JP2005337884A - 検査装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】
検査作業員が接近し難く、且つ検査装置の検査位置へのガイドレールが無く、且つ壁面が非磁性材で作られているプールのライニングプレートの検査を達成する。
【解決手段】
真空ポンプに接続された吸着パッド306と、前記吸着パッド306が設けられたフレーム302と、前記フレーム302に設けられた超音波式非破壊検査装置の探触子301と、前記フレーム302に設けられて前記探触子301を走査する走査装置と、前記フレーム601に接続された前記フレーム302を昇降させるワイヤー巻き取り・送り出し装置303とを備え、前記フレーム302から吸着パッドシリンダ307で被検査対象に前記吸着パッド306を押し付け自在に支持し、前記走査装置から探触子押し付けシリンダ505で検査位置へ前記探触子301を押し付け自在に支持してある。
【選択図】図3
検査作業員が接近し難く、且つ検査装置の検査位置へのガイドレールが無く、且つ壁面が非磁性材で作られているプールのライニングプレートの検査を達成する。
【解決手段】
真空ポンプに接続された吸着パッド306と、前記吸着パッド306が設けられたフレーム302と、前記フレーム302に設けられた超音波式非破壊検査装置の探触子301と、前記フレーム302に設けられて前記探触子301を走査する走査装置と、前記フレーム601に接続された前記フレーム302を昇降させるワイヤー巻き取り・送り出し装置303とを備え、前記フレーム302から吸着パッドシリンダ307で被検査対象に前記吸着パッド306を押し付け自在に支持し、前記走査装置から探触子押し付けシリンダ505で検査位置へ前記探触子301を押し付け自在に支持してある。
【選択図】図3
Description
本発明は、検査対象が非磁性材になっている構造物の検査装置に関する。
原子燃料再処理施設,原子力発電所及び原子力施設の燃料貯蔵プールは、コンクリートの躯体に非磁性材のライニングプレートを貼ったプール壁面及びプール底面の構造を有する。原子燃料再処理施設,原子力発電所及び原子力施設の燃料貯蔵プールの壁面及び底面のライニングプレートの検査は、従来から、そのプールの水張り前又は水抜きをした後で、人がプール内の検査部位に接近して行っている。
また、原子力発電所の原子炉圧力容器などの供用期間中検査においては、検査用の軌道を設けてその軌道上を検査装置に設けた駆動装置で走って検査するものがある(例えば、特許文献1参照)。
更に、原子力発電所の圧力抑制プールの供用期間中検査においては、磁石で原子炉圧力容器などの検査対象についた状態で検査対象の面を走行する検査装置もある(例えば、特許文献2参照)。
原子燃料再処理施設,原子力発電所及び原子力施設の燃料貯蔵プールのライニングプレートを検査する際においては、そのプール内に燃料貯蔵ラックや配管等の検査作業上物理的な障害となる構造物が存在する上、そのプール内が高放射線域であることから、人が検査部位に接近することが出来ないという問題点があった。また、無理に検査位置に接近しようとした場合でも、プール水中に検査員が入ることは困難であるからプールの水を抜く手間が生じる。
そこで、プール内に検査員が入らないで遠隔から検査する手法として、プール内に軌道を設けて検査装置を軌道沿いに走行させることが考えられるが、軌道の設置と撤去の作業で高放射線域に作業員が入らねばならず容易ではない。また、プールにはその軌道を予め設けてあるものは無いので、その軌道走行方式の検査装置は利用できない。
同じく遠隔で検査する手法として、軌道を用いないで磁石でプールのライニングプレートにくっついて走行する検査装置を利用することが考えられるが、プールの壁面及び底面のライニングプレートにオーステナイト系ステンレス鋼が採用されている場合には、そのオーステナイト系ステンレス鋼が非磁性材であるから、磁石でくっつきながら走行する検査装置は使用できない。
したがって、本発明の目的は、検査対象の構造物に軌道の有無や材質の如何を問わず遠隔で検査装置を検査位置に到達させることである。
