメラ運動を決定する。
(a))任意のシーンにおいて、特徴点又はつなぎ合わせ点の中のある1点までの実際の距離が既知である。
(b)任意のシーンにおいて、2点の特徴点又はつなぎ合わせ点間の実際の距離が既知である。
201,202 撮像装置
203 特徴点用スポット光照射装置
204,205 つなぎ合わせ点用スポット光照射装置
206 長さ基準装置
300 制御装置
301〜305 インターフェース手段
500 三脚
501 支持テーブル
502,503 スライド板
Claims (39)
- 対象を、複数の部分的に重複させた撮影エリアに分割し、撮影エリア毎に撮像装置を用いて異なった任意の2位置から撮影し、
各撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアに対し特徴点を指定するための複数のスポット光を特徴点用スポット光照射装置を用いて照射し、
各撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアの隣接撮影エリアとの重複部分に対し、撮影エリア間のつなぎ合わせ点を指定するための複数のスポット光を、つなぎ合わせ点用スポット光照射装置を用いて照射し、
隣接した2撮影エリアの重複部分に対するつなぎ合わせ点を指定するために用いられるつなぎ合わせ点用スポット光照射装置は、当該2撮影エリアの撮影が終了するまでは移動させない、
ことを特徴とする撮影方法。 - 対象を、複数の部分的に重複させた撮影エリアに分割し、
撮影エリアをその並び順に従って順次選択し、
選択された撮影エリアを、撮像装置を用いて異なった任意の2位置から撮影し、
選択された撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアに対し特徴点を指定するための複数のスポット光を特徴点用スポット光照射装置を用いて照射し、
選択された撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアの、選択順序が相前後する他の2つの撮影エリアとの重複部分に対しそれぞれ、撮影エリア間のつなぎ合わせ点を指定するための複数のスポット光を、つなぎ合わせ点用スポット光照射装置を用いて照射し、
ある撮影エリアの撮影を終了し、次に選択された撮影エリアの撮影を行う時には、少なくとも当該2撮影エリアの重複部分に対するつなぎ合わせ点を指定するために用いられるつなぎ合わせ点用スポット光照射装置を前者の撮影エリアの撮影時の位置から移動させない、
ことを特徴とする撮影方法。 - 特徴点用スポット光照射装置により照射されるスポット光と、つなぎ合わせ点用スポット光照射装置により照射されるスポット光とは波長が異なることを特徴とする請求項2記載の撮影方法。
- 特徴点用スポット光照射装置により照射されるスポット光と、つなぎ合わせ点用スポット光照射装置により照射されるスポット光とはスポット形状が異なることを特徴とする請求項2記載の撮影方法。
- 各撮影エリアについて、特徴点用スポット光照射装置によってのみスポット光が照射された状態で撮影し、かつ、つなぎ合わせ点用スポット光照射装置によってのみスポット光が照射された状態で撮影することを特徴とする請求項2記載の撮影方法。
- 各撮影エリアの撮像時に、当該撮影エリアに、長さ基準点を指定するための間隔が既知の2つの光点又は点光源を有する長さ基準装置を設置することを特徴とする請求項2記載の撮影方法。
- 対象を、複数の部分的に重複させた撮影エリアに分割し、撮影エリア毎に撮像装置を用いて異なった任意の2位置から撮影し、
各撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアに対し特徴点を指定するための複数のスポット光を特徴点用スポット光照射装置を用いて照射し、
各撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアの隣接撮影エリアとの重複部分にそれぞれ、撮影エリア間のつなぎ合わせ点を指定するための、3以上の点光源を有する補助具を設置し、
隣接した2撮影エリアの重複部分に配置された補助具は、当該2撮影エリアの撮影が終了するまでは移動させない、
ことを特徴とする撮影方法。 - 対象を、複数の部分的に重複させた撮影エリアに分割し、
撮影エリアをその並び順に従って順に選択し、
選択された撮影エリアを、撮像装置を用いて異なった任意の2位置から撮影し、
選択された撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアに対し特徴点を指定するための複数のスポット光を特徴点用スポット光照射装置を用いて照射し、
