JP4008732B2

JP4008732B2 - Collision warning device using GPS and map database

Info

Publication number: JP4008732B2
Application number: JP2002090765A
Authority: JP
Inventors: 利和諏訪
Original assignee: Clarion Co Ltd
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2002-03-28
Filing date: 2002-03-28
Publication date: 2007-11-14
Anticipated expiration: 2022-03-28
Also published as: JP2003288692A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＧＰＳ測位を利用した装置に関し、詳細にはこのような装置における衝突警告のための構成に関する。
【０００２】
【従来の技術】
移動体におけるＧＰＳ測位は、ナビゲーション装置等に広く利用されており、視界不良時にしばしば、表示画面上に電子地図を表示させることによって、移動体の進路上にある障害物を目視によって見つけるために利用することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この際、障害物となるかどうかの判断は、移動体側の電子地図上に表示された物体を目視して確認することによって行うことになる。このような目視確認を、特に濃霧、吹雪等の走行条件の悪い状況下でドライバー等に強いるのは安全走行上好ましくない。したがって、このような事態を回避するためには、障害物検知のための特別の装置を付加しなければならなくなる。
【０００４】
本発明はこのような事情に鑑みてなされた。すなわち、本発明は、ＧＰＳ測位と動体予測により、特別な装置を付加すること無く障害物との衝突の可能性を判定し警告を出すことのできる衝突警告装置、およびその為の地図データベースを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、ＧＰＳ測位を利用し少なくとも移動体の位置および速度に関する情報を取得するようにしておく（演算手段）、そして、演算手段によって取得された情報に基づいて移動体の移動地点または移動範囲について予測を行う（位置予測手段）。ここで予測された移動地点または移動範囲に基づいて地図データベースを調べ、予測された移動地点または移動範囲に対する障害物があるかどうかを判定するように障害物判定手段を構成する。したがって、衝突する可能性のある障害物を検出するために特別の装置を付加する必要が無くなる。そして、障害物判定手段によって障害物があると判定された場合には警告手段によって警告を行うように衝突警告装置を構成する。
【０００６】
更に、衝突警告装置が、移動体の走行に関するデータを記憶するための走行データ記憶手段を有する構成であり、演算手段がさらに、該移動体の加速度、角速度、および角加速度を演算して取得するように構成されると共に、取得された速度、加速度、角速度、および角加速度に関するデータを走行データ記憶手段に格納してデータベース化するように構成され、位置予測手段は、走行データ記憶手段にデータベース化して蓄積された過去の加速度および角加速度に関するデータに基づいて予測を行うことができる。
【０００７】
演算手段は、加速度とその加速度が取得されたときの速度とを関連付け走行データ記憶手段に格納し、および、角加速度とその角加速度が取得されたときの角速度とを関連付けて前記走行データ記憶手段に格納する構成であっても良い。加速度と速度、および、角加速度と角速度が関連付けられているので、これらのデータは移動体の動体特性の情報源となり得る。
【０００８】
或いは、演算手段は、加速度とその加速度が取得されたときの速度とで表される複数の状態についての発生回数と、角加速度とその角加速度が取得されたときの角速度とで表される複数の状態についての発生回数とを走行データ記憶手段に格納する構成であっても良い。このような発生回数のデータも、移動体の動体特性の情報源となり得る。
【０００９】
したがって、位置予測手段は、走行データ記憶手段に格納されたデータに基づいて、現在の位置から移動体が所定時間後に到達し得る範囲の予測を行うことができる。
【００１０】
或いは、位置予測手段は、走行データ記憶手段に格納されたデータに基づいて、移動体の動体特性を求め、求められた動体特性に基づいて所定時間後に到達し得る範囲の予測を行う構成とすることもできる。
【００１１】
走行データベースには速度と加速度が対応付けられた過去の情報、および、角速度と角加速度が対応付けられた過去の情報が格納されているので、移動体の動体特性としては、少なくとも、現在の速度から生じ得る最大加速度、および、現在の角速度から生じ得る最大角加速度を求めることができる。
【００１２】
或いは、移動体の動体特性として、現在の速度から生じ得る最大加速度および最小加速度、および、現在の角速度から生じ得る正回転方向の最大角加速度および負回転方向の最大角加速度を求めることができる。
【００１３】
このように求められた動体特性を用いれば、位置予測手段は、現在の速度および角速度、最小加速度、および正転方向の最大角加速度に基づいて所定時間後の第１の右方向予測位置を求め、現在の速度および角速度、最大加速度、および正回転方向の最大角加速度に基づいて所定時間後の第２の右方向予測位置を求め、現在の速度および角速度、最小加速度、および負回転方向の最大角加速度に基づいて所定時間後の第１の左方向予測位置を求め、現在の速度および角速度、最大加速度、および負回転方向の最大角加速度に基づいて所定時間後の第２の左方向予測位置を求めることができる。そして、このように求められた第１の右方向予測位置、第２の右方向予測位置、第１の左方向予測位置、および第２の左方向予測位置に基づいて、所定時間後に到達し得る範囲を決定することができる。
【００１４】
地図データベースは、地図上のエリアを所定サイズのブロックに分割した状態の構造からなり、かつ、各ブロック毎に障害物を含むかどうかの情報を有する構成であることが好ましい。
【００１５】
地図データベースがこのような構成であれば、障害物判定手段は、予測された移動地点または移動範囲に対応する地図データベース上のブロックを抽出し、該抽出されたそれぞれのブロックについて障害物を含んでいるかどうかを判定する構成とすることができる。ブロック毎に判定を行えば良いため、効率よく判定を行うことができる。
【００１６】
警告手段による警告は、表示および／または音声による警告とすることができる。
【００１７】
上記目的を達成するために、所定サイズのブロックに分割された構造を有し、かつ、分割された各ブロック毎に障害物の有無に関する情報を持つように構成された地図データベースを構成する。この地図データベースは、例えば記録媒体に記録することによって、上記のように構成された衝突警告装置で用いることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の実施形態としての衝突警告装置１０の構成を表している。衝突警告装置１０は移動体に設置される。衝突警告装置１０において、ＧＰＳ受信機１はＧＰＳ測位によって位置、速度をリアルタイムに測位する。演算装置５は、地図データベース７から得られる位置情報を現在位置と共に表示装置３に表示する等の一般的なナビゲーションの為の機能を担う他、ＧＰＳ受信機１から得られる情報に基づいて、速度、加速度、角速度、角加速度の情報を走行データベース７に記録すること、および、走行データベース７の情報を用いて移動体の所定時間後の位置を予測すること、予測結果と地図データベース９とを用いて障害物との衝突の可能性を判定すること等の機能を担う。障害物との衝突の可能性がある場合には、音声および表示によって表示装置３上に警告が行われる。
【００１９】
衝突警告装置１０における、ＧＰＳ測位結果取得から障害物に対する警告出力までに至る動作について、以下の４つの段階に分けて説明する。
（１）移動体の速度、進行方向を取得する
（２）加速度、角加速度の算出および走行データベース７への記録
（３）所定時間後の到達位置の予測
（４）障害物との衝突の可能性を判定して警告
【００２０】
上記（１）〜（４）の内容について以下説明する。
（１）移動体の速度、進行方向を取得する
この段階では、演算装置５は、ＧＰＳ受信機１から現在の位置（緯度、経度）、速度、進行方向を所定時間間隔、例えば１秒間隔で取得する。
【００２１】
（２）加速度、角加速度の算出および走行データベース７への記録
（１）で得られる情報を用い、直前のデータとの差分を取る方法を用いることによって、演算装置５において、角速度、加速度、角加速度を求める。算出された加速度については、現在の速度に関連付けて走行データベース７に記録する。また、算出された角加速度については、現在の角速度に関連付けて走行データベース７に記録する。
【００２２】
具体的には、加速度については、下記表１、表２のように、移動体が、ある速度であったときに、加速度がどの程度であったかという速度／加速度の状態の情報として、その発生回数を記録する。速度の単位はｋｍ／ｈ、加速度の単位は、ｋｍ／ｈ^２とする。なお、加速度がプラスの場合（加速する場合）と加速度がマイナスの場合（減速する場合）を、表１と表２にそれぞれ分けている。
【００２３】
【表１】