本発明の目的を達成するための手段は、真空ポンプに接続された吸着パッドと、前記吸着パッドが設けられたフレームと、前記フレームに設けられた検査装置のセンサーと、前記フレームに設けられて前記センサーを走査する走査装置と、前記フレームに接続された前記フレームを昇降させる昇降装置とを備えた遠隔検査装置である。
このような遠隔検査装置によれば、遠隔地点から検査位置近傍にフレームを昇降装置で移動させて到達せしめ、その位置において真空ポンプによる真空引きで吸着パッドを検査対象の構造物に吸着させることでフレームを固定し、その固定されたフレームから検査装置のセンサーを走査装置で走査して検査位置の検査を行う。
本発明によれば、遠隔の地点の検査を軌道の存在や検査対象が磁性材であることの制約から解消して達成できる。
原子燃料再処理施設,原子力発電所及び原子力施設の燃料貯蔵プールは、コンクリートの躯体に非磁性材であるオーステナイト系ステンレス鋼製のライニングプレートを貼ったプールの側壁面及びプール底面の構造を有する。原子燃料再処理施設,原子力発電所及び原子力施設の燃料貯蔵プールの壁面及び底面のライニングプレートの探傷検査は、そのプールの供用期間中においても不具合が生じていないか実施される。
その検査に用いられる検査装置としては、代表的なものとして超音波式非破壊検査装置が現存する。その検査装置は、検査装置のセンサーである探触子からライニングプレートに超音波を入射して、ライニングプレート内にき裂等の欠陥があった場合には、その欠陥で反射した超音波の反射波が探触子に受信され、その反射波の受信で探触子に生じた電気信号を受信信号として超音波探傷器に送信し、その受信信号に基づいて欠陥を検出することのできるものである。
原子燃料再処理施設,原子力発電所及び原子力施設の燃料貯蔵プール(以下、単にプール305という。)は、図3のように、コンクリート製の垂直な壁と略水平な底を有する。そのプール305の壁面308と底面604にはオーステナイト系ステンレス鋼製のライニングプレート312が貼られている。そのプール305の上端部の近傍には、検査作業員(図3中では「人」と表示してある。)が検査作業できる床面309が存在する。
また、プール305の底部には、使用済核燃料集合体を保管している燃料ラック310が配備されている。同じくプール305の底部には、各種系統の配管が検査に対する障害物606として存在している。そのため、プール305内は放射線量が高く且つ障害物
606もあるので、作業員がライニングプレート312の検査のために検査位置に接近し難い。そのため、ライニングプレート312の探傷検査を行うには、検査位置から離れた所から検査装置を操る遠隔検査装置とする必要がある。
606もあるので、作業員がライニングプレート312の検査のために検査位置に接近し難い。そのため、ライニングプレート312の探傷検査を行うには、検査位置から離れた所から検査装置を操る遠隔検査装置とする必要がある。
そのライニングプレート312を探傷検査する遠隔検査装置は以下の構成を有する。即ち、プール305の縁に近い床面309には、下部に台車が固定されているワイヤー巻き取り・送り出し装置303が運び込まれている。そのワイヤー巻き取り・送り出し装置
303は、プール305の手摺2越しにプール305の上方に先端が届く鋼製のアーム3を備えている。そのアーム3には手巻き式のウインチ4が備わり、そのウインチ4から繰り出されたワイヤー304がアーム3の先端部に装着された固定滑車6を経由して下方へ導き出されている。下方へ導き出されたそのワイヤー304の途中は動滑車506に掛け渡されて上方へ反転して上方へ導かれ、ワイヤー304の端部がアーム3に固定されている。そのウインチ4にはワイヤーハンドル401が装備されていて、そのワイヤーハンドル401を床面309上の検査作業員が回転させることで、その回転の方向に応じてそのウインチ4からワイヤー304が送り出されたりそのウインチ4にワイヤー304を巻き取ったりすることができる。
