JP2005301751A - Emergency vehicle travelling location detection apparatus - Google Patents

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JP2005301751A JP2004118114A JP2004118114A JP2005301751A JP 2005301751 A JP2005301751 A JP 2005301751A JP 2004118114 A JP2004118114 A JP 2004118114A JP 2004118114 A JP2004118114 A JP 2004118114A JP 2005301751 A JP2005301751 A JP 2005301751A
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an emergency vehicle travelling location detection apparatus capable of detecting a travelling location of an emergency vehicle highly and precisely with low costs. <P>SOLUTION: A distance between its own vehicle to the emergency vehicle is calculated on the basis of an analysis result of a sound pressure detection part 5 and a road on which the emergency vehicle can travel and the location of the emergency vehicle on the road in a road map acquired from a map data storage part 9 are estimated. Next, when the road on which the vehicle can travel is estimated, a travelling location of the emergency vehicle on the road on which the vehicle can travel is specified on the basis of an analysis result of an alarm frequency by a frequency detection part 7, travelling speed of its own vehicle on the road map and a travelling direction of its own vehicle on the road map. <P>COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI

Description

本発明は、緊急車両走行位置検出装置に関し、例えば、自車に接近中の緊急車両の走行位置を検出して運転手に通知することができる緊急車両走行位置検出装置に関する。   The present invention relates to an emergency vehicle travel position detection device, for example, an emergency vehicle travel position detection device capable of detecting a travel position of an emergency vehicle approaching the host vehicle and notifying a driver.

一般に、消防車、救急車、パトカー等の緊急車両は、緊急事態が発生したときにマイクやサイレン等で路上の一般車両に対して緊急車両の接近を知らせるようになっている。ところで、一般車両側で、窓を閉めきった状態でオーディオやテレビ等を大音量で聞いていたりすると、緊急車両が接近して来ることを認識することができずに、緊急車両の通行を阻害するおそれがある。   In general, emergency vehicles such as fire engines, ambulances, police cars, and the like notify a general vehicle on the road of an emergency vehicle with a microphone or siren when an emergency occurs. By the way, if you listen to audio or TV at a loud volume with the windows closed, you will not be able to recognize that the emergency vehicle is approaching, and will obstruct the passage of the emergency vehicle. There is a risk.

このような不具合を防止する緊急車両走行位置検出装置としては、緊急車両に所定周波数の電波を放射する発信機を設けるとともに、一般車両にこの周波数の電波を受信する受信機、ナビゲーションシステムおよびカーオーディオシステムを設け、一般車両側で緊急車両から発信される周波数電波を受信して緊急車両位置を識別し、ナビゲーションシステムによって得られる一般車両の位置より緊急車両の位置までの距離を求め、その距離に応じてカーオーディオの音量を調整するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。   As an emergency vehicle travel position detecting device for preventing such a problem, an emergency vehicle is provided with a transmitter that emits a radio wave of a predetermined frequency, and a general vehicle receives a radio wave of this frequency, a navigation system, and a car audio. A system is installed to identify the emergency vehicle position by receiving frequency radio waves transmitted from the emergency vehicle on the general vehicle side, and determine the distance from the general vehicle position obtained by the navigation system to the emergency vehicle position. In some cases, the volume of the car audio is adjusted accordingly (see, for example, Patent Document 1).

また、その他の緊急車両走行位置検出装置としては、車外音を取り込む４つの高性能マイクロフォンと、高性能マイクロフォンから取り込まれる音データのうち緊急車両から発せられるサイレン音を検出するサイレン音検出手段と、サイレン音検出手段によって検出されたサイレン音に基づいて、自車両から緊急車両までの距離・方向および緊急車両の種類を算出する算出手段と、算出手段によって算出された結果に対する処理を行い、緊急車両の位置を告知する第１の告知手段とを備えたものがある（例えば、特許文献２参照）。
特開平０９−７０９６号公報（第３〜４頁、第１図） 特開平１１−４８８８６号公報（第４〜５頁、第２図） Further, as other emergency vehicle traveling position detection devices, four high-performance microphones that capture external sounds, siren sound detection means that detects siren sounds emitted from emergency vehicles among sound data captured from the high-performance microphones, Based on the siren sound detected by the siren sound detecting means, a calculating means for calculating the distance / direction from the own vehicle to the emergency vehicle and the type of the emergency vehicle, and processing for the result calculated by the calculating means, the emergency vehicle And a first notifying unit for notifying the position (see, for example, Patent Document 2).
Japanese Patent Laid-Open No. 09-7096 (pages 3-4, FIG. 1) Japanese Patent Laid-Open No. 11-48886 (pages 4-5, FIG. 2)

しかしながら、特許文献１に示すものにあっては、緊急車両側、一般車両側双方に周波数電波処理装置が必要であり、緊急車両走行位置検出装置のコストが増大してしまうという問題があった。   However, the device disclosed in Patent Document 1 requires a frequency radio wave processing device on both the emergency vehicle side and the general vehicle side, which increases the cost of the emergency vehicle travel position detection device.

