JP2005227952A - 走行状況アドバイスシステム - Google Patents

Abstract

【課題】危険度が高い特定ポイントを優先的に表示する走行状況アドバイスシステムを提供する。
【解決手段】自車両が進行する方向の道路交通情報を取得する道路交通情報取得手段１と、少なくともこの道路交通情報に基づいて自車両が道路を安全に走行するための推奨速度を算出する推奨速度推定手段２と、推奨速度が自車両が進行する道路上で変化する特定ポイントを抽出する特定ポイント抽出手段１４と、特定ポイントに到達する時までに自車両の速度が推奨速度となるために必要な加減速度を算出する加減速度算出手段１５と、加減速度が最も小さい特定ポイントを自車両の運転手に対して情報を提示する特定ポイントとして選択する情報提示ポイント選択手段１６と、運転手に対して提示する情報の内容を制御する情報内容制御手段１７と、情報の内容を運転手に対して提示する情報提示手段４とを有する。
【選択図】図２

Description

本発明は、走行状況アドバイスシステムに係り、特に、車両が安全に道路を走行する為の推奨速度を算出して運転手に対して推奨速度を提示する走行状況アドバイスシステムに関する。

従来から、車両が安全に道路を走行することができるように、ナビゲーション装置を用いて、車両の運転者に対して様々な情報を表示する車両用表示装置が知られている（例えば、特許文献１、特許文献２等を参照）。

特許文献１には、カーブを円滑に走行するために、ナビゲーション装置が車両の現在位置を検出し、車両の進行方向の道路上にあるカーブを求め、当該カーブを円滑に通過することが出来る推奨速度を検索し、スピードメータ画面上に推奨速度領域などを表示する車両用表示装置が記載されている。

また、特許文献２には、車両の進行方向の所定範囲内の道路上に複数のカーブが在る場合、車両が最初に通過するカーブについて運転手に所定の注意／警告を発した時は、２番目以降のカーブについては注意／警告を禁止することで、適切な頻度で運転手に注意を喚起し、注意／警告の実効性を向上させることができる走行安全装置が記載されている。
特開平９−２５７５０７号公報（段落0007、第６図など） 特開２００２−３６７０９６号公報（段落0005など）

しかしながら、特許文献１に開示された技術では、推奨速度領域などを表示できても、推奨速度領域まで減速してからカーブに進入するために必要な加減速度を運転手に提示できないため、どのくらいの強さで減速したら良いか分かり難い等の推奨速度が変化するポイントに対する操作量が把握できない場合がある。

また、特許文献２に開示された技術では、最初のカーブよりも２番目以降のカーブの危険度の方が高い場合、即ち２番目以降のカーブにおける推奨速度が最初のカーブよりも遅い場合、２番目以降のカーブに対する注意／警告を発することができず、推奨速度まで減速できないまま２番目以降のカーブに進入してしまうおそれがある。例えば、緩やかな最初のカーブに連続して急な第２番目のカーブが在る場合、最初のカーブに対する注意／警告を発した時は第２番目のカーブは表示対象から除かれてしまうため、最初のカーブの推奨速度まで減速してもその後に続く第２番目のカーブの推奨速度まで更に減速して安全に走行できない場合がある。

本発明の特徴は、自車両が進行する方向の道路交通情報を取得する道路交通情報取得手段と、少なくともこの道路交通情報に基づいて自車両が道路を安全に走行するための推奨速度を算出する推奨速度推定手段と、推奨速度が自車両が進行する道路上で変化する特定ポイントを抽出する特定ポイント抽出手段と、特定ポイントに到達する時までに自車両の速度が推奨速度となるために必要な加減速度を算出する加減速度算出手段と、加減速度が最も小さい特定ポイントを自車両の運転手に対して情報を提示する特定ポイントとして選択する情報提示ポイント選択手段と、運転手に対して提示する情報の内容を制御する情報内容制御手段と、情報の内容を運転手に対して提示する情報提示手段とを有する走行状況アドバイスシステムであることを要旨とする。

本発明によれば、情報提示ポイント選択手段が、加減速度が最も小さい特定ポイントを、自車両の運転手に対して情報を提示する特定ポイントとして選択することにより、危険度が高い特定ポイントを優先的に表示する走行状況アドバイスシステムを提供することが出来る。したがって、運転手は、情報提示ポイント選択手段が選択した加減速度が最も小さい特定ポイントにおける推奨速度まで自車両を減速することにより、当該特定ポイントのみならず他の特定ポイントにおける推奨速度まで十分に減速することができ、総ての特定ポイントを安全に走行することが出来る。

以下図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。図面の記載において同一あるいは類似部分には同一あるいは類似な符号を付している。

＜走行状況アドバイスシステム＞
図１に示すように、本発明の実施の形態に係わる走行状況アドバイスシステムは、自車両周辺の道路形状や交通状況に応じて自車両の運転手に適切な走行速度情報を提示するシステムであって、自車両が進行する方向の道路交通情報を取得する道路交通情報取得手段１と、少なくとも道路交通情報に基づいて自車両が進行する道路上における推奨速度を算出する推奨速度推定手段２と、推奨速度に基づいて自車両の運転手に対して提示する情報の内容を制御する情報制御手段３と、情報の内容を運転手に対して提示する情報提示手段４とを有する。道路交通情報取得手段１は、車両情報検出手段１１と、ナビゲーション装置１２と、交通流検出手段１３とを備える。