303は、プール305の手摺2越しにプール305の上方に先端が届く鋼製のアーム3を備えている。そのアーム3には手巻き式のウインチ4が備わり、そのウインチ4から繰り出されたワイヤー304がアーム3の先端部に装着された固定滑車6を経由して下方へ導き出されている。下方へ導き出されたそのワイヤー304の途中は動滑車506に掛け渡されて上方へ反転して上方へ導かれ、ワイヤー304の端部がアーム3に固定されている。そのウインチ4にはワイヤーハンドル401が装備されていて、そのワイヤーハンドル401を床面309上の検査作業員が回転させることで、その回転の方向に応じてそのウインチ4からワイヤー304が送り出されたりそのウインチ4にワイヤー304を巻き取ったりすることができる。
動滑車506は、フレーム302の上部に回転自在に装着されている。フレーム302は、左右の各垂直フレーム7と、各垂直フレーム7を接続する水平フレーム8と、各垂直フレーム7に固定されて且つ各吸着パッド306が装着されている各固定フレーム9とを有する。この水平フレーム8の中央部分に動滑車506が設置されている。
各吸着パッド306は左右で上下二段に配置されている。個々の吸着パッド306は固定フレーム9へ第1の移動装置として採用した空気圧駆動式のピストン・シリンダ装置
(吸着パッドシリンダ307)で壁面308に接近したり離れたりする方向へ移動自在に装着されている。吸着パッドシリンダ307を伸縮させる作動圧力としては、ベビーコンプレッサ(以下、ベビコンと称する。)701で発生させた圧縮空気を用いる。ベビコン701で発生させた圧縮空気はエアー供給ユニット702に供給され、そこから柔軟に屈曲する耐圧ホースを通じて吸着パッドシリンダ307に供給される。
(吸着パッドシリンダ307)で壁面308に接近したり離れたりする方向へ移動自在に装着されている。吸着パッドシリンダ307を伸縮させる作動圧力としては、ベビーコンプレッサ(以下、ベビコンと称する。)701で発生させた圧縮空気を用いる。ベビコン701で発生させた圧縮空気はエアー供給ユニット702に供給され、そこから柔軟に屈曲する耐圧ホースを通じて吸着パッドシリンダ307に供給される。
また、柔軟性のある耐圧ホースが吸着パッド306と真空ポンプ703との間に接続され、真空ポンプ703で吸着パッド306内を真空引きできる。
遠隔検査装置のフレーム302には、超音波式非破壊検査装置の探触子301を走査する走査装置が装備されている。その走査装置は、壁面308と平行で水平な方向(X軸方向)への走査機構(X軸走査機構10)と、壁面308と平行で垂直な方向(Y軸方向)への走査機構(Y軸走査機構11)とで構成され、X軸方向とY軸方向とで規定される垂直二次元方向の走査を可能としている。
X軸走査機構10は、水平な左右の各固定フレーム9に水平に固定されたラック(X軸ラック502)と、そのX軸ラック502の歯形と噛合うピニオンを回転駆動する空気圧駆動式のモータ(X軸モータ501)と、そのピニオンとX軸モータ501を装着してX軸ラック502に沿って水平方向へ移動可能にX軸ラック502に組み合わせたスライダー12とを有する。
Y軸走査機構11は、スライダー12に垂直に接続された二本のガイド13と、そのガイド13に昇降自在に組み合わせた昇降フレーム14と、その昇降フレーム14に螺合させたボールネジ(Y軸ボールネジ504)と、スライダー12に装着されてY軸ボールネジ504を回転駆動する空気圧駆動式のモータ(Y軸モータ503)と、各ガイド13に固定されてY軸ボールネジ504の下端を回転自在に支える端フレーム15とを有する。
X軸モータ501とY軸モータ503とを駆動させる作動圧力としては、ベビコン701で発生させた圧縮空気を用いる。ベビコン701で発生させた圧縮空気はエアー供給ユニット702からドライバユニット705に供給され、さらにドライバユニット705から柔軟に屈曲する耐圧ホースを通じてX軸モータ501とY軸モータ503に供給されている。
昇降フレーム14には、下方へ伸ばされた探触子支持フレーム16が、第2の移動装置として採用した空気圧駆動式のピストン・シリンダ装置(探触子押し付けシリンダ505)で壁面308に接近したり離れたりする方向へ移動自在に装着されている。その探触子支持フレーム16の下端部分には超音波式非破壊検査装置の探触子301が装備されている。探触子押し付けシリンダ505を伸縮させる作動圧力は、ベビコン701で発生させた圧縮空気をエアー供給ユニット702から柔軟に屈曲する耐圧ホースを通じて探触子押し付けシリンダ505に供給される。
