JP5473545B2 - In-vehicle device - Google Patents
In-vehicle device Download PDFInfo
- Publication number
- JP5473545B2 JP5473545B2 JP2009255194A JP2009255194A JP5473545B2 JP 5473545 B2 JP5473545 B2 JP 5473545B2 JP 2009255194 A JP2009255194 A JP 2009255194A JP 2009255194 A JP2009255194 A JP 2009255194A JP 5473545 B2 JP5473545 B2 JP 5473545B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- reverse running
- angle
- introduction path
- vehicle device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本発明は、車両の逆走を検知し、乗員に警告をする車載装置に関する。 The present invention relates to an in-vehicle device that detects reverse running of a vehicle and warns an occupant.
自動車専用道路上での逆走を防ぐため、サービスエリア(SA)やパーキングエリア(PA)への導入路など、通行が禁止されている方向のある逆走禁止道路に対して、車両の通行が許可されている方向と逆の方向から車両が接近したときに車両の逆走を検知し、音及び画像によって乗員に注意を促す車載ナビゲーションシステムが従来技術として知られている。(特許文献1) In order to prevent reverse running on an automobile-only road, vehicles are allowed to pass on roads that are prohibited from traveling, such as roads to service areas (SA) and parking areas (PA). A vehicle-mounted navigation system that detects reverse running of a vehicle when the vehicle approaches from a direction opposite to the permitted direction and alerts the occupant by sound and images is known as a related art. (Patent Document 1)
特許文献1の発明は、自車の位置および走行方向と逆走禁止道路の位置および方向に基づいて車両の逆走を検知している。そのため、車両の走行方向と逆走禁止道路の方向とがあまり離れていない場合などは、車両の逆走を正しく検知できない可能性がある。本発明では、SA/PAにおいて、SA/PAへ入るための導入路にSA/PA側から逆走することを効果的に防止できる車載装置を提供することを目的とする。
The invention of
請求項1の発明は、高速道路に付随して設置されているサービスエリアまたはパーキングエリア内の車両の位置を自車位置として検出する自車位置検出手段と、自車位置がサービスエリアまたはパーキングエリア内にあるときに、サービスエリアまたはパーキングエリアへ進入するための導入路と高速道路との分岐点を中心とし、導入路の長さより大きい所定の第1の距離を半径とし、分岐点における高速道路の進行方向から導入路の方向に向かって広がる所定の第1の角度、または分岐点における導入路の進行方向を中心に左右に広がる所定の第2の角度を中心角とする扇形の範囲であって、導入路とサービスエリアまたはパーキングエリアとの接続点を含む逆走判定範囲を設定する範囲設定手段と、逆走判定範囲内における車両の走行距離を取得する走行距離取得手段と、走行距離の合計が所定の閾値より大きい場合に車両が逆走しようとしていると判断する逆走判定手段と、逆走判定手段によって車両が逆走しようとしていると判定されたとき所定の報知を行う報知手段とを備える車載装置である。 According to the first aspect of the present invention, vehicle position detection means for detecting the position of a vehicle in a service area or a parking area attached to a highway as the vehicle position, and the vehicle position is a service area or a parking area. When inside, the highway at the branch point is centered on the branch point between the introduction road and the expressway for entering the service area or the parking area, the radius being a predetermined first distance larger than the length of the introduction road Is a fan-shaped range centered on a predetermined first angle extending from the traveling direction toward the direction of the introduction path, or a predetermined second angle extending left and right around the traveling direction of the introduction path at the branch point. Te, a range setting means for setting a reverse run determination range including the connection point between the introduction passage and the service area or a parking area, the traveling distance of the vehicle in the reverse run determination range A travel distance acquisition means for acquiring the vehicle, a reverse travel determination means for determining that the vehicle is going to run backward when the total of the travel distances is greater than a predetermined threshold, and a reverse run determination means when the vehicle is going to run backward It is an in-vehicle device provided with a notification means for performing a predetermined notification when it is determined.
