JP2005315344A - 自動変速機のセレクトアシスト装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結によりフェール時のレンジ切り換え操作を可能にしつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作力特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供する。
【解決手段】 目標値生成部33で目標操作反力を設定し、目標操作反力と入力操作力との偏差からアシスト指令値を設定するフィードバック制御を行い、操作速度検出部35で操作速度を検出してフィードバック制御のゲインを調整した。
【選択図】 図3
【解決手段】 目標値生成部33で目標操作反力を設定し、目標操作反力と入力操作力との偏差からアシスト指令値を設定するフィードバック制御を行い、操作速度検出部35で操作速度を検出してフィードバック制御のゲインを調整した。
【選択図】 図3
Description
本発明は、自動変速機を備えた車両において、ドライバのセレクトレバー操作力を補助する自動変速機のセレクトアシスト装置の技術分野に属する。
従来、自動変速機のセレクトレバーは、ロッドやケーブル等の操作力伝達手段を介して自動変速機のマニュアルバルブと機械的に連結されている。セレクトレバーに入力されるドライバの操作力は、操作力伝達手段を介してマニュアルバルブに伝達され、操作量に応じてレンジ位置が切り換えられる(例えば、特許文献1参照)。
一方、セレクトレバーとマニュアルバルブとが電気的に接続された、いわゆるシフトバイワイヤ技術を用いたものが知られている。この従来技術は、マニュアルバルブを作動するアクチュエータを設け、セレクトレバーの回動操作を電気信号に変化してアクチュエータを駆動することにより、レンジ位置を切り換えるものである(例えば、特許文献2参照)。
特開平9−323559号公報
特開2003−97694号公報
セレクトレバーの操作時には、操作力伝達手段のフリクション、ディテントの抵抗等、機械的な操作反力が発生するため、大きな操作力が要求される。よって、ドライバの必要操作力を小さくするために、セレクトレバーの長さを十分な梃子力が得られる長さに設定する必要がある。
したがって、上記従来技術のうち前者にあっては、セレクトレバーの長さに起因して形状が大きくなるため、設置場所に制約が多く、車室内におけるレイアウト自由度が低いという問題があった。
一方、後者では、アクチュエータの採用によってセレクトレバーを短く設計でき、前者と比較してレイアウト自由度は高くなる。ところが、セレクトレバーとマニュアルバルブとが機械的に連結していないため、フェール時にレンジ切り換えが不能となる。
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結によりフェール時のレンジ切り換え操作を可能にしつつ、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を図ることができ、しかも要求に応じたセレクトレバー操作力特性を得ることができる自動変速機のセレクトアシスト装置を提供することにある。
上述の目的を達成するため、本発明に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置では、自動変速機のレンジ位置切り換え装置と連結されたセレクトレバーへの入力操作力を検出する入力操作力検出手段と、前記セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出手段と、前記セレクトレバーにドライバの操作力を補助するアシスト力を出力するアシストアクチュエータと、検出された入力操作力と操作位置に基づいて、アシストアクチュエータに対しアシスト力を変化させる制御指令を出力するアシスト力制御手段と、前記セレクトレバーの操作速度を検出する操作速度検出手段とを有する自動変速機のセレクトアシスト装置であって、前記アシスト力制御手段は、ドライバによるセレクトレバーへの必要操作力となる目標操作反力特性を前記セレクトレバーの操作位置に対して設定する目標操作反力特性設定部と、前記目標操作反力特性により得られる目標操作反力と、前記入力操作力検出手段により検出された入力操作力との偏差にゲインを乗じて、フィードバックアシスト力を設定し制御指令を出力するフィードバック制御部と、前記セレクトレバーの操作速度に基づいて、フィードバック制御のゲインを調整するゲイン調整部とを備えることを特徴とする。
請求項1に記載の発明では、セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置の機械的連結を保持しつつ、ドライバのレバー操作力をアシストアクチュエータで補助することにより、フェール時のレンジ切り換え操作の確保と、セレクトレバーの小型化によるレイアウト自由度の拡大を共に達成できる。
さらに、セレクトレバーとレンジ位置切り換え装置との機械的連結を保持しながらも、目標操作反力特性設定部において、ドライバにとって節度感のある良好な目標操作反力特性を、ディテントの負荷特性等に影響されることなく自由に設定できる。
また、本発明では、アシスト力制御部は、目標操作反力特性により得られる目標操作反力と入力操作力との偏差に基づいて設定したフィードバックアシスト力から、アシストアクチュエータに制御指令を出力する。