エアー供給ユニット702は弁操作によって圧縮空気の供給先をドライバユニット705と吸着パッドシリンダ307と探触子押し付けシリンダ505のいずれかへ決める制御機構であり、複数箇所へ供給することもできる。ドライバユニット705はX軸モータ501とY軸モータ503へのエアー供給ユニット702からの圧縮空気の供給を駆動制御装置704からの指示の元で制御する機構である。
探触子301には、超音波式非破壊検査装置の超音波探傷器706が柔軟なケーブルで電気的に接続され、その超音波探傷器706には電気的にデータ収録装置707が接続されている。そのため、超音波探傷器706からの電気信号で探触子301が超音波を検査対象物へ発信し、その超音波の反射波を探触子301が受信して電気信号に変えて超音波探傷器へ電気的受信信号として電送し、データ収録装置707に反射波の情報を収録できる。好ましくは、データ収録装置707へ、ドライバユニット705からの情報も伝送させて探触子の位置情報と反射波の情報と組み合わせてデータ収録装置707に収録させる。
ベビコン701や真空ポンプ703や駆動制御装置704やドライバユニット705や超音波探傷器706やデータ収録装置707やデータ処理装置は、床面309上等の気中に置かれる。
図3,図5のように、ポール311の下端がフレーム302の水平フレームへ接続され、そのポール311の上端は床面309上にいる検査作業員がプールの手摺2越しに手でそのポール311を操作できる位置にまでとどいている。
このような遠隔検査装置を用いたプール305の壁面308を検査する手順は図1に示す手順の通りで、以下のごとくである。
(1)検査作業員が立てる床面309において探触子301をフレーム302の探触子支持フレーム16から外し、その探触子301の対比試験片を使用しての探傷前キャリブレーションすなわちその探触子301の感度校正を行う。
(2)次に、床面309において感度校正の終えた探触子301をフレーム302の探触子支持フレーム16に取り付ける。
(3)次に、床面309においてフレーム302の動滑車506にワイヤー巻き取り・送り出し装置303のウインチ4から繰り出したワイヤー304を掛け渡し、ワイヤーハンドル401を回してワイヤー304を送り出すことにより、フレーム302をプール
305内の水面下に降下させ、水面下の壁面308と燃料ラック310の間を通してプール305内に吊降ろす。
305内の水面下に降下させ、水面下の壁面308と燃料ラック310の間を通してプール305内に吊降ろす。
このとき、フレーム302が揺れることをポール311を検査作業員が床面309から支えて抑制し、ポール311を検査作業員が操作してフレーム302の位置を調整する。
(4)次に、ベビコン701を起動して圧縮空気を作り、更にベビコン701に接続されたエアー供給ユニット702に付属する弁の操作でその圧縮空気を吸着パッドシリンダ307へ供給する。その圧縮空気を吸着パッドシリンダ307が受けると、その圧縮空気の圧力で吸着パッドシリンダ307が伸長して吸着パッド306を壁面308に押し当てる。その後真空ポンプ703を起動して吸着パッド306の中を真空にすると、壁面308に吸着パッド306が吸着固定する。吸着パッド306が壁面308に吸着して固定すると、フレーム302も壁面308に固定されて静止する。
(5)次に、図7の駆動制御装置704の操作により駆動されたドライバユニット705によりX軸モータ501へベビコン701で発生した圧縮空気が供給され、そのX軸モータ501を圧縮空気で回転させ、X軸ラック502に噛合うピニオンを回転駆動させる。そのようにすると、X軸ラック502を軌道としてX軸ラック502沿いの水平方向にスライダー12が移動させられる。そのスライダー12の移動によって、スライダー12に取り付けられているY軸走査機構や探触子301がそのスライダー12の移動方向と同方向へ移動(X軸方向への移動)できる。