【００２４】
【表２】

【００２５】
表１および表２は、速度／加速度の状態についての蓄積された情報の一例である。表１の内容から、例えば速度が５０〜５１ｋｍ／ｈであったときに、加速度が０〜１ｋｍ／ｈ^２であった状態が過去に２２２回起きていることが解る。また、速度５１〜５２ｋｍ／ｈで加速度１〜２ｋｍ／ｈ^２という状態は、過去に２１２回起きている。また、表２の内容から、速度が５０〜５１ｋｍ／ｈであったときに、加速度が０〜−１ｋｍ／ｈ^２であった状態が過去に２１１回起きていることが解る。また、速度５１〜５２ｋｍ／ｈで加速度−１〜−２ｋｍ／ｈ^２という状態は、過去に２１２回起きている。
【００２６】
つまり、表１および表２から、移動体の動体特性を知ることができる。例えば、現在の速度が５０〜５１ｋｍ／ｈの範囲にある時、表１の速度範囲５０〜５１ｋｍ／ｈの欄の加速度のカウント値が１以上でかつ最も大きな加速度値を取り出すことによって、現在の速度５０〜５１ｋｍ／ｈから移動体が出し得る最大加速度を得ることができる。同様に、表２の速度範囲５０〜５１ｋｍ／ｈの欄の加速度のカウント値が１以上でかつ最も大きな加速度値を取り出すことによって、現在の速度５０〜５１ｋｍ／ｈから移動体が出し得る減速方向の最大加速度（以下、最小加速度）を得ることができる。また、表１および表２の速度範囲５０〜５１ｋｍ／ｈの欄について、カウント値の最も大きな値を取り出すことによって、現在の速度５０〜５１ｋｍ／ｈから移動体が出す最も可能性の高い加速度（以下、最大頻度加速度）を得ることができる。
【００２７】
角加速度については、下記表３〜６のように、移動体が、ある角速度であったときに、角加速度がどの程度であったかという角速度／角加速度の状態の情報としてその発生回数を記録する。角速度の単位は、度／ｓ、角加速度の単位は、度／ｓ^２とし、極性がプラスが正回転方向（右回転方向）、極性がマイナスが負回転方向（左回転方向）を表すものとする。角速度および角加速度が共にプラスの場合、角速度がプラスで角加速度がマイナスの場合、角速度がマイナスで角加速度がプラスの場合、角速度がマイナスで角加速度がマイナスの場合を、それぞれ、表３，４，５，６に分けている。
【００２８】
【表３】

