JP2006059427A - 磁気ディスク装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】磁気ディスク装置は、情報を記録する磁気ディスクと、情報を読み出しもしくは書き込みを行なう磁気ヘッドと、磁気ヘッドを駆動するアクチュエータ装置と、アクチュエータ装置の駆動を制御する制御システムとを備える。アクチュエータ装置は、ヘッドを駆動する微動アクチュエータ40と、微動アクチュエータ40と共に磁気ヘッドを駆動する粗動アクチュエータ42とを有する二段アクチュエータで構成されている。制御システムは、微動アクチュエータ40を駆動するための操作量を生成する微動コントローラ41と、粗動アクチュエータ42を駆動するための操作量を制御する粗動コントローラ43とを有する。制御システムは、微動アクチュエータ40の印加電圧制限値による飽和の直前もしくは当該飽和から制御範囲に復帰する時に、微動コントローラ41で生成する操作量を滑らかに変化させる手段を備える。
【選択図】図2
Description
(1)前記微動コントローラは内部状態量を微動アクチュエータの印加電圧最大値に対応した値に制限する手段を有する積分器を備えたこと。
(1)前記積分器の内部状態量を制限する手段は微動アクチュエータ制御をオンにした状態から次第に制限値を増加していく特性を有するものであること。
(2)前記(1)に加えて、前記制御システムは、前記微動コントローラと前記粗動コントローラとに、目標値とヘッド移動量の差である位置誤差を独立して加えるものであること。
(3)前記(2)に加えて、前記制御システムは、微動アクチュエータの印加電圧最大値を特定する出力側飽和手段を、前記微動コントローラと前記微動アクチュエータとの間に設けたこと。
(4)前記制御システムは、前記出力側飽和手段から前記微動アクチュエータへの出力を微動アクチュエータモデルを介して前記微動コントローラの入力側に加えるものであること。
Claims (7)
- 情報を記録する磁気ディスクと、
前記磁気ディスクの情報を読み出しもしくは情報の書き込みを行なう磁気ヘッドと、
前記磁気ヘッドを駆動するアクチュエータ装置と、
前記アクチュエータ装置の駆動を制御する制御システムとを備え、
前記アクチュエータ装置は、前記ヘッドを駆動する微動アクチュエータと、前記微動アクチュエータと共に前記磁気ヘッドを駆動する粗動アクチュエータとを有する二段アクチュエータで構成され、
前記制御システムは、前記微動アクチュエータを駆動するための操作量を生成する微動コントローラと、前記粗動アクチュエータを駆動するための操作量を制御する粗動コントローラとを有する磁気ディスク装置において、
前記制御システムは、前記微動アクチュエータの印加電圧制限値による飽和の直前もしくは当該飽和から制御範囲に復帰する時に、前記微動コントローラで生成する前記操作量を滑らかに変化させる手段を備えた
ことを特徴とする磁気ディスク装置。 - 請求項1に記載の磁気ディスク装置において、前記微動コントローラは内部状態量を微動アクチュエータの印加電圧最大値に対応した値に制限する手段を有する積分器を備えたことを特徴とする磁気ディスク装置。
- 情報を記録する磁気ディスクと、
前記磁気ディスクの情報を読み出しもしくは情報の書き込みを行なう磁気ヘッドと、
前記磁気ヘッドを駆動するアクチュエータ装置と、
前記アクチュエータ装置の駆動を制御する制御システムとを備え、
前記アクチュエータ装置は、前記ヘッドを駆動する微動アクチュエータと、前記微動アクチュエータと共に前記磁気ヘッドを駆動する粗動アクチュエータとを有する二段アクチュエータで構成され、
前記制御システムは、前記微動アクチュエータを駆動するための操作量を生成する微動コントローラと、前記粗動アクチュエータを駆動するための操作量を制御する粗動コントローラとを有する磁気ディスク装置において、
前記微動コントローラは、内部状態量を微動アクチュエータの印加電圧最大値に対応した値に制限する手段を有する積分器と、前記積分器の後段に設けられて生成する操作量の変化を滑らかにするフィルタとを備えた
ことを特徴とする磁気ディスク装置。 - 請求項2または3に記載の磁気ディスク装置において、前記積分器の内部状態量を制限する手段は微動アクチュエータ制御をオンにした状態から次第に制限値を増加していく特性を有するものであることを特徴とする磁気ディスク装置。
- 請求項4に記載の磁気ディスク装置において、前記制御システムは、前記微動コントローラと前記粗動コントローラとに、目標値とヘッド移動量の差である位置誤差を独立して加えるものであることを特徴とする磁気ディスク装置。
- 請求項5に記載の磁気ディスク装置において、前記制御システムは、微動アクチュエータの印加電圧最大値を特定する出力側飽和手段を、前記微動コントローラと前記微動アクチュエータとの間に設けたことを特徴とする磁気ディスク装置。
- 請求項6に記載の磁気ディスク装置において、前記制御システムは、前記出力側飽和手段から前記微動アクチュエータへの出力を微動アクチュエータモデルを介して前記微動コントローラの入力側に加えるものであることを特徴とする磁気ディスク装置。
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