よって、本発明では、フィードバック制御による高精度の目標追従性ができ、要求に応じた、すなわち、目標操作反力特性に沿ったセレクトレバー操作力特性を得ることができる。
また、ゲイン調整部により、フィードバック制御のゲインを調整することにより、レンジ切替操作が速い場合に操作を軽くすることができ、ゲート押し当て操作のようなセレクトレバーが動かせない状態では、セレクトレバーが振動的にならなくできる。
以下に、本発明の自動変速機のセレクトアシスト装置を実現する実施の形態を、実施例に基づいて説明する。
まず、構成を説明する。
図1は第1実施例の自動変速装置の構成を示す側面図、図2はアシストアクチュエータの細部構造を示す要部斜視図である。
図1は第1実施例の自動変速装置の構成を示す側面図、図2はアシストアクチュエータの細部構造を示す要部斜視図である。
第1実施例の自動変速装置は、セレクト機構部1と、コントロールケーブル8と、アシストアクチュエータ9と、コントロールケーブル18と、自動変速機19と、コントロールユニット(アシスト力制御手段)22とを主要な構成としている。
前記セレクト機構部1は、ドライバにより操作されるセレクトレバー2を有し、例えば、運転席脇のセンタクラスタ3に設けられている。セレクトレバー2の上端には、セレクト操作時にドライバが把持するためのセレクトノブ4が付設されている。セレクトレバー2は、支点軸5を中心として回動操作され、従来の一般的なセレクトレバーよりも250mm短い100mmに設定されている。
前記セレクトレバー2の下端部には、セレクトレバージョイント7を介してプッシュプル式のコントロールケーブル8が接続されている。コントロールケーブル8は、入力レバージョイント11を介してアシストアクチュエータ9の入力レバー10と回動自在に接続されている。すなわち、セレクトレバー2の回転運動が直線運動に変換され、セレクトレバー2の操作により発生した操作力が入力レバー10に伝達される。
前記入力レバー10は、回動可能に設けられた出力軸12を介して出力レバー13と連結されている。出力軸12には、ウォームギア14が設けられており、このウォームギア14は、減速機構を備えた電動モータ15のモータ出力軸16と噛み合っている。
前記出力レバー13には、出力レバージョイント17を介してプッシュプル式のコントロールケーブル18が接続されている。コントロールケーブル18は、自動変速機19の制御アーム20と接続されている。すなわち、コントロールケーブル18により出力レバー13の回転運動が直線運動に変換され、ドライバの操作力と電動モータ15の駆動力との合成力が自動変速機19の制御アーム20に伝達される。
前記出力軸12には、入力レバー10とウォームギア14との間に生じるゆがみ(ねじれ)を検出するトルクセンサ(入力操作力検出手段)21が設けられている。このトルクセンサ21により検出された操作力信号は、図外の増幅アンプにより信号増幅され、コントロールユニット22にワイヤハーネス23を介して伝達される。トルクセンサ21の検出信号により、セレクトレバー操作における操作力が推定可能となる。
前記ウォームギア14には、位置検出のための接触子24が取り付け固定されている。この接触子24がウォームギア14と一体に回動し、図示しない基板に印刷されたカーボン抵抗と電気的に接触することにより、セレクトレバー2のストローク角度に応じた電圧信号をコントロールユニット22に出力する。この接触子24とカーボン抵抗とからポテンショメータ(操作位置検出手段)25が構成されている。
このポテンショメータ25は、セレクトレバー2がPレンジ位置で停止しているときの角度を基点角度として、セレクトレバー2のストローク角度を随時検出する。
前記コントロールユニット22は、検出されたセレクトレバー2のストローク角度と、ドライバの操作力とに基づいて目標アシスト力を設定し、電動モータ15の出力デューティ比をPWM制御する。
図3に、コントロールユニット22の制御ブロック図を示す。
前記セレクト機構部1において、レンジ切り換え操作されたセレクトレバー2のストローク変化は、コントロールケーブル8を介してアシストアクチュエータ9のポテンショメータ25へ入力される。ポテンショメータ25では、セレクトレバー2の操作量に応じたストローク角度が検出され、ストローク角度信号としてコントロールユニット22へ出力される。
前記セレクト機構部1において、レンジ切り換え操作されたセレクトレバー2のストローク変化は、コントロールケーブル8を介してアシストアクチュエータ9のポテンショメータ25へ入力される。ポテンショメータ25では、セレクトレバー2の操作量に応じたストローク角度が検出され、ストローク角度信号としてコントロールユニット22へ出力される。
また、セレクトレバー2の操作力は、コントロールケーブル8を介してアシストアクチュエータ9のトルクセンサ21へ入力される。トルクセンサ21では、セレクトレバー2の操作力が検出され、操作力信号としてコントロールユニット22へ出力される。
目標値生成部33は、ストローク角度信号から得るセレクトレバー2の操作位置・操作方向から、予め設定しているテーブルデータを参照し、目標操作反力を出力する。
ここで、セレクトレバー2のストローク角度から得る操作位置・操作方向によって、目標操作反力は異なるため、目標値生成部33のテーブルデータには、ストローク角度毎の目標操作反力がテーブル化して格納されている。
ここで、セレクトレバー2のストローク角度から得る操作位置・操作方向によって、目標操作反力は異なるため、目標値生成部33のテーブルデータには、ストローク角度毎の目標操作反力がテーブル化して格納されている。