【００２９】
【表４】

【００３０】
【表５】

【００３１】
【表６】

【００３２】
表３〜６は、角速度／角加速度の状態についての蓄積された情報の一例である。表３の内容から、例えば角速度が１〜２度／ｓであったときに、角加速度が０〜１度／ｓ^２であった状態が過去に３回起きていることが解る。また、角速度３〜４度／ｓで角加速度１〜２度／ｓ^２という状態は、過去に３回起きている。表４〜６も同様に、角速度／角加速度の状態についての過去の状態を知るのに用いることができる。
【００３３】
表１および２の場合と同様に、表３〜６から、移動体の回転方向についての動体特性を知ることができる。例えば、表３および５を用いることによって、現在の角速度に対応する角加速度の欄を調べ、角加速度のカウント値が１以上でかつ最も大きな角加速度値を取り出すことによって、現在の角速度から移動体が出し得る正回転方向の最大の角加速度（以下、最大正角加速度）を得ることができる。また、表４および６を用いることによって、現在の角速度に対応する角加速度の欄を調べ、角加速度のカウント値が１以上でかつ最も大きな角加速度値を取り出すことによって、現在の角速度から移動体が出し得る負回転方向の最大の角加速度（以下、最大負角加速度）を得ることができる。
【００３４】
また、表３〜６を用い、現在の角速度に対応する欄について、カウント値の最も大きな値を取り出すことによって、現在の角速度から移動体が出す最も可能性の高い角加速度（以下、最大頻度角加速度）を得ることができる。
【００３５】
ここで、地図データベース９について説明する。地図データベース９において、地図データは緯度、経度でブロック（以下、走行ブロック）に区切られ、この走行ブロック単位で障害物があるか否かの情報を持っており、したがって、走行ブロック単位で障害物の判定を行うことができる。図２は、表示装置３上に表示された地図データの一例を示している。図２の地図データにおいて、網掛けを付された走行ブロック２１が障害物を含むもの、網掛けが付されていない走行ブロック２５が障害物を含まないものである。なお、表示装置３には、演算装置５によって、移動体の位置（Ｐ０−Ｐ４）も図のように表示させることができる。
【００３６】
（３）所定時間後の到達位置の予測
上記の（２）によって記録された走行データベース７、つまり、過去の速度／加速度の状態、および、過去の角速度／角加速度の状態についての情報を用いて、移動体の到達位置を予測する。具体的には、一定時間後の以下の５つの予測位置（右舷予測１、右舷予測２、左舷予測１、左舷予測２、最大頻度予測値）を求める。
【００３７】
・右舷予測１：現在位置から最大正角加速度で回転し、最小加速度で加速、つまり減速した場合の位置。つまり、右方向で現在位置に最も近い予測地点。この右舷予測１は、現在の位置、現在の速度、最小加速度、現在の角速度、最大正角加速度を用いて求める。
・右舷予測２：現在位置から最大正角加速度で回転し、最大加速度で加速した場合の位置。つまり、右方向で現在位置から最も遠い予測地点。この右舷予測２は、現在の位置、現在の速度、最大加速度、現在の角速度、最大正角加速度を用いて求める。
【００３８】
・左舷予測１：現在位置から最大負角加速度で回転し、最小加速度で加速、つまり減速した場合の位置。つまり、左方向で現在位置に最も近い予測地点である。この左舷予測１は、現在の位置、現在の速度、最小加速度、現在の角速度、最大負角加速度を用いて求める。
・左舷予測２：現在位置から最大負角加速度で回転し、最大加速度で加速した場合の位置。つまり、左方向で現在位置から最も遠い予測地点である。この左舷予測２は、現在の位置、現在の速度、最大加速度、現在の角速度、最大負角加速度を用いて求める。
【００３９】
・最大頻度予測値：現在位置から最大頻度角加速度で回転し、最大頻度加速度で加速した場合の位置。つまり、最も頻度の高いデータを利用した予測地点である。この最大頻度予測値は、現在の位置、現在の速度、最大頻度加速度、現在の角速度、最大頻度角加速度を用いて求める。
【００４０】
（４）障害物との衝突の可能性を判断
図３に、現在位置Ｐ１０において、右舷予測１、右舷予測２、左舷予測１、左舷予測２、および最大頻度予測値を求めた場合の例を示す。図３において、右舷予測１が位置Ｐ１１、右舷予測２が位置Ｐ１２、左舷予測１が位置Ｐ２１、左舷予測２が位置Ｐ２２、最大頻度予測値が位置Ｐ３０である。各位置（Ｐ１０，Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ２１，Ｐ２２，Ｐ３０）を含む走行ブロック、および、現在位置Ｐ１０から各予測位置に至る経路上の走行ブロックを抽出する。図３の例で言えば、網掛けが付された走行ブロックがここで抽出される。網掛けされた走行ブロックは、移動体の所定時間後の到達可能範囲を表している。
【００４１】
抽出された走行ブロックのうち障害物を含むものがあれば、移動体が障害物と衝突する可能性があると判定することができ、警告を行うことができる。警告としては、警告灯、警告音、障害物を含む走行ブロックを電子地図上で点滅表示させるなど様々な警告の方法が有り得る。障害物を含む走行ブロックのうち、移動体からの距離に応じて異なる警告レベルを設定して警告を行っても良い。
【００４２】
図４から７は、以上説明した、演算装置５による制御の下で実行される、ＧＰＳ測位結果の取得から警告出力に至る処理をフローチャートとして示した図である。図４はメインルーチン、図５は加速度処理（Ｓ４２）に関するサブルーチン、図６は角加速度処理（Ｓ４３）に関するサブルーチン、図７は衝突判定（Ｓ４４）に関するサブルーチンである。
【００４３】
図４のメインフローチャートでは、始めに、ＧＰＳ測位結果を受信し（Ｓ４１）、次に加速度に関し所定時間後の到達可能距離を求めるための処理である加速度処理（Ｓ４２）を行い、続いて、角加速度に関し所定時間後の回転角を求めるための処理である加速度処理（Ｓ４３）を行い、続いて衝突判定を行う（Ｓ４４）。衝突判定の結果に応じて警告出力を行う（Ｓ４５）。なお、図４における一連の処理（Ｓ４１〜Ｓ４５）が、ＧＰＳ測位結果が得られる毎、例えば一秒間隔で繰り返し実行されるように構成しても良い。
【００４４】
加速度の処理（図５）では、始めに、直前の速度を利用して加速度を求め（Ｓ５１）、求められた速度／加速度の状態に基づいて、走行データベース７（表１，２）の現在の速度に対応する加速度の欄をカウントアップする（Ｓ５２）。次に、走行データベース７（表１，２）から最大加速度α１、最小加速度α２を抽出する（Ｓ５３）。次に、現在の加速度および最大加速度を用いて、現在位置から所定時間後に到達し得る上限の距離である上限到達距離Ｄ１を、現在の加速度および最小加速度を用いて、現在位置から所定時間後に到達し得る最も近い距離である下限到達距離Ｄ２を、また、現在の速度および最大頻度加速度を用いて、所定時間後の最も可能性の高い到達可能距離Ｄ３を求めておく。
【００４５】
角加速度の処理（図６）では、始めに、直前の角速度および現在の角速度に基づいて角加速度を求め（Ｓ６１）、求められた角速度／角加速度の状態に基づいて、走行データベース７（表３−６）の現在の角速度に対応する角加速度の欄をカウントアップする（Ｓ６２）。次に、走行データベース７（表３−６）から、現在の角速度および最大正角加速度を用いて、所定時間後の正回転方向の回転角である最大正回転角θ１を、現在の角速度および最大負角加速度を用いて、所定時間後の負回転方向の回転角である最大負回転角θ２を、そして、現在の角速度および最大頻度角加速度を用いて、所定時間後の最も可能性の高い回転角である最大頻度回転角θ３を求めておく。
【００４６】
ステップＳ５４（図５）およびステップＳ６３（図６）で得られた結果（上限到達距離Ｄ１、下限到達距離Ｄ２、最大正回転角θ１、最大負回転角θ２、最大頻度回転角θ３）を用いることで、所定時間後の移動体の到達可能範囲、つまり上記の５つの予測位置（右舷予測１、右舷予測２、左舷予測１、左舷予測２、最大頻度予測値）を求めることが可能である。このように得られた予測位置を用いて、衝突判定処理（図７）では、まず、移動体が通過する走行ブロックを抽出する（Ｓ７１）。次に、抽出された走行ブロックが障害物を含んでいるかを判定し（Ｓ７２）、障害物を含んでいる場合には（Ｓ７３：あり）、状況に応じた警告の準備を行う（Ｓ７４）。障害物が無い場合には（Ｓ７３：なし）、警告は行わないようにする。警告が必要な場合には、メインルーチンのステップＳ４５（図４）において警告出力が行われる。
【００４７】
このように本実施形態では、走行データベースに格納された走行軌跡データを用いて動体特性を求め、この動体特性に基づいて到達範囲を予測しているので、信頼性の高い予測を行うことが可能である
【００４８】
本実施形態は、走行ブロック単位で障害物の有無を判定できるように地図データベースを構成した例である。地図データをブロック化することで、到達可能範囲にあるブロックの抽出および衝突判定を効率よく実行することができる。移動体と、移動体の走行エリア内の全ての障害物との距離を求めるような処理は不要である。
【００４９】
ブロックのサイズは、衝突判定の精度に影響するので、より細かいサイズである方が好ましいが、ＧＰＳ測位の精度をも考慮することによって適切なサイズを決定することができる。
【００５０】
一方、地図データベース上での位置と障害物とを対応付ける形式は、このように地図をブロック化して行う以外にも様々な形式が可能であり、本発明の実施形態としての衝突判定処理（図７）を、そのような様々な形式に対応させて構成することができる。
【００５１】
上述の実施形態では、ＧＰＳ受信機１から位置のみでなく、速度（方位）をも受信するものとしているが、ＧＰＳ受信機１から位置のみを得て、速度（方位）については時々刻々と得られる測位位置を利用して演算装置５側で求める構成としても良い。なお、速度、加速度、角速度、角加速度等については、個別のセンサを用いて取得する構成も有り得る。
【００５２】
走行データベース７としては、フラッシュメモリ、ハードディスク、メモリカード等様々なメモリや記憶媒体を用いることができる。また、地図データベースとしても、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ハードディスク等様々なメモリや記憶媒体を用いることができる。
【００５３】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、特別な装置を用いることなく、障害物との衝突の可能性を、ＧＰＳ測位を利用した装置において判定することができる。障害物との衝突の可能性がある場合には警告出力され、ドライバー等に対し衝突を回避する行動を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態としての衝突警告装置の構成を表す図である。
【図２】図１の衝突警告装置における地図データの表示例であり、ブロック化された地図データの構造を示している。
【図３】図１の衝突警告装置によって求められた、移動体の所定時間後の到達可能範囲を示す図である。
【図４】図１の衝突警告装置において実行される、ＧＰＳ測位結果の取得から警告出力に至る処理を表すフローチャートである。
【図５】図４のフローチャートにおける加速度処理を詳細に示すフローチャートである。
【図６】図４のフローチャートにおける角加速度処理を詳細に示すフローチャートである。
【図７】図４のフローチャートにおける衝突判定処理を詳細に示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ＧＰＳ受信機
３表示装置
５演算装置
７走行データベース
９地図データベース
１０衝突警告装置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an apparatus using GPS positioning, and more particularly to a configuration for collision warning in such an apparatus.
[0002]
[Prior art]
GPS positioning in a moving body is widely used in navigation devices and the like, and is often used to visually find obstacles on the path of a moving body by displaying an electronic map on a display screen when visibility is poor. can do.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, at this time, whether or not it becomes an obstacle is determined by visually confirming an object displayed on the electronic map on the moving body side. It is not preferable in terms of safe driving to force such a visual check on the driver or the like particularly under bad driving conditions such as dense fog and snowstorm. Therefore, in order to avoid such a situation, it is necessary to add a special device for obstacle detection.
[0004]
The present invention has been made in view of such circumstances. That is, the present invention provides a collision warning device capable of determining the possibility of a collision with an obstacle and issuing a warning without adding a special device by GPS positioning and moving object prediction, and a map database therefor The purpose is to do.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, at least information on the position and speed of the moving object is obtained using GPS positioning (calculation means), and the moving point of the moving object is obtained based on the information obtained by the calculating means. Alternatively, the movement range is predicted (position prediction means). The obstacle determination unit is configured to check the map database based on the predicted moving point or moving range and determine whether there is an obstacle for the predicted moving point or moving range. Therefore, it is not necessary to add a special device to detect an obstacle that may collide. Then, the collision warning device is configured to warn by the warning means when the obstacle determination means determines that there is an obstacle.
[0006]
Furthermore, the collision warning device has a configuration including travel data storage means for storing data relating to travel of the mobile body, and the calculation means further calculates and acquires the acceleration, angular velocity, and angular acceleration of the mobile body. with adapted, obtained velocity, acceleration, configured to database to store the angular velocity, and the data relating to the angular acceleration in the traveling data storage means, the position predicting means, a database in the travel data storage means Prediction can be performed based on the past acceleration and angular acceleration data accumulated .