探触子301が水平方向への検査開始位置に到達したら、駆動制御装置704の操作により、X軸モータ501の回転を停止させる。また、駆動制御装置704の操作により駆動されたドライバユニット705によりY軸モータ503へベビコン701で発生した圧縮空気が供給され、そのY軸モータ503を圧縮空気で回転させる。Y軸モータ503が回転すると、Y軸ボールネジ504がY軸モータ503で回転駆動され、Y軸ボールネジ504を軌道として昇降フレーム14が鉛直方向にその回転駆動方向に応じて上下にネジ送りされて移動し、探触子301も同方向(Y軸方向への移動)へ移動する。探触子301が垂直方向への検査開始位置に到達したら、駆動制御装置704の操作により、Y軸モータ503の回転を停止させる。
(6)次に、前述のベビコン701を起動してエアー供給ユニット702の弁を操作すると、探触子押し付けシリンダ505へベビコン701で発生させた圧縮空気が供給され、探触子押し付けシリンダ505が伸長して探触子支持フレーム16と探触子301とが壁面308方向へ探触子押し付けシリンダ505によって押し出され、ついには探触子
301が壁面308のライニングプレート312に当てられる。
301が壁面308のライニングプレート312に当てられる。
このような、探触子301の壁面308への接触状態を維持したまま、再度、上述したようなX軸方向の移動とY軸方向の移動とをX軸走査機構10とY軸走査機構11とで探触子301に加えて、探触子301をX軸ラック502とY軸ボールネジ504の長さで規定される走査範囲内で、ライニングプレート312への探触子301による超音波の送受信位置を移動させる、という走査を行う。
前述の水平方向はX軸モータ501及びX軸ラック502により、また鉛直方向はY軸モータ503及びY軸ボールネジ504により任意の走査方法で壁面のライニングプレート312の探傷ができる。
ライニングプレート312内から探触子301に入射してきた超音波の反射波の情報は、探触子内部で電気信号に変換されて電気的な受信信号となって、超音波探傷器706を通してデータ収録装置707に収録される。データ収録装置707に収録された受信信号はデータ処理装置に送られてライニングプレート312の欠陥の評価のために処理される。
(7)次に、超音波式非破壊検査装置の検査結果として検査範囲の受信信号をデータ収録装置に収録した後に、エアー供給ユニット702の弁を操作してベビコン701を停止すると、探触子押し付けシリンダ505と吸着パッドシリンダ307が伸長状態から縮小状態に戻り、探触子301が壁面308から離れ、同時に真空ポンプ703を停止すると吸着パッド306の中の真空が破られて壁面308から吸着パッド306が離れる。
(8)次に、フレーム302をプール305内に降下させた場合とは逆方向にウインチ4のワイヤーハンドル401を回して、ウインチ4でワイヤー304を巻き上げることにより、フレーム302をプール305内から吊り上げて床面309に移す。
(9)次に、床面309において検査作業員が探触子301を探触子支持フレーム16から取り外す。
(10)次に、床面309においてフレーム302から外された状態の探触子301について、対比試験片を使用しての探傷後キャリブレーションすなわち感度校正を行う。
次に、本発明の他の実施例を以下に説明する。他の実施例においては、先に説明した記述の実施例に比較して走査装置とフレームの一部の構成が異なっていて、その他の構成は記述の実施例と同じである。そのため、異なっている構成だけを以下に説明すると、次の通りである。
即ち、フレーム302には、超音波式非破壊検査装置の探触子301を走査する走査装置が装備されている。その走査装置は、壁面308と平行で水平な方向への走査機構(X軸走査機構10)とプールの底面604と略平行で壁面308と直角な方向への走査機構
(Z軸走査機構17)と、X軸走査機構10から垂直な回転軸18周りでZ軸走査機構
17の向きを水平旋回させて変える回転機構とを備え、少なくともX軸走査機構10とZ軸走査機構17とで水平二次元方向へ探触子301を走査する動きを司る。
(Z軸走査機構17)と、X軸走査機構10から垂直な回転軸18周りでZ軸走査機構
17の向きを水平旋回させて変える回転機構とを備え、少なくともX軸走査機構10とZ軸走査機構17とで水平二次元方向へ探触子301を走査する動きを司る。