加算器34は、目標値生成部33からの目標操作反力と、トルクセンサ21から得る入力操作力との偏差を求め、F/Bコントローラ部36に出力する。
操作速度検出部35は、ストローク角度信号から得るセレクトレバー2の操作位置を擬似的に微分演算し、セレクトレバー2の操作速度を検出する。検出した操作速度は、F/Bコントローラ部36へ出力される。
F/Bコントローラ部36は、制御演算式:α(Ts+1)/(αTs+1)からフィードバック制御によるアシスト力指令値を演算し、出力する。
なお、F/Bコントローラ部36は、操作速度の大きさに対応して制御演算式中のTの値を変化させ、操作速度が大きくなると、ゲインが大きくなるよう変更する。
モータ駆動制御ブロック(アシスト力制御部に相当)37は、目標アシスト力に基づいて、電動モータ15を駆動する。
操作速度検出部35は、ストローク角度信号から得るセレクトレバー2の操作位置を擬似的に微分演算し、セレクトレバー2の操作速度を検出する。検出した操作速度は、F/Bコントローラ部36へ出力される。
F/Bコントローラ部36は、制御演算式:α(Ts+1)/(αTs+1)からフィードバック制御によるアシスト力指令値を演算し、出力する。
なお、F/Bコントローラ部36は、操作速度の大きさに対応して制御演算式中のTの値を変化させ、操作速度が大きくなると、ゲインが大きくなるよう変更する。
モータ駆動制御ブロック(アシスト力制御部に相当)37は、目標アシスト力に基づいて、電動モータ15を駆動する。
次に、自動変速機19のディテントの構造について説明する。
図4は、自動変速機19のディテントの構造を示す斜視図である。
制御アーム20には回転シャフト26が設けられ、この回転シャフト26にディテントプレート27が支持されている。ディテントプレート27の上端には、カム山27aの間に5つのレンジ(P・R・N・D・L)に対応した谷部27bが形成されている。そして、この谷部27bにバネ板28の先端に形成されたディテントピン29を係合させ、選択されたレンジ位置を保持することにより、車両の振動等に起因する意図しないレンジセレクトを防止している。
図4は、自動変速機19のディテントの構造を示す斜視図である。
制御アーム20には回転シャフト26が設けられ、この回転シャフト26にディテントプレート27が支持されている。ディテントプレート27の上端には、カム山27aの間に5つのレンジ(P・R・N・D・L)に対応した谷部27bが形成されている。そして、この谷部27bにバネ板28の先端に形成されたディテントピン29を係合させ、選択されたレンジ位置を保持することにより、車両の振動等に起因する意図しないレンジセレクトを防止している。
すなわち、セレクトレバー2の操作力により回転シャフト26が回動し、この回動に応じてディテントプレート27がディテントピン29に対して相対移動する。このとき、ディテントピン29がカム山27aを乗り越えて隣のレンジに対応した谷部27bと係合し、係合状態がバネ板28の弾性力により保持される。この弾性力が、セレクトレバー2を操作する際の主要な負荷力となる。
なお、ディテントプレート27には、パーキングポール30の一端が回動自在に連結されている。このパーキングポール30は、セレクトレバー2をPレンジに移動させたとき、カム状プレート31を介してパーキングギア32の回転を阻止し、図外の駆動輪をロックするものである。これにより、勾配路上にPレンジで車両を駐車したとき、勾配に応じて駆動輪をロックするように車重負荷が加わり、パーキングポール30を咬む力として作用する。
次に、作用を説明する。
[セレクトレバーのアシスト制御処理]
図5は、コントロールユニット22で実行されるセレクトレバー2のアシスト制御処理の流れを示すフローチャートである。
[セレクトレバーのアシスト制御処理]
図5は、コントロールユニット22で実行されるセレクトレバー2のアシスト制御処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS1では、ポテンショメータ25のストローク角度信号からストローク角度を読み込み、ステップS2へ移行する。
ステップS2では、ストローク角度信号からセレクトレバー2の操作位置・操作方向を演算し、テーブルデータと参照して目標操作反力を演算し、ステップS3へ移行する。
ステップS3では、トルクセンサ21の操作力信号から操作力を読み込み、ステップS4へ移行する。
ステップS4では、ストローク角度信号を擬似微分することにより、操作速度を演算し、ステップS5へ移行する。
ステップS5では、操作速度に基づいて制御演算式のTの値を設定し、ステップS6へ移行する。
ステップS6では、目標操作反力と入力操作力の偏差からフィードバック制御演算を行い、アシスト指令値を出力する。
ステップS7では、目標アシスト力となるように電動モータ15の出力デューティ比を制御し、本制御を終了する。
[自動変速機の操作反力特性]
図6は、P→Rレンジ方向におけるセレクトレバー2、正確には、ドライバの把持するセレクトノブ4に発生する操作反力を示す特性図である。この操作反力特性は、電動モータ15を駆動していない状態で、ドライバがP→Rレンジ方向にセレクトレバー2を操作したとき、アシストアクチュエータ9の出力軸12において操作反力として検出された軸トルクを、セレクトノブ4に発生する操作反力Fm[N]として換算し、ポテンショメータ25により取得されるストローク角度と対比させたものである。