[0007]
The computing means stores the acceleration and the speed at which the acceleration is acquired in the associated travel data storage means, and associates the angular acceleration and the angular speed at which the angular acceleration is acquired to associate the travel data storage means. It may be configured to be stored in. Since acceleration and velocity, and angular acceleration and angular velocity are associated with each other, these data can be an information source of moving body characteristics of the moving body.
[0008]
Alternatively, the calculation means includes a plurality of occurrences of a plurality of states represented by acceleration and a speed when the acceleration is acquired, and a plurality of angular accelerations and an angular speed when the angular acceleration is acquired. The number of occurrences of this state may be stored in the travel data storage means. Such data on the number of occurrences can also be an information source of the moving body characteristics of the moving body.
[0009]
Therefore, the position predicting means can predict the range in which the moving body can reach after a predetermined time from the current position based on the data stored in the travel data storing means.
[0010]
Alternatively, the position predicting unit obtains a moving body characteristic of the moving body based on the data stored in the travel data storage unit, and predicts a range that can be reached after a predetermined time based on the obtained moving body characteristic. You can also.
[0011]
Since the travel database stores past information in which speed and acceleration are associated and past information in which angular velocity and angular acceleration are associated, the moving body characteristics of the moving object include at least the current speed. And the maximum angular acceleration that can arise from the current angular velocity.
[0012]
Alternatively, the maximum acceleration and minimum acceleration that can be generated from the current speed, and the maximum angular acceleration in the positive rotation direction and the maximum angular acceleration in the negative rotation direction that can be generated from the current angular velocity can be obtained as the moving body characteristics of the moving body.
[0013]
By using the moving body characteristics thus obtained, the position predicting means obtains a first right direction predicted position after a predetermined time based on the current speed and angular velocity, the minimum acceleration, and the maximum angular acceleration in the forward rotation direction. The second right direction predicted position after a predetermined time is obtained based on the current speed and angular speed, the maximum acceleration, and the maximum angular acceleration in the positive rotation direction, and the current speed and angular speed, the minimum acceleration, and the maximum in the negative rotation direction are obtained. A first left predicted position after a predetermined time is obtained based on the angular acceleration, and a second left predicted position after the predetermined time is determined based on the current speed and angular velocity, the maximum acceleration, and the maximum angular acceleration in the negative rotation direction. Can be requested. And based on the 1st right direction prediction position, the 2nd right direction prediction position, the 1st left direction prediction position, and the 2nd left direction prediction position which were calculated | required in this way, it can arrive after predetermined time. A range can be determined.
[0014]
The map database preferably has a structure in which an area on the map is divided into blocks of a predetermined size, and has a configuration having information on whether or not an obstacle is included in each block.
[0015]
If the map database has such a configuration, the obstacle determination means extracts a block on the map database corresponding to the predicted moving point or moving range, and includes an obstacle for each of the extracted blocks. It can be configured to determine whether or not. Since it is sufficient to perform the determination for each block, the determination can be performed efficiently.
[0016]
The warning by the warning means may be a display and / or audio warning.
[0017]
In order to achieve the above object, a map database having a structure divided into blocks of a predetermined size and configured to have information on the presence or absence of obstacles for each divided block is configured. This map database can be used in the collision warning device configured as described above, for example, by recording it on a recording medium.
[0018]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 shows a configuration of a collision warning device 10 as an embodiment of the present invention. The collision warning device 10 is installed on a moving body. In the collision warning device 10, the GPS receiver 1 measures the position and speed in real time by GPS positioning. The arithmetic device 5 is responsible for general navigation functions such as displaying the position information obtained from the map database 7 together with the current position on the display device 3, and based on the information obtained from the GPS receiver 1. , Recording acceleration, angular velocity, angular acceleration information in the travel database 7, predicting the position of the moving body after a predetermined time using the information in the travel database 7, using the prediction result and the map database 9 It performs functions such as determining the possibility of collision with obstacles. When there is a possibility of collision with an obstacle, a warning is given on the display device 3 by sound and display.
[0019]
The operation from the GPS positioning result acquisition to the warning output for the obstacle in the collision warning device 10 will be described in the following four stages.
(1) Acquire the speed and traveling direction of the moving body (2) Calculate acceleration and angular acceleration and record them in the travel database 7 (3) Predict the arrival position after a predetermined time (4) Possible collision with an obstacle Judging sex and warning [0020]
The contents of the above (1) to (4) will be described below.
(1) At this stage of acquiring the speed and traveling direction of the moving body, the arithmetic unit 5 obtains the current position (latitude, longitude), speed, and traveling direction from the GPS receiver 1 at predetermined time intervals, for example, 1 second intervals. get.
[0021]
(2) Calculation of acceleration and angular acceleration and recording in the travel database 7 (1) Using the information obtained from the previous data and using a method of taking a difference from the immediately preceding data, the arithmetic unit 5 can use the angular velocity, acceleration, and angular Find the acceleration. The calculated acceleration is recorded in the travel database 7 in association with the current speed. Further, the calculated angular acceleration is recorded in the travel database 7 in association with the current angular velocity.
[0022]
Specifically, as shown in Table 1 and Table 2 below, the number of occurrences of acceleration is obtained as speed / acceleration state information indicating how much acceleration the mobile body has at a certain speed. Record. Unit of rate miles / h, the unit of acceleration, and km / ^{h 2.} Tables 1 and 2 divide the case where the acceleration is positive (acceleration) and the case where the acceleration is negative (deceleration), respectively.
[0023]
[Table 1]