道路交通情報取得手段１が取得する「道路交通情報」には、自車両周辺の道路形状や交通状況が含まれる。推奨速度推定手段２は、道路交通情報の他、運転手の運転技術（ドライビングスキル）、車両性能、運転手の道路に対する精通度の少なくとも１つに基づいて自車両の進行方向の道路における推奨速度を算出する。情報制御手段３は、推奨速度推定手段２の推定結果より推奨速度の変化する特定ポイントまでに必要な加減速度と運転者の特性などに応じて予め定められた加減速度の閾値とに基づいて情報提示する内容を決定する。

図２は、図１の走行状況アドバイスシステムの具体的構成を示す。図１の道路交通情報取得手段１を構成する車両情報検出手段１１、ナビゲーション装置１２及び交通流検出手段１３は、車内ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）２０により互いに接続されている。図１の推奨速度推定手段２及び情報制御手段３は、情報提示コントロールユニット５を形成している。情報提示コントロールユニット５は、車内ＬＡＮ２０に接続され、情報提示手段４に接続されている。

車両情報検出手段１１は、自車両の速度（車速）、アクセル開度、ブレーキのオン／オフ信号（ブレーキＳＷ）などの自車両に関する様々な情報を検出する。ナビゲーション装置１２は、例えばＤＶＤなどの記憶メディアを用いた地図データ又は道路形状データを格納した地図ＤＢ（データベース）２１と、ＧＰＳや自律航法を用いた自車位置測定装置としてのインフラ受信機２２と、インフラ受信機２２による自車両の現在位置の測位結果を地図データなどに記録されている道路上にマッチングさせて自車両周辺の地図データなどを取得する道路情報取得手段２３と、道路上に設置されたビーコンなどの狭い範囲への情報提供インフラやＦＭ多重放送などの広い範囲への情報提供インフラからの情報を受信するためのアンテナ及びコンバータとを備え、自車両が進行する方向の道路形状や交通状況を取得する。交通流検出手段１３は、例えばレーザレーダ２４、ミリ波レーダ或いは車載カメラ２５などから成り、自車両の前後左右に位置する車両との距離や相対速度、横方向のオフセット量或いは障害物との位置関係を検出する。

推奨速度推定手段２は、自車両周辺の地図データ又は道路形状データ及び交通流検出手段１３を構成するセンサー群からの情報を用いて道路形状と交通流に応じた推奨速度の推定を行う。情報制御手段３は、推奨速度が道路上で変化する特定ポイントを抽出する特定ポイント抽出手段１４と、特定ポイントに到達する時までに自車両の速度が推奨速度となるために必要な加減速度を算出する加減速度算出手段１５と、加減速度が最も小さい特定ポイントを自車両の運転手に対して情報を提示する特定ポイントとして選択する情報提示ポイント選択手段１６と、運転手に対して提示する情報の内容を制御する情報内容制御手段１７とを有する。

情報提示手段４は、例えばナビゲーション装置１２の地図表示などのために設けられたセンターコンソールディスプレイ１８或いはインストルメントパネル内ディスプレイ１９などから成り、情報内容制御手段１７により制御された情報の内容を運転手に対して提示する。

図３を参照して、図２の地図ＤＢに格納された地図データ又は道路形状データを説明する。図３は、自車両の現在位置Ｐ０から進行方向の一定距離Ｌ_P内の地図データ又は道路形状データの一例である。一定距離Ｌ_Pは、例えば（１）式のように、見通し距離に２００ｍ加えた距離とすることができる。Ｖ[km/h]は自車速を示す。

Ｌ_P = ２００＋Ｖ／3.6*7.5 [m] ・・・（１）
図２の地図ＤＢ２１に格納された地図データ又は道路形状データは、通常、図３のようにノードＮ１、Ｎ２、Ｎ３、・・・及び補完点Ｑ₁、Ｑ₂、Ｑ₃、・・・のポイントデータと、これら同士を結ぶリンク（線）Ｌｉのリンクデータとを備える。ここで、ノードＮ１、Ｎ２、Ｎ３、・・・には、交差点やＪＣＴなどの分岐路があるポイントの位置座標が含まれ、補完点Ｑ₁、Ｑ₂、Ｑ₃、・・・には、道路の屈曲を描画するためのポイントの位置座標が含まれる。また、ポイントデータとリンクデータはそれぞれ属性情報を持っている。ポイントデータの属性情報には、カーブの曲率や信号又は一時停止の有無などのようにその地点のみに関わる情報が含まれ、リンクデータの属性情報には、道路幅、勾配、制限速度、道路種別、車線数などのある一定距離に渡って連続する情報が含まれる。なお、ポイントデータの属性情報にカーブの曲率が含まれない場合は、ポイントの位置座標及びポイント間のリンクＬｉの長さ、ポイント前後のリンクＬｉのなす角を用いてカーブの曲率を算出することもできる。

図４（ａ）及び図４（ｂ）を参照して、図２の推奨速度推定手段２が推定した推奨速度を説明する。推奨速度推定手段２は、自車両周辺の地図データ又は道路形状データと交通流に関する情報を用いて推奨速度Ｖ_nを推定する。図４（ａ）に示すように、自車両の現在位置Ｐ０の進行方向（走行シーン）には、ノードＮ_BとノードＮ_Cとの間にカーブＬｉ_Bがあり、ノードＮ_D及びノードＮ_Eにおいて一時停止する必要がある。ノードＮ_Fより先は、スクールゾーンＬｉ_Fとなっている。推奨速度推定手段２は、カーブＬｉ_Bの曲率からカーブＬｉ_Bにおける推奨速度Ｖ_C、スクールゾーンＬｉ_Fにおける推奨速度Ｖ_S、及び他のリンクＬｉ_C、Ｌｉ_D、Ｌｉ_Eにおける推奨速度Ｖ_lを求める。なお、一時停止における推奨速度Ｖ_nは零である。また、カーブＬｉ_B区間における推奨速度Ｖ_Cは、例えば図５（ａ）に示すようなカーブの曲率半径Ｒが大きくなるにつれて推奨速度Ｖ_nが早くなるようなテーブルを用いて求めることが出来る。道幅が狭い区間の推奨速度Ｖ_nは、例えば図５（ｂ）に示すような道幅Ｗが広くなるにつれて推奨速度Ｖ_nが速くなるようなテーブルを用いて求めることが出来る。