本発明によれば、SA/PAへ入るための導入路にSA/PA側から逆走することを効果的に防止できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it can prevent effectively reverse running from the SA / PA side to the introduction path for entering SA / PA.
本発明の一実施の形態によって逆走判定処理を実施する車載装置の構成を図1に示す。図1の車載装置1では、制御部10と、HDD11と、振動ジャイロ20と、GPS受信部21と、車速センサ22と、表示モニタ30と、スピーカ31とを備える。
FIG. 1 shows the configuration of an in-vehicle device that performs reverse running determination processing according to an embodiment of the present invention. The in-
制御部10は、車載装置1を動作させるための様々な処理や制御を実行するための部分であり、マイクロプロセッサや各種周辺回路、RAM、ROMなどによって構成される。制御部10では、後述するような逆走警告処理が実行される。
The
HDD11は、記録されたデータを記憶保持することができる不揮発性の記録媒体である。地図データと、乗員への警告に用いる画像、音声のデータなどはHDD11に記憶されている。これらのデータは、制御部10によって読み込まれる。地図データには、高速道路とSA/PAおよびそれらの間の導入路についてのデータを含む。たとえば、SA/PAに入るための導入路が高速道路と分岐する位置と、導入路が高速道路と接続する位置を含み、さらに各分岐点と各接続点における各道路の進行方向を含んでいる。
The HDD 11 is a non-volatile recording medium that can store and hold recorded data. Map data, image data, audio data, and the like used for warning to passengers are stored in the
振動ジャイロ20は、車両の角速度を検出するためのセンサである。GPS受信部21は、GPS衛星から送信されるGPS信号を受信して制御部10へ出力するものである。車速センサ22は、車両の車速を検出するためのセンサである。振動ジャイロ20、GPS受信部21、車速センサ22などの出力結果に基づいた演算を制御部10で行うことにより、自車位置と走行距離を取得できる。
The
表示モニタ30は、様々な画面表示を行うための装置であり、液晶ディスプレイなどによって構成される。車両が逆走しようとしている時にはこの表示モニタ30により、乗員に対して画像を用いた警告を行うことができる。
The
スピーカ31は、制御部10から出力される音声信号に基づいて音声の出力を行うものである。車両が逆走しようとしているときには乗員に対して音声を用いた警告を行うことができる。
The
次に、逆走警告処理の実施形態を説明する。本発明の逆走警告処理は、車両がSA/PA内にいるときに実行される。本発明の逆走警告処理では、高速道路と高速道路からSA/PAに入るための導入路との分岐点を中心にして所定の距離だけ離れ、所定の中心角の扇形の範囲を逆走判定範囲とする。 Next, an embodiment of the reverse running warning process will be described. The reverse running warning process of the present invention is executed when the vehicle is in SA / PA. In the reverse running warning process according to the present invention, a predetermined distance from the highway and a branch point between the highway and the introduction road for entering the SA / PA is set at a predetermined distance, and a fan-shaped range having a predetermined central angle is determined for reverse running. Range.