選択された撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアの、選択順序が相前後する他の2つの撮影エリアとの重複部分に対しそれぞれ、撮影エリア間のつなぎ合わせ点を指定するための、3以上の点光源を有する補助具を設置し、
ある撮影エリアの撮影を終了し、次に選択された撮影エリアの撮影を行う時には、少なくとも当該2撮影エリアの重複部分に配置された補助具は、前者の撮影エリアの撮影時の位置から移動させない、
ことを特徴とする撮影方法。 - 補助具の点光源の波長と、特徴点用スポット光照射装置によるスポット光の波長とが異なることを特徴とする請求項8記載の撮影方法。
- 補助具の3以上の点光源のうち少なくとも2点光源の間隔が既知であり、当該少なくとも2点光源により指定されるつなぎ合わせ点は長さ基準点を兼ねることを特徴とする請求項8記載の撮影方法。
- 対象の撮影エリアを異なった任意の2位置から撮影するための少なくとも1つの撮像装置と、
前記撮像装置による撮影エリアの撮影時に当該撮影エリア内に特徴点指定用の複数のスポット光を照射するための少なくとも1つの特徴点用スポット光照射装置と、
前記撮影装置による撮影エリアの撮影時に当該撮影エリアの隣接撮影エリアとの重複部分に、撮影エリア間のつなぎ合わせ点用の複数のスポット光を使用者するための少なくとも2つのつなぎ合わせ点用スポット光照射装置と、
前記撮像装置、前記特徴点用スポット光照射装置及び前記つなぎ合わせ点用スポット光照射装置と情報伝達のためのインターフェース手段を介して接続された制御装置と、
を有し、
前記制御装置は、撮影エリアに対する撮影開始指示を入力するための撮影開始指示入力手段と、この撮影開始指示入力手段による撮影開始指示入力に応じて、前記インターフェース手段を通じ、前記撮像装置の撮影動作、前記特徴点用スポット光照射装置のスポット光照射動作及び前記つなぎ合わせ点用スポット光照射装置のスポット光照射動作を制御する制御手段とを含むことを特徴とする撮影システム。 - 前記制御装置は、前記撮像装置よりプレビュー画像データを前記インターフェース手段を介し受信する手段と、この手段により受信されたプレビュー画像データを表示する手段とを含むことを特徴とする請求項11記載の撮影システム。
- 前記制御装置は、前記撮像装置より撮影エリアを撮影して得られた画像データを前記インターフェース手段を介して受信する手段と、この手段により受信された画像データを表示する手段を含むことを特徴とする請求項12記載の撮影システム。
- 前記制御装置は、前記撮像装置より撮影エリアを撮影して得られた画像データを前記インターフェース手段を介し受信する手段と、この手段により受信された撮影エリアの画像データから特徴点及びつなぎ合わせ点を検出する検出手段と、この検出手段により検出された特徴点及びつなぎ合わせ点の個数について判定する判定手段と、この判定手段により特徴点又はつなぎ合わせ点の個数が所定値未満であると判定されたときに警告を発する警告手段とを含むことを特徴とする請求項11記載の撮影システム。
- 前記制御装置は、前記撮像装置により各撮影エリアを撮影して得られた画像データを前記インターフェース手段を介し受信する手段と、この手段により受信された各撮影エリアの画像データから特徴点及びつなぎ合わせ点を検出する検出手段と、この検出手段により検出された特徴点及びつなぎ合わせ点の画像データ上の座標を用いて3次元形状を復元するための演算処理を行う演算処理手段とを含むことを特徴とする請求項11記載の撮影システム。
- 前記撮像装置による撮影エリアの撮影時に当該撮影エリア内に長さ基準点を指定するために配置される、間隔が既知の2つの光点又は点光源を有する長さ基準装置を有し、
前記制御装置は、撮像装置により各撮影エリアを撮影して得られた画像データを前記インターフェース手段を介し受信する手段と、この手段により受信された各撮影エリアの画像データから特徴点、つなぎ合わせ点及び長さ基準点を検出する検出手段と、この検出手段により検出された特徴点、つなぎ合わせ点及び長さ基準点の画像データ上の座標を用いて3次元形状を復元するための演算処理を行う演算処理手段とを含むことを特徴とする請求項11記載の撮影システム。 - 前記撮像装置は、各撮影エリアを撮影して得られた画像データから特徴点及びつなぎ用点を検出する検出手段と、この検出手段により検出された特徴点及びつなぎ合わせ点の画像データ上の座標を、前記インターフェース手段を介し前記制御装置へ送信する手段を含み、
前記制御装置は、前記撮像装置より前記インターフェース手段を介して特徴点及びつなぎ合わせ点の座標を受信する手段と、この手段により受信された座標を用いて3次元形状を復元するための演算処理を行う演算処理手段とを含むことを特徴とする請求項11記載の撮影システム。 - 前記撮像装置を2つ有し、これら2つの撮像装置が可動の支持部材により相対位置を調節可能に共通の支持体に支持されていることを特徴とする請求項11乃至17のいずれか1項記載の撮影システム。