また、特許文献２に示す緊急車両走行位置検出装置にあっては、４つの高性能マイクロフォンから音データを取り込んでいるため、緊急車両走行位置検出装置のコストが増大してしまうという問題があった。また、自車両から緊急車両までの距離・方向および緊急車両の種類を算出しているが、道路地図データ上で緊急車両の位置を推定していないため、実際の緊急車両の走行位置を高精度に特定することが困難である。   Moreover, in the emergency vehicle travel position detection apparatus shown in Patent Document 2, since sound data is taken in from four high performance microphones, there is a problem that the cost of the emergency vehicle travel position detection apparatus increases. . In addition, although the distance and direction from the host vehicle to the emergency vehicle and the type of emergency vehicle are calculated, the location of the emergency vehicle is not estimated on the road map data. It is difficult to specify.

本発明はこのような問題を解決するためになされたもので、高精度でかつ、低コストで緊急車両の走行位置を検出することができる緊急車両走行位置検出装置を提供するものである。   The present invention has been made to solve such a problem, and provides an emergency vehicle travel position detection device that can detect the travel position of an emergency vehicle with high accuracy and low cost.

本発明の緊急車両走行位置検出装置は、車外音を集音する集音手段と、前記集音手段により集音された音響情報から緊急車両の警報音を検出する警報音検出手段と、前記検出した警報音の音圧を分析する音圧分析手段と、前記検出した警報音の周波数を分析する周波数分析手段と、道路地図情報を取得する地図情報取得手段と、前記音圧分析手段の分析結果に基づいて自車から前記緊急車両までの距離を算出し、前記地図情報取得手段から取得した道路地図上における前記緊急車両が走行可能な道路および前記道路上の前記緊急車両の位置を推定する走行可能道路推定手段と、前記走行可能道路推定手段によって前記走行可能道路が推定された場合に、前記検出した警報音の周波数の分析結果、前記道路地図上の自車両の走行速度および前記道路地図上の自車両の走行方位に基づいて、前記走行可能道路上の緊急車両の走行位置を特定する走行位置検出手段とを備えたものから構成される。   The emergency vehicle travel position detecting device of the present invention includes a sound collecting means for collecting sound outside the vehicle, an alarm sound detecting means for detecting an alarm sound of an emergency vehicle from the acoustic information collected by the sound collecting means, and the detection Sound pressure analysis means for analyzing the sound pressure of the alarm sound, frequency analysis means for analyzing the frequency of the detected warning sound, map information acquisition means for acquiring road map information, and analysis results of the sound pressure analysis means The distance from the own vehicle to the emergency vehicle is calculated based on the vehicle, and the road on which the emergency vehicle can travel on the road map acquired from the map information acquisition unit and the position of the emergency vehicle on the road are estimated. When the travelable road is estimated by the travelable road estimation means and the travelable road estimation means, the analysis result of the frequency of the detected alarm sound, the travel speed of the host vehicle on the road map, and the Based on the running direction of the vehicle on the diagram alley, and from that a traveling position detecting means for identifying a traveling position of the emergency vehicle on the drivable road.

この構成により、検出した警報音の音圧および周波数と道路地図とを利用することにより、自車位置に対する緊急車両の走行位置を道路地図上で特定することができるので、緊急車両の位置情報を高精度で検出することができる。また、従来のように多数の高性能マイクロフォンや周波数電波処理装置を用いずに緊急車両の走行位置を検出することができるので、緊急車両走行位置検出装置のコストを低減することができる。   With this configuration, by using the detected sound pressure and frequency of the alarm sound and the road map, the travel position of the emergency vehicle relative to the vehicle position can be specified on the road map. It can be detected with high accuracy. Moreover, since the traveling position of the emergency vehicle can be detected without using a large number of high-performance microphones and frequency radio wave processing devices as in the prior art, the cost of the emergency vehicle traveling position detection device can be reduced.