図6は、P→Rレンジ方向におけるセレクトレバー2、正確には、ドライバの把持するセレクトノブ4に発生する操作反力を示す特性図である。この操作反力特性は、電動モータ15を駆動していない状態で、ドライバがP→Rレンジ方向にセレクトレバー2を操作したとき、アシストアクチュエータ9の出力軸12において操作反力として検出された軸トルクを、セレクトノブ4に発生する操作反力Fm[N]として換算し、ポテンショメータ25により取得されるストローク角度と対比させたものである。
この操作反力は、上述した自動変速機19のディテントで発生する負荷力に、コントロールケーブル8,18の摩擦力、電動モータ15のイナーシャ等を合成したものである。すなわち、電動モータ15によるアシスト力がない状態でレンジ切り換えを行うには、この操作反力Fm以上の手動操作力が必要となる。
図6に示すように、セレクトレバー2をP→Rレンジ方向に操作したときに発生する操作反力Fmは、各レンジ間において、初めにセレクトレバー2の操作方向と逆方向(D→Nレンジ方向)に発生し、ピーク後に向きを変えて操作方向と同一方向(P→Rレンジ方向)に発生し、レンジ切り換え位置(停止位置)付近でゼロに収束した状態となる。この特性は、ディテントピン29がディテントプレート27のカム山27aを乗り越える際に発生する負荷力に起因している。すなわち、ディテントピン29がカム山27aを乗り越えるまでは、バネ板28の付勢力により抵抗力が発生し、ディテントピン29がカム山27aを乗り越えた後は、ディテントピン29が次のカム山27aの溝に落ち込んで引き込み力(慣性力)が発生するためである。
[目標操作反力特性]
図7は、P→Rレンジ方向におけるセレクトレバー2の目標操作反力を示す特性図である。この目標操作反力特性は、ドライバにとって節度感のある良好な操作特性が得られる目標操作反力Ft[N]を、セレクトレバー2のストローク角度に応じて予め設定したものである。
図7は、P→Rレンジ方向におけるセレクトレバー2の目標操作反力を示す特性図である。この目標操作反力特性は、ドライバにとって節度感のある良好な操作特性が得られる目標操作反力Ft[N]を、セレクトレバー2のストローク角度に応じて予め設定したものである。
[FB制御]
実施例1では、操作により入力される操作力が、図7に示す目標操作反力となるように、アシスト制御を行って、図6に示す操作反力が生成されるようにして急峻で大きなトルク偏差を伴うセレクトレバーのアシスト制御において、外乱抑制性を高いレベルでできるようにして、良好な操作特性を実現できる。
実施例1では、操作により入力される操作力が、図7に示す目標操作反力となるように、アシスト制御を行って、図6に示す操作反力が生成されるようにして急峻で大きなトルク偏差を伴うセレクトレバーのアシスト制御において、外乱抑制性を高いレベルでできるようにして、良好な操作特性を実現できる。
[セレクトレバーの操作速度について]
ここで、セレクトレバー2の操作速度について説明する。
制御演算によりアシスト力指令値を算出し、セレクトレバーへアシスト力を出力すると、制御上の遅れにより、レンジ切り換え操作が速く行われると、セレクトレバーが重くなっていた。
また、例えばPレンジからRレンジに操作する場合に、セレクトレバーに取り付くドライバが操作するボタンであるパーキングスイッチを押さずに、ゲートにセレクトレバーを強く押し当てると、モータのイナーシャとロッドの等価剛性からなる振動系が、アシスト力によって励起され、セレクトレバーが振動的になる可能性があった。
これに対し、実施例1では、操作速度検出部35によりF/Bコントローラ36のゲインを調整する。
ここで、セレクトレバー2の操作速度について説明する。
制御演算によりアシスト力指令値を算出し、セレクトレバーへアシスト力を出力すると、制御上の遅れにより、レンジ切り換え操作が速く行われると、セレクトレバーが重くなっていた。
また、例えばPレンジからRレンジに操作する場合に、セレクトレバーに取り付くドライバが操作するボタンであるパーキングスイッチを押さずに、ゲートにセレクトレバーを強く押し当てると、モータのイナーシャとロッドの等価剛性からなる振動系が、アシスト力によって励起され、セレクトレバーが振動的になる可能性があった。
これに対し、実施例1では、操作速度検出部35によりF/Bコントローラ36のゲインを調整する。
[速い操作を良好に行える作用]
実施例1において、セレクトレバー2の操作が速く行われると、コントロールユニット22の操作速度検出部35は、ポテンショメータ25で検出されるストローク角度を擬似的に微分する演算を行って、操作速度を演算し、F/Bコントローラ36は操作速度に応じて、α(Ts+1)/(αTs+1)で示される制御式のTの値を変更する。
具体的には、図8に示すように、操作速度が速い場合には、Tの値を小さくすることによって、ゲインを大きくし、フィードバック制御の追従性を向上させる。
これにより、セレクトレバー2の操作が速く行われた場合も、操作が重くならないようにして、良好な操作フィーリングを得る。
実施例1において、セレクトレバー2の操作が速く行われると、コントロールユニット22の操作速度検出部35は、ポテンショメータ25で検出されるストローク角度を擬似的に微分する演算を行って、操作速度を演算し、F/Bコントローラ36は操作速度に応じて、α(Ts+1)/(αTs+1)で示される制御式のTの値を変更する。
具体的には、図8に示すように、操作速度が速い場合には、Tの値を小さくすることによって、ゲインを大きくし、フィードバック制御の追従性を向上させる。
