JP2006069496A - 前後輪操舵制御装置 - Google Patents
前後輪操舵制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006069496A JP2006069496A JP2004258881A JP2004258881A JP2006069496A JP 2006069496 A JP2006069496 A JP 2006069496A JP 2004258881 A JP2004258881 A JP 2004258881A JP 2004258881 A JP2004258881 A JP 2004258881A JP 2006069496 A JP2006069496 A JP 2006069496A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- rear wheel
- wheel steering
- steering angle
- yaw rate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
【解決手段】 前輪操舵機構12と後輪操舵機構17にそれぞれ設けた操舵アクチュエータ6,7を用いて、車両のヨーレートと横速度を制御する前後輪操舵制御装置において、操舵制御コントローラ3は、一方の操舵アクチュエータの実舵角が目標舵角に追従できない遅れが生じたとき、他方の操舵アクチュエータの目標舵角を、前記追従遅れに起因する車両のヨーレート特性変化が抑制されるように、実舵角と目標舵角との舵角偏差に応じて補正する。
【選択図】 図1
Description
前輪操舵機構と後輪操舵機構にそれぞれ設けた操舵アクチュエータを用いて、車両のヨーレートと横速度を制御する前後輪操舵制御装置において、
前記操舵アクチュエータの追従遅れを検出する追従遅れ検出手段と、
前輪および後輪のそれぞれの実舵角と目標舵角との舵角偏差を検出する舵角偏差検出手段と、
一方の操舵アクチュエータの前記追従遅れが検出されたとき、他方の操舵アクチュエータの目標舵角を、車両のヨーレート特性変化が抑制されるように、前記追従遅れが検出された側の前記舵角偏差に応じて補正する目標舵角補正手段と、
を設けたことを特徴とする。
図1は、実施例1の前後輪操舵制御装置の全体システム図である。
ステアリングホイール10と前輪11,11を操舵させる前輪操舵機構12とを連結するコラムシャフト13に、操舵角センサ1と前輪操舵アクチュエータ6が設けられている。
[車両モデル演算]
車両モデル演算部311は、以下に示す車両モデルを用いて車両パラメータを演算する。
目標値演算部312では、車体速V、車両パラメータと後述する目標値パラメータから目標ヨーレートψ'*と目標横速度Vy *を求める。
ヨーレート制御目標前後輪舵角演算部322では、目標ヨーレートψ'*、前輪実操舵角値θ、および後輪実舵角値δから、ヨーレート制御目標前輪操舵角θψ' *とヨーレート制御目標後輪舵角δψ' *を算出する。
θψ' *={ψ"*−(a11ψ'*+a12Vy+bf1δ)}/br1 …(17)
δψ' *={ψ"*−(a11ψ'*+a12Vy+bf1θ)}/br1 …(18)
θ*=θ であれば δ*=δ
すなわち、前輪に遅れが生じなければ、ヨーレート・横速度制御とヨーレート制御の目標後輪舵角は一致し、
δ*=δ であれば θ*=θ
すなわち、後輪に遅れが生じなければ、ヨーレート・横速度制御とヨーレート制御の目標前輪操舵角は一致する。
アクチュエータ遅れ検出部331では、目標前輪操舵角θr *、補正後の目標後輪舵角δr *、前輪操舵角値θおよび後輪舵角値δに基づいて、前輪遅れ判断フラグFθと後輪遅れ判断フラグFδを決定する。
θ≦(θr *−Vθ) または (θr *+Vθ)≦θである時間がTθ以上続き、かつFδ=0のとき Fθ=1
それ以外のとき Fθ=0
とする。
それ以外のとき Fδ=0
とする。遅れ判断フラグは、どちらか一方のみが1となる。
補正値演算部332では、目標前輪操舵角θr *、目標後輪舵角δr *、ヨーレート制御目標前輪操舵角θψ' *、ヨーレート制御目標後輪舵角δψ' *、前輪操舵角値θおよび後輪舵角値δに基づいて、前輪出力補正値Gθと後輪出力補正値Gδを決定する。
Gδ=(δ*−δψ' *)(θr *−θ)/{MAX(|θr *|,|θ|,|θr *−θ|)} …(19)
ただし、θr *=θ=0の場合は、Gδ=0とする。
また、Gδは、|θr *|または|θ|が大きく、舵角偏差(θr *−θ)が小さいほど、小さく設定されるので、大きい舵角で、ヨーレートが大きいときには、車両挙動を乱さないように補正値を抑制している。
Gθ=(θ*−θψ' *)(δr *−δ)/{MAX(|δr *|,|δ|,|δr *−δ|)} …(20)
ただし、δr *=δ=0の場合は、Gθ=0とする。
また、Gδは、|δr *|または|δ|が大きく、舵角偏差(δr *−δ)が小さいほど、小さく設定されるので、大きい舵角で、ヨーレートが大きいときには、車両挙動を乱さないように補正値を抑制している。
出力舵角補正部333では、通常制御時目標前輪操舵角θ*、通常制御時目標後輪舵角δ*、前輪遅れ判断フラグFθ、後輪遅れ判断フラグFδ、前輪出力補正値Gθおよび後輪出力補正値Gδに基づいて、目標前輪操舵角θr *と目標後輪舵角δr *を決定する。
前輪操舵アクチュエータ6が目標値に対して遅れた場合、例えば制御による切り増し操舵を行っていれば所望のヨーレート特性に対し小さな値しか出ないことになる。
δr *=δ*−Gδ …(21)
とする。前輪目標操舵角θ*は変更しない。前輪遅れ判断フラグFθ=0の場合は、δr *=δ*である。
同様に、後輪操舵アクチュエータ7が目標値に対して遅れた場合、目標前輪操舵角θr *を、式(19)で求めた補正値を用い、
θr *=θ*−Gθ …(22)
とする。後輪目標舵角δ*は変更しない。後輪遅れ判断フラグFδ=0の場合は、θr *=θ*である。
図6は、操舵制御コントローラ3で実行される前後輪操舵制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
前輪操舵アクチュエータ6に追従遅れが生じている場合には、図6に示したフローチャートにおいて、ステップS5で求めた後輪出力補正値Gδにより、ステップS6では、目標後輪舵角δr *は、通常制御時目標後輪舵角δ*から後輪出力補正値Gδを減じた値とされる。なお、目標前輪操舵角θr *は、通常制御時目標前輪舵角θ*が維持される。
特開平5−105102号公報に記載の技術では、検出されたステアリング操舵角に基づくフィードフォワード項と検出されたヨーレートに基づくフィードバック項との加算値により、前後輪に補助舵角を与えている。
これに対し、実施例1の前後輪操舵制御装置では、一方の操舵アクチュエータに追従遅れが生じた場合でも、他方の操舵アクチュエータの目標舵角を、追従遅れに起因する車両のヨーレート特性変化を抑制する方向に変更することで、追従遅れによるヨーレート特性の増大または減少を改善することができる。