また、本発明の緊急車両走行位置検出装置は、前記走行位置検出手段は、前記走行可能道路推定手段によって前記走行可能道路が推定された場合に、前記検出した警報音の周波数の分析結果、自車両の走行速度および前記道路地図上の自車両の走行方位に基づいて、自車方向に対する前記緊急車両の直線速度ベクトルを算出する直線速度ベクトル算出部と、前記直線速度ベクトルおよび前記道路地図上の方位に基づいて、前記道路地図上における前記緊急車両の推定速度ベクトルを算出する推定速度ベクトル算出部と、前記推定速度ベクトル算出部によって算出された推定速度ベクトルに基づいて前記緊急車両の走行位置を特定する走行位置特定部とを備えたものから構成される。   In the emergency vehicle travel position detection device according to the present invention, the travel position detection means may automatically detect the frequency of the detected alarm sound when the travelable road is estimated by the travelable road estimation means. A linear speed vector calculation unit that calculates a linear speed vector of the emergency vehicle with respect to the direction of the own vehicle based on the traveling speed of the vehicle and the traveling direction of the own vehicle on the road map, and the linear speed vector and the road map An estimated speed vector calculation unit that calculates an estimated speed vector of the emergency vehicle on the road map based on a direction, and a travel position of the emergency vehicle based on the estimated speed vector calculated by the estimated speed vector calculation unit It is comprised from the thing provided with the traveling position specific part to identify.

この構成により、走行可能道路上の緊急車両の直線速度ベクトルおよび推定速度ベクトルを算出し、その算出結果に基づいて緊急車両の位置の走行位置を特定するので、緊急車両の位置情報を高精度で検出することができる。   With this configuration, the linear speed vector and the estimated speed vector of the emergency vehicle on the travelable road are calculated, and the travel position of the emergency vehicle position is specified based on the calculation result. Therefore, the emergency vehicle position information can be obtained with high accuracy. Can be detected.

また、本発明の緊急車両走行位置検出装置は、前記走行位置特定手段によって特定された緊急車両の走行位置を通知する通知手段とを有するものから構成される。   In addition, the emergency vehicle travel position detection device of the present invention comprises a notification means for notifying the travel position of the emergency vehicle specified by the travel position specifying means.

この構成により、運転手が緊急車両の走行位置を容易に把握することができ、緊急車両の走行を妨げるのを防止することができる。   With this configuration, the driver can easily grasp the travel position of the emergency vehicle, and can prevent the travel of the emergency vehicle from being hindered.

また、本発明の緊急車両走行位置検出装置は、前記通知手段は、道路地図上に前記緊急車両の走行位置を表示する表示部を有するものから構成される。   In the emergency vehicle travel position detection device according to the present invention, the notification means includes a display unit that displays a travel position of the emergency vehicle on a road map.

この構成により、運転手が緊急車両の走行位置を目視により容易に把握することができ、緊急車両の走行を妨げるのを防止することができる。   With this configuration, the driver can easily grasp the travel position of the emergency vehicle by visual observation, and can prevent the travel of the emergency vehicle from being hindered.

また、本発明の緊急車両走行位置検出装置は、前記通知手段は、音声によって前記緊急車両の走行位置を通知する音声通知部を有するものから構成される。   In the emergency vehicle travel position detection device of the present invention, the notification means includes a voice notification unit that notifies the travel position of the emergency vehicle by voice.

この構成により、運転手が緊急車両の走行位置を音声により容易に把握することができ、緊急車両の走行を妨げるのを防止することができる。   With this configuration, the driver can easily grasp the travel position of the emergency vehicle by voice, and can prevent the travel of the emergency vehicle from being hindered.

また、本発明の緊急車両走行位置検出装置は、自車両の走行速度を検出する速度検出手段を有し、前記検出手段によって検出された走行速度に基づいて道路地図上の自車両の走行速度を補正するものから構成される。   The emergency vehicle travel position detection device of the present invention has speed detection means for detecting the travel speed of the host vehicle, and determines the travel speed of the host vehicle on the road map based on the travel speed detected by the detection means. Consists of corrections.

この構成により、自車両の正確な速度を検出し、道路地図上での自車両の走行速度を補正することにより、緊急車両の走行位置の検出精度をより一層高めることができる。   With this configuration, it is possible to further increase the detection accuracy of the travel position of the emergency vehicle by detecting the accurate speed of the host vehicle and correcting the travel speed of the host vehicle on the road map.

以上説明したように、本発明は、高精度でかつ、低コストで緊急車両の走行位置を検出することができる緊急車両走行位置検出装置を提供することができる。   As described above, the present invention can provide an emergency vehicle travel position detection device that can detect the travel position of an emergency vehicle with high accuracy and low cost.

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１乃至図５は本発明に係る緊急車両走行位置検出装置の一実施の形態を示す図である。   1 to 5 are diagrams showing an embodiment of an emergency vehicle travel position detecting device according to the present invention.

まず、構成を説明する。図１において、車両１には緊急車両走行位置検出装置２が装着されており、この緊急車両走行位置検出装置２は、マイクロフォン３、警報音検出部４、音圧検出部５、距離計算部６、周波数検出部７、速度計算部８、地図データ記憶部９、車速検出部１０、自車現在位置情報取得部１１、緊急車両走行位置検出部１２、緊急車両走行位置表示部１３および緊急車両走行位置提示部１４を含んで構成される。   First, the configuration will be described. In FIG. 1, an emergency vehicle travel position detection device 2 is attached to a vehicle 1. The emergency vehicle travel position detection device 2 includes a microphone 3, an alarm sound detection unit 4, a sound pressure detection unit 5, and a distance calculation unit 6. , Frequency detection unit 7, speed calculation unit 8, map data storage unit 9, vehicle speed detection unit 10, own vehicle current position information acquisition unit 11, emergency vehicle travel position detection unit 12, emergency vehicle travel position display unit 13, and emergency vehicle travel The position presentation unit 14 is included.