逆走判定範囲の例を図3に示す。図3(a)では符号312a、図3(b)では符号312bが逆走判定範囲を示す。そして、逆走判定範囲312aまたは312bの中に車両の位置である自車位置310があるとき、その逆走判定範囲312aまたは312b内での自車の走行距離を算出し、その走行距離が所定の閾値以上になったら車両が逆走しようとしていると判断する。
An example of the reverse running determination range is shown in FIG. In FIG. 3A,
図2と図3(a)を用いて、車載装置1における逆走警告処理について説明する。前述したとおり、本発明の逆走警告処理は、車両がSA/PA300内にあるときに実行される。
The reverse running warning process in the in-
ステップS201では、地図データに基づいて逆走判定範囲312aを設定する。図3(a)における逆走判定範囲312aは、分岐点311を中心にして半径R、中心角θaの扇形とする。半径Rは、導入路302の長さより大きい値に設定される。たとえば以下のようにして設定する。高速道路301と導入路302との分岐点311の位置情報と、導入路302とSA/PA300との接続点313の位置情報とを地図データから読み出し、それらの情報から分岐点311,313間の距離L1を算出する。距離L1を導入路302の長さとして考え、距離L1の1.5倍をRとする。
In step S201, the reverse
また、扇形の逆走判定範囲312aの中心角θaは以下の手順で算出できる。地図データに含まれる分岐点311における高速道路301の進行方向と導入路302の進行方向に基づいてこれらがなす角度θ1を算出し、θ1に45°を加算した値や、θ1を2倍した値など、θ1より大きくなるような演算をした値をθaとすればよい。このように半径Rと中心角θaを決定することにより、逆走判定範囲312aの中に接続点313を確実に含めることができる。逆走判定範囲312aが設定できたらステップS202に進む。
The central angle θa of the sector-shaped reverse
ステップS202では、ステップS201で設定した逆走判定範囲312aの中に自車位置310が存在するかどうかを判定する。逆走判定範囲312a内に自車位置310が入ったら、車両の走行距離の記憶を開始する。走行距離は、前述のとおり車速センサ22などの出力結果に基づいて制御部10で演算される。走行距離の記憶を開始したらステップS203に進む。一方、逆走判定範囲312a内に自車位置310が存在しない場合は、取得した逆走判定範囲312a内での走行距離を初期化し、その後ステップS205に進む。
In step S202, it is determined whether or not the
ステップS203では、逆走判定範囲312a内を走行した距離の合計が所定の閾値L2より大きいかどうかを判定する。閾値L2は、たとえば半径Rから分岐点間の距離L1を減算することにより算出できる。車両が逆走判定範囲312a内を走行した合計距離が閾値L2よりも大きければ、車両は導入路302を逆走しようとしていると判定し、ステップ204に進む。それ以外の場合は、ステップS202に戻る。
In step S203, it is determined whether or not the total distance traveled in the reverse
ステップS204では、車両が導入路302を逆走しようとしていることを画像または音声によって警告する。画像は表示モニタ30に表示し、音声はスピーカ31で再生する。警告が終了したらステップS202に戻る。
In step S204, a warning is given by an image or sound that the vehicle is going backward on the
ステップS205では、自車位置310がSA/PA300の外にあるかどうかを判定する。自車位置310がSA/PA300の外にあったら逆走警告処理を終了し、自車位置310がSA/PA300の中にあったらステップS201に戻る。
In step S205, it is determined whether or not the
以上説明した実施形態によれば、次の作用効果を奏する。 According to the embodiment described above, the following operational effects are obtained.
(1)振動ジャイロ20やGPS受信部21の出力によって車両の位置を検出し、車速センサ22の出力と制御部10によって車両の走行距離を算出する車載装置1において、SA/PA300へ進入するための入口の高速道路301上の分岐点311から逆走判定範囲312aを設定し(ステップS201)、自車位置310が逆走判定範囲312aの内側にある間に車両が走行した合計距離が所定の閾値以上かどうかを判定し(ステップS202、S203)、肯定判定されたら逆走しているものとして乗員へ警告を行う(ステップS204)。これにより、SA/PA300に入るための導入路302への逆走を防止できる。
(1) In order to enter the SA /
(2)逆走判定範囲312aは、分岐点311を中心として広がる扇形の範囲とし、その半径は分岐点311から接続点313までの距離より長くする。そして、扇形の中心角は、分岐点311における高速道路301の進行方向から導入路302の進行方向に向かって広がり、高速道路301の進行方向から導入路302の進行方向までの角度より大きい値になるように算出される。これにより、接続点313周辺を含む範囲において逆走しようとしていることを判定できる。
(2) The reverse running
(3)車両が逆走判定範囲312aの中で導入路302に対して逆走しようとしているかどうかを判定する閾値L2は、扇形である逆走判定範囲312aの半径Rから分岐点311と接続点313との間の距離L1を減算した値によって設定する。このようにすることにより、逆走判定範囲312aに入ってから接続点313までの間を最短経路で走行した場合でも逆走しようとしていることを判定できる。
(3) The threshold value L2 for determining whether or not the vehicle is going to run backward with respect to the
以上で説明した実施の形態は次のように変形できる。 The embodiment described above can be modified as follows.