[0024]
[Table 2]

[0025]
Tables 1 and 2 are examples of accumulated information about the speed / acceleration state. From the contents of Table 1, it can be seen that, for example, when the speed is 50 to 51 km / h, the state in which the acceleration was 0 to 1 km / h ² has occurred 222 times in the past. In addition, the state of acceleration 51 to 52 km / h and acceleration 1 to 2 km / h ² has occurred 212 times in the past. Moreover, it can be seen from the contents of Table 2 that when the speed is 50 to 51 km / h, the state in which the acceleration is 0 to -1 km / h ² has occurred 211 times in the past. Moreover, the state of acceleration −1 to −2 km / h ² at a speed of 51 to 52 km / h has occurred 212 times in the past.
[0026]
That is, from Table 1 and Table 2, the moving body characteristics of the moving body can be known. For example, when the current speed is in the range of 50 to 51 km / h, the current acceleration value is 1 or more and the largest acceleration value in the column of the speed range 50 to 51 km / h in Table 1 is extracted. The maximum acceleration that the moving body can produce can be obtained from the speed of 50 to 51 km / h. Similarly, the deceleration direction in which the moving body can take out from the current speed of 50 to 51 km / h by taking out the largest acceleration value with an acceleration count value of 1 or more in the column of the speed range of 50 to 51 km / h in Table 2 Maximum acceleration (hereinafter referred to as minimum acceleration) can be obtained. In addition, in the column of the speed range 50 to 51 km / h in Table 1 and Table 2, by taking out the largest value of the count value, the most likely acceleration that the moving body outputs from the current speed 50 to 51 km / h ( Hereinafter, the maximum frequency acceleration) can be obtained.
[0027]
As for the angular acceleration, as shown in Tables 3 to 6 below, when the moving body has a certain angular velocity, the number of occurrences is recorded as information on the state of the angular velocity / angular acceleration indicating how much the angular acceleration is. The unit of angular velocity is degrees / s, the unit of angular acceleration is degrees / s ^2, and positive polarity represents the positive rotation direction (right rotation direction), and negative polarity represents the negative rotation direction (left rotation direction). To do. When both angular velocity and angular acceleration are positive, angular velocity is positive and angular acceleration is negative, angular velocity is negative and angular acceleration is positive, angular velocity is negative and angular acceleration is negative, respectively, Tables 3 and 4 , 5 and 6.
[0028]
[Table 3]