- 前記共通の支持体に前記特徴点用スポット光照射装置が支持されていることを特徴とする請求項18記載の撮影システム。
- 前記撮像装置を2つ有し、その一方の撮像装置及び前記特徴点用スポット光照射装置が共通の支持体に支持されていることを特徴とする請求項11乃至17のいずれか1項記載の撮影システム。
- 前記共通の支持体に前記制御装置が支持されていることを特徴とする請求項18,19又は20記載の撮影システム。
- 前記制御装置は、コンピュータと、このコンピュータ上で動作するプログラムとから構成されることを特徴とする請求項11乃至21のいずれか1項記載の撮影システム。
- 請求項11乃至17のいずれか1項記載の撮影システム用の複合装置であって、
支持体と、
前記支持体に相対位置を調節可能に支持された2つの前記撮像装置と、
前記支持体に支持された前記特徴点用スポット光照射装置と、
前記支持体に支持された前記制御装置とからなる複合装置。 - 請求項11乃至17のいずれか1項記載の撮影システム用の複合装置であって、
支持体と、
前記支持体に支持された1つの前記撮像装置と、
前記支持体に支持された前記特徴点用スポット光照射装置とからなる複合装置。 - 請求項11乃至17のいずれか1項記載の撮影システム用の複合装置であって、
支持体と、
前記支持体に支持された1つの前記撮像装置と、
前記支持体に支持された前記特徴点用スポット光照射装置と、
前記支持体に支持された前記制御装置とからなる複合装置。 - 請求項17記載の撮影システム用の撮像装置であって、
撮影して得られた画像データから特徴点及びつなぎ合わせ点を検出する検出手段と、この検出手段により検出された特徴点及びつなぎ合わせ点の画像データ上の座標をインターフェース手段を介し制御装置へ送信する手段とを含むことを特徴とする撮像装置。 - 請求項11乃至17のいずれか1項記載の撮影システム用の複合装置であって、
1つの前記撮像装置と前記制御装置を統合してなる複合装置。 - 対象の撮影エリアを異なった任意の2位置から撮影するための少なくとも1つの撮像装置と、
前記撮像装置による撮影エリアの撮影時に当該撮影エリア内に特徴点指定用の複数のスポット光を照射するための少なくとも1つの特徴点用スポット光照射装置と、
前記撮影装置による撮影エリアの撮影時に当該撮影エリアの隣接撮影エリアとの重複部分に、撮影エリア間のつなぎ合わせ点を指定するために配置される、3以上の点光源を有する少なくとも2つの補助具と、
前記撮像装置及び前記特徴点用スポット光照射装置と情報伝達のためのインターフェース手段を介して接続された制御装置と、
を有し、
前記制御装置は、撮影エリアに対する撮影開始指示を入力するための撮影開始指示入力手段と、この撮影開始指示入力手段による撮影開始指示入力に応じて、前記インターフェース手段を通じ、前記撮像装置の撮影動作及び前記特徴点用スポット光照射装置のスポット光照射動作を制御する制御手段とを含むことを特徴とする撮影システム。 - 前記制御装置は、前記撮像装置よりプレビュー画像データを前記インターフェース手段を介し受信する手段と、この手段により受信されたプレビュー画像データを画像として表示する手段とを含むことを特徴とする請求項28記載の撮影システム。
- 前記制御装置は、前記撮像装置より撮影エリアを撮影して得られた画像データを前記インターフェース手段を介して受信する手段と、この手段により受信された画像データを画像として表示する手段を含むことを特徴とする請求項29記載の撮影システム。
- 前記制御装置は、前記撮像装置より撮影エリアを撮影して得られた画像データを前記インターフェース手段を介し受信する手段と、この手段により受信された撮影エリアの画像データから特徴点及びつなぎ合わせ点を検出する検出手段と、この検出手段により検出された特徴点及びつなぎ合わせ点の個数について判定する判定手段と、この判定手段により特徴点又はつなぎ合わせ点の個数が所定値未満であると判定されたときに警告を発する警告手段とを含むことを特徴とする請求項28記載の撮影システム。
- 前記制御装置は、前記撮像装置により各撮影エリアを撮影して得られた画像データを前記インターフェース手段を介し受信する手段と、この手段により受信された各撮影エリアの画像データから特徴点及びつなぎ合わせ点を検出する検出手段と、この検出手段により検出された特徴点及びつなぎ合わせ点の画像データ上の座標を用いて3次元形状を復元するための演算処理を行う演算処理手段とを含むことを特徴とする請求項28記載の撮影システム。
