JP2006036146A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 電動パワーステアリング装置10において、電動モータ20の検出電流信号と検出回転速度信号とPWM信号のデューティ比を入力して、デューティ比が所定のデューティ比しきい値より大きく、かつ検出電流が所定の電流しきい値より小さく、かつ検出回転速度が所定の回転速度しきい値より大きいときに、電動モータ20からラック軸に至る回転力伝達系に滑り、空転が発生したものと判断するモータ滑り検知手段60を有するもの。
【選択図】 図3
Description
(a)モータ滑り検知手段は、電動モータに与えるPWM信号のデューティ比が予め記憶された所定のデューティ比しきい値より大きく、更に電動モータの検出電流が予め記憶された所定の電流しきい値より小さく、かつ検出回転速度が予め記憶された所定の回転速度しきい値より大きい場合に、電動モータの負荷が正常時の適正負荷領域よりも低減したこと、換言すれば電動モータに適正な負荷がかからない状態であることを検出し、電動モータからラック軸に至る回転力伝達系の滑りの発生を早期に容易に検知できる。
(b)モータ滑り検知手段が電動モータの回転力伝達系における滑りの発生を検知したとき、電流制御演算手段がPWM信号のデューティ比を瞬時にゼロにすることにより、不安定な状態の操舵アシスト制御を直ちに解除できる。
(c)モータ滑り検知手段が電動モータの回転力伝達系における滑りの発生を検知したとき、警報出力手段が警報を出力し、操舵アシスト制御の異常を直ちに使用者に報知できる。
(d)電動モータからラック軸への動力伝達機構が駆動プーリと従動プーリに巻掛けた巻掛体からなるとき、巻掛体の切断等に原因する上述(a)の滑りを検知できる。
(e)電動モータからラック軸への動力伝達機構が駆動ギヤと従動ギヤの歯車列からなるとき、ギヤの歯の破断等に原因する上述(a)の滑りを検知できる。
(1)操舵トルクセンサ41が検出した操舵トルクが所定値より低いとき、操舵アシスト力は不要であり、電動モータ20を駆動しない。
(a)モータ滑り検知手段60は、電動モータ20に与えるPWM信号のデューティ比Dが所定のデューティ比しきい値Adより大きく、更に電動モータ20の検出電流Imが所定の電流しきい値Aiより小さく、かつ検出回転速度Nmが所定の回転速度しきい値Anより大きい場合に、電動モータ20の負荷が正常時の適正負荷領域よりも低減していること、換言すれば電動モータ20の負荷状態に異常があるものと判断し、電動モータ20からラック軸14に至る回転力伝達系の滑り、空転の発生を早期に容易に検知できる。
20 電動モータ
24 駆動プーリ
36 従動プーリ
37 ベルト(巻掛体)
41 操舵トルクセンサ
44 電流検出手段
50 制御手段
51 目標電流設定手段
52 偏差演算手段
53 電流制御演算手段
54 PI制御手段
55 PWM信号発生手段
60 モータ滑り検知手段
61 回転検出手段
62 警報出力手段
Claims (6)
- ステアリング系の操舵トルクを検出して操舵トルク信号を出力する操舵トルクセンサと、
ステアリング系に操舵アシスト力を付与する電動モータと、
電動モータの回転速度を検出して検出回転速度信号を出力する回転検出手段と、
電動モータに流れる電流を検出して検出電流信号を出力する電流検出手段と、
操舵トルク信号に基づいて目標電流信号を設定する目標電流設定手段と、
目標電流信号と検出電流信号の偏差に応じ、電動モータの駆動手段に方向指令信号及びデューティ比に相当するPWM信号を出力する電流制御演算手段とを有する電動パワーステアリング装置において、
電動モータの検出電流信号と検出回転速度信号とPWM信号のデューティ比から、デューティ比が所定のデューティ比しきい値より大きく、検出電流が所定の電流しきい値より小さく、かつ検出回転速度が所定の回転速度しきい値より大きい場合に、電動モータの回転力伝達系に滑りが発生したものと判断するモータ滑り検知手段を有することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記電流制御演算手段が、
目標電流信号と検出電流信号の偏差を比例・積分補償し、比例・積分信号を出力するPI制御手段と、
比例・積分信号の方向と大きさに対応する方向指令信号及びデューティ比に相当するPWM信号を電動モータの駆動手段に与えるPWM信号発生手段とを有してなる請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記モータ滑り検知手段が電動モータの回転力伝達系における滑りの発生を検知したとき、電流制御演算手段はPWM信号のデューティ比をゼロにする請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記モータ滑り検知手段が電動モータの回転力伝達系における滑りの発生を検知したとき、警報を出力する警報出力手段を有する請求項1〜3のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記電動モータの回転軸に固定した駆動プーリの回転力を、該駆動プーリと巻掛体により連結された従動プーリを含む動力伝達機構を介してラック軸に駆動連結する請求項1〜4のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記電動モータの回転軸に固定した駆動ギヤの回転力を、該駆動ギヤに噛合う従動ギヤを含む動力伝達機構を介してラック軸に駆動連結する請求項1〜4のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
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JP2004222556A JP2006036146A (ja) | 2004-07-29 | 2004-07-29 | 電動パワーステアリング装置 |
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JP2004222556A JP2006036146A (ja) | 2004-07-29 | 2004-07-29 | 電動パワーステアリング装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2006036146A true JP2006036146A (ja) | 2006-02-09 |
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Family Applications (1)
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- 2004-07-29 JP JP2004222556A patent/JP2006036146A/ja active Pending
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