[0029]
[Table 4]

[0030]
[Table 5]

[0031]
[Table 6]

[0032]
Tables 3 to 6 are examples of accumulated information about the state of angular velocity / angular acceleration. From the contents of Table 3, it can be seen that, for example, when the angular velocity is 1 to 2 degrees / s, the state in which the angular acceleration is 0 to 1 degrees / s ² has occurred three times in the past. The state of angular acceleration of 3 to 4 degrees / s and angular acceleration of 1 to 2 degrees / s ² has occurred three times in the past. Similarly, Tables 4 to 6 can be used to know the past state of the angular velocity / angular acceleration state.
[0033]
Similar to the cases of Tables 1 and 2, from Tables 3 to 6, the moving body characteristics in the rotation direction of the moving body can be known. For example, by using Tables 3 and 5, the column of the angular acceleration corresponding to the current angular velocity is examined, and the count value of the angular acceleration is 1 or more and the largest angular acceleration value is extracted. The maximum angular acceleration in the positive rotation direction that can be produced (hereinafter, the maximum positive angular acceleration) can be obtained. Further, by using Tables 4 and 6, the column of the angular acceleration corresponding to the current angular velocity is examined, and the count value of the angular acceleration is 1 or more and the largest angular acceleration value is extracted, so that the moving object is obtained from the current angular velocity. It is possible to obtain the maximum angular acceleration in the negative rotation direction (hereinafter referred to as the maximum negative angular acceleration).
[0034]
In addition, using Tables 3 to 6, the most likely angular acceleration (hereinafter referred to as the maximum frequency angle) that the moving body outputs from the current angular velocity by taking out the largest count value for the column corresponding to the current angular velocity. Acceleration).
[0035]
Here, the map database 9 will be described. In the map database 9, the map data is divided into blocks (hereinafter referred to as travel blocks) by latitude and longitude, and has information on whether or not there are obstacles in units of the travel blocks. Can be determined. FIG. 2 shows an example of the map data displayed on the display device 3. In the map data of FIG. 2, the traveling blocks 21 with hatching include obstacles, and the traveling blocks 25 without hatching do not include obstacles. The display device 3 can also display the position of the moving body (P0-P4) as shown in the figure by the arithmetic device 5.
[0036]
(3) Prediction of the arrival position after a predetermined time Using the travel database 7 recorded in (2) above, that is, information on the past speed / acceleration state and past angular velocity / acceleration state. The arrival position of the moving body is predicted. Specifically, the following five predicted positions after a predetermined time (starboard prediction 1, starboard prediction 2, port prediction 1, port prediction 2, maximum frequency prediction value) are obtained.
[0037]
Starboard prediction 1: A position when rotating at the maximum positive angular acceleration from the current position and accelerating or decelerating at the minimum acceleration. That is, the predicted point closest to the current position in the right direction. The starboard prediction 1 is obtained using the current position, the current speed, the minimum acceleration, the current angular velocity, and the maximum positive angular acceleration.
Starboard prediction 2: A position when rotating from the current position at the maximum positive angular acceleration and accelerating at the maximum acceleration. That is, the predicted point farthest from the current position in the right direction. The starboard prediction 2 is obtained using the current position, the current speed, the maximum acceleration, the current angular velocity, and the maximum positive angular acceleration.
[0038]
Portside prediction 1: A position when rotating at the maximum negative angular acceleration from the current position and accelerating or decelerating at the minimum acceleration. That is, the predicted point closest to the current position in the left direction. The port prediction 1 is obtained using the current position, the current speed, the minimum acceleration, the current angular velocity, and the maximum negative angular acceleration.
-Port prediction 2: A position when rotating at the maximum negative angular acceleration from the current position and accelerating at the maximum acceleration. That is, it is the predicted point farthest from the current position in the left direction. The port prediction 2 is obtained using the current position, current speed, maximum acceleration, current angular velocity, and maximum negative angular acceleration.
[0039]
-Maximum frequency predicted value: A position when rotating from the current position at the maximum frequency angular acceleration and accelerating at the maximum frequency acceleration. That is, it is a predicted point using the most frequent data. This maximum frequency predicted value is obtained using the current position, current speed, maximum frequency acceleration, current angular velocity, and maximum frequency angular acceleration.
[0040]
(4) Judgment of possibility of collision with obstacle FIG. 3 shows an example in which starboard prediction 1, starboard prediction 2, port prediction 1, port prediction 2 and maximum frequency prediction value are obtained at the current position P10. Show. In FIG. 3, starboard prediction 1 is position P11, starboard prediction 2 is position P12, port prediction 1 is position P21, port prediction 2 is position P22, and the maximum frequency prediction value is position P30. A travel block including each position (P10, P11, P12, P21, P22, P30) and a travel block on the route from the current position P10 to each predicted position are extracted. In the example of FIG. 3, traveling blocks with shading are extracted here. The shaded travel block represents the reachable range after a predetermined time of the moving body.
[0041]
If any of the extracted traveling blocks includes an obstacle, it can be determined that the moving body may collide with the obstacle, and a warning can be given. There are various warning methods such as warning lights, warning sounds, and running blocks including obstacles blinking on the electronic map. A warning may be issued by setting a different warning level according to the distance from the moving body among the traveling blocks including the obstacle.
[0042]
FIGS. 4 to 7 are flowcharts showing the processing from the acquisition of the GPS positioning result to the warning output, which is executed under the control of the arithmetic device 5 as described above. 4 is a main routine, FIG. 5 is a subroutine relating to acceleration processing (S42), FIG. 6 is a subroutine relating to angular acceleration processing (S43), and FIG. 7 is a subroutine relating to collision determination (S44).
[0043]
In the main flowchart of FIG. 4, first, a GPS positioning result is received (S41), then acceleration processing (S42), which is processing for obtaining a reachable distance after a predetermined time with respect to acceleration, is performed. Acceleration processing (S43), which is processing for obtaining a rotation angle after a predetermined time with respect to acceleration, is performed, and then collision determination is performed (S44). A warning is output according to the result of the collision determination (S45). In addition, you may comprise so that a series of processes (S41-S45) in FIG. 4 may be repeatedly performed at intervals of 1 second, for example, whenever a GPS positioning result is obtained.
[0044]
In the acceleration process (FIG. 5), first, the acceleration is obtained using the immediately preceding speed (S51), and the current data in the travel database 7 (Tables 1 and 2) is calculated based on the obtained speed / acceleration state. The acceleration column corresponding to the speed is counted up (S52). Next, the maximum acceleration α1 and the minimum acceleration α2 are extracted from the travel database 7 (Tables 1 and 2) (S53). Next, the upper limit reachable distance D1, which is the upper limit distance that can be reached after a predetermined time from the current position, using the current acceleration and the maximum acceleration, is reached after the predetermined time from the current position using the current acceleration and the minimum acceleration. The lower limit reachable distance D2, which is the nearest possible distance, and the most likely reachable distance D3 after a predetermined time are obtained using the current speed and the maximum frequency acceleration.
[0045]
In the angular acceleration process (FIG. 6), first, an angular acceleration is obtained based on the immediately preceding angular velocity and the current angular velocity (S61), and based on the obtained angular velocity / angular acceleration state, the travel database 7 (Table 3) is obtained. The column of angular acceleration corresponding to the current angular velocity of −6) is counted up (S62). Next, from the travel database 7 (Table 3-6), using the current angular velocity and the maximum positive angular acceleration, the maximum positive rotation angle θ1 that is the rotation angle in the positive rotation direction after a predetermined time is obtained as the current angular velocity and the maximum Using negative angular acceleration, the maximum negative rotation angle θ2, which is the rotation angle in the negative rotation direction after a predetermined time, and the most likely rotation after a predetermined time using the current angular velocity and maximum frequency angular acceleration. A maximum frequency rotation angle θ3 that is an angle is obtained in advance.
[0046]
Use the results (upper limit reach distance D1, lower limit reach distance D2, maximum positive rotation angle θ1, maximum negative rotation angle θ2, maximum frequency rotation angle θ3) obtained in step S54 (FIG. 5) and step S63 (FIG. 6). Thus, the reachable range of the mobile object after a predetermined time, that is, the above five prediction positions (starboard prediction 1, starboard prediction 2, port prediction 1, port prediction 2, maximum frequency prediction value) can be obtained. In the collision determination process (FIG. 7), first, a travel block through which the moving body passes is extracted using the predicted position thus obtained (S71). Next, it is determined whether or not the extracted travel block includes an obstacle (S72). If the extracted travel block includes an obstacle (S73: present), a warning corresponding to the situation is prepared (S74). When there is no obstacle (S73: None), no warning is given. If a warning is required, a warning is output in step S45 (FIG. 4) of the main routine.
[0047]
As described above, in the present embodiment, the moving object characteristics are obtained using the traveling locus data stored in the traveling database, and the reachable range is predicted based on the moving object characteristics, so that highly reliable prediction can be performed. [0048]
This embodiment is an example in which a map database is configured so that the presence or absence of an obstacle can be determined in units of traveling blocks. By making the map data into blocks, it is possible to efficiently execute extraction of blocks in the reachable range and collision determination. A process for obtaining the distance between the moving body and all obstacles in the traveling area of the moving body is not necessary.
[0049]
Since the block size affects the accuracy of collision determination, a smaller size is preferable, but an appropriate size can be determined by considering the accuracy of GPS positioning.
[0050]
On the other hand, the format for associating the position on the map database with the obstacle can be various formats other than making the map block in this way, and collision determination processing (FIG. 7) as an embodiment of the present invention. ) Can be configured to correspond to such various formats.
[0051]
In the above-described embodiment, not only the position but also the speed (azimuth) is received from the GPS receiver 1, but only the position is obtained from the GPS receiver 1, and the speed (azimuth) is obtained every moment. It is good also as a structure calculated | required by the arithmetic unit 5 side using the measured positioning position. Note that the speed, acceleration, angular velocity, angular acceleration, and the like may be acquired using individual sensors.
[0052]
As the travel database 7, various memories and storage media such as a flash memory, a hard disk, and a memory card can be used. As the map database, various memories and storage media such as CD-ROM, DVD, and hard disk can be used.
[0053]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the possibility of collision with an obstacle can be determined by a device using GPS positioning without using a special device. When there is a possibility of a collision with an obstacle, a warning is output, and a driver or the like can be encouraged to avoid the collision.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a collision warning device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a display example of map data in the collision warning device of FIG. 1, and shows a structure of block map data.
FIG. 3 is a diagram showing a reachable range after a predetermined time of the moving body, which is obtained by the collision warning device of FIG. 1;
4 is a flowchart showing processing from acquisition of a GPS positioning result to warning output, which is executed in the collision warning device of FIG.
FIG. 5 is a flowchart showing in detail acceleration processing in the flowchart of FIG. 4;
6 is a flowchart showing in detail an angular acceleration process in the flowchart of FIG. 4;
7 is a flowchart showing in detail a collision determination process in the flowchart of FIG. 4;
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 GPS receiver 3 Display apparatus 5 Arithmetic apparatus 7 Traveling database 9 Map database 10 Collision warning apparatus

