JP2005255087A - 走行制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 車両周囲の交通状況の変化に応じて行われた運転者の操作を尊重して円滑に追従走行を制御可能な走行制御装置を提供する。
【解決手段】 制御ステート決定部１７は定期的に起動して、制御開始スイッチ２６が押されたか否かを判定する。制御開始スイッチ２６が押された場合、ブレーキスイッチ２９の出力信号に基づいて、ブレーキがＯＮ状態であるか否かを判定する。もし、ブレーキがＯＮ状態であった場合、ブレーキがＯＮ状態からＯＦＦ状態に変化したか否かを判定する。そして、ブレーキがＯＮ状態からＯＦＦ状態に変化した場合、ブレーキスイッチ２９の出力信号の立ち下がりの変化点に基づいて、先行車両に対する追従走行制御を開始する。一方、ブレーキがＯＦＦ状態からＯＮ状態に変化した場合、ブレーキスイッチ２９の出力信号の立ち上がりの変化点に基づいて、先行車両に対する追従走行制御を終了する。
【選択図】 図２

Description

本発明は、自車両が追従する先行車両を設定して追従走行制御を行う走行制御装置に関する。

従来、例えば道路が渋滞している時に、先行車両に追従して自車両を頻繁に発進及び停止させなければならない運転者の精神的疲労を軽減することを目的に、自動的に自車両が先行車両の発進と停止に追従して走行するように、自車両が追従する先行車両を設定して自車両の走行制御を行う車両用自動停止発進装置がある。具体的には、車間距離検出手段が検出した先行車両との車間距離と、安全車間距離検出手段が決定した必要な車間距離との関係により、その関係が減速領域に存在する場合は自車両を減速させ、一方その関係が増速領域に存在する場合は自車両を増速させる。これにより、自車両は先行車両に追従して自動的に発進と停止を繰り返すため、運転者の精神的疲労を軽減することができる（例えば、特許文献１参照。）。
特開昭６０−１９２０８号公報

ところで、上述のような装置では、装置の制御と運転者の運転感覚とのずれをなくすため、あるいはクルーズコントロール装置（自動定速走行装置）との操作性を揃えるために、運転者がブレーキ操作を行った場合には、装置の制御を中断して運転者に運転操作を委ねる処理が実行される。そのため、停止中等において予め運転者がブレーキペダルを踏み続け、ブレーキを作動させているような状態では、制御の開始操作を実行しても、操作が受け付けられず、制御を開始することができないという問題がある。
特に、加減速操作が頻繁に必要となる渋滞道路での走行中は、車両の走行速度を低速に維持するためにブレーキ操作を必要とする場合が多く、運転者によるブレーキ操作時間も長くなる。従って、このような場合には装置の制御を開始できるタイミングが限られてしまうため、操作性が更に悪くなるという問題がある。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、車両周囲の交通状況の変化に応じて行われた運転者の操作を尊重して円滑に追従走行を制御可能な走行制御装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、請求項１の発明に係る走行制御装置は、自車両（例えば後述する実施例の車両１）の走行速度を検出する車速検出手段（例えば後述する実施例の車速センサ３）と、前記自車両に搭載されると共に、該自車両の進行方向に存在する物体を検知可能な物体検知手段（例えば後述する実施例のレーダ装置１１）と、検知された前記物体の中から前記自車両が追従する先行車両を判定する先行車両判定手段（例えば後述する実施例のターゲット決定部１６）と、前記自車両と前記先行車両との間の目標車間距離を決定する目標車間距離決定手段（例えば後述する実施例の目標車間決定部１８）と、前記物体検知手段からの信号、及び前記目標車間距離に基づいて、前記自車両の目標車速を決定する目標車速決定手段（例えば後述する実施例の目標車速決定部１９）と、決定された前記目標車速、及び前記自車両の走行速度に基づいて、前記先行車両に対する追従走行を制御する追従走行制御手段（例えば後述する実施例のスロットル制御部１３、ブレーキ制御部１４、ブレーキ液圧決定部１５）と、運転者によるブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段（例えば後述する実施例のブレーキスイッチ２９）と、前記ブレーキ操作検出手段からの信号に基づいて、前記先行車両に対する追従走行制御を中止する走行制御手段（例えば後述する実施例の制御ステート決定部１７）とを備えた走行制御装置において、前記運転者による追従走行制御を要求する操作を検出する追従意思検出手段（例えば後述する実施例の制御開始スイッチ２６）を備え、前記ブレーキ操作検出手段による前記運転者のブレーキ操作検出中に該運転者による追従走行制御を要求する操作が入力された場合には、前記走行制御手段が、該運転者によるブレーキ操作の終了時に追従走行制御を開始することを特徴とする。

以上の構成を備えた走行制御装置は、運転者のブレーキ操作検出中に該運転者による追従走行制御を要求する操作が入力された場合、走行制御手段が、該運転者によるブレーキ操作の終了時に追従走行制御を開始することで、ブレーキ操作によって追従走行制御を終了したままとすることなく、運転者の意思を尊重して、運転者に追従走行制御を要求する意思がある場合にのみ、運転者によるブレーキ操作後に追従走行制御を再開し、先行車両に追従して自車両を適切に走行させることができる。

請求項２の発明に係る走行制御装置は、自車両（例えば後述する実施例の車両１）の走行速度を検出する車速検出手段（例えば後述する実施例の車速センサ３）と、前記自車両に搭載されると共に、該自車両の進行方向に存在する物体を検知可能な物体検知手段（例えば後述する実施例のレーダ装置１１）と、検知された前記物体の中から前記自車両が追従する先行車両を判定する先行車両判定手段（例えば後述する実施例のターゲット決定部１６）と、前記自車両と前記先行車両との間の目標車間距離を決定する目標車間距離決定手段（例えば後述する実施例の目標車間決定部１８）と、前記物体検知手段からの信号、及び前記目標車間距離に基づいて、前記自車両の目標車速を決定する目標車速決定手段（例えば後述する実施例の目標車速決定部１９）と、決定された前記目標車速、及び前記自車両の走行速度に基づいて、前記先行車両に対する追従走行を制御する追従走行制御手段（例えば後述する実施例のスロットル制御部１３、ブレーキ制御部１４、ブレーキ液圧決定部１５）と、運転者によるブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段（例えば後述する実施例のブレーキスイッチ２９）と、前記ブレーキ操作検出手段からの信号に基づいて、前記先行車両に対する追従走行制御を中止する走行制御手段（例えば後述する実施例の制御ステート決定部１７）とを備えた走行制御装置において、前記運転者による追従走行制御を要求する操作を検出する追従意思検出手段（例えば後述する実施例の制御開始スイッチ２６）と、前記走行制御手段の制御に基づいて、前記自車両のエンジンのスロットル開度を制御するスロットル開度制御手段（例えば後述する実施例の制御ステート決定部１７が実行するステップＳ３４とステップＳ３６の処理）とを備え、前記ブレーキ操作検出手段による前記運転者のブレーキ操作検出中に該運転者による追従走行制御を要求する操作が入力された場合には、前記走行制御手段が追従走行制御を開始するものの、前記スロットル開度制御手段が、前記運転者によるブレーキ操作の検出中は、スロットル開度を全閉状態に保持することを特徴とする。

以上の構成を備えた走行制御装置は、運転者のブレーキ操作検出中に該運転者による追従走行制御を要求する操作が入力された場合、走行制御手段が追従走行制御を開始するものの、スロットル開度制御手段が、運転者によるブレーキ操作の検出中は、スロットル開度を全閉状態に保持することで、ブレーキ操作によって追従走行制御を終了したままとすることなく、運転者の意思を尊重して、運転者に追従走行制御を要求する意思がある場合にのみ追従走行制御を再開すると共に、ブレーキ操作後に全閉状態から追従走行制御に基づくスロットル開度の制御を開始して、先行車両に追従して自車両を適切に走行させることができる。

請求項３の発明に係る走行制御装置は、請求項１、または請求項２に記載の走行制御装置において、前記ブレーキ操作検出手段が、前記運転者のブレーキ操作に応じて信号を出力し、前記走行制御手段が、前記運転者のブレーキ操作の開始を示す前記ブレーキ操作検出手段の出力信号の変化点に基づいて、前記先行車両に対する追従走行制御を終了することを特徴とする。

以上の構成を備えた走行制御装置は、ブレーキの操作によって先行車両に対する追従走行制御を終了する場合、運転者のブレーキ操作の開始を示す信号の変化点に基づいて追従走行制御を終了するため、運転者がブレーキ操作を継続している状態で開始された追従走行制御を終了しないようにすることができる。

請求項１に記載の走行制御装置によれば、運転者に追従走行制御を要求する意思がある場合にのみ、運転者によるブレーキ操作後に追従走行制御を再開し、先行車両に追従して自車両を適切に走行させることができる。
従って、車両周囲の交通状況の変化に応じて行われた運転者の操作を尊重して円滑に追従走行を制御可能な走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。

請求項２に記載の走行制御装置によれば、運転者に追従走行制御を要求する意思がある場合にのみ追従走行制御を再開すると共に、ブレーキ操作後に全閉状態から追従走行制御に基づくスロットル開度の制御を開始して、先行車両に追従して自車両を適切に走行させることができる。
従って、請求項２に記載の走行制御装置と同様に、車両周囲の交通状況の変化に応じて行われた運転者の操作を尊重して円滑に追従走行を制御可能な走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。

請求項３に記載の走行制御装置によれば、運転者がブレーキ操作を継続している状態で開始された追従走行制御を終了しないようにすることができる。
従って、運転者はブレーキを操作したままの状態で追従走行制御を要求する操作を入力（セット）することができるので、この時にわざわざブレーキ操作を解除する必要がなくなり、例えばブレーキを解除したことにより車両が移動する可能性を排除し、車両の挙動を運転者の望むものとすることができるという効果が得られる。

以下、図面を参照して本発明の実施例について説明する。

まず、第１の実施例について説明する。第１の実施例では、運転者のブレーキ操作中に追従走行制御の開始を要求する操作が行われたら、ブレーキ操作が終了してから追従走行制御を開始して、先行車両に追従して自車両を適切に走行させる場合を示す。

（装置構成）
図１は、本発明の第１の実施例の走行制御装置を備えた車両１の斜視図であり、図２は、本実施例の走行制御装置の構成を示すブロック図である。
図１において、本実施例の走行制御装置は、主にミリ波レーダ一体型ＥＣＵ（Electronic Control Unit ）２として構成されている。また、車両１には、車両１の走行速度を検出する車速センサ３や、車両１のヨーレートを検出するヨーレートセンサ４が備えられており、検出された走行速度やヨーレートは、ミリ波レーダ一体型ＥＣＵ２（走行制御装置）に入力されている。

また、車両１には、油圧や電気によって車両１のエンジンのスロットルを操作するスロットルアクチュエータ５や、同様に油圧や電気によって車両１のブレーキを動作させるブレーキアクチュエータ６が設けられている。
また、車両１の後部には、車両１のブレーキの作動状態を示すブレーキランプ７が設けられている。
また、車両１の運転席近傍には、走行制御装置の制御状態を運転者に報知するための表示部８やブザー９が設けられ、ステアリングホイール３１近傍には運転者に走行制御装置に対する運転操作を入力させるためのスイッチ類１０が設けられている。

一方、図２を参照してミリ波レーダ一体型ＥＣＵ２（走行制御装置）の詳細を説明すると、符号１１は、車両１の周囲にレーダ波を送信すると共に、物体に反射したレーダ波の反射波を受信するために車両１の前方に搭載されたミリ波レーダ一体型ＥＣＵ２のレーダ装置であって、レーダ装置１１は、受信した反射波を用いて、車両１の前方に存在する物体を検知する。

一方、本実施例の走行制御装置は、ＣＰＵ（中央演算装置）を備えたミリ波レーダ一体型ＥＣＵ２のＥＣＵの部分において実現される処理部として、報知処理部１２と、スロットル制御部１３と、ブレーキ制御部１４と、ブレーキ液圧決定部１５と、ターゲット決定部１６と、制御ステート決定部１７と、目標車間決定部１８と、目標車速決定部１９とを備えている。
ここで、報知処理部１２は、走行制御装置の制御状態を運転席近傍に設けられた表示部８やブザー９を用いて運転者に報知する処理部である。

また、スロットル制御部１３は、スロットル開度を設定して、車両１のエンジンのスロットルを操作するスロットルアクチュエータ５を制御する処理部である。
また、ブレーキ制御部１４は、車両１のブレーキを動作させるブレーキアクチュエータ６を制御する処理部であって、ブレーキ制御部１４によるブレーキアクチュエータ６の制御は、ブレーキ液圧決定部１５が決定したブレーキフルードの目標液圧（目標油圧）に基づいて実行される。また、ブレーキ液圧決定部１５が決定したブレーキフルードの目標液圧に基づいて、車両１の後部に設けられたブレーキランプ７が点灯制御される。

一方、ターゲット決定部１６は、レーダ装置１１により捉えられた車両１の前方の物体の情報を処理する処理部であって、車速センサ３やヨーレートセンサ４による車両１の走行速度やヨーレートを用いて、車両１の走行軌跡（自車軌跡）を算出する走行軌跡算出処理部を備え、算出した自車軌跡とレーダ装置１１が出力する車両１の前方に存在する物体の情報とから、車両１が追従する先行車両を検知すると共に、検知された先行車両と車両１との距離及び両者の相対速度を含む物体情報を算出する先行車両判定処理部を備えている。

なお、ターゲット決定部１６は、例えば車両１の走行速度を車両１のヨーレートで割ることで、車両１が走行する道路のコーナＲを算出して自車軌跡を求め、自車軌跡の延長上の車両を先行車両として認識する。また、車線の側部に沿って設けられたキャッツアイや白線のような停止物を判定して車両１が走行する車線を判断し、車両１が走行する車線の先行車両と隣車線の車両とを区別する。更に、停止した場合は、停止するまでの自車軌跡を利用することで先行車両と他車両とを区別する。

一方、制御ステート決定部１７は、運転者に運転操作を入力させるために設けられたスイッチ類１０の中の運転者に発進・停止の意思を入力させるための発進・停止スイッチ２５、あるいは追従制御の開始を入力させるための制御開始スイッチ２６、あるいは追従制御のキャンセルを入力させるためのキャンセルスイッチ２７からの信号と、運転者が操作するブレーキペダルに設けられたブレーキペダルの操作状態を示すブレーキスイッチ２９からの信号、及びターゲット決定部１６から入力された物体情報とに基づいて車両１の走行制御を行うと共に、報知処理部１２を介して制御状態を運転者に報知する処理部であって、車両１の走行制御を、「オフ」、「追従」、「停止保持」の３つの状態の遷移により制御する。なお、制御ステート決定部１７による車両１の走行制御の状態遷移については、詳細を後述する。

また、目標車間決定部１８は、同様に運転者に運転操作を入力させるために設けられたスイッチ類１０の中の車間設定スイッチ２８から入力された運転者の操作に基づいて、本実施例の走行制御装置が制御する車両１と先行車両との間の目標の車間距離（目標車間距離）を決定する処理部であって、目標車速決定部１９は、制御ステート決定部１７による制御状態と、目標車間決定部１８が決定した目標車間距離とに基づいて、車両１の最適な走行速度を目標車速として算出し、車両１が目標車速で走行するように、スロットル制御部１３とブレーキ液圧決定部１５とを制御する。

具体的には、目標車速が現在の車両１の走行速度よりも速ければ、スロットル制御部１３が出力するスロットル開度を大きくして、エンジンの回転数を上げて車両１が加速するようにスロットルアクチュエータ５に指示する。一方、目標車速が現在の車両１の走行速度よりも遅ければ、ブレーキ液圧決定部１５が出力するブレーキフルードの目標液圧を高くして、ブレーキ制御部１４がブレーキを動作させるようにブレーキアクチュエータ６に指示する。

なお、図３は、上述の発進・停止スイッチ２５と、制御開始スイッチ２６と、キャンセルスイッチ２７と、車間設定スイッチ２８のレイアウト例であって、各スイッチは運転者が操作し易いように、ステアリングホイール３１の近傍に配置される。また、発進・停止スイッチ２５と、制御開始スイッチ２６と、キャンセルスイッチ２７と、車間設定スイッチ２８は、車両１に備えられたクルーズコントロール装置の操作スイッチと兼用にしても良い。

（制御状態遷移）
次に、図面を参照して制御ステート決定部１７における走行制御の状態遷移について説明する。
図４は、制御ステート決定部１７における走行制御の状態遷移を示す図である。
図４において、走行制御の状態には、前述のようにＡ：「オフ」、Ｂ：「追従」、Ｃ：「停止保持」の３つの状態がある。ここで、Ａ：「オフ」状態は、走行制御装置による走行制御が行われていない状態である。また、Ｂ：「追従」状態は、走行制御装置による走行制御が行われている状態である。また、Ｃ：「停止保持」状態は、車両１が追従する先行車両が停止した後、その後ろに停止した車両１が停止状態を保持している状態である。

そして、制御ステート決定部１７は、以下に説明する入力をトリガにして、走行制御の状態を図４に示すように遷移させる。
まず、走行制御の状態がＡ：「オフ」状態において、車両１が追従する先行車両が検知されている時に運転者が制御開始スイッチ２６を押下すると、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＡ：「オフ」状態からＢ：「追従」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ１）。
一方、走行制御の状態がＢ：「追従」状態において、車両１が追従する先行車両を見失うか、あるいは運転者がキャンセルスイッチ２７を押下するか、あるいはブレーキペダルを踏み込むと、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＢ：「追従」状態からＡ：「オフ」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ２）。

また、走行制御の状態がＢ：「追従」状態において、先行車両が停止中で、かつ車両１が先行車両の後方の所定の位置に停止すると、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＢ：「追従」状態からＣ：「停止保持」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ３）。
また、走行制御の状態がＣ：「停止保持」状態において、運転者が発進・停止スイッチ２５を押下するか、あるいはアクセルペダルを踏み込むと、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＣ：「停止保持」状態からＢ：「追従」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ４）。

一方、走行制御の状態がＡ：「オフ」状態において、車両１が追従する先行車両が停止中で、その後方に車両１が停止している時に運転者が制御開始スイッチ２６を押下すると、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＡ：「オフ」状態から直接Ｃ：「停止保持」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ５）。
また、走行制御の状態がＣ：「停止保持」状態において、運転者がキャンセルスイッチ２７を押下するか、あるいはブレーキペダルを踏み込むと、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＣ：「停止保持」状態から直接Ａ：「オフ」状態へ遷移させる（状態遷移ＳＥ６）。
なお、Ａ：「オフ」状態と、Ｂ：「追従」状態あるいはＣ：「停止保持」状態の間の遷移の条件については、詳細を後述する。

（追従走行制御の開始と終了）
次に、図面を参照して制御ステート決定部１７による、上述のＡ：「オフ」状態と、Ｂ：「追従」状態あるいはＣ：「停止保持」状態の間の遷移の条件、すなわち追従走行制御の開始制御と終了制御について説明する。
まず、図５に示すフローチャートを参照して、追従走行制御の開始終了確認動作について説明する。図５は、本実施例の走行制御装置の制御ステート決定部１７による追従走行制御の開始終了確認動作を示すフローチャートである。制御ステート決定部１７は、図５に示す処理を定期的に起動して実行する。
図５において、制御ステート決定部１７は定期的に起動して、現在、先行車両に対する追従走行制御中であるか否かを判定する（ステップＳ１）。
もし、ステップＳ１において、現在、先行車両に対する追従走行制御中であった場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、後述する追従走行制御の終了制御を実行する（ステップＳ２）。
一方、ステップＳ１において、現在、先行車両に対する追従走行制御中でなかった場合（ステップＳ１のＮＯ）、後述する追従走行制御の開始制御を実行する（ステップＳ２）。

（終了制御動作）
次に、図６に示すフローチャートを参照して、上述の追従走行制御の終了制御について説明する。図６は、本実施例の走行制御装置の制御ステート決定部１７による追従走行制御の終了制御動作を示すフローチャートである。
図６において、まず制御ステート決定部１７は、キャンセルスイッチ２７が押されたか否か、あるいはブレーキスイッチ２９の出力信号に基づいて、ブレーキがＯＦＦ状態（非作動状態）からＯＮ状態（作動状態）に変化したか否かを判定する（ステップＳ１１）。

もし、ステップＳ１１において、キャンセルスイッチ２７が押された場合、あるいはブレーキがＯＦＦ状態（非作動状態）からＯＮ状態（作動状態）に変化した場合（ステップＳ１１のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、キャンセルスイッチ２７の出力信号の状態に基づいて、あるいはブレーキスイッチ２９の出力信号の立ち上がりの変化点に基づいて、先行車両に対する追従走行制御を終了し（ステップＳ１２）、追従走行制御の終了制御動作を終了する。

一方、ステップＳ１１において、キャンセルスイッチ２７が押されていない場合、あるいは、まだブレーキがＯＦＦ状態（非作動状態）で、ブレーキがＯＦＦ状態（非作動状態）からＯＮ状態（作動状態）に変化しない場合（ステップＳ１１のＮＯ）、制御ステート決定部１７は、何もせず追従走行制御の終了制御動作を終了する。

このように、上述のＢ：「追従」状態あるいはＣ：「停止保持」状態において、運転者によるブレーキ操作が検出された場合には、ブレーキ操作の開始を示すブレーキスイッチ２９の出力信号の立ち上がりの変化点を検出して、この変化点において先行車両に対する追従走行制御を終了し、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＡ：「オフ」状態に遷移させる。

（開始制御動作）
次に、図７に示すフローチャートを参照して、追従走行制御の開始制御について説明する。図７は、本実施例の走行制御装置の制御ステート決定部１７による追従走行制御の開始制御動作を示すフローチャートである。
図７において、まず制御ステート決定部１７は、制御開始スイッチ２６が押されたか否かを判定する（ステップＳ２１）。
もし、ステップＳ２１において、制御開始スイッチ２６が押された場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、ブレーキスイッチ２９の出力信号に基づいて、ブレーキがＯＮ状態（作動状態）であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。

もし、ステップＳ２２において、ブレーキがＯＮ状態（作動状態）であった場合（ステップＳ２２のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、ブレーキがＯＮ状態（作動状態）からＯＦＦ状態（非作動状態）に変化したか否かを判定する（ステップＳ２３）。
そして、ステップＳ２３において、ブレーキがＯＮ状態（作動状態）からＯＦＦ状態（非作動状態）に変化した場合、制御ステート決定部１７は、ブレーキスイッチ２９の出力信号の立ち下がりの変化点に基づいて、先行車両に対する追従走行制御を開始し（ステップＳ２４）、追従走行制御の開始制御動作を終了する。
また、ステップＳ２２において、ブレーキがＯＮ状態（作動状態）ではなかった場合（ステップＳ２２のＮＯ）、制御ステート決定部１７は、無条件に先行車両に対する追従走行制御を開始し（ステップＳ２５）、追従走行制御の開始制御動作を終了する。

一方、ステップＳ２１において、制御開始スイッチ２６が押されていない場合（ステップＳ２１のＮＯ）、あるいはステップＳ２３において、まだブレーキがＯＮ状態（作動状態）で、ブレーキがＯＮ状態（作動状態）からＯＦＦ状態（非作動状態）に変化しない場合、制御ステート決定部１７は、何もせず追従走行制御の開始制御動作を終了する。

このように、上述のＡ：「オフ」状態において、制御開始スイッチ２６が押下され、運転者による追従走行制御を要求する操作が入力された場合、もし運転者によるブレーキ操作の検出中であれば、ブレーキ操作の終了を示すブレーキスイッチ２９の出力信号の立ち下がりの変化点を検出して、この変化点において先行車両に対する追従走行制御を開始し、制御ステート決定部１７は、走行制御の状態をＢ：「追従」状態あるいはＣ：「停止保持」状態に遷移させる。

また、具体的に上述の追従走行制御の開始制御と終了制御についてタイミングチャートを参照して説明すると次のようになる。図８は、本実施例の追従走行制御の開始制御と終了制御を示すタイミングチャートである。図８の（ｂ）ブレーキスイッチ２９の出力信号が示すように、時刻ｔ１から運転者のブレーキ操作が継続している状態で、更に時刻ｔ２において、（ｃ）制御開始スイッチ２６の出力信号が示すように、運転者によって制御開始スイッチ２６が押下されて出力信号がＯＮになった場合、制御ステート決定部１７は、時刻ｔ３において運転者のブレーキ操作が終了した時点で、（ｂ）ブレーキスイッチ２９の出力信号の変化点を検出し、（ｄ）追従走行制御状態が示すように、追従走行制御を開始する。これにより（ａ）スロットル開度が追従走行制御に従って上昇する。一方、時刻ｔ４において、（ｂ）ブレーキスイッチ２９の出力信号が示すように、再度運転者のブレーキ操作が開始されると、（ｄ）追従走行制御状態が示すように、（ｂ）ブレーキスイッチ２９の出力信号の変化点を検出して追従走行制御を終了する。

以上説明したように、本実施例の走行制御装置によれば、車両１の進行方向に存在する物体を検知可能なレーダ装置１１を備え、検知された物体の中から車両１が追従する先行車両を判定して、判定された先行車両に対する追従走行制御を実行する走行制御装置において、制御ステート決定部１７は、定期的に起動して、追従走行制御の制御開始スイッチ２６が押下されたか否かを監視する。

そして、制御開始スイッチ２６が押下された場合、ブレーキスイッチ２９の出力信号に基づいて、ブレーキがＯＮ状態であるか否かを判定する。もし、ブレーキがＯＮ状態であった場合、ブレーキがＯＮ状態からＯＦＦ状態に変化したか否かを監視する。そして、ブレーキがＯＮ状態からＯＦＦ状態に変化した場合、ブレーキスイッチ２９の出力信号の立ち下がりの変化点に基づいて、先行車両に対する追従走行制御を開始して、先行車両に追従して車両１を適切に走行させる。一方、ブレーキがＯＦＦ状態からＯＮ状態に変化した場合、ブレーキスイッチ２９の出力信号の立ち上がりの変化点に基づいて、先行車両に対する追従走行制御を終了する。

これにより、制御開始スイッチ２６を押下するという運転者の追従走行制御を要求する意思が確認された場合にのみ、運転者によるブレーキ操作後に追従走行制御を再開し、先行車両に追従して車両１を適切に走行させることができる。また、ブレーキの操作によって先行車両に対する追従走行制御を終了する場合、ブレーキ操作を検出したブレーキスイッチ２９の出力信号の変化点に基づいて追従走行制御を終了するため、運転者がブレーキ操作を継続している状態で開始された追従走行制御を終了しないようにすることができる。

従って、運転者はブレーキを操作したままの状態で制御開始スイッチ２６を押下して、追従走行制御を要求する操作を入力（セット）することができるので、この時にわざわざブレーキ操作を解除する必要がなくなり、例えばブレーキを解除したことにより車両が移動する可能性を排除し、車両の挙動を運転者の望むものとすることができるという効果が得られる。また、ブレーキ操作中に検出された運転者による追従走行制御を要求する操作を保持し、ブレーキ操作後に追従走行制御に基づく車両１の走行を再開することで、車両周囲の交通状況の変化に応じて行われた運転者の操作を尊重して円滑に追従走行を実行する走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。

次に、第２の実施例について説明する。第２の実施例では、運転者のブレーキ操作中に追従走行制御の開始を要求する操作が行われたら、すぐに追従走行制御を開始するものの、運転者によるブレーキ操作の検出中は、自車両のエンジンのスロットル開度を全閉状態に保持し、ブレーキ操作が終了してから追従走行制御に基づくスロットル開度の制御を開始して、先行車両に追従して自車両を適切に走行させる場合を示す。

（装置構成及び制御状態遷移）
本実施例における装置構成は、第１の実施例と同一なので、ここでは説明を省略する。また、制御ステート決定部１７における走行制御の状態遷移と、追従走行制御の開始終了確認動作と、Ｂ：「追従」状態あるいはＣ：「停止保持」状態からＡ：「オフ」状態への追従走行制御の終了制御動作についても、第１の実施例の場合と同一なので、ここでは説明を省略し、制御ステート決定部１７におけるＡ：「オフ」状態からＢ：「追従」状態あるいはＣ：「停止保持」状態への追従走行制御の開始制御動作について説明する。

（追従走行制御の開始制御動作）
図９は、本実施例の走行制御装置の制御ステート決定部１７による追従走行制御の開始制御動作を示すフローチャートである。図９に示すフローチャートは、第１の実施例で説明した図５に示す追従走行制御の開始終了確認動作の開始制御動作として実行される。
図９において、まず制御ステート決定部１７は、制御開始スイッチ２６が押されたか否かを判定する（ステップＳ３１）。
もし、ステップＳ３１において、制御開始スイッチ２６が押された場合（ステップＳ３１のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、先行車両に対する追従走行制御を開始する（ステップＳ３２）。

また、ブレーキスイッチ２９の出力信号に基づいて、ブレーキがＯＮ状態（作動状態）であるか否かを判定する（ステップＳ３３）。
そして、ステップＳ３３において、ブレーキがＯＮ状態（作動状態）であった場合（ステップＳ３３のＹＥＳ）、制御ステート決定部１７は、スロットル制御部１３が出力するスロットル開度を全閉状態（＝０）に保持するように、目標車速決定部１９を介してスロットル制御部１３に指示する（ステップＳ３４）。
更に、制御ステート決定部１７は、ブレーキがＯＮ状態（作動状態）からＯＦＦ状態（非作動状態）に変化したか否かを判定する（ステップＳ３５）。

もし、ステップＳ３５において、ブレーキがＯＮ状態（作動状態）からＯＦＦ状態（非作動状態）に変化した場合、制御ステート決定部１７は、ブレーキスイッチ２９の出力信号の立ち下がりの変化点に基づいて、目標車速決定部１９を介してスロットル制御部１３に指示したスロットル開度の全閉状態（＝０）の保持を解除する（ステップＳ３６）。すなわち、この時点から追従走行制御に基づくスロットル開度の制御を開始して、先行車両に追従して車両１を適切に走行させる。

一方、ステップＳ３１において、制御開始スイッチ２６が押されていない場合（ステップＳ３１のＮＯ）、制御ステート決定部１７は、何もせず追従走行制御の開始制御動作を終了する。
また、ステップＳ３３において、ブレーキがＯＮ状態（作動状態）ではなかった場合（ステップＳ３３のＮＯ）、先行車両に対する追従走行制御を開始した制御ステート決定部１７は、追従走行制御を実行したまま追従走行制御の開始制御動作を終了する。
更に、ステップＳ３５において、まだブレーキがＯＮ状態（作動状態）で、ブレーキがＯＮ状態（作動状態）からＯＦＦ状態（非作動状態）に変化しない場合（ステップＳ３５のＮＯ）、制御ステート決定部１７は、スロットル開度を全閉状態（＝０）に保持したまま追従走行制御の開始制御動作を終了する。

このように、上述のＡ：「オフ」状態において、制御開始スイッチ２６が押下され、運転者による追従走行制御を要求する操作が入力された場合、もし運転者によるブレーキ操作の検出中であれば、制御ステート決定部１７は、先行車両に対する追従走行制御を開始して、走行制御の状態をＢ：「追従」状態あるいはＣ：「停止保持」状態に遷移させるものの、ブレーキ操作の終了を示すブレーキスイッチ２９の出力信号の立ち下がりの変化点を検出するまで、スロットル制御部１３が出力するスロットル開度を全閉状態（＝０）に保持するように、目標車速決定部１９を介してスロットル制御部１３に指示する。

また、具体的に上述の追従走行制御の開始制御と第１の実施例で説明した終了制御についてタイミングチャートを参照して説明すると次のようになる。図１０は、本実施例の追従走行制御の開始制御と終了制御を示すタイミングチャートである。図１０の（ｂ）ブレーキスイッチ２９の出力信号が示すように、時刻ｔ１から運転者のブレーキ操作が継続している状態で、更に時刻ｔ２において、（ｃ）制御開始スイッチ２６の出力信号が示すように、運転者によって制御開始スイッチ２６が押下されて出力信号がＯＮになった場合、制御ステート決定部１７は、時刻ｔ３において（ｃ）制御開始スイッチ２６の出力信号が元に戻った時点で、（ｄ）追従走行制御状態が示すように追従走行制御を開始するものの、（ｂ）ブレーキスイッチ２９の出力信号に基づいて、運転者のブレーキ操作が継続している間は、（ａ）スロットル開度を全閉状態（＝０）に保持する。

これに対して、時刻４において運転者のブレーキ操作が終了した時点で、（ｂ）ブレーキスイッチ２９の出力信号の変化点を検出して、追従走行制御に基づくスロットル開度制御を開始する。これにより（ａ）スロットル開度が追従走行制御に従って上昇する。一方、時刻ｔ５において、（ｂ）ブレーキスイッチ２９の出力信号が示すように、再度運転者のブレーキ操作が開始されると、（ｄ）追従走行制御状態が示すように、（ｂ）ブレーキスイッチ２９の出力信号の変化点を検出して追従走行制御を終了する。

なお、本実施例では、制御ステート決定部１７が実行するステップＳ３４とステップＳ３６の処理がスロットル開度制御手段に相当する。

以上説明したように、本実施例の走行制御装置によれば、車両１の進行方向に存在する物体を検知可能なレーダ装置１１を備え、検知された物体の中から車両１が追従する先行車両を判定して、判定された先行車両に対する追従走行制御を実行する走行制御装置において、制御ステート決定部１７は、定期的に起動して、追従走行制御の制御開始スイッチ２６が押下されたか否かを監視する。そして、制御開始スイッチ２６が押下された場合、すぐに先行車両に対する追従走行制御を開始するものの、ブレーキスイッチ２９の出力信号に基づいて、ブレーキがＯＮ状態であるか否かを判定する。

そして、ブレーキがＯＮ状態であった場合、車両１のエンジンのスロットル開度を全閉状態に保持する。また、ブレーキスイッチ２９の出力信号に基づいて、ブレーキがＯＮ状態からＯＦＦ状態に変化したか否かを監視する。そして、ブレーキがＯＮ状態からＯＦＦ状態に変化した場合、ブレーキスイッチ２９の出力信号の立ち下がりの変化点に基づいて、スロットル開度の全閉状態の保持を解除し、追従走行制御に基づくスロットル開度の制御を開始して、先行車両に追従して車両１を適切に走行させる。一方、ブレーキがＯＦＦ状態からＯＮ状態に変化した場合、ブレーキスイッチ２９の出力信号の立ち上がりの変化点に基づいて、先行車両に対する追従走行制御を終了する。

これにより、第１の実施例と同様に、運転者の追従走行制御を要求する意思が確認された場合にのみ、運転者によるブレーキ操作後に追従走行制御を継続し、先行車両に追従して車両１を適切に走行させることができる。また、ブレーキの操作によって先行車両に対する追従走行制御を終了する場合、運転者がブレーキ操作を継続している状態で開始された追従走行制御を終了しないようにすることができる。

従って、第１の実施例と同様に、運転者が追従走行制御を要求する操作を入力（セット）する際にブレーキ操作を解除する必要がなくなり、車両の挙動を運転者の望むものとすることができるという効果が得られる。また、車両周囲の交通状況の変化に応じて行われた運転者の操作を尊重して円滑に追従走行を実行する走行制御装置を実現することができるという効果が得られる。

なお、上述の第１、第２の実施例における追従走行制御の終了制御動作では、ブレーキ制御部１４によるブレーキ制御中に、間違ってブレーキペダルに軽く触れたために追従走行制御を終了してしまわないように、ブレーキ制御部１４によるブレーキ制御中に運転者がブレーキペダルを踏んだ場合には、ブレーキ液圧決定部１５が決定したブレーキフルードの目標液圧（目標油圧）を超える液圧（油圧）が発生した場合に追従走行制御を終了するようにしても良い。この場合、上述の終了制御動作のステップＳ１１の条件を、「ブレーキがＯＦＦ状態からＯＮ状態に変化した場合で、かつブレーキが踏み増されて目標液圧を超える液圧が発生した場合」とする。

また、上述の第１、第２の実施例では、ブレーキがＯＮ状態からＯＦＦ状態に変化した場合のブレーキスイッチ２９の出力信号の変化点を「立ち下がり」、ブレーキがＯＦＦ状態からＯＮ状態に変化した場合のブレーキスイッチ２９の出力信号の変化点を「立ち上がり」として説明したが、ブレーキの状態とブレーキスイッチ２９の出力信号のロジックの組合せは、ブレーキがＯＮ状態からＯＦＦ状態に変化した場合のブレーキスイッチ２９の出力信号の変化点を「立ち上がり」、ブレーキがＯＦＦ状態からＯＮ状態に変化した場合のブレーキスイッチ２９の出力信号の変化点を「立ち下がり」としても良い。

本発明の第１の実施例の走行制御装置を備えた車両の斜視図である。 同実施例の走行制御装置の構成を示すブロック図である。 同実施例の走行制御装置の発進・停止スイッチと、制御開始スイッチと、キャンセルスイッチと、車間設定スイッチのレイアウト例である。 同実施例の走行制御装置の制御ステート決定部における走行制御の状態遷移を示す図である。 同実施例の走行制御装置の制御ステート決定部による追従走行制御の開始終了確認動作を示すフローチャートである。 同実施例の走行制御装置の制御ステート決定部による追従走行制御の終了制御動作を示すフローチャートである。 同実施例の走行制御装置の制御ステート決定部による追従走行制御の開始制御動作を示すフローチャートである。 同実施例の走行制御装置の制御ステート決定部による追従走行制御の開始制御と終了制御を示すタイミングチャートである。 本発明の第２の実施例の走行制御装置の制御ステート決定部による追従走行制御の開始制御動作を示すフローチャートである。 同実施例の走行制御装置の制御ステート決定部による追従走行制御の開始制御と終了制御を示すタイミングチャートである。

符号の説明

１ 車両（自車両）
３ 車速センサ（車速検出手段）
１１ レーダ装置（物体検知手段）
１３ スロットル制御部（追従走行制御手段）
１４ ブレーキ制御部（追従走行制御手段）
１５ ブレーキ液圧決定部（追従走行制御手段）
１６ ターゲット決定部（先行車両判定手段）
１７ 制御ステート決定部（走行制御手段）
１８ 目標車間決定部（目標車間距離決定手段）
１９ 目標車速決定部（目標車速決定手段）
２６ 制御開始スイッチ（追従意思検出手段）
２９ ブレーキスイッチ（ブレーキ操作検出手段）
Ｓ３４、Ｓ３６ スロットル開度制御手段

Claims (3)

1. 自車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
   前記自車両に搭載されると共に、該自車両の進行方向に存在する物体を検知可能な物体検知手段と、
   検知された前記物体の中から前記自車両が追従する先行車両を判定する先行車両判定手段と、
   前記自車両と前記先行車両との間の目標車間距離を決定する目標車間距離決定手段と、
   前記物体検知手段からの信号、及び前記目標車間距離に基づいて、前記自車両の目標車速を決定する目標車速決定手段と、
   決定された前記目標車速、及び前記自車両の走行速度に基づいて、前記先行車両に対する追従走行を制御する追従走行制御手段と、
   運転者によるブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、
   前記ブレーキ操作検出手段からの信号に基づいて、前記先行車両に対する追従走行制御を中止する走行制御手段と
   を備えた走行制御装置において、
   前記運転者による追従走行制御を要求する操作を検出する追従意思検出手段を備え、
   前記ブレーキ操作検出手段による前記運転者のブレーキ操作検出中に該運転者による追従走行制御を要求する操作が入力された場合には、前記走行制御手段が、該運転者によるブレーキ操作の終了時に追従走行制御を開始する
   ことを特徴とする走行制御装置。
2. 自車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
   前記自車両に搭載されると共に、該自車両の進行方向に存在する物体を検知可能な物体検知手段と、
   検知された前記物体の中から前記自車両が追従する先行車両を判定する先行車両判定手段と、
   前記自車両と前記先行車両との間の目標車間距離を決定する目標車間距離決定手段と、
   前記物体検知手段からの信号、及び前記目標車間距離に基づいて、前記自車両の目標車速を決定する目標車速決定手段と、
   決定された前記目標車速、及び前記自車両の走行速度に基づいて、前記先行車両に対する追従走行を制御する追従走行制御手段と、
   運転者によるブレーキ操作を検出するブレーキ操作検出手段と、
   前記ブレーキ操作検出手段からの信号に基づいて、前記先行車両に対する追従走行制御を中止する走行制御手段と
   を備えた走行制御装置において、
   前記運転者による追従走行制御を要求する操作を検出する追従意思検出手段と、
   前記走行制御手段の制御に基づいて、前記自車両のエンジンのスロットル開度を制御するスロットル開度制御手段と
   を備え、
   前記ブレーキ操作検出手段による前記運転者のブレーキ操作検出中に該運転者による追従走行制御を要求する操作が入力された場合には、前記走行制御手段が追従走行制御を開始するものの、前記スロットル開度制御手段が、前記運転者によるブレーキ操作の検出中は、スロットル開度を全閉状態に保持する
   ことを特徴とする走行制御装置。
3. 前記ブレーキ操作検出手段が、前記運転者のブレーキ操作に応じて信号を出力し、
   前記走行制御手段が、前記運転者のブレーキ操作の開始を示す前記ブレーキ操作検出手段の出力信号の変化点に基づいて、前記先行車両に対する追従走行制御を終了する
   ことを特徴とする請求項１、または請求項２に記載の走行制御装置。

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