X軸走査機構10の構成は、水平な左右の各固定フレーム9に水平に固定されたラック(X軸ラック502)と、そのX軸ラック502の歯形と噛合うピニオンを回転駆動する空気圧駆動式のモータ(X軸モータ501)と、そのピニオンとX軸モータ501を装着してX軸ラック502に沿って水平方向へ移動可能にX軸ラック502に組み合わせたスライダー12とを有する。
スライダー12には、空気圧駆動式のモータ(回転用モータ605)が装備されている。その回転用モータ605には回転軸芯が垂直な回転軸18が回転用モータ605によって回転駆動されるように接続される。その回転軸18の下端部にはZ軸走査機構17のベースフレーム19が固定されている。
Z軸走査機構17は次の構成を有する。即ち、そのベースフレーム19には水平な二本のガイド20と、そのガイド20沿に水平移動自在にそのガイド20に組み合わせた水平移動フレーム21と、その水平移動フレーム21に螺合させたボールネジ(Z軸ボールネジ603)と、水平移動フレーム21に装着されてZ軸ボールネジ603を回転駆動する空気圧駆動式のモータ(Z軸モータ602)と、各ガイド20に固定されてZ軸ボールネジ603の端部を回転自在に支える端フレーム22とを有する。このようなZ軸走査機構17の水平移動フレーム21には、探触子押し付けシリンダ505が装備され、その探触子押し付けシリンダ505が探触子301を上下動自在に支持している。
Z軸モータ602を回転駆動するための空気圧はベビコン701で発生させた圧縮空気をエアー供給ユニット702とドライバユニット705とを介し、柔軟性のある耐圧ホースを通じてZ軸モータ602へ供給される。その作動圧力の供給制御は駆動制御装置704からの制御を受けてドライバユニット705が司る。回転用モータ605を回転駆動するための空気圧はベビコン701で発生させた圧縮空気をエアー供給ユニット702とドライバユニット705とを介し、柔軟性のある耐圧ホースを通じて回転用モータ605へ供給される。その作動圧力の供給制御は駆動制御装置704からの制御を受けてドライバユニット705が司る。
スライダー12には、配管などの障害物606の上面に押し当てることのできる当て板23が固定支持されている。その当て板23は吸着パッド306のある位置とはフレーム302を挟んで反対側に突き出されている。その他の遠隔検査装置の構成やプール305の構成は記述の実施例と同じである。
この実施例によるプール305の底面604の検査手順は図2の通りである。
(1)検査作業員が立てる床面309において探触子301を探触子押し付けシリンダ505から外して、対比試験片を使用してその探触子301の探傷前キャリブレーションすなわち感度校正を行う。
(2)次に、床面309において探触子301を探触子押し付けシリンダ505に再取り付けする。
(3)次に、床面309において動滑車506とウインチ4との間にワイヤー304を掛け渡し、ウインチ4のワイヤーハンドル401を回してワイヤー304をプール側へ送り出すことにより、フレーム302をプール水面下に降下させ、さらには壁面308と燃料ラック310の間を通してプール305内に吊降ろす。
このとき、フレーム302が揺れることを検査作業員が床面309からポール311を支えて抑制し、ポール311を検査作業員が操作してフレーム302の位置を調整する。そのフレーム302の吊り降ろしが終えた時点では、当て板23が障害物606の上部に押し当たってフレーム302の位置決めと安定化及びフレーム側からの荷重支持の負担を当て板が受け持つ。
(4)次に、ベビコン701を起動し、エアー供給ユニット702の弁を操作することによって、ベビコン701で発生した圧縮空気を吸着パッドシリンダ307に供給すると、その吸着パッドシリンダ307が伸長して、吸着パッド306を壁面308に押し当てる。その後真空ポンプ703を起動して吸着パッド306の中を真空にすると、壁面308に吸着パッド306が吸着固定する。吸着パッド306を壁面308に吸着固定することによりフレーム302が壁面に固定される。
(5)駆動制御装置704によるドライバユニット705の制御で回転用モータ605にベビコンで発生した圧縮空気を供給する。このことにより回転用モータ605が駆動されて回転軸が回転し、障害物606を回避しながら探触子301を含むZ軸走査機構17のZ軸ボールネジ603のネジ送り方向が壁面308と平行な状態から壁面308と直角な状態にまで水平旋回させられる。その回転が終了した時点では、Z軸ボールネジ603が障害物606の下方でその障害物606と立体交差する状態となって、探触子が底面
604に障害物606との干渉を避けて接近することができる。
604に障害物606との干渉を避けて接近することができる。
この時点以降検査が終ってフレーム302が引き上げられるまでは、当て板23がスライダー12に負荷される荷重を障害物606に伝えて各走査機構の傾きや位置ずれを抑制している。
(6)次に、駆動制御装置704によるドライバユニット705の制御での操作により、X軸モータ501にベビコン701で発生した圧縮空気を供給する。このことにより、X軸モータ501が駆動されて、X軸ラック502沿いの水平方向(X軸方向)にスライダー12が移動する。また、同様にZ軸モータ602を駆動して、Z軸モータ602でZ軸ボールネジ603を回転させると、Z軸ボールネジ603沿いの水平方向で水平移動フレーム21が壁面308に直交する方向(Z軸方向)へ、そのZ軸モータ602の回転方向に応じた方向に向けて移動する。そのため、探触子301も同方向へ移動させられる。
(7)次に、探触子押し付けシリンダ505にベビコン701で発生した圧縮空気をエアー供給ユニット702を介して供給することにより、探触子押し付けシリンダ505を伸長させてプールの底面604に貼られているライニングプレート312に探触子301を押し当てる。
次に、探触子301をZ軸ボールネジ603沿いとX軸ラック50沿いの移動によって決まる駆動範囲内でX軸方向とZ軸方向とに移動させるという水平二次元方向の走査を行い、任意の位置に探触子301を位置させながら探触子301で超音波のライニングプレート312内への送信とライニングプレート312内からの超音波の反射波の受信とを行う。探触子301で受信した反射波の情報は記述の実施例と同じく取り扱われて、探触子301から超音波探傷器706を通してデータ収録装置707に収録される。このようにして、プール底面に貼られたライニングプレート312の検査データを収録する。
(8)次に、超音波式非破壊検査装置によるプールの底面604のライニングプレート312の検査が終えたら、ベビコン701で発生した圧縮空気をエアー供給ユニット702からドライバユニット705を介して回転用モータ605に供給することで回転用モータ605を駆動する。回転用モータ605が駆動されると回転軸が回転してZ軸走査機構
17が回転軸18を中心に水平回転し、障害物606を回避しながらZ軸ボールネジ603が壁面308や障害物606と平行となる向きになる。
17が回転軸18を中心に水平回転し、障害物606を回避しながらZ軸ボールネジ603が壁面308や障害物606と平行となる向きになる。
(9)次に、エアー供給ユニット702の弁を操作してベビコン701を停止すると、探触子押し付けシリンダ505や吸着パッドシリンダ307が伸長状態から縮小状態へ戻り、探触子301が底面604から離れ、また、同時に真空ポンプ703を停止すると吸着パッド306の中の真空が破られて壁面308から吸着パッド306が離れる。
(10)次に、フレーム302をプール305の中へ降下させた場合とは逆にウインチ4のワイヤーハンドル401を回してワイヤー304を巻き上げる。このワイヤー304の巻き上げによって、フレーム302はプール305内から床面309に吊り上げる。この吊り上げの過程においては、走査装置のZ軸走査機構17は壁面308や障害物606に対してZ軸ボールネジ603が平行となる回転位置に維持されているので、走査装置のZ軸走査機構17は障害物606と壁面308との間の狭い間隔を通過して、障害物606との干渉事故を回避できる。
(11)次に、床面309において検査作業員が探触子301を探触子押し付けシリンダ505から取り外す。