Claims

ＧＰＳ測位を利用して少なくとも移動体の位置および速度に関する情報を取得する演算手段と、
前記演算手段によって取得された情報に基づいて前記移動体の移動地点または移動範囲について予測を行う位置予測手段と、
地図データベースと、
予測された前記移動地点または移動範囲に基づいて前記地図データベースを調べ、予測された前記移動地点または移動範囲に対する障害物があるかどうかを判定するように構成された障害物判定手段と、
前記障害物判定手段によって障害物があると判定された場合に警告を行うための警告手段と、
移動体の走行に関するデータを記憶するための走行データ記憶手段と、を備え、
前記演算手段は、該移動体の加速度、角速度、および角加速度を演算して取得し、該取得された速度、加速度、角速度、および角加速度に関するデータを前記走行データ記憶手段に格納してデータベース化するように構成され、
前記位置予測手段は、前記走行データ記憶手段にデータベース化して蓄積された過去の加速度および角加速度に関するデータに基づいて前記予測を行うこと、を特徴とする移動体の衝突警告装置。Arithmetic means for obtaining at least information on the position and speed of the moving object using GPS positioning;
Position prediction means for predicting the moving point or moving range of the moving body based on the information acquired by the calculating means;
A map database,
Obstacle determining means configured to examine the map database based on the predicted moving point or moving range and determine whether there is an obstacle for the predicted moving point or moving range;
Warning means for giving a warning when it is determined by the obstacle determination means that there is an obstacle;
Traveling data storage means for storing data relating to traveling of the moving body,
The calculation means calculates and acquires the acceleration, angular velocity, and angular acceleration of the moving body, and stores the data related to the acquired speed, acceleration, angular velocity, and angular acceleration in the travel data storage means to form a database. Configured to
The collision prediction device for a moving body, wherein the position prediction means performs the prediction based on data relating to past acceleration and angular acceleration accumulated as a database in the travel data storage means .