図４（ｂ）に示すように、自車両が現在位置Ｐ０において推奨速度Ｖ_lにて走行している場合、推奨速度Ｖ_lは、ノードＮ_Bを境にしてカーブＬｉ_Bにおける推奨速度Ｖ_Cへ変化する。推奨速度Ｖ_Cは、ノードＮ_Cを境にしてリンクＬｉ_Cにおける推奨速度Ｖ_lへ変化する。推奨速度Ｖ_lは、ノード（一時停止）Ｎ_D、Ｎ_Eにおいて一時的に零（推奨速度＝０）へ変化する。推奨速度Ｖ_lは、ノードＮ_Fを境にしてスクールゾーンＬｉ_Fにおける推奨速度Ｖ_Sへ変化する。このように、道路上で推奨速度Ｖ_nが変化する地点（ノード）を「特定ポイント」と呼ぶ。

特定ポイント抽出手段１４は、道路形状データにおける道路属性の変化やノード同士の位置関係より算出した曲率を用いて特定ポイント（ノードＮ_B、Ｎ_C、Ｎ_D、Ｎ_E、Ｎ_F）を抽出する。

例えば、推奨速度Ｖ_nが減速するポイントの前後一定範囲（例えば１００ｍ）内において曲率が３００Ｒ以上から１００Ｒ以下に変化していればカーブと判別し、道路幅が減少していれば道路幅縮小といったように特定ポイントを判別する。また、交通流に関する情報を用いて単独走行から追従走行への変化を予測しても良い。例えば、車間距離（Ｄ）と相対速度（Ｖｒ）より以下の（２）式を用いてＴｓ後に追従走行に遷移すると予測して、Ｔｓ後の走行地点を特定ポイントと置いても良い。

Ｔｓ ＝ Ｄ／Ｖｒ ・・・（２）
なお、特定ポイントにおいてそれぞれの推奨速度Ｖ_nは、標準的な加減速度αd（例えば、−２．５[m/s²]）及び加減速度αa（例えば、＋２．５[m/s²]）の傾きで変化させている。ここで、「加減速度」とは、自車両の速度が増す、即ち加速する時は正の値となり、自車両の速度が減る、即ち減速する時は負の値となる物理量である。

図６及び図７を参照して、図２の加減速度算出手段１５が各特定ポイントに到達する時までに自車両の速度が推奨速度となるために必要な加減速度を算出する方法、及び図２の情報提示ポイント選択手段１６が加減速度が最も小さい特定ポイントを自車両の運転手に対して情報を提示する特定ポイントとして選択する方法を説明する。

図６は、道路交通情報取得手段１により取得された自車両の現在位置及び現在位置から一定距離Ｌ_P内（例えば、５００ｍ以内）の地図データ、推奨速度推定手段２により推定された当該地図データにおける推奨速度、及び特定ポイント抽出手段１４により抽出された特定ポイントを示す。自車両は現在位置Ｐ０において車速Ｖにて走行中である。自車両が進行する道路上には、先ず緩やかな右カーブＰ１が在り、その後、急な左カーブＰ２が続く。左カーブＰ２の後、Ｔ字路の交差点において一時停止Ｐ３が在る。右カーブＰ１における推奨速度はＶ１であり、左カーブＰ２における推奨速度はＶ２であり、一時停止Ｐ３における推奨速度はＶ３である。推奨速度Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３は互いに異なるため、ノードＰ１、Ｐ２、Ｐ３は、推奨速度が道路上で変化する特定ポイントとなる。

図７は、自車両が現在位置Ｐ０から各特定ポイントＰ１、Ｐ２、Ｐ３に到達する時までに自車両の速度が現在の車速Ｖから推奨速度Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３となるために必要な加減速度α１、α２、α３を示すグラフである。加減速度算出手段１５は、（３）式に従って、各特定ポイントＰ１、Ｐ２、Ｐ３について加減速度α１、α２、α３を算出する。Ｌは自車位置Ｐ０からカーブ入口までの距離を示し、Ｖ_nは推奨速度を示す（ｎ＝１〜３）。

α = (Ｖ² - Ｖ_n ²)／２Ｌ ・・・（３）
推奨速度Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３のいずれも現在の車速Ｖより小さいため、加減速度α１、α２、α３はいずれも負の値となる、即ち減速操作が必要とされる。推奨速度Ｖ１、Ｖ２は、推奨速度Ｖ３に比べて速いため、現在位置Ｐ０から最も遠い一時停止Ｐ３に対して必要な加減速度α３が加減速度α１、α２に比べて小さくなる。したがって、この場合、情報提示ポイント選択手段１６は、加減速度α３が最も小さい一時停止Ｐ３を、自車両の運転手に対して情報を提示する特定ポイント（以後、「情報提示ポイント」と呼ぶ）として選択する。

図８（ａ）乃至図８（ｃ）を参照して、図２の情報内容制御手段１７が運転手に対して提示する情報の内容を制御する方法、及び図２の情報提示手段４が運転手に対して情報の内容を提示する方法を説明する。

図８（ｃ）は、情報提示ポイントと自車両の現在位置Ｐ０との関係を示す。ここでは、情報提示ポイントとして左カーブが選択され、自車両は車速Ｖにて走行中である。なお、左カーブにおける推奨速度はＶ_Cである。時間ｔ１においては、まだ、自車両の現在位置Ｐ０₁から左カーブ入口までは十分に遠いが、時間の経過と共に、時間ｔ２、ｔ３において、徐々に自車両の現在位置Ｐ０₂、Ｐ０₃から左カーブ入口までは近づいていく。

この時、情報提示ポイントである左カーブまでに必要な加減速度は、図８（ａ）に示すように、時間ｔ１、ｔ２、ｔ３の経過と共に、小さくなっていく。即ち、現在の車速Ｖから推奨速度Ｖ_Cまで減速するには、自車両が左カーブに近づくほど、より強い減速操作が必要となる。そこで、図２の情報内容制御手段１７は、１又は２以上の加減速度の閾値α_a、α_b、・・・を予め設定し、これらの閾値を基準として、運転手に対する注意／警告レベルを制御する。

具体的には、時間ｔ１において自車両位置Ｐ０₁は左カーブから十分に離れており、自車両位置Ｐ０₁から必要な加減速度αも加減速度の閾値α_aよりも大きい（α_a＜α）場合、図８（ｂ）の＜表示１＞に示すように、アナログスピードメータ内には自車速Ｖのみを表示する。

時間ｔ２において自車両位置Ｐ０₂から必要な加減速度は加減速度の閾値α_aより小さくα_bよりも大きい（α_b＜α＜α_a）場合、図８（ｂ）の＜表示２＞に示すように、アナログスピードメータ内には自車速Ｖと推奨速度Ｖ_Cとの差を扇形領域で表示する。このレベル（注意レベル）は、運転手に対して注意を促すレベルであるため、扇形領域を例えば黄色で表示することが望ましい。

時間ｔ３において自車両位置Ｐ０₃から必要な加減速度は加減速度の閾値α_a及び閾値α_bより小さい（α＜α_b＜α_a）場合、図８（ｂ）の＜表示３＞に示すように、アナログスピードメータ内には自車速Ｖと推奨速度Ｖ_Cとの差を扇形領域で表示する。このレベル（警告レベル）は、運転手に対して警告を発するレベルであるため、扇形領域の表示を例えば黄色から赤色へ切替えることが望ましい。即ち、左カーブに近づくに従って運転手により強い減速操作を促す表示へと切替える。

このように、図２の情報内容制御手段１７は、表示色や表示領域、点滅速度などの表示内容を制御する。そして、図２の情報提示手段４は、自車両が情報提示ポイントの走行シーンを通過したかどうかを判別し、通過した場合は上記の黄色表示または赤色表示を終了する。図８（ｃ）に示すカーブ進入の走行シーンでは、カーブ出口の通過時点、またカーブ区間内でアクセルをオンした時点をもって上記の注意／警告表示を終了しても構わない。

なお、推奨速度に関する情報提示の形態としては、自車速Ｖと推奨速度Ｖ_Cとの差を扇形領域で表示する例に限定されることは無く、その他の形態を用いることも出来る。例えば、アナログメータ内に自車速Ｖを示す指針のほかに推奨速度Ｖ_Cを示す指針を新たに増やすことにより、先ず注意を促し、新たな指針の色、太さ、長さ、点滅速度などを段階的或いは連続的に変化させることにより注意／警告のレベルを高めていっても構わない。或いは、上記の扇形領域の大きさ（半径）を段階的或いは連続的に変化させることにより注意／警告レベルを調整しても構わないし、アナログメータ全体のバックグランド表示色を黄色から赤色に段階的或いは連続的に変化させることにより注意／警告レベルを調整しても構わない。

＜走行状況アドバイス方法＞
次に図９を参照して、図１及び図２に示した走行状況アドバイスシステムを用いた走行状況アドバイス方法について説明する。図９に示すフローチャートは、一定時間間隔（例えば１００ｍｓ）で実行され、推奨速度推定手段２の機能及び走行結果記録機能、運転傾向判別機能をナビゲーション装置１２内に持たせる場合はナビゲーション装置１２のメインプログラムから呼び出される。

（イ）先ずＳ０１段階において、道路交通情報取得手段１は、自車両の現在位置Ｐ０から一定距離Ｌ_P内の道路属性を読み出す。具体的には、ナビゲーション装置１２の地図データベース２１より自車両の進行方向の一定距離Ｌ_P内(例えば５００ｍ以内)にある地図データ及び道路形状データを読み出す。交通流検出手段１３に用いられているレーザレーダ２４や車載カメラ２５を用いて前方車両との車間距離や相対速度を取得する。また、交通流に関する情報としてナビゲーション装置１２に搭載されているＶＩＣＳ受信機より得られる渋滞情報を用いてもよい。

（ロ）次にＳ０２段階において、特定ポイント抽出手段１４は、図４（ａ）及び図４（ｂ）を用いて説明したように、推奨速度Ｖ_nが道路上で変化する特定ポイントを抽出する。そして、Ｓ０３段階において、推奨速度推定手段２は、Ｓ０１段階にて収集した地図データ等と交通流に関する情報を用いて推奨速度Ｖ_nを算出する。

（ハ）次にＳ０４〜Ｓ０６段階にて加減速度算出手段１５は、特定ポイントに到達する時までに自車両の速度が推奨速度Ｖ_nとなるために必要な加減速度α_nを算出する。具体的には、先ずＳ０４段階において、自車両の現在速度Ｖと各特定ポイントにおける推奨速度Ｖ_nとの速度差Ｖ_{n_diff}を算出する。Ｓ０５段階において、自車両の現在位置Ｐ０から各特定ポイントまでの距離Ｌを算出する。Ｓ０６段階において、速度差Ｖ_{n_diff}及び距離Ｌを用いて、各特定ポイントに対する加減速度α_nを算出する。

（ニ）次にＳ０７段階において、情報提示ポイント選択手段１６は、加減速度α_nが最小とする特定ポイントを情報提示ポイントとして選択する。

（ホ）最後にＳ０８段階において、情報内容制御手段１７は、図８（ａ）乃至図８（ｃ）を参照して説明したように、運転手に対して提示する情報の内容を制御し、情報提示手段４は、情報の内容（推奨速度Ｖ_nを含む）を運転手に対して提示する。具体的には、情報内容制御手段１７は、情報提示ポイントにおける加減速度α_nを図８（ａ）の閾値α_a、α_bと比較して注意／警告レベル（表示色、表示領域、点滅速度など）を判別し、情報提示手段４は、決定した表示色や表示領域、点滅速度などの表示内容をセンターコンソールまたはインストルメントパネル内のディスプレイ１８、１９に表示する。

以上に説明したように本発明の実施の形態では、推奨速度Ｖ_nが変化する特定ポイントに到達するまでに必要な加減速度α及び推奨速度Ｖ_nを運転手に対して表示することで、特定ポイントに到達するまでの運転操作量（アクセル操作量及びブレーキ操作量）をドライバに直感的に分り易く伝達することが可能となる。

また、本発明の実施の形態によれば、情報提示ポイント選択手段１６が、加減速度αが最も小さい特定ポイントを、自車両の運転手に対して情報を提示する特定ポイントとして選択することにより、危険度が高い特定ポイントを優先的に表示する走行状況アドバイスシステムを提供することが出来る。したがって、運転手は、情報提示ポイント選択手段１６が選択した加減速度αが最も小さい特定ポイントにおける推奨速度Ｖ_nまで自車両を減速することにより、当該特定ポイントのみならず他の特定ポイントにおける推奨速度Ｖ_nまで十分に減速することができ、総ての特定ポイントを安全に走行することが出来る。

なお、実施の形態においては、自車両の現在の速度Ｖが進行方向の道路上での推奨速度Ｖnよりも大きい、即ち、加減速度αが負の値である（ブレーキ操作が必要である）場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。自車両の現在の速度Ｖが進行方向の道路上での推奨速度Ｖnよりも小さい、即ち、加減速度αが正の値である（アクセル操作が必要である）場合について適用できることは言うまでもない。

また、ナビゲーション装置１２内に、推奨速度推定手段２、特定ポイント抽出手段１４、及び加減速度算出手段１５と同等の機能を持たせ、情報内容制御手段１７の機能を情報提示手段４内に持たせることで、図２の情報提示コントロールユニット５をナビゲーション装置１２及び情報提示手段４に分散するように構成しても良い。

（第１の変形例）
第１の変形例に係わる走行状況アドバイスシステムは、図１及び図２に示した走行状況アドバイスシステムの構成に加えて、道路の属性に応じた加減速度係数を記憶する係数記憶手段を更に有する。図１０乃至図１２を参照して、図２の加減速度算出手段１５が各特定ポイントに到達する時までに自車両の速度が推奨速度となるために必要な加減速度を算出する方法、及び図２の情報提示ポイント選択手段１６が道路属性を考慮した加減速度が最も小さい特定ポイントを情報提示ポイントとして選択する方法を説明する。

図１０は、道路交通情報取得手段１により取得された自車両の現在位置及び現在位置から一定距離Ｌ_P内の地図データ、推奨速度推定手段２により推定された当該地図データにおける推奨速度、及び特定ポイント抽出手段１４により抽出された特定ポイントを示す。自車両は現在位置Ｐ０において車速Ｖにて走行中である。自車両が進行する道路上には、先ず緩やかな右カーブＰ１が在り、その後、下り勾配Ｐ２が続く。下り勾配Ｐ２の後、渋滞の末尾Ｐ３が在る。右カーブＰ１における推奨速度はＶ１であり、下り勾配Ｐ２における推奨速度はＶ２であり、渋滞の末尾Ｐ３における推奨速度はＶ３である。推奨速度Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３は互いに異なるため、ノードＰ１、Ｐ２、Ｐ３は、推奨速度が道路上で変化する特定ポイントとなる。

図１１は、図１０に示す自車両が現在位置Ｐ０から各特定ポイントＰ１、Ｐ２、Ｐ３に到達する時までに自車両の速度が現在の車速Ｖから推奨速度Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３となるために必要な加減速度α１、α２、α３を示すグラフである。加減速度算出手段１５は、（３）式に従って、各特定ポイントＰ１、Ｐ２、Ｐ３について加減速度α１、α２、α３を算出する。推奨速度Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３のいずれも現在の車速Ｖより小さいため、加減速度α１、α２、α３はいずれも負の値となる、即ち減速操作が必要とされる。推奨速度Ｖ１、Ｖ２は、推奨速度Ｖ３に比べて速いため、現在位置Ｐ０から最も遠い渋滞末尾Ｐ３に対して必要な加減速度α３が加減速度α１、α２に比べて小さくなる。

図１２は、係数記憶手段に記憶された加減速度係数（Ｖｂ）を道路属性ごとに示す表である。例えば、自車両が渋滞末尾或いは道路を横断する歩行者などに接近している場合、十分に減速しないと前方の車両或いは歩行者に衝突してしまう危険性がある。一方、カーブ、下り勾配、道幅が狭い道路などに接近している場合、十分に減速しないと車線逸脱などの危険性はあるが、渋滞末尾及び歩行者在りの場合に比べて危険性のレベルは高くない。そこで、図１２に示すように、道路の属性に応じて特定ポイントの優先度（危険度）を予め設定し、これを係数記憶手段に記憶する。

図２に示した情報提示ポイント選択手段１６は、加減速度として、加減速度算出手段１５が（３）式に従って算出した加減速度α１、α２、α３に図１２に示すような加減速度係数を乗じた値α１’、α２’、α３’を用いる。即ち、情報提示ポイント選択手段１６は、（４）式に従って、特定ポイントの道路属性に応じた優先度を考慮した加減速度α’を算出し、加減速度α’が最も小さい特定ポイントを、情報提示ポイントとして選択する。具体的には、（５）〜（７）式に従って、α１’、α２’、α３’を求める。

α’ ＝α×Ｖｂ ・・・（４）
α１’＝α１×０．８ ・・・（５）
α２’＝α２×０．５ ・・・（６）
α３’＝α３×１．２ ・・・（７）
次に図１３を参照して、第１の変形例に係わる走行状況アドバイスシステムを用いた走行状況アドバイス方法について説明する。図１３に示すフローチャートは、一定時間間隔（例えば１００ｍｓ）で実行され、推奨速度推定手段の機能および走行結果記録機能、運転傾向判別機能をナビゲーション装置１２内に持たせる場合はナビゲーション装置１２のメインプログラムから呼び出される。また、図１３に示すフローチャートは、図９のフローチャートのＳ０１〜Ｓ０６及びＳ０８段階を共通にするため、詳細な説明を省略する。

（イ）先ずＳ０１段階において、道路交通情報取得手段１は、自車両の現在位置Ｐ０から一定距離Ｌ_P内の道路属性を読み出す。

（ロ）次にＳ０２段階において、特定ポイント抽出手段１４は、図４（ａ）及び図４（ｂ）を用いて説明したように、推奨速度Ｖ_nが道路上で変化する特定ポイントを抽出する。そして、Ｓ０３段階において、推奨速度推定手段２は、Ｓ０１段階にて収集した地図データ等と交通流に関する情報を用いて推奨速度Ｖ_nを算出する。

（ハ）次にＳ０４段階において、加減速度算出手段１５は、自車両の現在速度Ｖと各特定ポイントにおける推奨速度Ｖ_nとの速度差Ｖ_{n_diff}を算出する。Ｓ０５段階において、加減速度算出手段１５は、自車両の現在位置Ｐ０から各特定ポイントまでの距離Ｌを算出する。Ｓ０６段階において、加減速度算出手段１５は、速度差Ｖ_{n_diff}及び距離Ｌを用いて、各特定ポイントに対する加減速度α_nを算出する。

（ニ）次にＳ０７０段階において、情報提示ポイント選択手段１６は、各加減速度α_nに対して、図１２の表に示したような道路属性に応じた加減速度係数Ｖｂを乗算して、加減速度α_n’をそれぞれ算出する。そしてＳ０７５段階において、情報提示ポイント選択手段１６は、加減速度α_n’が最小とする特定ポイントを情報提示ポイントとして選択する。

（ホ）最後にＳ０８段階において、情報内容制御手段１７は、図８（ａ）乃至図８（ｃ）を参照して説明したように、運転手に対して提示する情報の内容を制御し、情報提示手段４は、情報の内容（推奨速度Ｖ_nを含む）を運転手に対して提示する。

以上説明したように第１の変形例では、情報提示ポイント選択手段１６は、（３）式に従って算出された各特定ポイントにおける加減速度αに対して、図１２に示す当該各特定ポイントの道路属性に応じた優先度（加速度係数：Ｖｂ）を乗じた値α’を用いて、情報提示ポイントを選択する。このことにより、道路属性に応じた優先度を考慮した情報（走行状況アドバイス）を運転手に対して提示することが出来る。

（第２の変形例）
第２の変形例に係わる走行状況アドバイスシステムは、図１及び図２に示した走行状況アドバイスシステムの構成と同様であり、説明を省略する。

図１４を参照して、複数の特定ポイントの中に、現在の車速に対して加速操作が必要となる特定ポイントを含む場合における図２の情報提示ポイント選択手段１６の処理動作を説明する。図１４は、道路交通情報取得手段１により取得された自車両の現在位置及び現在位置から一定距離Ｌ_P内の地図データ、推奨速度推定手段２により推定された当該地図データにおける推奨速度、及び特定ポイント抽出手段１４により抽出された特定ポイントを示す。自車両は現在位置Ｐ０において車速Ｖにて走行中である。自車両が進行する道路上には、先ず緩やかな右カーブＰ１が在り、その後、合流ポイントＰ２が続く。合流ポイントＰ２の後、急な左カーブＰ３が在る。右カーブＰ１における推奨速度はＶ１であり、合流ポイントＰ２における推奨速度はＶ２であり、左カーブＰ３における推奨速度はＶ３である。推奨速度Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３は互いに異なるため、ノードＰ１、Ｐ２、Ｐ３は、推奨速度が道路上で変化する特定ポイントとなる。また、合流ポイントＰ２における推奨速度Ｖ２は車速Ｖよりも大きい。したがって、合流ポイントＰ２における加減速度α２は零より大きい正の値となり、合流ポイントＰ２は、車速Ｖで走行中の自車両に対して加速ポイントなる。更に、加速ポイントとなる合流ポイントＰ２と自車両の現在位置Ｐ０との間に他の特定ポイントＰ１が存在する。

このように、特定ポイント抽出手段１４により抽出された特定ポイントの中に加減速度αが零より大きい特定ポイント（加速ポイント）が含まれ、自車両の現在位置から当該加速ポイントまでの間に他の特定ポイントが存在する時、情報提示ポイント選択手段１６は、他の特定ポイントのうちで加減速度αが最も小さい特定ポイントを情報提示ポイントとして選択する。

具体的には、合流ポイントＰ２と自車両の現在位置Ｐ０との間に右カーブＰ１が存在する。よって、情報提示ポイント選択手段１６は、右カーブＰ１を情報提示ポイントとして選択する。なお、図１４には、合流ポイントＰ２と自車両の現在位置Ｐ０との間に特定ポイント（右カーブＰ１）が１つだけある場合を示したが、複数（ｎ）の特定ポイントＰ１₁〜Ｐ１_nが存在しても構わない。この場合、情報提示ポイント選択手段１６は、ｎ個の特定ポイントＰ１₁〜Ｐ１_nの中から、加減速度αが最も小さい特定ポイントを情報提示ポイントして選択する。

なお、特定ポイント抽出手段１４により抽出された特定ポイントの中に加減速度が零より大きい特定ポイント（加速ポイント）が含まれ、自車両の現在位置から当該加速ポイントまでの間に他の特定ポイントが存在しない時、情報提示ポイント選択手段１６は、当該加速ポイントを情報提示ポイントとして選択する。即ち、この場合、第２の変形例に係わる走行状況アドバイスシステムは、運転手に対してアクセル操作を促す注意／警告を発する。

次に図１５を参照して、第２の変形例に係わる走行状況アドバイスシステムを用いた走行状況アドバイス方法について説明する。図１５に示すフローチャートは、一定時間間隔（例えば１００ｍｓ）で実行され、推奨速度推定手段の機能および走行結果記録機能、運転傾向判別機能をナビゲーション装置１２内に持たせる場合はナビゲーション装置１２のメインプログラムから呼び出される。また、図１５に示すフローチャートは、図９のフローチャートのＳ０１及びＳ０３〜Ｓ０８段階を共通にするため、詳細な説明を省略する。

（イ）先ずＳ０１段階において、道路交通情報取得手段１は、自車両の現在位置Ｐ０から一定距離Ｌ_P内の道路属性を読み出す。

（ロ）次にＳ０２０段階において、特定ポイント抽出手段１４は、一定距離Ｌ_P内に車速Ｖで走行中の自車両に対して加速ポイント（例えば、合流ポイント）なる特定ポイントがあるか否かを判断する。加速ポイントが在る場合（Ｓ０２０段階においてＹＥＳ）、Ｓ０２６段階に進み、特定ポイント抽出手段１４は、自車両の現在位置から当該加速ポイントまでの間に存在する他の特定ポイントを抽出する。加速ポイントがない場合（Ｓ０２０段階においてＮＯ）、Ｓ０２３段階に進み、特定ポイント抽出手段１４は、自車両の現在位置から一定距離Ｌ内の特定ポイントを抽出する。そして、Ｓ０３段階において、推奨速度推定手段２は、Ｓ０１段階にて収集した地図データ等と交通流に関する情報を用いて推奨速度Ｖ_nを算出する。

（ハ）次にＳ０４段階において、加減速度算出手段１５は、自車両の現在速度Ｖと各特定ポイントにおける推奨速度Ｖ_nとの速度差Ｖ_{n_diff}を算出する。Ｓ０５段階において、加減速度算出手段１５は、自車両の現在位置Ｐ０から各特定ポイントまでの距離Ｌを算出する。Ｓ０６段階において、加減速度算出手段１５は、速度差Ｖ_{n_diff}及び距離Ｌを用いて、各特定ポイントに対する加減速度α_nを算出する。

（ニ）次にＳ０７段階において、情報提示ポイント選択手段１６は、加減速度α_nが最小とする特定ポイントを情報提示ポイントとして選択する。

（ホ）最後にＳ０８段階において、情報内容制御手段１７は、図８（ａ）乃至図８（ｃ）を参照して説明したように、運転手に対して提示する情報の内容を制御し、情報提示手段４は、情報の内容（推奨速度Ｖ_nを含む）を運転手に対して提示する。

以上説明したように第２の変形例に係わる走行状況アドバイスシステムは、一定距離（自車両の現在位置）内に加速ポイントが在る場合、その加速ポイント手前までの他の特定ポイントを処理の対象とし、その中で最も小さい加減速度αが必要な特定ポイントを情報提示ポイントとして選択し、所定の表示を行う。加速ポイント手前までに他の特定ポイントが存在しない場合、当該加速ポイントを情報提示ポイントして選択する。したがって、加速ポイントと減速ポイントが混在する走行状況においても適切なアドバイスを運転手に提供することが出来る。

上記のように、本発明は、１つの実施の形態及びその変形例によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。即ち、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を包含するということを理解すべきである。したがって、本発明はこの開示から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ限定されるものである。

本発明の実施の形態に係わる走行状況アドバイスシステムの概要を示すブロック図である。 図１に示した走行状況アドバイスシステムの具体的な構成を示すブロック図である。 図２の地図ＤＢに格納された地図データ又は道路形状データの一例を示す。 図４（ａ）は図２の推奨速度推定手段が推定した推奨速度の例を示す模式図であり、図４（ｂ）は図４（ａ）における推奨速度の変化の様子を示すグラフである。 図５（ａ）はカーブの曲率半径と推奨速度との関係を示すグラフであり、図５（ｂ）は道幅と推奨速度との関係を示すグラフである。 自車両の進行方向の一定距離内の道路上に複数のカーブが在る場合の特定ポイントの例を示す図である。 図６に示す各特定ポイントに到達する時までに自車両の速度が推奨速度となるために必要な加減速度を示すグラフである。 図８（ａ）は自車両の運転手に対して情報を提示する特定ポイント（情報提示ポイント）までに必要な加減速度と運転手に対する注意／警告レベルとの関係を示すグラフであり、図８（ｂ）は情報提示手段による注意／警告の表示例を示す図であり、図８（ｃ）は自車両の現在位置から情報提示ポイントまでの距離を示す図である。 図１及び図２に示した走行状況アドバイスシステムを用いた走行状況アドバイス方法を示すフローチャートである。 実施の形態の第１の変形例に係わり、自車両の進行方向の一定距離内の道路上に複数の特定ポイントがある場合の例を示す図である。 図１０に示す各特定ポイントに到達する時までに自車両の速度が推奨速度となるために必要な加減速度を示すグラフである。 第１の変形例に係わる係数記憶手段に記憶された、道路の属性に応じた加減速度係数を示す表である。 第１の変形例に係わる走行状況アドバイスシステムを用いた走行状況アドバイス方法を示すフローチャートである。 実施の形態の第２の変形例に係わり、自車両の進行方向の一定距離内の道路上に加速操作が必要な特定ポイントを含む複数の特定ポイントがある場合の例を示す図である。 第２の変形例に係わる走行状況アドバイスシステムを用いた走行状況アドバイス方法を示すフローチャートである。

符号の説明

１…道路交通情報取得手段
２…推奨速度推定手段
３…情報制御手段
４…情報提示手段
５…情報提示コントロールユニット
１１…車両情報検出手段
１２…ナビゲーション装置
１３…交通流検出手段
１４…特定ポイント抽出手段
１５…加減速度算出手段
１６…情報提示ポイント選択手段
１７…情報内容制御手段
１８…センターコンソールディスプレイ
１９…インストルメントパネル内ディスプレイ
２０…車内ＬＡＮ
２１…地図データベース
２２…インフラ受信機
２３…道路情報取得手段
２４…レーザレーダ
２５…車載カメラ
αa、αb…加減速度の閾値
α１〜α３、αn、αd…加減速度
Ｌ_P…一定範囲
Ｌ…距離
Ｌｉ…リンク
Ｎ１、Ｎ_B〜Ｎ_F…ノード
Ｐ０、Ｙ、Ｙ₁〜Ｙ₃…自車両の現在位置
Ｐ１₁〜Ｐ１_n…特定ポイント
Ｑ₁、Ｑ₂、・・・…補完点
Ｒ…曲率半径
Ｖ１〜Ｖ３、Ｖ_C、Ｖ_S、Ｖ_n…推奨速度
Ｖ_{n_diff}…速度差
Ｖ…自車速
Ｖｂ…加減速度係数
Ｗ…道幅
ｔ１〜ｔ３…時間

Claims (4)

1. 自車両が進行する方向の道路交通情報を取得する道路交通情報取得手段と、
   少なくとも前記道路交通情報に基づいて前記自車両が進行する道路上における推奨速度を算出する推奨速度推定手段と、
   前記推奨速度が前記道路上で変化する特定ポイントを抽出する特定ポイント抽出手段と、
   前記特定ポイントに到達する時までに前記自車両の速度が前記推奨速度となるために必要な加減速度を算出する加減速度算出手段と、
   前記加減速度が最も小さい前記特定ポイントを、前記自車両の運転手に対して情報を提示する特定ポイントとして選択する情報提示ポイント選択手段と、
   前記運転手に対して提示する前記情報の内容を制御する情報内容制御手段と、
   前記情報の内容を前記運転手に対して提示する情報提示手段
   とを有することを特徴とする走行状況アドバイスシステム。
2. 前記道路の属性に応じた加減速度係数を記憶する係数記憶手段を更に有し、
   前記情報提示ポイント選択手段は、前記加減速度として、前記加減速度に前記加減速度係数を乗じた値を用いることを特徴とする請求項１記載の走行状況アドバイスシステム。
3. 前記特定ポイント抽出手段により抽出された前記特定ポイントの中に前記加減速度が零より大きい特定ポイントが含まれ、前記自車両から前記加減速度が零より大きい特定ポイントまでの間に他の特定ポイントが存在する時、前記情報提示ポイント選択手段は、前記他の特定ポイントのうちで前記加減速度が最も小さい特定ポイントを選択することを特徴とする請求項１又は２記載の走行状況アドバイスシステム。
4. 前記特定ポイント抽出手段により抽出された前記特定ポイントの中に前記加減速度が零より大きい特定ポイントが含まれ、前記自車両から前記加減速度が零より大きい特定ポイントまでの間に他の特定ポイントが存在しない時、前記情報提示ポイント選択手段は、前記加減速度が零より大きい特定ポイントを選択することを特徴とする請求項１又は２記載の走行状況アドバイスシステム。