ステップS201において、扇形の逆走判定範囲312aの中心角を分岐点311における高速道路301の進行方向からの角度θaとした。しかし、この中心角の角度は、図3(b)のように導入路302の進行方向を中心として角度θbを振り分ける形でもよい。角度θbは、前述の角度θ1などの値とすればよい。
In step S201, the central angle of the sector-shaped reverse running
なお、SA/PAを例に説明したが、本発明はSA/PA以外でも適用できる。高速道路に付随して設置されている施設であればどのような施設であってもよい。 Although SA / PA has been described as an example, the present invention can be applied to other than SA / PA. Any facility may be used as long as the facility is attached to the expressway.
以上で説明した各実施の形態や各種の変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されない。 Each embodiment and various modifications described above are merely examples, and the present invention is not limited to these contents as long as the features of the invention are not impaired.
1:車載装置
10:制御部
11:HDD
20:振動ジャイロ
21:GPS受信部
22:車速センサ
30:表示モニタ
31:スピーカ
300:SA/PA
301:高速道路
302:導入路
310:自車位置
311:分岐点
312a,312b:逆走判定範囲
313:接続点
1: On-vehicle device 10: Control unit 11: HDD
20: Vibration gyro 21: GPS receiver 22: Vehicle speed sensor 30: Display monitor 31: Speaker 300: SA / PA
301: Expressway 302: Introductory road 310: Own vehicle position 311:
Claims (4)
前記自車位置が前記サービスエリアまたは前記パーキングエリア内にあるときに、前記サービスエリアまたは前記パーキングエリアへ進入するための導入路と前記高速道路との分岐点を中心とし、前記導入路の長さより大きい所定の第1の距離を半径とし、前記分岐点における前記高速道路の進行方向から前記導入路の方向に向かって広がる所定の第1の角度、または前記分岐点における前記導入路の進行方向を中心に左右に広がる所定の第2の角度を中心角とする扇形の範囲であって、前記導入路と前記サービスエリアまたは前記パーキングエリアとの接続点を含む逆走判定範囲を設定する範囲設定手段と、
前記逆走判定範囲内における前記車両の走行距離を取得する走行距離取得手段と、
前記走行距離の合計が所定の閾値より大きい場合に前記車両が逆走しようとしていると判断する逆走判定手段と、
前記逆走判定手段によって前記車両が逆走しようとしていると判定されたとき所定の報知を行う報知手段とを備えることを特徴とする車載装置。 Vehicle position detection means for detecting the position of the vehicle in the service area or parking area attached to the expressway as the vehicle position;
When the vehicle position is within the service area or the parking area, centering on the branch point between the introduction road and the expressway for entering the service area or the parking area, from the length of the introduction road The radius is a predetermined first large distance, and a predetermined first angle extending from the direction of travel of the highway at the branch point toward the direction of the introduction path, or the direction of travel of the introduction path at the branch point Range setting means for setting a reverse running determination range including a connection point between the introduction path and the service area or the parking area, which is a fan-shaped range having a predetermined second angle extending left and right at the center as a central angle When,
Mileage acquisition means for acquiring the mileage of the vehicle within the reverse running determination range;
Reverse running determination means for determining that the vehicle is going to run backward when the total of the travel distance is greater than a predetermined threshold;
An in-vehicle device comprising: a notification unit that performs a predetermined notification when the reverse determination unit determines that the vehicle is going to reverse.
前記第1の角度は、前記分岐点における前記高速道路の進行方向と前記導入路の進行方向との間の劣角に基づいて算出することを特徴とする車載装置。 The in-vehicle device according to claim 1 ,
The in-vehicle device according to claim 1, wherein the first angle is calculated based on an inferior angle between a traveling direction of the highway and a traveling direction of the introduction path at the branch point.