- 前記撮像装置は、各撮影エリアを撮影して得られた画像データから特徴点及びつなぎ用点を検出する検出手段と、この検出手段により検出された特徴点及びつなぎ合わせ点の画像データ上の座標を、前記インターフェース手段を介し前記制御装置へ送信する手段を含み、
前記制御装置は、前記撮像装置より前記インターフェース手段を介して受信特徴点及びつなぎ合わせ点の座標を受信する手段と、この手段により受信された座標を用いて3次元形状を復元するための演算処理を行う演算処理手段とを含むことを特徴とする請求項28記載の撮影システム。 - 請求項1乃至5、7乃至10のいずれか1項記載の撮影方法により対象を撮影エリア毎に撮影して各撮影エリアの画像データを取得する撮影工程と、
前記撮影工程により取得された各撮影エリアの画像データから特徴点及びつなぎ合わせ点を検出する点検出工程と、
前記点検出工程により検出された特徴点及びつなぎ合わせ点の画像データ上の座標を用いて3次元形状を復元するための演算処理を行う演算処理工程と、
を有することを特徴とする3次元形状復元方法。 - 請求項6記載の撮影方法により対象を撮影エリア毎に撮影して画像データを取得する撮影工程と、
前記撮影工程により取得された各撮影エリアの画像データから特徴点、つなぎ合わせ点及び長さ基準点を検出する点検出工程と、
前記点検出工程により検出された特徴点、つなぎ合わせ点及び長さ基準点の画像データ上の座標を用いて3次元形状を復元するための演算処理を行う演算処理工程と、
を有することを特徴とする3次元形状復元方法。 - 撮影エリアを異なった任意の2位置から撮影するための2つの撮像装置の撮影動作を制御する手段、
前記撮像装置による撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアに対し特徴点を指定するための複数のスポット光を照射する特徴点用スポット光照射装置のスポット光照射動作を制御する手段、及び、
前記撮像装置による撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアの隣接撮影エリアとの重複部分に対し、撮影エリア間のつなぎ合わせ点を指定するための複数のスポット光を照射する2つのつなぎ合わせ点用スポット光照射装置のスポット光照射動作を制御する手段
としてコンピュータを機能させるプログラム。 - 撮影エリアを異なった任意の2位置から撮影するための2つの撮像装置の撮影動作を制御する手段、
前記撮像装置による撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアに対し特徴点を指定するための複数のスポット光を照射する特徴点用スポット光照射装置のスポット光照射動作を制御する手段、
前記撮像装置による撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアの隣接撮影エリアとの重複部分に対し、撮影エリア間のつなぎ合わせ点を指定するための複数のスポット光を照射する2つのつなぎ合わせ点用スポット光照射装置のスポット光照射動作を制御する手段、
前記撮像装置により撮影された各撮影エリアの画像データから特徴点及びつなぎ合わせ点を検出する点検出手段、及び、
前記点検出手段により検出された特徴点及びつなぎ合わせ点の画像データ上の座標を用いて3次元形状を復元するための演算処理を行う演算処理手段
としてコンピュータを機能させるプログラム。 - 撮影エリアを異なった任意の2位置から撮影するための2つの撮像装置の撮影動作を制御する手段、
前記撮像装置による撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアに対し特徴点を指定するための複数のスポット光を照射する特徴点用スポット光照射装置のスポット光照射動作を制御する手段、
前記撮像装置による撮影エリアの撮影時に、当該撮影エリアの隣接撮影エリアとの重複部分に対し、撮影エリア間のつなぎ合わせ点を指定するための複数のスポット光を照射する2つのつなぎ合わせ点用スポット光照射装置のスポット光照射動作を制御する手段、
前記撮像装置により撮影された各撮影エリアの画像データから特徴点及びつなぎ合わせ点を検出する点検出手段、
前記点検出手段により検出された特徴点及びつなぎ合わせ点の個数について判定する判定手段、及び、
前記判定手段により特徴点又はつなぎ合わせ点の個数が所定値未満であると判定されたときに警告を発する警告手段
としてコンピュータを機能させるプログラム。 - 請求項36,37又は38記載のプログラムが記録された、コンピュータが読み取り可能な情報記録媒体。
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