これにより、セレクトレバー2の操作が速く行われた場合も、操作が重くならないようにして、良好な操作フィーリングを得る。
[ゲート押し当ての場合に振動的になるのを防ぐ作用]
実施例1において、パーキングスイッチを押さずにセレクトレバー2を操作すると、ゲート機構により、その操作が制限される。この場合、セレクトレバー2はゲートに押し当たることとなる。通常の操作であれば、ドライバが押し当て操作を止めることによりアシスト制御が停止するため、なんら問題は生じない。もし、何らかを原因としてセレクトレバー2を押し当てると、フィードバック制御はアシスト力を加えようとする。しかしながら、実施例1においては、コントロールユニット22の操作速度検出部35は、ポテンショメータ25で検出されるストローク角度を擬似的に微分する演算を行って、操作速度を演算し、F/Bコントローラ36は操作速度に応じて、α(Ts+1)/(αTs+1)で示される制御式のTの値を変更する。
この場合には、操作速度が非常に小さいことから、図8に示すように制御式のTの値を大きくするため、ゲインが小さくなって制御が安定する。よって、アシスト力による励起でセレクトレバー2が振動的になることが防止される。
実施例1において、パーキングスイッチを押さずにセレクトレバー2を操作すると、ゲート機構により、その操作が制限される。この場合、セレクトレバー2はゲートに押し当たることとなる。通常の操作であれば、ドライバが押し当て操作を止めることによりアシスト制御が停止するため、なんら問題は生じない。もし、何らかを原因としてセレクトレバー2を押し当てると、フィードバック制御はアシスト力を加えようとする。しかしながら、実施例1においては、コントロールユニット22の操作速度検出部35は、ポテンショメータ25で検出されるストローク角度を擬似的に微分する演算を行って、操作速度を演算し、F/Bコントローラ36は操作速度に応じて、α(Ts+1)/(αTs+1)で示される制御式のTの値を変更する。
この場合には、操作速度が非常に小さいことから、図8に示すように制御式のTの値を大きくするため、ゲインが小さくなって制御が安定する。よって、アシスト力による励起でセレクトレバー2が振動的になることが防止される。
次に効果を説明する。
本実施の形態の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、次に列挙する効果を得ることができる。
本実施の形態の自動変速機のセレクトアシスト装置にあっては、次に列挙する効果を得ることができる。
(1)セレクトレバー2は従来のセレクトレバーよりも車室内空間への突出量が150mm程度少なく、さらに、セレクトレバー2と制御アーム20はコントロールケーブル8,18を介して連結されているため、従来品よりも車室内レイアウトの自由度が大きく、インストルメントパネル等、車室内の任意箇所にセレクトレバー2を設定できる。
また、セレクトレバー2と制御アーム20がコントロールケーブル8,18によって機械的に連結されているため、アシストアクチュエータ9やコントロールユニット22がフェールした場合でも、ドライバは手動でレンジ位置を切り換えることができる。
また、操作速度検出部35とF/Bコントローラ36が、セレクトレバー2の操作速度を検出し、フィードバック制御のゲインを調整するため、レンジ切替操作が速い場合に操作を軽くすることができ、ゲート押し当て操作のようなセレクトレバーが動かせない状態では、セレクトレバーが振動的にならなくできる。
また、セレクトレバー2と制御アーム20がコントロールケーブル8,18によって機械的に連結されているため、アシストアクチュエータ9やコントロールユニット22がフェールした場合でも、ドライバは手動でレンジ位置を切り換えることができる。
また、操作速度検出部35とF/Bコントローラ36が、セレクトレバー2の操作速度を検出し、フィードバック制御のゲインを調整するため、レンジ切替操作が速い場合に操作を軽くすることができ、ゲート押し当て操作のようなセレクトレバーが動かせない状態では、セレクトレバーが振動的にならなくできる。
(2)F/Bコントローラ部36は、操作速度が速くなるに従ってゲインを大きくし、セレクトレバー2が移動できない場合にはゲインを小さくするため、ゲインを大きくして制御されたアシスト力の追従性を向上させて、操作を速くしても、重くならないようにでき、ゲインを小さくして制御されたアシスト力の安定性を向上させて、ゲートに押し当てる操作を行っても、セレクトレバー2が振動的にならないようにできる。
(5)F/Bコントローラ部36は、セレクトレバー2の目標操作力と入力操作力の偏差に基づき、演算係数をα、ラプラス演算子をs、周期をTとして、α(Ts+1)/(αTs+1)に相当する伝達関数に従って、アシスト力指令値を演算し、F/Bコントローラ部36は、Tの値を調整するため、操作力の定常偏差抑制能力を確保しつつ、レンジ切替操作が速い場合に操作を軽くすることができ、ゲート押し当て操作のようなセレクトレバーが動かせない状態では、セレクトレバーが振動的にならなくできる。
(6)操作速度検出部35は、セレクトレバー2の操作位置から擬似的な微分演算により操作速度を演算するため、別段の速度検出のための装置を設けることなく、操作速度を得ることができる。
なお実施例1では、セレクトレバー2の操作位置の擬似的な微分演算により、操作速度を演算したが、セレクトレバー2の入力操作力が大きい場合には操作速度は大きくなるので、セレクトレバー2の入力操作力から操作速度を推定演算してもよい。その際には、入力操作力の大きさ、もしくはその変移で推定演算してもよい。
