JP4432601B2 - ステアリング装置 - Google Patents
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Description
後輪転舵機構を駆動する後輪転舵アクチュエータと、
ステアリング操舵角に応じた後輪転舵角指令値を算出する後輪転舵角指令値算出手段と、
を備えたステアリング装置において、
自車両の車速を検出する車速検出手段と、
運転者の操舵に必要な操舵力を変更する操舵力変更手段と、
前記後輪転舵角指令値が後輪転舵アクチュエータの作動限界閾値を超えたとき、操舵力変更手段に対し運転者に前記後輪転舵アクチュエータの作動限界を教えるような操舵力変更量を出力する操舵力変更制御手段と、
を備え、
前記操舵力変更制御手段は、前記操舵力変更量に基づいて、検出された車速が所定値より小さい場合には、操舵力をより重くし、検出された車速が前記所定値以上の場合には、操舵力をより軽くすることを特徴とする。
図1は実施例1のステアリング装置を適用した車両のシステムブロック図であり、実施例1のステアリング装置は、ステアリングホイール1と、コラムシャフト2と、前輪転舵機構3と、前輪4,4と、後輪転舵機構5と、後輪6,6と、前輪転舵アクチュエータ7と、後輪転舵アクチュエータ8と、転舵コントローラ9と、操舵角センサ等のステアリング操舵角検出手段10と、車輪速センサ等による車速検出手段11と、電動パワーステアリングモータ等の操舵力変更手段12を備えている。
[操舵力変更制御処理]
図3は、実施例1の転舵コントローラ9で実行される操舵力変更制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
従来、前後輪操舵制御装置では、ヨーレートのみならず横加速度をも目標値通りに制御できる。その理由は、制御したい出力が2系統に対し、入力自由度も前輪/後輪と2系統備えているためである。
上記従来技術に対し、実施例1では、図5に示すように、後輪転舵角の不足が発生したときには、操舵力Tを変更することによって、運転者に後輪転舵アクチュエータ8の作動限界を教えることができるため、車両挙動の不連続と操舵力の変動が一致し、上記のような違和感を低減させることが可能となる。
実施例1のステアリング装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。
[作動角不足分に応じた操舵力変更作用]
図6に示すように、実施例2では、操舵力変更量演算手段9eにおいて、作動角不足分の絶対値|δmr|が大きくなるほど操舵力変更量Tmが大きくなるように設定されている。よって、後輪転舵角指令値δrと作動最大値δmaxとの差が操舵力変更量Tmに反映される。
実施例2のステアリング装置にあっては、実施例1の効果(1)〜(3)に加え、以下の効果が得られる。
[後輪転舵角指令値補正作用]
図7に示すように、実施例3では、後輪ACTR指令値計算手段9bにおいて、後輪転舵角指令値δrが作動最大値δmaxに近い所定値δaを超えたとき、ステアリング操舵角θに対する後輪転舵角の変化量が小さくなるように転舵角指令値δrを補正するため、所定値δaから作動最大値δmaxに至るまで、車両挙動を連続させることができる。
実施例3のステアリング装置にあっては、実施例1の効果(1)〜(3)と実施例2の効果(4)に加え、以下の効果が得られる。
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例1〜3に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は実施例1〜3に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
2 コラムシャフト
3 前輪転舵機構
4 前輪
5 後輪転舵機構
6 後輪
7 前輪転舵アクチュエータ
8 後輪転舵アクチュエータ
9 転舵コントローラ
10 ステアリング操舵角検出手段
11 車速検出手段
12 操舵力変更手段
Claims (4)
- 後輪転舵機構を駆動する後輪転舵アクチュエータと、
ステアリング操舵角に応じた後輪転舵角指令値を算出する後輪転舵角指令値算出手段と、
を備えたステアリング装置において、
自車両の車速を検出する車速検出手段と、
運転者の操舵に必要な操舵力を変更する操舵力変更手段と、
前記後輪転舵角指令値が後輪転舵アクチュエータの作動限界閾値を超えたとき、操舵力変更手段に対し運転者に前記後輪転舵アクチュエータの作動限界を教えるような操舵力変更量を出力する操舵力変更制御手段と、
を備え、
前記操舵力変更制御手段は、前記操舵力変更量に基づいて、検出された車速が所定値より小さい場合には、操舵力をより重くし、検出された車速が前記所定値以上の場合には、操舵力をより軽くすることを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1に記載のステアリング装置において、
前記後輪転舵角指令値と実際の後輪転舵角との差分である作動角不足分を算出する作動角不足分算出手段を設け、
前記操舵力変更制御手段は、作動角不足分に応じて操舵力を変更することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1または請求項2に記載のステアリング装置において、
前記後輪転舵角指令値算出手段は、後輪転舵角指令値が後輪転舵アクチュエータの作動限界付近にあるとき、ステアリング操舵角に対する後輪転舵角の変化量が小さくなるように後輪転舵角指令値を補正することを特徴とするステアリング装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載のステアリング装置において、
前輪転舵機構を駆動する前輪転舵アクチュエータと、
前記後輪転舵角指令値が後輪転舵アクチュエータの作動限界領域を超えたとき、前輪転舵アクチュエータに対し作動角不足分に応じた前輪転舵角を得る制御指令を出力する前輪転舵角制御手段と、
を設けたことを特徴とするステアリング装置。
Priority Applications (1)
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JP2004133644A JP4432601B2 (ja) | 2004-04-28 | 2004-04-28 | ステアリング装置 |
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JP2004133644A JP4432601B2 (ja) | 2004-04-28 | 2004-04-28 | ステアリング装置 |
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JP2005313759A JP2005313759A (ja) | 2005-11-10 |
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