(12)次に、床面309において検査作業員が走査装置から外された探触子301に対して、対比試験片を使用して探傷後キャリブレーションすなわち感度校正を行う。
いずれの実施例においても、真空吸着によって吸着パッド306をプール305の壁面308に吸着させてプール305に検査装置の位置を確実に固定する。そのため、壁面が非磁性材でライニングされていても、またプール305に検査装置を検査位置に誘導するガイドレールが存在しなくとも、プール305内の壁面308や底面604のライニングプレート312を検査位置に接近することなく床面309から遠隔検査することができる。
いずれの実施例でもプール305内にプール水が燃料ラック310よりも上方に水面がある状態で検査している。しかし、プール305内の検査位置が水面下であろうと、プール305内のプール水を抜いた後での検査であろうといずれの実施例も適用できる。
本発明は、一例として、原子燃料再処理施設,原子力発電所及び原子力施設の燃料貯蔵プール等の作業員が近寄り難い個所のライニングプレートの検査に用途がある。
301…探触子、302…フレーム、303…ワイヤー巻き取り・送り出し装置、304…ワイヤー、305…プール、306…吸着パッド、307…吸着パッドシリンダ、308…壁面、309…床面、310…燃料ラック、311…ポール、312…ライニングプレート、401…ワイヤーハンドル、501…X軸モータ、502…X軸ラック、503…Y軸モータ、504…Y軸ボールネジ、505…探触子押し付けシリンダ、506…動滑車、602…Z軸モータ、603…Z軸ボールネジ、604…底面、605…回転用モータ、606…障害物、701…ベビコン、702…エアー供給ユニット、703…真空ポンプ、704…駆動制御装置、705…ドライバユニット、706…超音波探傷器、707…データ収録装置。
Claims (8)
- 真空ポンプに接続された吸着パッドと、
前記吸着パッドが設けられたフレームと、
前記フレームに設けられた検査装置のセンサーと、
前記フレームに設けられて前記センサーを走査する走査装置と、
前記フレームに接続された前記フレームを昇降させる昇降装置と、
を備えた遠隔検査装置。 - 請求項1において、
前記フレームに設けられて、前記吸着パッドを移動させる第1の移動装置と、
前記走査装置に設けられて、前記センサーを移動させる第2の移動装置と、
を備えた遠隔検査装置。 - 請求項1又は請求項2において、前記走査装置は、一方向と前記一方向と交差する他の方向へ前記センサーを移動させる機構を備えている遠隔検査装置。
- 請求項3において、前記走査装置は、垂直面内で交差する二方向へ前記センサーを移動させる機構を備えている遠隔検査装置。
- 請求項3において、前記走査装置は、水平面内で交差する二方向へ前記センサーを移動させる機構を備えている遠隔検査装置。
- 請求項5において、前記走査装置は、前記二方向のうちの一方向への走査を司る第1の走査機構ともう一方向への走査を司る第2の走査機構とを有し、前記第1と第2の各走査機構は相対的に水平回転自在に組み合わされている遠隔検査装置。
- 請求項1から請求項6までのいずれか一項において、前記フレームにポールが接続されている遠隔検査装置。
- 請求項1から請求項7までのいずれか一項において、前記フレームは検査位置上方の障害物に当てる部分を備えている遠隔検査装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004156999A JP2005337884A (ja) | 2004-05-27 | 2004-05-27 | 検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2005337884A true JP2005337884A (ja) | 2005-12-08 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
2004
- 2004-05-27 JP JP2004156999A patent/JP2005337884A/ja active Pending
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