その際には、以下の効果を有することになる。
(7)操作速度検出部35は、セレクトレバー2の入力操作力から操作速度を推定演算するため、ノイズの影響を受けにくい操作速度の検出にできる。
その際には、以下の効果を有することになる。
(7)操作速度検出部35は、セレクトレバー2の入力操作力から操作速度を推定演算するため、ノイズの影響を受けにくい操作速度の検出にできる。
実施例2は、ゲイン調整部がセレクトレバーの操作位置に基づいてゲインを調整する例である。
図9は実施例2のコントロールユニットの制御ブロック図である。図10は実施例2の操作位置とチェック力、ばね定数、Tの関係を示す説明図である。
実施例2のF/Bコントローラ部38は、加算器34で演算される目標操作反力と入力操作力の偏差に基づいて、α(Ts+1)/(αTs+1)の制御式により、フィードバック制御によるアシスト力指令値を演算する。
さらに、ポテンショメータ25から得る操作位置に基づいて、制御式のTの値を変更する。
図9は実施例2のコントロールユニットの制御ブロック図である。図10は実施例2の操作位置とチェック力、ばね定数、Tの関係を示す説明図である。
実施例2のF/Bコントローラ部38は、加算器34で演算される目標操作反力と入力操作力の偏差に基づいて、α(Ts+1)/(αTs+1)の制御式により、フィードバック制御によるアシスト力指令値を演算する。
さらに、ポテンショメータ25から得る操作位置に基づいて、制御式のTの値を変更する。
次に作用を説明する。
[セレクトレバーのアシスト制御処理]
図11は、実施例2のコントロールユニット22で実行されるセレクトレバー2のアシスト制御処理の流れを示すフローチャートである。
[セレクトレバーのアシスト制御処理]
図11は、実施例2のコントロールユニット22で実行されるセレクトレバー2のアシスト制御処理の流れを示すフローチャートである。
ステップS11では、ポテンショメータ25のストローク角度信号からストローク角度を読み込み、ステップS12へ移行する。
ステップS12では、ストローク角度信号からセレクトレバー2の操作位置・操作方向を演算し、テーブルデータと参照して目標操作反力を演算し、ステップS13へ移行する。
ステップS13では、トルクセンサ21の操作力信号から操作力を読み込み、ステップS14へ移行する。
ステップS14では、操作位置に基づいて制御演算式のTの値を設定し、ステップS15へ移行する。
ステップS15では、目標操作反力と入力操作力の偏差からフィードバック制御演算を行い、アシスト指令値を出力する。
ステップS16では、目標アシスト力となるように電動モータ15の出力デューティ比を制御し、本制御を終了する。
[アシスト制御の安定性を向上させる作用]
実施例2では、引き込み領域(不安定領域)に近づくにつれて、制御式のTの値を大きくすることでゲインを小さくし、フィードバック制御における安定性低下を抑制する。
実施例2では、引き込み領域(不安定領域)に近づくにつれて、制御式のTの値を大きくすることでゲインを小さくし、フィードバック制御における安定性低下を抑制する。
言い換えて説明する。図10に示すように、ディテントプレート27とバネ板で生成されるチェック力(上記でディテント力として説明)のばね定数が低くなる位置では、アシスト力の変化がセレクトレバー2の挙動へ影響が出やすいため、ハンチング等を生じる可能性が高まる。しかし、実施例2では、引き込み領域(ばね定数から導き出される不安定領域)に近づくにつれて、Tの値を大きくし、フィードバック制御のゲインを小さくして制御の安定性を向上させる。すると、ゲート押し当ての場合、その位置は、チェック力、ばね定数から導き出される不安定領域に該当するため、F/Bコントローラ部38はTの値を大きくし、ゲインを小さくするため、振動的な挙動をセレクトレバー2に発生させるのを防止する。
また、Tの補正を行うことにより、低周波領域のゲインは一定となり、操作力の定常偏差抑制能力を確保することができる。
また、Tの補正を行うことにより、低周波領域のゲインは一定となり、操作力の定常偏差抑制能力を確保することができる。
実施例2の自動変速機のセレクトアシスト装置では、以下の効果を有する。
(3)自動変速機19の制御アーム20と連結されたセレクトレバー2への入力操作力を検出するトルクセンサ21と、セレクトレバー2の操作位置を検出するポテンショメータ25と、セレクトレバー2にドライバの操作力を補助するアシスト力を出力するアシストアクチュエータ9と、検出された入力操作力と操作位置に基づいて、アシストアクチュエータ9に対しアシスト力を変化させる制御指令を出力するコントロールユニット22とを有する自動変速機のセレクトアシスト装置であって、コントロールユニット22は、ドライバによるセレクトレバー2への必要操作力となる目標操作反力特性をセレクトレバー2の操作位置に対して設定する目標値生成部33と、目標値生成部33により得られる目標操作反力と、トルクセンサ21により検出された入力操作力との偏差にゲインを乗じて、フィードバックアシスト力を設定し制御指令を出力するとともに、セレクトレバー2の操作位置に基づいて、フィードバック制御のゲインを調整するF/Bコントローラ部38とを備えるため、フィードバック制御による定常偏差抑制能力を確保しつつ、振動的な挙動をセレクトレバー2がしないよう防止できる。