前記第2の角度は、前記分岐点における前記高速道路の進行方向と前記導入路の進行方向の間の劣角に基づいて算出することを特徴とする車載装置。 The in-vehicle device according to claim 1 ,
The in-vehicle device, wherein the second angle is calculated based on a subordinate angle between a traveling direction of the highway and a traveling direction of the introduction path at the branch point.
前記逆走判定手段は、前記第1の距離から前記導入路の長さを減算した値に基づいて前記閾値を設定することを特徴とする車載装置。
In the in-vehicle device according to any one of claims 1 to 3 ,
The in-vehicle device, wherein the reverse running determination means sets the threshold based on a value obtained by subtracting the length of the introduction path from the first distance .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009255194A JP5473545B2 (en) | 2009-11-06 | 2009-11-06 | In-vehicle device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009255194A JP5473545B2 (en) | 2009-11-06 | 2009-11-06 | In-vehicle device |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011100343A JP2011100343A (en) | 2011-05-19 |
JP2011100343A5 JP2011100343A5 (en) | 2012-12-27 |
JP5473545B2 true JP5473545B2 (en) | 2014-04-16 |
Family
ID=44191460
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009255194A Active JP5473545B2 (en) | 2009-11-06 | 2009-11-06 | In-vehicle device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5473545B2 (en) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6169318B2 (en) * | 2012-02-14 | 2017-07-26 | 本田技研工業株式会社 | Navigation system |
JP6012862B2 (en) * | 2013-05-24 | 2016-10-25 | 三菱電機株式会社 | Map information processing apparatus and map information processing method |
JP6532593B2 (en) | 2016-03-01 | 2019-06-19 | 三菱電機株式会社 | Reverse run suppression device, reverse run suppression method and reverse run suppression system |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007139531A (en) * | 2005-11-17 | 2007-06-07 | Hitachi Software Eng Co Ltd | System for preventing reverse running of vehicle and vehicle-mounted car navigation system |
WO2009011043A1 (en) * | 2007-07-18 | 2009-01-22 | Pioneer Corporation | Route guidance device, route guidance method, and warning system |
JP5193607B2 (en) * | 2008-01-15 | 2013-05-08 | 三洋電機株式会社 | Navigation device |
JP5326603B2 (en) * | 2009-01-23 | 2013-10-30 | 日産自動車株式会社 | Reverse running warning device and reverse running warning method |
-
2009
- 2009-11-06 JP JP2009255194A patent/JP5473545B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011100343A (en) | 2011-05-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9177212B2 (en) | Method for combining a road sign recognition system and a lane detection system of a motor vehicle | |
EP1136792B1 (en) | Dangerous area alarm system | |
JP4702106B2 (en) | Blind spot support information notification device and program | |
US20100262327A1 (en) | Driving support systems, methods, and programs | |
JP2015230573A (en) | Vehicle driving assistance device, method, and program | |
WO2009147896A1 (en) | Speed alarm system | |
JP2008032542A (en) | Route guiding device for vehicle | |
JP2010152656A (en) | Driving support device and program | |
US20070150182A1 (en) | Navigation system | |
JP5536976B2 (en) | Navigation device | |
JP2009145060A (en) | Car navigation system | |
JP5473545B2 (en) | In-vehicle device | |
JP2010003086A (en) | Drive recorder | |
JP4696831B2 (en) | Vehicle driving support device | |
KR20200141796A (en) | Vehicle and control method thereof | |
JP5024888B2 (en) | Driving evaluation device and driving evaluation method | |
JP4063165B2 (en) | In-vehicle information provider | |
JP2006300534A (en) | Vehicle periphery monitoring apparatus and drive support apparatus | |
JP2009294882A (en) | Vehicle image recording device and vehicle image recording system | |
JP2013061763A (en) | Determining device | |
JP2011095960A (en) | Reverse travel alarm device | |
JP4605103B2 (en) | Vehicle driving support device | |
JP2008256577A (en) | On-vehicle navigation apparatus | |
JP5076553B2 (en) | Running condition detection device | |
JPH09329454A (en) | Route guiding device for vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121105 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20121105 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20131008 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131009 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131206 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140107 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20140204 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5473545 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |