JP2005286171A - ロータリー型部品実装装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ロータリー型部品実装装置100において、XYロボット39と、XYロボット39に搭載される部品移載ヘッド37と、部品供給位置33がX軸方向に一定の間隔で配列された部品供給部35と、部品移載ヘッド37に備えられZ軸方向の回転中心を中心に回転自在な複数のヘッドユニット61、63と、ヘッドユニット61、63に円周方向で配設され吸着方向がZ軸方向となる吸着ノズルを有した複数のサブヘッドとを具備し、吸着ノズル同士が部品供給位置33の隣接間隔に対して整数倍となる距離で配設され、かつ複数の吸着ノズルを同時に下降可能とするノズル昇降手段がヘッドユニットに設けられる。
【選択図】図1
Description
また、上記特許文献1、2に開示される構成は、カムを用いて1つの吸着ノズルを下降させるため、複数の吸着ノズルを同時に下降させる同時吸着を行うことができない。上記特許文献3に開示される構成は、複数の移載ヘッドを電子部品の取り出し位置に同時に停止させるものの、移載ヘッドの吸着ノズルを交互に上下動させるため、吸着ノズルを同時に下降させる同時吸着を行うことができない。また、特許文献3に開示される構成では、吸着ノズルの間隔と、それぞれの部品取出し位置の間隔とが一致していないため、一方の吸着ノズルで電子部品を吸着したのち、テーブルをX方向へ移動して電子部品を他方の吸着ノズルの直下に位置合わせしなければならない無駄な時間が発生した。
さらに、上記特許文献4には間欠的な回転動作をなす回転ヘッドテーブルと、回転ヘッドテーブルの回転中心から水平方向に一定の回転角度毎に延び出た複数の軌道列(ボールねじ)と、各軌道列に設けられて当該軌道列に沿った移動および自転を可とする部品吸引ノズルとを有する電子部品実装装置、上記特許文献5にはX軸スライドに垂直軸線まわりに間欠回転可能に取り付けた間欠回転体の回転軸線を中心とする一円周上の等角度を隔てた位置に、複数の部品吸着軸を回転可能かつ軸方向に移動可能に嵌合する回路部品搬送装置、上記特許文献6には複数の部品吸着軸を保持して間欠回転し、部品吸着装着位置に順次停止させる間欠回転体、部品吸着装着位置において部品吸着軸を昇降させ、回路部品を吸着・解放させる個別昇降装置等を有する装着ヘッドからなる回路部品実装装置が開示されるが、いずれの(ロータリー型)装置も吸着ノズルを同時に下降させての同時吸着を行うことはできなかった。その結果、部品取り出しのための移動動作を効率的に行うことができなかった。
(1)直交するXY軸方向のそれぞれに移動可能なXYロボットと、該XYロボットに搭載される部品移載ヘッドと、複数の部品供給位置がX軸方向に一定の間隔で配列された部品供給部と、前記部品移載ヘッドに備えられXY軸に直交するZ軸方向の回転中心を中心に回転自在な複数のヘッドユニットと、該ヘッドユニットに前記回転中心を中心とした円周方向で配設され吸着方向がZ軸方向となる吸着ノズルを下端に有した複数のサブヘッドとを具備し、前記吸着ノズル同士が前記部品供給位置の隣接間隔に対して整数倍となる距離で配設され、かつ複数の前記吸着ノズルを同時に下降可能とするノズル昇降手段が前記ヘッドユニットに設けられたことを特徴とするロータリー型部品実装装置。
そして、吸着ノズル同士を部品供給位置の隣接間隔に対して整数倍となる距離で配設したので、一方のヘッドユニットにおける1つの吸着ノズルを1つの部品供給位置の上方に位置させると、他方のヘッドユニットにおける1つの吸着ノズルが他の部品供給位置の上方へと配置される。この結果、部品の取出しのための移動動作を効率的に行うことが可能となる。
また、それぞれのサブヘッドが独立的に選択昇降可能なため、部品選択動作の際に、選択されるサブヘッドの組み合わせ等の制約を受けることがなく、自由度のある選択動作が可能となる。
さらに、それぞれのサブヘッドを回転移動の円周上における任意の位置に配置することができ、ヘッドユニットにおける単位面積当りの部品吸着能力を従来の横列型部品移載ヘッドに比べ増加させることができる。
図1は本発明に係るロータリー型部品実装装置の概略構成を示す平面図である。
ロータリー型部品実装装置(以下、「部品実装装置」と言う。)100は、基台11と、この基台11上に複数(図では一例として2つ)の部品実装ステージ13a、13bを備えている。基台11は、その中央に、回路基板15を所定位置に支持する基板固定部17を備えており、この基板固定部17は、回路基板15を所定の部品実装動作位置(図1に示す部品実装装置100の略中央)に搬入して位置決めする基板搬送部19を有する。基板搬送部19は、一対のプーリ21a、21bの間に巻回された搬送ベルト23を有する固定側搬送レール24aと、この固定側搬送レール24aに対してレール間幅を可変に平行移動自在に配置された可動側搬送レール24bとを有する。各搬送レール24a、24bの搬送ベルト23を駆動することで、基台11の側部に設けられたローダ25から送り込まれる回路基板15を、この搬送ベルト23に載置させて搬送し、回路基板15を基板固定部17の所定位置へ搬入する。
図2は図1に示した部品移載ヘッドの斜視図、図3は部品移載ヘッドの正面図、図4はヘッドユニットの側面図、図5は部品移載ヘッドにおける吸着ノズルの配設位置を表す平面図、図6はヘッドユニットにおける吸着ノズルと部品供給位置との関係を表した平面図である。
図2に示すように、部品移載ヘッド37は、第1ヘッドユニット61及び第2ヘッドユニット63を着脱自在に備えている。各ヘッドユニット61、63は、図3に示すように、左右対称に構成されて並設された略同一機能のユニットである。そのため、ここでは、第1ヘッドユニット61の構造を例にとり説明する。
図7は第1ヘッドユニットの縦断面図、図8は図7に示した第1ヘッドユニットの上部拡大図、図9は図7に示した第1ヘッドユニットの下部拡大図である。
図7に示すように、第1ヘッドユニット61は固定台73を介して部品移載ヘッド37(図1,図2参照)に固定される。固定台73にはθ補正モータ75が固定され、θ補正モータ75はZ軸方向に垂下した駆動軸77がローター軸79に接続されている。また、固定台73の上面にはθ補正モータ75を中心に複数(本実施の形態では6つ)のノズル昇降手段であるノズル昇降モータ81が固定されている。このノズル昇降モータ81の配置は、上記した円周方向における吸着ノズル65の配置と一致している。
第1ヘッドユニット61では、θ補正モータ75を駆動することで、回転中心hCを中心とした下部従動押下部93の回転又は回転中心sCを中心とした個々のノズル軸97の回転が切り替えできるようになっている。即ち、図8に示すように、ローター軸79にはフレーム87内で主歯車107が固定され、主歯車107は転動歯車109に噛合されている。
図10に示すように、θ補正モータ75の駆動に伴って任意のサブヘッド67のクラッチ121が接続されると、それぞれのサブヘッド67におけるノズル軸97に対応した読み取りセンサ部105から回転信号が出力され、θ補正回転が制御可能となる。また、全てのサブヘッド67においてのクラッチ121が接続され、ストッパー127によってノズル軸97が回転規制されると、フレーム87の読み取りセンサ部101から回転信号が出力され、ヘッド回転が制御可能となる。この制御は、例えば後述の制御部による位置フィードバック制御によって行われる。
サブヘッド67は、ノズル昇降モータ81によって独立に吸着ノズル65を昇降可能としている。即ち、図8に示すように、ノズル昇降モータ81の駆動軸131にはカム筒83の内部へ貫通する上ホルダ133が固定され、上ホルダ133は固定台73、カム筒83に回転自在に支持される。カム筒83の内部には上スプラインナット135が固定され、上スプラインナット135は上ホルダ133と一体回転される。上ホルダ133の内部には同軸で可動ネジ軸137が上スプラインナット135に螺合されている。この可動ネジ軸137の下端には上記の凹部材113が固定される。凹部材113の側面にはベアリング等を用いた回転自在な小カムフォロア139が付設され、小カムフォロア139はカム筒83の内壁部に形成された軸線方向の回転規制溝141に挿入されている。
図11は押下機構の変形例を説明する下部従動押下部の側面図、図12は変形例における左方吸着ノズルの押下状態を平面視(a)、側面視(b)で表した動作説明図、図13は変形例における両方吸着ノズルの押下状態を平面視(a)、側面視(b)で表した動作説明図、図14は変形例における右方吸着ノズルの押下状態を平面視(a)、側面視(b)で表した動作説明図である。
この変形例では、上部駆動部91に対する下部従動押下部93の回転角度を変えることで、円周方向に隣接する2つの下部従動押下部93のいずれか一方が選択的に又は双方が同時に押下可能となっている。
ヘッドユニット61、63は、上部駆動部91に対する下部従動押下部93の相対回転角度が0〜90度の範囲にあるとき、吸装着が可能となり、90度より昇降されて270度までの下降終了までの特に150〜210度の回転角度範囲で撮像部71による認識がなされることになる。
図16は撮像部とヘッドユニットとの位置関係を表す平面図、図17は2方向からの撮像光を1画像に統合する光学系の構成図、図18は統合された画像例を表す説明図である。
図4に示すように、部品移載ヘッド37には撮像部71にて、上昇された吸着ノズル65に保持される電子部品129を下方から照明する照明部151が設けられている。照明部151の近傍には部品移載ヘッド37に固定される偏向光学系である一対のミラー153a,153bが設けられ、一方のミラー153aは図16に示すように第1ヘッドユニット61の吸着ノズル65に保持される電子部品129の直下に配置され、他方のミラー153aは第2ヘッドユニット63の吸着ノズル65に保持される電子部品129の直下に配置される。これらミラー153a、153bによって偏向された撮像光は偏向光学系である1つのミラー153cに入射されるようになっている。ミラー153cは、ミラー153a、153bからの2方向からの撮像光を撮像ユニット155へ入射させるようにZ軸方向に沿う方向(垂直な上方向)へ偏向させる。
図20はノズルストッパの側面図、図21は吸着ノズルの詳細構造を説明する断面図、図22は吸着ノズルの先端部の部品装着部分を説明する平面図、図23は図21(a)に示す吸着ノズルの構造を説明するQ−Q断面図である。
サブヘッド67は、その下方に、ノズルサイズ変更機構181を備えている。このノズルサイズ変更機構181は、内部にピストンを備え、このピストンによってノズルストッパー183を出没させる。サブヘッド67は、下部に、吸着ノズル65を備えるノズルユニット185(図21参照)を有している。このノズルユニット185では、ノズルストッパー183を突出させて、円周上に配置されたノズルユニット185のうち、最下位置のノズルユニット185に装着された吸着ノズル65のフランジ187へ係合させ、吸着ノズル65をZ軸方向へ変位させる。これにより、吸着ノズル65の先端形状を変更させて、吸着する電子部品129のサイズを2段階に変化させる。
これら孔部279には、係合玉281が入れられており、さらに、嵌合溝277には、環状バネ283が装着されている。これにより、係合玉281は、環状バネ283によって内周方向へ付勢され、一部が第2ノズル191の内周面から突出される。
そして、これら第2ノズル191の内周面から突出される係合玉281が、第1ノズル189の第1係合溝273あるいは第2係合溝275のいずれかに嵌合し、第1ノズル189に対して第2ノズル191が保持される。
図24に吸着ノズルの動きを説明する吸着ノズルの概略断面図を示した。
まず、図24(a)に示すように、中・大型部品吸着状態の吸着ノズル65に対してノズルストッパー183が突出され、図24(b)に示すように、フランジ187よりも先端側にノズルストッパー183が配置される。
この状態にて、吸着ノズル65がZ軸方向に沿って先端方向へ移動されると、図24(c)に示すように、係合玉281が第1係合溝273から外され、第1ノズル189に対して第2ノズル191が後方に移動される。
このようにすると、係合玉281が第2係合溝275から外され、第1ノズル189に対して第2ノズル191が前方に移動され、係合玉281が第1係合溝273に係合し、小型部品ノズル195及び中・大型部品ノズル197の先端部が面一とされて開口部285a、287aが開口した中・大型部品吸着状態とされる。
部品移載ヘッド37を構成する第1ヘッドユニット61及び第2ヘッドユニット63は、図2に示す取り付け板291に着脱可能に取り付けられている。取り付け板291は、XYロボット39を構成するX軸ビーム43に支持されたもので、X軸ビーム43のレールに沿ってX方向へ移動可能とされている。
さらに、取り付け板291には、その上端部に、タグ読み書き部299が取り付けられ、これらタグ読み書き部299が第1ヘッドユニット61及び第2ヘッドユニット63のメモリタグ297の対向位置に配置されている。
この記録されている第1ヘッドユニット61及び第2ヘッドユニット63の情報としては、ヘッドユニット61、63の動作時間等の稼働履歴、サブヘッド67の大きさ等のタイプ、ノズルユニット185に装着された吸着ノズル65の種類及び組み合わせ、さらには、吸着ノズル65の相対位置等のデータからなるキャリブレーションデータ、ヘッドユニット61、63を構成する各部品の品番や型番等からなるパーツリストがある。
また、生産開始後は、稼働時間がメモリタグ297に書き込まれるとともに、さらに、寿命に達した部品や故障等の不具合を生じた部品の品番や型番が表示部に表示される。
例えば、各第1ヘッドユニット61及び第2ヘッドユニット63のサブヘッド67に、1つのメモリタグ297を取り付けてもよい。このようにサブヘッド67に取り付けたそれぞれのメモリタグ297に対して1つの読み書き部299が情報の読み取り、書き込みを行うようにしてもよい。
つまり、このように、2つのメモリタグ297に対して1つの読み書き部299によって情報の読み取り、書き込みを行うようにすれば、構造の簡略化が図られる。
図26は部品実装装置100の制御系を示すブロック図である。
図に示すように、この部品実装装置100は、制御部301を備えている。
この制御部301には、基板搬送部19、部品供給部35及びXYロボット39が接続されており、制御部301は、これら基板搬送部19、部品供給部35及びXYロボット39に制御信号を送信してそれぞれの駆動を制御する。
さらに、制御部301には、部品移載ヘッド37の駆動機構等にも接続されている。
さらに、この制御部301には、例えば、エアーの漏れ等を検出する各機構部等に設けられた各種センサ305が接続されており、それぞれのセンサ305からの検出信号が入力される。
部品実装装置100は、基板搬送部19によって基板固定部17に回路基板15が送り込まれると、この回路基板15への電子部品129の装着動作を開始する。
装着動作が開始されると、部品移載ヘッド37は、XYロボット39によって所定の電子部品129を吸着ノズル65に吸着させるべく、吸着させる電子部品129の部品供給位置33の上方へ移動する。
以降は、サブヘッド67がθ補正モータ75によって順次回転され、吸着ノズル65に吸着している電子部品129が回路基板15の所定の装着位置に順次装着される。
なお、制御部301は、部品認識部51からの検出データに基づいて、吸着している電子部品129に不具合があると判断した場合は、XYロボット39を駆動させて部品移載ヘッド37を廃棄トレイ53上へ移動させ、吸着ノズル65に吸着している電子部品129を廃棄トレイ53へ廃棄させる。
そして、この撮像部71からの撮像データは、制御部301に送信され、この制御部301が、電子部品129の姿勢のズレを演算し、回路基板15へ装着する前にθ補正モータ75を駆動させてズレを補正する。
例えば、一方の第1ヘッドユニット61を小型の吸着ノズル65が装着可能なものとし、他方の第2ヘッドユニット63を大型の吸着ノズル65が装着可能なものとできる。また、第1ヘッドユニット61、第2ヘッドユニット63の両方を、小型の吸着ノズル65が装着可能なものとしてもよい。
また、異なる大きさの電子部品129を同時に吸着可能なパーツフィーダ31の配列を複数列セットすれば、パーツフィーダ31による電子部品129の供給を待たずに、その配列間において、部品移載ヘッド37を部品供給位置33に沿って移動させることにより、それぞれのヘッドユニット61、63の吸着ノズル65への異なる大きさの電子部品129の吸着を迅速に行うことができる。
ここで、第1ヘッドユニット61あるいは第2ヘッドユニット63を交換する場合について、第1ヘッドユニット61の交換を例にとって説明する。
生産形態の変更等により、第1ヘッドユニット61を他の種類のものに交換する場合は、取り付け板291に装着されている第1ヘッドユニット61を取り外し、次いで、以降の生産形態に適合した第1ヘッドユニット61を取り付け板291に装着する。
そして、このタグ読み書き部299にて読み取られた第1ヘッドユニット61の情報は、制御部301に送信される。
そして、この制御部301では、その情報のうち、吸着ノズル65の相対位置等のデータからなるキャリブレーションデータにより、各吸着ノズル65の位置補正を行い、部品実装による生産を開始する。
さらに、タグ読み書き部299が、複数のメモリタグ297に対して情報の読み書きを行う構造とすれば、構造の簡略化を図ることができ、これに伴い、コストを低減させることができる。
そして、吸着ノズル65同士を部品供給位置33の隣接間隔Pに対して整数倍となる距離で配設したので、一方のヘッドユニット61における1つの吸着ノズル65を1つの部品供給位置33の上方に位置させると、他方のヘッドユニット63における1つの吸着ノズル65が他の部品供給位置33の上方へと配置される。この結果、部品の取出しのための移動動作を効率的に行うことが可能となる。
また、それぞれのサブヘッド67が独立的に選択昇降可能なため、部品選択動作の際に、選択されるサブヘッド67の組み合わせ等の制約を受けることがなく、自由度のある選択動作が可能となる。
さらに、それぞれのサブヘッド67を回転移動の円周上における任意の位置に配置することができ、ヘッドユニット61、63における単位面積当りの部品吸着能力を従来の横列型部品移載ヘッドに比べ増加させることができる。
35…部品供給部
37…部品移載ヘッド
39…XYロボット
61、63…ヘッドユニット
65…吸着ノズル
67…サブヘッド
71…撮像部
81…ノズル昇降モータ(ノズル昇降手段)
85…カム面(部品認識用昇降手段)
91…上部駆動部
93…下部従動押下部
100…ロータリー型部品実装装置
117…大カムフォロア(部品認識用昇降手段)
127…フランジ固定手段(ストッパー)
129…電子部品
161…部品認識カメラ
187…フランジ部
189…第1ノズル
191…第2ノズル
297…メモリタグ(無線タグ)
299…タグ読み書き部
hCZ…軸方向の回転中心
P…一定の間隔
Claims (20)
- 直交するXY軸方向のそれぞれに移動可能なXYロボットと、
該XYロボットに搭載される部品移載ヘッドと、
複数の部品供給位置がX軸方向に一定の間隔で配列された部品供給部と、
前記部品移載ヘッドに備えられXY軸に直交するZ軸方向の回転中心を中心に回転自在な複数のヘッドユニットと、
該ヘッドユニットに前記回転中心を中心とした円周方向で配設され吸着方向がZ軸方向となる吸着ノズルを下端に有した複数のサブヘッドとを具備し、
前記吸着ノズル同士が前記部品供給位置の隣接間隔に対して整数倍となる距離で配設され、
かつ複数の前記吸着ノズルを同時に下降可能とするノズル昇降手段が前記ヘッドユニットに設けられたことを特徴とするロータリー型部品実装装置。 - 間隔の等しい4組の前記吸着ノズルが前記円周方向で配設され、
かつ1組の吸着ノズルの間隔、及び該1組の吸着ノズルを間に挟んだ他の2つの吸着ノズルと前記1組の吸着ノズルとの間隔が、前記部品供給部において配列された前記一定の間隔の部品供給位置と一致することを特徴とする請求項1記載のロータリー型部品実装装置。 - 前記吸着ノズルが、前記ヘッドユニットの複数の回転角度で下降可能であることを特徴とする請求項1又は請求項2記載のロータリー型部品実装装置。
- 前記各サブヘッドに装着される前記吸着ノズルが、前記サブヘッド毎に異なるサイズの吸着ノズルであることを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項記載のロータリー型部品実装装置。
- 前記ヘッドユニットが、前記部品移載ヘッドに対して着脱自在に装着されることを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれか1項記載のロータリー型部品実装装置。
- 前記ヘッドユニットが、前記サブヘッドの前記吸着ノズルに吸着保持した部品の姿勢を検出する撮像部を備えたことを特徴とする請求項1〜請求項5のいずれか1項記載のロータリー型部品実装装置。
- 前記撮像部が、前記サブヘッドの下端に位置する前記吸着ノズルに吸着保持された部品を撮像することを特徴とする請求項6記載のロータリー型部品実装装置。
- 前記撮像部が、前記円周方向で隣接する2組の前記吸着ノズルの間隙に配設され、
該撮像部の位置に回転配置される前記任意のサブヘッドの前記吸着ノズルを上昇させる部品認識用昇降手段がそれぞれの前記ヘッドユニットに設けられたことを特徴とする請求項7記載のロータリー型部品実装装置。 - 前記撮像部が、2つの前記ヘッドユニットの中間部に配置される部品認識カメラを有し、
一方の前記ヘッドユニットにおける前記サブヘッドの吸着ノズルに吸着された部品と他方の前記ヘッドユニットにおける前記サブヘッドの吸着ノズルに吸着された部品とが該部品認識カメラによって同時に認識可能であることを特徴とする請求項8記載のロータリー型部品実装装置。 - それぞれの前記サブヘッドが、前記ノズル昇降手段を有する上部駆動部と、下端に前記吸着ノズルを有する下部従動押下部とに分離され、
該下部従動押下部が前記上部駆動部に対して前記Z軸方向の回転中心を中心に回転自在となり、
前記ノズル昇降手段の直下に回転配置された前記下部従動押下部が該ノズル昇降手段の押下駆動に従動して押下されることを特徴とする請求項1〜請求項9のいずれか1項記載のロータリー型部品実装装置。 - 前記上部駆動部に対する前記下部従動押下部の回転角度を変えることで、前記円周方向に隣接する2つの下部従動押下部のいずれか一方が選択的に又は双方が同時に押下可能となったことを特徴とする請求項10記載のロータリー型部品実装装置。
- 前記ヘッドユニットが、該ヘッドユニットの識別情報を含む情報の書き換えが可能なメモリタグを備え、
前記部品移載ヘッドが前記メモリタグに対する情報の読み書きを行うタグ読み書き部を備えたことを特徴とする請求項1〜請求項11のいずれか1項記載のロータリー型部品実装装置。 - 前記メモリタグが、無線通信により情報の読み書きを行う無線タグであることを特徴とする請求項12記載のロータリー型部品実装装置。
- 前記メモリタグに記憶される前記ヘッドユニットの識別情報が、吸着ノズルとノズルユニットとの相対位置の情報を有するキャリブレーションデータを含むことを特徴とする請求項13記載のロータリー型部品実装装置。
- 前記メモリタグに記憶される前記ヘッドユニットの識別情報が、部品実装動作の稼動時間データを含むことを特徴とする請求項12〜請求項14のいずれか1項記載のロータリー型部品実装装置。
- 前記メモリタグに記憶される前記ヘッドユニットの識別情報が、前記ヘッドユニットの構成部品を識別する部品種データを含むことを特徴とする請求項12〜請求項15のいずれか1項記載のロータリー型部品実装装置。
- 前記ノズルユニットが、下端に細径部を有するとともに上端に太径部を有し、中段に前記細径部より太くかつ太径部より細い支持部を有して中央に吸排孔を設けた第1ノズルと、前記第1ノズルの支持部の外周に上下方向へ摺動可能に支持され該第1ホルダと同心状に配設された第2ノズルとを有し、
前記第1ノズルは、前記支持部の外周の上下方向に異なる位置に上方ロック部と下方ロック部とを有し、
前記第2ノズルは、前記第1ノズルの支持部に対面する内周側に前記2つのロック部のいずれかと係合する係合部を有し、
前記第2ノズルが、前記係合部と前記上方ロック部とが係合する上方位置にある場合に、前記第1ノズルによる吸引動作により前記第2ノズルによる部品吸着動作を行い、前記第2ノズルが、前記係合部と前記下方ロック部とが係合する下方位置にある場合に、前記第2ノズルによる部品吸着を無効にして前記第1ノズルだけで部品吸着を行うように構成したことを特徴とする請求項1〜請求項16のいずれか1項記載のロータリー型部品実装装置。 - 前記第2ノズルが下方位置にあるとき、該第2ノズルの下端面が前記第1ノズルの下端面より下方に位置し、前記第1ノズルと前記第2ノズルとの間に吸着用空間が画成されることを特徴とする請求項17記載のロータリー型部品実装装置。
- 前記第2ノズルが、該第2ノズルの外周にフランジ部を備え、前記ヘッドユニットに設けたフランジ固定手段により前記フランジ部を固定したまま、前記第1ノズルを昇降動作させることで前記第1ノズルに対する相対位置を変更することを特徴とする請求項17又は請求項18記載のロータリー型部品実装装置。
- 前記フランジ部が上下一対のフランジからなり、前記フランジ固定手段が、前記一対のフランジ間にストッパを挿入することを特徴とする請求項19記載のロータリー型部品実装装置。
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