前記演算手段は、加速度とその加速度が取得されたときの速度とを関連付け前記走行データ記憶手段に格納し、および、角加速度とその角加速度が取得されたときの角速度とを関連付けて前記走行データ記憶手段に格納すること、を特徴とする請求項１に記載の衝突警告装置。The computing means associates the acceleration with the speed when the acceleration is acquired and stores it in the travel data storage means, and associates the angular acceleration with the angular speed when the angular acceleration is acquired and associates the travel data. The collision warning device according to claim 1 , wherein the collision warning device is stored in a storage unit.

前記演算手段は、加速度とその加速度が取得されたときの速度とで表される複数の状態についての発生回数と、角加速度とその角加速度が取得されたときの角速度とで表される複数の状態についての発生回数とを前記走行データ記憶手段に格納すること、を特徴とする請求項１に記載の衝突警告装置。The calculation means includes a number of occurrences of a plurality of states represented by acceleration and a speed when the acceleration is acquired, and a plurality of angular accelerations and a plurality of angular speeds when the angular acceleration is acquired. The collision warning device according to claim 1 , wherein the number of occurrences of the state is stored in the travel data storage means.

前記位置予測手段は、前記走行データ記憶手段に格納されたデータに基づいて、現在の位置から前記移動体が所定時間後に到達し得る範囲の予測を行うこと、を特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の移動体の衝突警告装置。Said position prediction means, the travel data storage unit based on the stored data, that the moving body from the current position to predict the range that can be reached after a predetermined time, according claim 1, wherein Item 4. The moving object collision warning device according to Item 3 .

前記位置予測手段は、前記走行データ記憶手段に格納されたデータに基づいて、前記移動体の動体特性を求め、求められた動体特性に基づいて前記所定時間後に到達し得る範囲の予測を行うこと、を特徴とする請求項４に記載の移動体の衝突警告装置。The position predicting means obtains a moving body characteristic of the moving body based on data stored in the traveling data storage means, and predicts a range that can be reached after the predetermined time based on the obtained moving body characteristic. The collision warning device for a moving body according to claim 4 .

前記移動体の動体特性は、少なくとも、現在の速度から生じ得る最大加速度、および、現在の角速度から生じ得る最大角加速度を含むこと、を特徴とする請求項５に記載の移動体の衝突警告装置。6. The collision warning device for a moving body according to claim 5 , wherein the moving body characteristics of the moving body include at least a maximum acceleration that can be generated from a current velocity and a maximum angular acceleration that can be generated from a current angular velocity. .

前記移動体の動体特性は、現在の速度から生じ得る最大加速度および最小加速度、および、現在の角速度から生じ得る正回転方向の最大角加速度および負回転方向の最大角加速度を含むこと、を特徴とする請求項５または請求項６に記載の移動体の衝突警告装置。The moving body characteristics of the moving body include a maximum acceleration and a minimum acceleration that can be generated from a current speed, and a maximum angular acceleration in a positive rotation direction and a maximum angular acceleration in a negative rotation direction that can be generated from a current angular velocity. The collision warning device for a moving body according to claim 5 or 6 .

前記位置予測手段は、現在の速度および角速度、前記最小加速度、および前記正転方向の最大角加速度に基づいて前記所定時間後の第１の右方向予測位置を求め、現在の速度および角速度、前記最大加速度、および前記正回転方向の最大角加速度に基づいて前記所定時間後の第２の右方向予測位置を求め、現在の速度および角速度、前記最小加速度、および前記負回転方向の最大角加速度に基づいて前記所定時間後の第１の左方向予測位置を求め、現在の速度および角速度、前記最大加速度、および前記負回転方向の最大角加速度に基づいて前記所定時間後の第２の左方向予測位置を求め、求められた前記第１の右方向予測位置、第２の右方向予測位置、第１の左方向予測位置、および第２の左方向予測位置に基づいて前記所定時間後に到達し得る範囲を決定すること、を特徴とする請求項７に記載の移動体の衝突警告装置。The position predicting means obtains a first predicted right direction position after the predetermined time based on the current speed and angular velocity, the minimum acceleration, and the maximum angular acceleration in the forward rotation direction, and calculates the current speed and angular velocity, Based on the maximum acceleration and the maximum angular acceleration in the positive rotation direction, the second right direction predicted position after the predetermined time is obtained, and the current speed and angular velocity, the minimum acceleration, and the maximum angular acceleration in the negative rotation direction are calculated. Based on the current speed and angular velocity, the maximum acceleration, and the maximum angular acceleration in the negative rotation direction, the second leftward prediction position after the predetermined time is obtained. A position is obtained and reached after the predetermined time based on the obtained first right direction predicted position, second right direction predicted position, first left direction predicted position, and second left direction predicted position Determining the extent to obtain, collision warning apparatus for a mobile body according to claim 7, characterized in.

前記地図データベースは、地図上のエリアを所定サイズのブロックに分割した状態の構造からなり、かつ、前記各ブロック毎に障害物を含むかどうかの情報を有すること、を特徴とする請求項１から請求項８のいずれかに記載の移動体の衝突警告装置。The map database has a structure in which an area on a map is divided into blocks of a predetermined size, and has information on whether or not each block includes an obstacle. The collision warning device for a moving body according to claim 8 .

前記障害物判定手段は、予測された前記移動地点または移動範囲に対応する前記地図データベース上のブロックを抽出し、該抽出されたそれぞれのブロックについて障害物を含んでいるかどうかを判定すること、を特徴とする請求項９に記載の移動体の衝突警告装置。The obstacle determination means extracts a block on the map database corresponding to the predicted movement point or movement range, and determines whether or not each extracted block includes an obstacle. The collision warning device for a moving body according to claim 9 , wherein:

前記警告手段による警告は、表示および／または音声による警告であること、を特徴とする請求項１から請求項１０のいずれかに記載の移動体の衝突警告装置。Said warning means by warning, collision warning apparatus for a mobile body according to any one of claims 1 to 10, characterized in, that a warning by display and / or audio.