マイクロフォン（集音手段）３は車外音を集音するようになっており、警報音検出部４はマイクロフォン３によって集音された音データの波形パターンを予め記憶された緊急車両の波形パターンと比較することにより緊急車両の警報音を検出するようになっている。   The microphone (sound collecting means) 3 collects sound outside the vehicle, and the alarm sound detection unit 4 compares the waveform pattern of the sound data collected by the microphone 3 with the waveform pattern of the emergency vehicle stored in advance. By doing so, the warning sound of the emergency vehicle is detected.

音圧検出部（音圧分析手段）５は警報音の音圧を分析するようになっており、距離計算部６はその音圧から自車から緊急車両までの直線距離を算出するようになっている。   The sound pressure detection unit (sound pressure analysis means) 5 analyzes the sound pressure of the alarm sound, and the distance calculation unit 6 calculates the linear distance from the own vehicle to the emergency vehicle from the sound pressure. ing.

周波数検出部（周波数検出手段）７は警報音の周波数を分析するようになっており、速度計算部８は周波数から自車方向に対する緊急車両の速度を算出するようになっている。   The frequency detection unit (frequency detection means) 7 analyzes the frequency of the alarm sound, and the speed calculation unit 8 calculates the speed of the emergency vehicle in the direction of the vehicle from the frequency.

地図データ記憶部（地図情報取得手段）９は全国の道路地図および地域の詳細な道路地図等を記憶しており、地図データ記憶部９は予めＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、メモリカード等が記憶された記憶媒体から構成しても良く、これら記録媒体にインターネット上のサーバから地図情報を取得しても良い。   The map data storage unit (map information acquisition means) 9 stores a road map of the whole country and a detailed road map of the region, and the map data storage unit 9 stores a CD-ROM, DVD, memory card, etc. in advance. You may comprise from a storage medium and you may acquire map information from the server on the internet on these recording media.

車速検出部（速度検出手段）１０は車両１の走行速度を検出するようになっており、例えば、車輪の回転パルスを検出し、単位時間当たり回転パルス数を演算することにより、車両１の実走行速度を検出するようになっている。   The vehicle speed detection unit (speed detection means) 10 detects the traveling speed of the vehicle 1. For example, the vehicle speed detection unit (speed detection means) 10 detects the rotation pulses of the wheels and calculates the number of rotation pulses per unit time. The traveling speed is detected.

自車現在位置情報取得部１１はＧＰＳ受信機から構成されており、複数の衛星から送信される電波を検出することにより、車両の現在位置と現在方位を測位するようになっている。   The own vehicle current position information acquisition unit 11 includes a GPS receiver, and measures the current position and current direction of the vehicle by detecting radio waves transmitted from a plurality of satellites.

緊急車両走行位置検出部１２は距離計算部６によって算出された自車から緊急車両までの直線距離に基づいて、地図データ記憶部９から取得した道路地図上における緊急車両が走行可能な道路およびこの道路上の緊急車両の位置を推定するようになっており、距離計算部６と共に走行可能道路推定手段を構成している。   The emergency vehicle travel position detection unit 12 is based on the straight distance from the host vehicle to the emergency vehicle calculated by the distance calculation unit 6 and the road on which the emergency vehicle can travel on the road map acquired from the map data storage unit 9 The position of the emergency vehicle on the road is estimated, and a travelable road estimation means is configured together with the distance calculation unit 6.

また、緊急車両走行位置検出部１２は走行可能道路を推定したときに、周波数検出部７による周波数の分析結果、自車両の走行速度および道路地図上の自車両の走行方位に基づいて、走行可能道路上の緊急車両の走行位置を特定するようになっており、走行位置検出手段を構成している。   Further, when the emergency vehicle travel position detection unit 12 estimates the travelable road, the emergency vehicle travel position detection unit 12 can travel based on the frequency analysis result by the frequency detection unit 7, the travel speed of the host vehicle, and the travel direction of the host vehicle on the road map. The travel position of the emergency vehicle on the road is specified, and the travel position detection means is configured.

具体的には、緊急車両走行位置検出部１２は、走行可能道路が推定された場合に、警報音の周波数の分析結果、自車両の走行速度および道路地図上の自車両の走行方位に基づいて、自車方向に対する緊急車両の直線速度ベクトルを算出する直線速度ベクトル算出部と、直線速度ベクトルおよび道路地図上の方位に基づいて、道路地図上における緊急車両の推定速度ベクトルを算出する推定速度ベクトル算出部と、推定速度ベクトル算出部によって算出された推定速度ベクトルに基づいて緊急車両の位置の走行位置を特定する走行位置特定部とを備えている。   Specifically, the emergency vehicle travel position detection unit 12, based on the analysis result of the alarm sound frequency, the travel speed of the host vehicle, and the travel direction of the host vehicle on the road map when the travelable road is estimated. A linear velocity vector calculation unit that calculates a linear velocity vector of the emergency vehicle with respect to the vehicle direction, and an estimated velocity vector that calculates an estimated velocity vector of the emergency vehicle on the road map based on the linear velocity vector and the orientation on the road map A calculating unit; and a traveling position identifying unit that identifies the traveling position of the emergency vehicle based on the estimated speed vector calculated by the estimated speed vector calculating unit.

なお、道路地図上の自車両の走行速度は車速検出部１０によって検出された車両の実走行速度に基づいて補正される。   The traveling speed of the host vehicle on the road map is corrected based on the actual traveling speed of the vehicle detected by the vehicle speed detection unit 10.

緊急車両走行位置表示部（表示部、通知手段）１３は液晶表示パネル等から構成されており、道路地図上に緊急車両の走行位置を表示するようになっている。また、緊急車両走行位置提示部（音声通知部、通知手段）１４はスピーカ等から構成されており、音声によって緊急車両の走行位置を通知するようになっている。   The emergency vehicle travel position display unit (display unit, notification means) 13 includes a liquid crystal display panel and the like, and displays the travel position of the emergency vehicle on a road map. Further, the emergency vehicle travel position presentation unit (voice notification unit, notification means) 14 includes a speaker or the like, and notifies the travel position of the emergency vehicle by voice.

次に、図２乃至図５に基づいて緊急車両走行位置検出方法を説明する。   Next, an emergency vehicle travel position detection method will be described with reference to FIGS.

図２は緊急車両走行位置検出処理のフローチャートである。図２において、まず、車外に設置されたマイクロフォン３により車外音を集音した後（ステップＳ１）、警報音検出部４によって緊急車両の警報音を検出する（ステップＳ２）。次いで、この検出された警報音から音圧検出部５によって音圧を検出するとともに、周波数検出部７によって周波数を検出する（ステップＳ３）。次いで、自車現在位置情報取得部１１によって自車の現在の走行方位を検出するとともに、前回警報音を検出した位置Ｌ１から今回警報音を検出した位置までの距離Ｌ２および距離Ｌ１からＬ２まで移動したときの時間Ｔに基づいて自車の走行速度を検出する（ステップＳ４）。このとき、車速検出部１０によって検出された車速に基づいて走行速度を補正する。また、ＧＰＳ受信機から走行速度を求めても良い。   FIG. 2 is a flowchart of emergency vehicle travel position detection processing. In FIG. 2, first, after collecting sound outside the vehicle with the microphone 3 installed outside the vehicle (step S <b> 1), the warning sound of the emergency vehicle is detected by the warning sound detection unit 4 (step S <b> 2). Next, the sound pressure is detected by the sound pressure detector 5 from the detected alarm sound, and the frequency is detected by the frequency detector 7 (step S3). Next, the current traveling direction of the own vehicle is detected by the own vehicle current position information acquisition unit 11, and the distance L2 from the position L1 where the previous warning sound was detected to the position where the current warning sound was detected and the distance L1 to L2 were moved. The traveling speed of the own vehicle is detected on the basis of the time T at the time (step S4). At this time, the travel speed is corrected based on the vehicle speed detected by the vehicle speed detection unit 10. Further, the traveling speed may be obtained from a GPS receiver.

次いで、音圧に基づいて自車から緊急車両までの直線距離Ｌを求める（ステップＳ５）。具体的には、図４（ａ）に示すように、音圧ＹｄＢが検出されたときそれに相応する自車から緊急車両までの直線距離ＬはＸｍと判断することができる。   Next, a linear distance L from the own vehicle to the emergency vehicle is obtained based on the sound pressure (step S5). Specifically, as shown in FIG. 4A, when the sound pressure YdB is detected, the corresponding linear distance L from the own vehicle to the emergency vehicle can be determined as Xm.

次いで、地図データ記憶部９から取得した道路地図上において直線距離Ｌの円周上の走行可能道路を推定し、この走行可能道路上に存在する緊急車両の位置を検出する（ステップＳ６）。図３に緊急車両の検出手順の概略図を示すと、地図データ記憶部９から取得した道路地図上において自車位置Ａから直線距離Ｌの円周Ｂ上に存在する緊急車両の位置を検出する。このとき、円周Ｂ上に緊急車両Ｂ１乃至Ｂ４が存在したものとする。   Next, a travelable road on the circumference of the straight line distance L is estimated on the road map acquired from the map data storage unit 9, and the position of the emergency vehicle existing on the travelable road is detected (step S6). FIG. 3 shows a schematic diagram of the procedure for detecting an emergency vehicle. On the road map acquired from the map data storage unit 9, the position of the emergency vehicle existing on the circumference B of the straight line distance L from the own vehicle position A is detected. . At this time, it is assumed that emergency vehicles B1 to B4 exist on the circumference B.

次いで、緊急車両の周波数、自車速度および走行方位に基づいて円周Ｂの道路上に存在する緊急車両の自車方向への直線速度ベクトル（自車と緊急車両の直線距離上での相対速度）を検出する（ステップＳ７）。図４（ｂ）に示すように、検出された周波数がｙＨｚだった場合には、それに相応する緊急車両の仮速度ベクトルはｘｋｍ／ｈとなり、図３では直線速度ベクトルをＣで示す。   Next, based on the frequency of the emergency vehicle, the vehicle speed, and the traveling direction, a linear velocity vector in the vehicle direction of the emergency vehicle existing on the road of the circumference B (relative speed on the linear distance between the vehicle and the emergency vehicle) ) Is detected (step S7). As shown in FIG. 4B, when the detected frequency is yHz, the provisional speed vector of the emergency vehicle corresponding to the detected frequency is xkm / h, and in FIG.

ここで、自車が矢印方向に３０ｋｍ／ｈで走行し、ドップラーシフトが４０ｋｍ／ｈとすると、円周Ｂの各位置における緊急車両と自車との相対速度は、Ｂ１で１０ｋｍ／ｈ、Ｂ２で３０ｋｍ／ｈ、Ｂ３で７０ｋｍ／ｈ、Ｂ４で４０ｋｍ／ｈとなる。   Here, if the host vehicle travels in the direction of the arrow at 30 km / h and the Doppler shift is 40 km / h, the relative speed between the emergency vehicle and the host vehicle at each position on the circumference B is 10 km / h for B1, B2 30 km / h for B3, 70 km / h for B3, and 40 km / h for B4.

次いで、直線走行ベクトルと道路の方位に基づいて、走行可能道路上での緊急車両の走行ベクトルを算出し、この走行ベクトルを推定速度ベクトルと仮定する（ステップＳ８）。図３では、推定速度ベクトルをＤで示す。なお、この推定速度ベクトルＤは、走行可能道路の方位とこの走行可能道路上の緊急車両から自車方向への直線速度ベクトルの関係からＣ×ａｒｃｃｏｓθによって求められる。   Next, a travel vector of the emergency vehicle on the travelable road is calculated based on the straight travel vector and the road direction, and this travel vector is assumed to be an estimated speed vector (step S8). In FIG. 3, the estimated velocity vector is denoted by D. The estimated speed vector D is obtained by C × arccos θ from the relationship between the direction of the travelable road and the linear speed vector from the emergency vehicle on the travelable road to the host vehicle.

次いで、求められた複数の推定速度ベクトルから走行可能道路上にある緊急車両の速度が最適なものであるか否かを判別し（ステップＳ９）、複数の推定速度ベクトルがある場合には、ステップＳ１に戻ってステップＳ１以降乃至ステップＳ８の処理を繰り返し、最適な推定速度ベクトルが絞り込まれた場合に、緊急車両の位置を特定し、図５に示すようにその位置を緊急車両走行位置表示部１３によって表示するとともに緊急車両走行位置提示部１４によって音声通知して、緊急車両走行位置検出処理を終了する。   Next, it is determined whether or not the speed of the emergency vehicle on the road that can be traveled is optimum from the plurality of estimated speed vectors obtained (step S9). Returning to S1, the processing from step S1 onward to step S8 is repeated, and when the optimum estimated speed vector is narrowed down, the position of the emergency vehicle is specified, and the position is displayed as shown in FIG. 13 and the emergency vehicle travel position presenting unit 14 gives a voice notification to finish the emergency vehicle travel position detection process.

このように本実施の形態では、警報音から検出した音圧および周波数と道路地図とを利用することにより、自車位置に対する緊急車両の走行位置を道路地図上で特定することができるので、緊急車両の位置情報を高精度で検出することができる。また、従来のように多数の高性能マイクロフォンや周波数電波処理装置を用いずに緊急車両の走行位置を検出することができるので、緊急車両走行位置検出装置２のコストを低減することができる。   As described above, in the present embodiment, by using the sound pressure and frequency detected from the alarm sound and the road map, the travel position of the emergency vehicle relative to the vehicle position can be specified on the road map. The position information of the vehicle can be detected with high accuracy. In addition, since the traveling position of the emergency vehicle can be detected without using a large number of high-performance microphones and frequency radio wave processing devices as in the prior art, the cost of the emergency vehicle traveling position detection device 2 can be reduced.

また、本実施の形態では、走行可能道路が推定された場合に、警報音の周波数の分析結果、自車両の走行速度および道路地図上の自車両の走行方位に基づいて、自車方向に対する緊急車両の直線速度ベクトルを算出するとともに、直線速度ベクトルおよび道路地図上の方位に基づいて、道路地図上における緊急車両の推定速度ベクトルを算出し、この推定速度ベクトルに基づいて緊急車両の位置の走行位置を特定するので、緊急車両の位置情報を高精度で検出することができる。   Further, in the present embodiment, when a travelable road is estimated, an emergency with respect to the direction of the host vehicle is determined based on the analysis result of the frequency of the alarm sound, the travel speed of the host vehicle, and the travel direction of the host vehicle on the road map. In addition to calculating the linear velocity vector of the vehicle, the estimated velocity vector of the emergency vehicle on the road map is calculated based on the linear velocity vector and the direction on the road map, and the position of the emergency vehicle is traveled based on the estimated velocity vector Since the position is specified, the position information of the emergency vehicle can be detected with high accuracy.

また、本実施の形態では、道路地図上に緊急車両の走行位置を表示するようにしたので、運転手が緊急車両の走行位置を目視により容易に把握することができ、緊急車両の走行を妨げるのを防止することができる。   Further, in the present embodiment, since the travel position of the emergency vehicle is displayed on the road map, the driver can easily grasp the travel position of the emergency vehicle visually and hinder the travel of the emergency vehicle. Can be prevented.

また、本実施の形態では、音声によって緊急車両の走行位置を通知するので、運転手が緊急車両の走行位置を音声により容易に把握することができ、緊急車両の走行を妨げるのを防止することができる。   In the present embodiment, since the travel position of the emergency vehicle is notified by voice, the driver can easily grasp the travel position of the emergency vehicle by voice and prevent the travel of the emergency vehicle from being hindered. Can do.

また、本実施の形態では、自車両の正確な速度を検出し、道路地図上での自車両の走行速度を補正しているので、緊急車両の走行位置の検出精度をより一層高めることができる。   In the present embodiment, the accurate speed of the host vehicle is detected and the travel speed of the host vehicle on the road map is corrected. Therefore, the detection accuracy of the travel position of the emergency vehicle can be further improved. .

以上のように、本発明に係る緊急車両走行位置検出装置は、高精度でかつ、低コストで緊急車両の走行位置を検出することができるという効果を有し、自車に接近中の緊急車両の走行位置を検出して運転手に通知することができる緊急車両走行位置検出装置等として有用である。   As described above, the emergency vehicle travel position detection device according to the present invention has the effect of being able to detect the travel position of the emergency vehicle with high accuracy and low cost, and the emergency vehicle approaching the host vehicle. This is useful as an emergency vehicle travel position detection device that can detect the travel position and notify the driver of the travel position.

本発明の一実施の形態に係る緊急車両走行位置検出装置のブロック図The block diagram of the emergency vehicle traveling position detection apparatus which concerns on one embodiment of this invention 一実施の形態の緊急車両走行位置検出処理のフローチャートFlowchart of emergency vehicle travel position detection process of one embodiment 一実施の形態の緊急車両の検出手順の概略図Schematic of emergency vehicle detection procedure of one embodiment （ａ）一実施の形態における距離と音圧の関係を示す図 （ｂ）一実施の形態の相対速度と周波数の関係を示す図(A) The figure which shows the relationship between the distance and sound pressure in one Embodiment (b) The figure which shows the relationship between the relative velocity and frequency of one Embodiment 一実施の形態の緊急車両の走行位置を表示した図The figure which displayed the travel position of the emergency vehicle of one embodiment

符号の説明Explanation of symbols

３ マイクロフォン（集音手段）
５ 音圧検出部（音圧分析手段）
６ 距離計算部（走行可能道路推定手段）
７ 周波数検出部（周波数検出手段）
９ 地図データ記憶部（地図情報取得手段）
１０ 車速検出部（速度検出手段）
１２ 緊急車両走行位置検出部（走行可能道路推定手段、走行位置検出手段）
１３ 緊急車両走行位置表示部（表示部、通知手段）
１４ 緊急車両走行位置提示部（音声通知部、通知手段） 3 Microphone (sound collecting means)
5 Sound pressure detector (Sound pressure analysis means)
6 Distance calculator (Driving road estimation means)
7 Frequency detector (frequency detector)
9 Map data storage (map information acquisition means)
10 Vehicle speed detector (speed detector)
12 Emergency vehicle travel position detector (travelable road estimation means, travel position detection means)
13 Emergency vehicle travel position display section (display section, notification means)
14 Emergency vehicle travel position presentation unit (voice notification unit, notification means)