実施例1の前後輪操舵制御装置では、以下に列挙する効果が得られる。
以上、本発明を実施する最良の形態を、実施例1に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は実施例1に限定されるものではない。例えば、本発明は、ステアリングホイールと前輪操舵機構とが機械的に切り離された、いわゆるステア・バイ・ワイヤ方式の操舵装置を用いた車両にも適用できる。
2 車速センサ
3 操舵制御コントローラ
31 目標値生成部
311 車両モデル演算部
312 目標値演算部
32 目標出力生成部
321 ヨーレート・横速度制御目標前後輪舵角演算部
322 ヨーレート制御目標前後輪舵角演算部
33 目標出力補正部
331 アクチュエータ遅れ検出部
332 補正値演算部
333 出力舵角補正部
4 前輪操舵コントローラ
5 後輪操舵コントローラ
6 前輪操舵アクチュエータ
7 後輪操舵アクチュエータ
10 ステアリングホイール
11,11 前輪
12 前輪操舵機構
13 コラムシャフト
14,14 後輪
15 後輪操舵機構
16 前輪実舵角センサ
17 後輪実舵角センサ
Claims (6)
- 前輪操舵機構と後輪操舵機構にそれぞれ設けた操舵アクチュエータを用いて、車両のヨーレートと横速度を制御する前後輪操舵制御装置において、
前記操舵アクチュエータの追従遅れを検出する追従遅れ検出手段と、
前輪および後輪のそれぞれの実舵角と目標舵角との舵角偏差を検出する舵角偏差検出手段と、
一方の操舵アクチュエータの前記追従遅れが検出されたとき、他方の操舵アクチュエータの目標舵角を、車両のヨーレート特性変化が抑制されるように、前記追従遅れが検出された側の前記舵角偏差に応じて補正する目標舵角補正手段と、
を設けたことを特徴とする前後輪操舵制御装置。 - 請求項1に記載の前後輪操舵制御装置において、
前記目標舵角補正手段は、目標ヨーレートおよび目標横速度を制御する通常制御時目標舵角を、目標ヨーレートのみを制御するヨーレート制御時目標舵角の方向へ補正することを特徴とする前後輪操舵制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の前後輪操舵制御装置において、
前記目標舵角補正手段は、後輪が前輪と同相側に転舵されているとき、前記舵角偏差に応じて目標舵角を減少させる方向に補正することを特徴とする前後輪操舵制御装置。 - 請求項3に記載の前後輪操舵制御装置において、
前記目標舵角補正手段は、前輪実舵角が目標前輪舵角に追従できないとき、目標後輪舵角を減少させる方向に補正することを特徴とする前後輪操舵制御装置。 - 請求項3に記載の前後輪操舵制御装置において、
前記目標舵角補正手段は、後輪実舵角が目標後輪舵角に追従できないとき、目標前輪舵角を減少させる方向に補正することを特徴とする前後輪操舵制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の前後輪操舵制御装置において、
前記目標舵角補正手段は、後輪が前輪と逆相側に転舵されているとき、前記舵角偏差に応じて目標舵角を増加させる方向に補正することを特徴とする前後輪操舵制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004258881A JP4539244B2 (ja) | 2004-09-06 | 2004-09-06 | 前後輪操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004258881A JP4539244B2 (ja) | 2004-09-06 | 2004-09-06 | 前後輪操舵制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006069496A true JP2006069496A (ja) | 2006-03-16 |
JP4539244B2 JP4539244B2 (ja) | 2010-09-08 |
Family
ID=36150539
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004258881A Expired - Fee Related JP4539244B2 (ja) | 2004-09-06 | 2004-09-06 | 前後輪操舵制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4539244B2 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008110710A (ja) * | 2006-10-31 | 2008-05-15 | Advics:Kk | 車両の4輪操舵制御装置 |
JP2008110707A (ja) * | 2006-10-31 | 2008-05-15 | Advics:Kk | 車両の4輪操舵制御装置 |
WO2011024259A1 (ja) * | 2009-08-25 | 2011-03-03 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
JP2014000915A (ja) * | 2012-06-20 | 2014-01-09 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
JP2017074838A (ja) * | 2015-10-14 | 2017-04-20 | 三菱電機株式会社 | 車両用操舵装置および車両用操舵方法 |
US20190118858A1 (en) * | 2017-10-24 | 2019-04-25 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Adaptive wheel base rear steering control |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62210170A (ja) * | 1986-03-11 | 1987-09-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用実舵角制御装置 |
JPH01202580A (ja) * | 1988-02-08 | 1989-08-15 | Nissan Motor Co Ltd | 舵角制御装置 |
-
2004
- 2004-09-06 JP JP2004258881A patent/JP4539244B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62210170A (ja) * | 1986-03-11 | 1987-09-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用実舵角制御装置 |