(3)自動変速機19の制御アーム20と連結されたセレクトレバー2への入力操作力を検出するトルクセンサ21と、セレクトレバー2の操作位置を検出するポテンショメータ25と、セレクトレバー2にドライバの操作力を補助するアシスト力を出力するアシストアクチュエータ9と、検出された入力操作力と操作位置に基づいて、アシストアクチュエータ9に対しアシスト力を変化させる制御指令を出力するコントロールユニット22とを有する自動変速機のセレクトアシスト装置であって、コントロールユニット22は、ドライバによるセレクトレバー2への必要操作力となる目標操作反力特性をセレクトレバー2の操作位置に対して設定する目標値生成部33と、目標値生成部33により得られる目標操作反力と、トルクセンサ21により検出された入力操作力との偏差にゲインを乗じて、フィードバックアシスト力を設定し制御指令を出力するとともに、セレクトレバー2の操作位置に基づいて、フィードバック制御のゲインを調整するF/Bコントローラ部38とを備えるため、フィードバック制御による定常偏差抑制能力を確保しつつ、振動的な挙動をセレクトレバー2がしないよう防止できる。
(4)F/Bコントローラ部38は、セレクトレバー2が所定位置に向かって引き込まれる引き込み領域へ近づくに従ってゲインを小さくするため、チェック機構のばね力が弱くなる位置で制御が不安定になるのを防止できる。
(その他の実施の形態)
以上、本発明の実施の形態を実施例1,実施例2に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
例えば、実施例1では、セレクトレバー2の入力操作力を検出する入力操作力検出手段としてトルクセンサ21を用いたが、電動モータ15への供給電流値や電動モータ15の回転数等から入力操作力を推定する構成としてもよい。
実施例1では、セレクトレバー2と自動変速機19の制御アーム20をコントロールケーブル8,18で連結する構成を示したが、セレクトレバー2の操作力を制御アーム20に伝える操作力伝達手段は任意であり、ロッドやリンケージを用いた構成としてもよい。
セレクトレバー2の形状や大きさは任意であり、指先で操作可能なスイッチ形状としてもよい。また、目標操作反力特性も、セレクトレバー2の形状に応じて良好な操作特性が得られる特性に変更する。
ゲインの調整は、上記演算式によるもの以外であってもかまわない。
以上、本発明の実施の形態を実施例1,実施例2に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
例えば、実施例1では、セレクトレバー2の入力操作力を検出する入力操作力検出手段としてトルクセンサ21を用いたが、電動モータ15への供給電流値や電動モータ15の回転数等から入力操作力を推定する構成としてもよい。
実施例1では、セレクトレバー2と自動変速機19の制御アーム20をコントロールケーブル8,18で連結する構成を示したが、セレクトレバー2の操作力を制御アーム20に伝える操作力伝達手段は任意であり、ロッドやリンケージを用いた構成としてもよい。
セレクトレバー2の形状や大きさは任意であり、指先で操作可能なスイッチ形状としてもよい。また、目標操作反力特性も、セレクトレバー2の形状に応じて良好な操作特性が得られる特性に変更する。
ゲインの調整は、上記演算式によるもの以外であってもかまわない。
1 セレクト機構部
2 セレクトレバー
3 センタクラスタ
4 セレクトノブ
5 支点軸
7 セレクトレバージョイント
8 コントロールケーブル
9 アシストアクチュエータ
10 入力レバー
11 入力レバージョイント
12 出力軸
13 出力レバー
14 ウォームギア
15 電動モータ
16 モータ出力軸
17 出力レバージョイント
18 コントロールケーブル
19 自動変速機
20 制御アーム
21 トルクセンサ
22 コントロールユニット
23 ワイヤハーネス
24 接触子
25 ポテンショメータ
26 回転シャフト
27 ディテントプレート
27a カム山
27b 谷部
28 バネ板
29 ディテントピン
30 パーキングポール
31 カム状プレート
32 パーキングギア
33 目標値生成部
34 加算器
35 操作速度検出部
36 F/Bコントローラ部
37 モータ駆動制御部
38 F/Bコントローラ部
2 セレクトレバー
3 センタクラスタ
4 セレクトノブ
5 支点軸
7 セレクトレバージョイント
8 コントロールケーブル
9 アシストアクチュエータ
10 入力レバー
11 入力レバージョイント
12 出力軸
13 出力レバー
14 ウォームギア
15 電動モータ
16 モータ出力軸
17 出力レバージョイント
18 コントロールケーブル
19 自動変速機
20 制御アーム
21 トルクセンサ
22 コントロールユニット
23 ワイヤハーネス
24 接触子
25 ポテンショメータ
26 回転シャフト
27 ディテントプレート
27a カム山
27b 谷部
28 バネ板
29 ディテントピン
30 パーキングポール
31 カム状プレート
32 パーキングギア
33 目標値生成部
34 加算器
35 操作速度検出部
36 F/Bコントローラ部
37 モータ駆動制御部
38 F/Bコントローラ部
Claims (7)
- 自動変速機のレンジ位置切り換え装置と連結されたセレクトレバーへの入力操作力を検出する入力操作力検出手段と、
前記セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出手段と、
前記セレクトレバーにドライバの操作力を補助するアシスト力を出力するアシストアクチュエータと、
検出された入力操作力と操作位置に基づいて、アシストアクチュエータに対しアシスト力を変化させる制御指令を出力するアシスト力制御手段と、
前記セレクトレバーの操作速度を検出する操作速度検出手段と、
を有する自動変速機のセレクトアシスト装置であって、
前記アシスト力制御手段は、
ドライバによるセレクトレバーへの必要操作力となる目標操作反力特性を前記セレクトレバーの操作位置に対して設定する目標操作反力特性設定部と、
前記目標操作反力特性により得られる目標操作反力と、前記入力操作力検出手段により検出された入力操作力との偏差にゲインを乗じて、フィードバックアシスト力を設定し制御指令を出力するフィードバック制御部と、
前記セレクトレバーの操作速度に基づいて、フィードバック制御のゲインを調整するゲイン調整部と、
を備えることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 - 請求項1に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記ゲイン調整部は、
操作速度が速くなるに従ってゲインを大きくし、
前記セレクトレバーが移動できない場合にはゲインを小さくする、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 - 自動変速機のレンジ位置切り換え装置と連結されたセレクトレバーへの入力操作力を検出する入力操作力検出手段と、
前記セレクトレバーの操作位置を検出する操作位置検出手段と、
前記セレクトレバーにドライバの操作力を補助するアシスト力を出力するアシストアクチュエータと、
検出された入力操作力と操作位置に基づいて、アシストアクチュエータに対しアシスト力を変化させる制御指令を出力するアシスト力制御手段と、
を有する自動変速機のセレクトアシスト装置であって、
前記アシスト力制御手段は、
ドライバによるセレクトレバーへの必要操作力となる目標操作反力特性を前記セレクトレバーの操作位置に対して設定する目標操作反力特性設定部と、
前記目標操作反力特性により得られる目標操作反力と、前記入力操作力検出手段により検出された入力操作力との偏差にゲインを乗じて、フィードバックアシスト力を設定し制御指令を出力するフィードバック制御部と、
前記セレクトレバーの操作位置に基づいて、フィードバック制御のゲインを調整するゲイン調整部と、
を備えることを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 - 請求項3に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記ゲイン調整部は、
前記セレクトレバーが所定位置に向かって引き込まれる引き込み領域へ近づくに従ってゲインを小さくする、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 - 請求項1〜請求項4に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記アシスト力制御手段のフィードバック制御部は、
前記セレクトレバーの目標操作力と入力操作力の偏差に基づき、
演算係数をα、ラプラス演算子をs、周期をTとし、
α(Ts+1)/(αTs+1)に相当する伝達関数に従って、アシスト力指令値を演算し、
前記アシスト力制御手段のゲイン調整部は、
前記Tの値を調整する、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 - 請求項1に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記操作速度検出手段は、
前記セレクトレバーの操作位置から擬似的な微分演算により操作速度を演算する、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。 - 請求項1に記載の自動変速機のセレクトアシスト装置において、
前記操作速度検出手段は、
前記セレクトレバーの入力操作力から操作速度を推定演算する、
ことを特徴とする自動変速機のセレクトアシスト装置。
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JP2002013634A (ja) * | 2000-06-29 | 2002-01-18 | Isuzu Motors Ltd | 変速機のシフトアシスト装置 |
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JP2003301942A (ja) * | 2002-02-08 | 2003-10-24 | Calsonic Kansei Corp | 車両用自動変速装置 |
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US6918314B2 (en) * | 2002-05-31 | 2005-07-19 | Dura Global Technologies, Inc. | Shift-by-wire transmission actuator assembly |
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- 2005-04-28 US US11/116,422 patent/US20050247154A1/en not_active Abandoned
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