Claims (6)

車外音を集音する集音手段と、前記集音手段により集音された音響情報から緊急車両の警報音を検出する警報音検出手段と、前記検出した警報音の音圧を分析する音圧分析手段と、前記検出した警報音の周波数を分析する周波数分析手段と、道路地図情報を取得する地図情報取得手段と、前記音圧分析手段の分析結果に基づいて自車から前記緊急車両までの距離を算出し、前記地図情報取得手段から取得した道路地図上における前記緊急車両が走行可能な道路および前記道路上の前記緊急車両の位置を推定する走行可能道路推定手段と、
前記走行可能道路推定手段によって前記走行可能道路が推定された場合に、前記検出した警報音の周波数の分析結果、前記道路地図上の自車両の走行速度および前記道路地図上の自車両の走行方位に基づいて、前記走行可能道路上の緊急車両の走行位置を特定する走行位置検出手段とを備えたことを特徴とする緊急車両走行位置検出装置。 Sound collecting means for collecting sound outside the vehicle, alarm sound detecting means for detecting an alarm sound of an emergency vehicle from the acoustic information collected by the sound collecting means, and sound pressure for analyzing the sound pressure of the detected alarm sound Analyzing means, frequency analyzing means for analyzing the frequency of the detected alarm sound, map information obtaining means for obtaining road map information, and from the own vehicle to the emergency vehicle based on the analysis result of the sound pressure analyzing means A travelable road estimation unit that calculates a distance and estimates the road on which the emergency vehicle can travel on the road map acquired from the map information acquisition unit and the position of the emergency vehicle on the road;
When the travelable road is estimated by the travelable road estimation means, the analysis result of the frequency of the detected alarm sound, the travel speed of the host vehicle on the road map, and the travel direction of the host vehicle on the road map An emergency vehicle travel position detecting device comprising: travel position detection means for identifying a travel position of an emergency vehicle on the travelable road based on 前記走行位置検出手段は、前記走行可能道路推定手段によって前記走行可能道路が推定された場合に、前記検出した警報音の周波数の分析結果、自車両の走行速度および前記道路地図上の自車両の走行方位に基づいて、自車方向に対する前記緊急車両の直線速度ベクトルを算出する直線速度ベクトル算出部と、
前記直線速度ベクトルおよび前記道路地図上の方位に基づいて、前記道路地図上における前記緊急車両の推定速度ベクトルを算出する推定速度ベクトル算出部と、
前記推定速度ベクトル算出部によって算出された推定速度ベクトルに基づいて前記緊急車両の走行位置を特定する走行位置特定部とを備えたことを特徴とする請求項１に記載の緊急車両走行位置検出装置。 When the travelable road is estimated by the travelable road estimation unit, the travel position detection unit is configured to analyze the frequency of the detected alarm sound, the travel speed of the host vehicle, and the host vehicle on the road map. A linear velocity vector calculation unit that calculates a linear velocity vector of the emergency vehicle with respect to the direction of the vehicle based on the traveling direction;
An estimated speed vector calculating unit that calculates an estimated speed vector of the emergency vehicle on the road map based on the linear speed vector and an orientation on the road map;
The emergency vehicle travel position detection device according to claim 1, further comprising: a travel position identifying unit that identifies a travel position of the emergency vehicle based on the estimated speed vector calculated by the estimated speed vector calculation unit. . 前記走行位置特定手段によって特定された緊急車両の走行位置を通知する通知手段とを有することを請求項１または請求項２に記載の緊急車両走行位置検出装置。 The emergency vehicle travel position detection device according to claim 1, further comprising notification means for notifying a travel position of the emergency vehicle specified by the travel position specifying means. 前記通知手段は、道路地図上に前記緊急車両の走行位置を表示する表示部を有することを特徴とする請求項３に記載の緊急車両走行位置検出装置。 The emergency vehicle travel position detection device according to claim 3, wherein the notification unit includes a display unit that displays a travel position of the emergency vehicle on a road map. 前記通知手段は、音声によって前記緊急車両の走行位置を通知する音声通知部を有することを特徴とする請求項３に記載の緊急車両走行位置検出装置。 The emergency vehicle travel position detection device according to claim 3, wherein the notification unit includes a voice notification unit that notifies the travel position of the emergency vehicle by voice. 自車両の走行速度を検出する速度検出手段を有し、前記検出手段によって検出された走行速度に基づいて道路地図上の自車両の走行速度を補正することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の緊急車両走行位置検出装置。 The speed detection means for detecting the travel speed of the host vehicle is provided, and the travel speed of the host vehicle on the road map is corrected based on the travel speed detected by the detection means. The emergency vehicle travel position detection device according to 2.
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