JPH01202580A (ja) * | 1988-02-08 | 1989-08-15 | Nissan Motor Co Ltd | 舵角制御装置 |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008110710A (ja) * | 2006-10-31 | 2008-05-15 | Advics:Kk | 車両の4輪操舵制御装置 |
JP2008110707A (ja) * | 2006-10-31 | 2008-05-15 | Advics:Kk | 車両の4輪操舵制御装置 |
WO2011024259A1 (ja) * | 2009-08-25 | 2011-03-03 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
JP5146540B2 (ja) * | 2009-08-25 | 2013-02-20 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
US8594888B2 (en) | 2009-08-25 | 2013-11-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering control apparatus |
JP2014000915A (ja) * | 2012-06-20 | 2014-01-09 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
JP2017074838A (ja) * | 2015-10-14 | 2017-04-20 | 三菱電機株式会社 | 車両用操舵装置および車両用操舵方法 |
US20190118858A1 (en) * | 2017-10-24 | 2019-04-25 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Adaptive wheel base rear steering control |
WO2019083806A1 (en) * | 2017-10-24 | 2019-05-02 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | ADAPTIVE WHEEL BASE REAR STEERING CONTROL |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4539244B2 (ja) | 2010-09-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4556775B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2006264392A (ja) | 反力装置の制御方法 | |
JP4835189B2 (ja) | 旋回挙動制御装置、自動車、及び旋回挙動制御方法 | |
JP5525357B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
JP2018047827A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP3729494B2 (ja) | 車両の車線維持支援装置 | |
JP4613668B2 (ja) | 車両挙動制御装置および車両挙動制御方法 | |
JP4956782B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP4539244B2 (ja) | 前後輪操舵制御装置 | |
JP2010052525A (ja) | 車両用電動パワーステアリング装置 | |
JP5347499B2 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
JP2010158963A (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
JP5321107B2 (ja) | 旋回挙動制御装置、及び旋回挙動制御方法 | |
JP4687233B2 (ja) | 車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法 | |
JP4687234B2 (ja) | 車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法 | |
JP2006069497A (ja) | ステアリング装置 | |
JP4608942B2 (ja) | 車両の駆動力配分および操舵力協調制御装置 | |
JP2006123611A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2004142617A (ja) | 車両用舵角制御装置 | |
JP4792709B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP5446444B2 (ja) | 車両用操舵制御装置、および操舵制御装置付き車両 | |
JP4123958B2 (ja) | 車両用舵角制御装置 | |
JP2006069498A (ja) | 前後輪操舵制御装置 | |
JP4432601B2 (ja) | ステアリング装置 | |
JP4379140B2 (ja) | 車両用操舵装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070829 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20091020 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100105 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100215 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100601 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100614 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4539244 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130702 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |