CN113386752A - 用于确定辅助驾驶***中最佳巡航车道的方法和装置 - Google Patents

用于确定辅助驾驶***中最佳巡航车道的方法和装置 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种用于控制配备有ADAS的车辆的方法和装置，该方法和装置包括传感器，该传感器被配置成用于确定到第一接近车辆的第一距离和到第二接近车辆的第二距离、可操作以接收用户偏好的用户输入、可操作以存储地图数据的存储器、可操作以响应于第一距离、第二距离、用户偏好和地图数据而生成当前车道得分和相邻车道得分的处理器，该处理器还可操作以响应于相邻车道得分超过当前车道得分而生成车道改变控制信号，以及车辆控制器，其可操作以响应于车道改变控制信号来执行从当前车道到相邻车道的车道改变操作。

Description

用于确定辅助驾驶***中最佳巡航车道的方法和装置
技术领域
本公开总体上涉及对机动车辆控制***进行编程。更具体地，本公开的方面涉及识别供装备有高级驾驶员辅助***的车辆使用的最佳巡航车道的***、方法和设备。
背景技术
现代车辆的操作变得越来越自动化，即，能够以越来越少的驾驶员干预来提供驾驶控制。车辆自动化已被分类为范围从零(对应于完全人为控制的无自动化)到五(对应于无人为控制的全自动)的数值级别。各种先进的驾驶员辅助***(ADAS)，例如车道居中控制、巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助***，对应较低的自动化级别，而真正的“无人驾驶”车辆则对应较高的自动化级别。
已经开发了自适应巡航控制***，其中该***不仅保持设定的速度并保持在当前车道内居中，而且在使用各种传感器(例如雷达和摄像机检测到行驶较慢的前车的情况下还将自动使车辆减速。自动车道改变可以是车道居中的子功能，其中车辆可以响应于较慢的车辆、交通和其他障碍物而自动启动车道改变。通常，必须确定可从其操作车道居中控制功能的主车道。由于驾驶员可能在进入高速公路后、在入口坡道上或在另一条高速公路上立即启动车道居中控制功能，因此最佳主车道可能不是驾驶员在其中启动车道居中控制功能的车道。希望克服这些问题，以提供一种用于确定用于车道居中控制的巡航车道的方法和装置，以在配备有ADAS的机动车辆中用作其居中车道。
在该背景技术部分中公开的以上信息仅用于增强对本发明背景技术的理解，因此，其可能包含不构成该国本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本文公开的是用于提供自主车辆控制的自主车辆控制***训练***和相关控制逻辑、制造这种***的方法和用于操作这种***的方法，以及配备有车载控制***的机动车辆。通过示例而非限制的方式，提出了一种具有机载车辆控制学习和控制***的汽车。
根据本发明的一方面，一种装置，包括传感器，该传感器被配置成用于确定到第一接近车辆的第一距离和到第二接近车辆的第二距离，可操作以接收用户偏好的用户输入、可操作以存储地图数据的存储器、可操作以响应于第一距离、第二距离、用户偏好和地图数据而接收生成的当前车道得分和相邻车道得分的处理器，该处理器进一步可操作以响应于相邻车道得分超过当前车道得分而生成车道改变控制信号，以及可操作以响应于车道改变控制信号来执行从当前车道到相邻车道的车道改变操作的车辆控制器。
根据本发明的另一方面，其中，处理器还可操作以响应于相邻车道得分超过当前车道得分一阈值而生成车道改变控制信号。
根据本发明的另一方面，其中，处理器进一步可操作以响应于自从先前的车道改变操作以来的持续时间超过阈值持续时间来生成车道改变控制信号。
根据本发明的另一方面，其中，处理器可操作以响应于车道改变操作的完成而操作以生成当前车道得分和相邻车道得分。
根据本发明的另一方面，其中，用户偏好是车辆速度。
根据本发明的另一方面，其中，处理器可操作以响应于在当前车道中检测到较慢运动的在前车辆，以生成当前车道得分和相邻车道得分。
根据本发明的另一方面，其中，处理器可操作以响应于经由用户输入接收到的车道改变请求，以生成当前车道得分和相邻车道得分。
根据本发明的另一方面，其中，处理器可操作以响应于经由ADAS算法接收的车道改变请求，以生成当前车道得分和相邻车道得分。
根据本发明的另一方面，一种由处理器执行的方法，包括：生成接近主车辆的区域的对象地图；接收与接近主车辆的区域相对应的地图数据；响应于对象图和地图数据生成当前车道得分和接近车道得分，响应于相邻车道得分超过当前车道得分而生成车道改变控制信号，以及响应于车道改变控制信号执行从当前车道到相邻车道的车道改变操作。
根据本发明的另一方面，其中，响应于相邻车道得分超过当前车道得分一阈值而生成车道改变控制信号。
根据本发明的另一方面，其中，车道改变控制信号是响应于自从先前的车道改变操作以来的持续时间超过阈值持续时间以而生成的。
根据本发明的另一方面，其中，当前车道得分和相邻车道得分是响应于车道改变操作的完成而生成的。
根据本发明的另一方面，其中，当前车道得分和相邻车道得分是响应于用户车辆速度选择而生成的。
根据本发明的另一方面，其中，当前车道得分和相邻车道得分是响应于在当前车道中检测到较慢运动的在前车辆而生成的。
根据本发明的另一方面，其中，当前车道得分和相邻车道得分是响应于经由用户输入接收到的车道改变请求而生成的。
根据本发明的另一方面，其中，当前车道得分和相邻车道得分是响应于经由ADAS算法接收的车道改变请求而生成的。
根据本发明的另一方面，其中当前车道得分和相邻车道得分是响应于用户生成的车道改变请求而生成的。
根据本发明的另一方面，其中当前车道得分和相邻车道得分是响应于以下中的至少一个而生成的：车道观察到的速度、道路入口和出口的密度、在当前车道中观察到的交通密度、驾驶员设定速度、导航路线和驾驶员偏好车道。
根据本发明的另一方面，一种用于控制主车辆的高级驾驶员辅助***，包括用于接收确定最佳巡航车道的请求的输入、可操作以响应于该输入而生成当前车道得分和相邻车道得分的处理器，其中，当前车道得分和相邻车道得分是响应于接近主车辆的区域的对象图和接近主车辆的区域的地图数据而确定的，并且用于响应于相邻车道得分超过当前车道得分而生成车道改变控制信号，以及车辆控制器，用于响应于车道改变控制信号执行从当前车道到相邻车道的车道改变操作。
根据本发明的另一方面，其中当前车道得分和相邻车道得分是响应于以下中的至少一个而生成的：车道观察到的速度、道路入口和出口的密度、在当前车道中观察到的交通密度、驾驶员设定速度、导航路线和驾驶员偏好车道。
当结合附图考虑时，根据优选实施例的以下详细描述，本公开的上述优点以及其他优点和特征将变得显而易见。
附图说明
本发明的上述和其他特征和优点以及实现它们的方式将变得更加显而易见，并且通过参考以下结合附图对本发明实施例的描述，可以更好地理解本发明。
图1示出了根据示例性实施例的用于为配备有ADAS的机动车辆中的车道居中控制操作确定最佳巡航车道的操作环境；
图2示出了根据示例性实施例的框图，该框图示出了用于为配备有ADAS的机动车辆中的车道居中控制操作确定最佳巡航车道的***；
图3示出了根据另一示例性实施例的流程图，该流程图示出了用于为配备有ADAS的机动车辆中的车道居中控制操作确定最佳巡航车道的方法；
图4示出了根据另一示例性实施例的框图，该框图示出了用于为配备有ADAS的机动车辆中的车道居中控制操作确定最佳巡航车道的***；
图5示出了根据另一示例性实施例的流程图，该流程图示出了用于为配备有ADAS的机动车辆中的车道居中控制操作确定最佳巡航车道的方法。
这里阐述的示例示出了本发明的优选实施例，并且这样的示例不应被解释为以任何方式限制本发明的范围。
具体实施方式
在此描述本公开的实施例。然而，应当理解，所公开的实施例仅是示例，并且其他实施例可以采取各种替代形式。这些图不一定按比例绘制；一些特征可能会被放大或最小化以显示特定组件的详细信息。因此，本文公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制性的，而仅是代表性的。可以将参考任何一个附图示出和描述的各种特征与在一个或多个其他附图中示出的特征相结合，以产生未明确示出或描述的实施例。所示特征的组合为典型应用提供了代表性实施例。然而，对于特定的应用或实施方式，可能期望与本公开的教导相一致的特征的各种组合和修改。
图1示意性地示出了用于为装备有ADAS的机动车辆110中的车道居中控制(LCC)操作确定最佳巡航车道的操作环境100。在本公开的该示例性实施例中，主车辆110行驶在多车道道路105以及多个接近车辆115也沿道路105导航。
在该示例性实施例中，主车辆110可操作以执行LCC ADAS操作。在自动LCC***中，选择巡航车道作为主车辆的主车道。但是，最佳巡航车道可能不是驾驶员启动LCC功能的车道。该示例性***和方法可操作以基于来自高清晰度地图的道路特征、主车辆和接近车辆参数、观察到的交通参数以及与驾驶员的交互来为LCC ADAS操作确定主车道。
在示例性实施例中，主车辆110可以从右侧经由上坡道进入三车道高速公路。然后，在该示例中，主车辆可能正在最右边的车道(A)行驶。然后可以由驾驶员或ADAS控制器启动车道改变决定。可以响应于驾驶员的输入或响应于当前车道中的较慢运动的先前交通来触发车道改变决定。然后，示例性***可以执行纵向车道改变计划算法以生成纵向导航路线，并且可以执行横向车道改变计划算法以生成横向导航路线。然后可以响应于纵向速度控制器来执行纵向导航路线，然后可以响应于横向速度控制器来执行横向导航路线。
在执行纵向和横向车道改变计划算法之后，示例性***可以操作以确定主车辆110可以在其中最佳行驶的最佳巡航车道或主车道。该***可以通过考虑来自高清地图数据的输入(例如即将到来的入口、出口、分流和合并)、驾驶员输入(例如驾驶员设定的速度、平准化的驾驶成本(LCoD)命令)和初始车道选择、接近车辆数据(例如位置、速度、加速度、车辆类型)和主车辆110参数(例如速度、电池充电状态(SOC)和发动机运行模式)，来使用确定最佳高速公路巡航车道的方法。该方法可以使用输入数据来确定最佳巡航车道。例如，在示例性环境110中，由于车道B中的车辆数量少、主车辆110的速度低、接近车辆速度以及主车辆的目的地，该方法可操作以确定多车道道路105的车道B是优于车道A和C的优选车道。1
在一个示例性实施例中，***可以启动从第一车道(A)到第二车道(B)的车道改变。响应于该车道改变，该***然后操作以从第一车道(A)或第二车道(B)确定最佳巡航车道。如果第一车道被确定为最佳巡航车道，则***可操作以执行第二车道改变操作，以在第一车道(A)中的任何车道阻塞(如前面的车辆)已被清除之后，使主车辆110返回到最初第一车道(A)。如果第二车道(B)被确定为相对于第一车道(A)的最佳巡航车道，则***将可操作以在第一车道(A)中的车道阻塞已经被清楚之后，将主车辆110保持在第二车道(B)中。
现在转到图2，示出了框图，该框图示出了用于为配备有ADAS的机动车辆中的LCC操作确定最佳巡航车道的***200的示例性实施方式。***200包括处理器240、摄像机220、激光雷达222、全球定位***(GPS)225、驾驶员监视***(DMS)235、存储器245、车辆控制器230、节气门控制器255、制动控制器260和转向控制器270。
在执行示例性ADAS操作时，***可操作以使用能够识别和定位各个外部对象的各种传感器，例如摄像机220和激光雷达222。传感器融合算法提供了对外部对象的精确跟踪以及适当属性(例如相对速度、加速度等)的计算。摄像机220可操作以捕获视野(FOV)的图像，该视野可以包括接近车辆的静态和动态对象。图像处理技术可用于识别和定位FOV内的对象。然后可以将这些对象界定和识别为不希望的驾驶区域，并将其存储在存储器中或添加到ADAS的参考对象图中。
激光雷达222可以用作主车辆上的传感器，以检测车辆周围的对象，并使用来自对象的反射来提供这些对象的范围和曲线，这些对象提供了多个扫描点，这些扫描点组合成点群集范围图，其中在传感器的视野(FOV)内，每隔1/2°或更小提供一单独的扫描点。因此，如果在主题车辆(subject vechicle)的前方检测到目标车辆或其他对象，则可能会返回多个扫描点，以识别目标车辆与主题车辆的距离。通过提供扫描返回点的群集，可以更容易地检测到具有各种任意形状的对象，例如卡车、拖车、自行车、行人、护栏等，其中对象更大和/或更靠近主题车辆提供的扫描点越多。
激光雷达222可操作来产生激光束，将激光束传输到FOV中并捕获从目标反射的能量。激光雷达222可以采用飞行时间来确定脉冲激光束从其反射的对象的距离。振荡的光信号从对象反射回来，并由激光雷达222内的检测器以相移方式检测到，该相移取决于对象与传感器的距离。电子锁相环(PLL)可用于从信号中提取相移，并且该相移通过已知技术被转换为一定距离。
GPS传感器225可操作以接收包括发送卫星的位置数据的多个带时间戳的卫星信号。然后，GPS使用该信息来确定GPS传感器225的精确位置。处理器240可操作以从GPS传感器225接收位置数据和/或将该位置数据存储到存储器245。存储器245可以是可操作的以存储地图数据以供处理器220使用。
DMS 235可操作以在车辆的操作期间评估驾驶员的参与(engagement)水平。DMS可操作以经由DMS摄像机和图像识别技术来监视驾驶员的参与。特别地，可以响应于驾驶员的眼睛位置和响应于由DMS摄像机等捕获的图像确定的驾驶员凝视的估计位置来确定驾驶员的参与水平。
在该示例性实施例中，处理器240可操作以通过生成用于联接至车辆控制器230的控制信号或通过执行ADAS算法来启动ADAS算法。ADAS操作可以是自适应巡航控制操作、车道居中操作等。处理器240可以进一步可操作以执行DMS操作或者可以从DMS 235接收信息。DMS操作是可操作的以监视驾驶员的参与，其中可以响应于响应于由DMS摄像机等捕获的图像而确定的驾驶员的眼睛位置来确定驾驶员的参与。替代地，DMS可以监视方向盘反馈、头部位置、驾驶员座椅压力开关等。
处理器240还可操作以经由摄像机220、激光雷达222、GPS 225、存储器245和其他输入(诸如无线网络连接等)来接收数据。处理器240然后可以操作以生成用于将对象数据映射在接近主车辆的区域中的对象图。对象数据可以包括对象位置、对象尺寸、对象速度以及地图数据，例如车道的位置和数量、道路入口和出口等。处理器240可以进一步操作以确定主车辆位置、主车辆速度、主车辆导航计划和主车辆驾驶员偏好，例如偏好车道、驾驶员设定速度等。
处理器240还可操作以确定当前车道是否是最佳巡航车道。处理器可以使用接收到的数据来为当前道路上的每个可用车道生成车道得分。在一个示例性实施例中，处理器240可以生成当前车道和任何相邻车道的车道得分。在另一个示例性实施例中，处理器240可以为任何附加可用车道生成车道得分。车道得分可以响应于车道观察到的速度、入口和出口的密度、在车道中观察到的交通密度、驾驶员设定速度、导航路线和驾驶员偏好的车道而生成。另外，可以响应于拖车操作或当前车辆道路中的车道数量来修改车道得分。处理器240还可以响应于当前车道不是最佳巡航车道而生成控制信号以执道路改变操作。
车辆控制器230可以生成用于联接至其他车辆***控制器(例如节气门控制器255、制动控制器260和转向控制器270)的控制信号，以便响应于ADAS算法来控制车辆的操作。车辆控制器可操作以通过响应于由处理器240生成的控制信号经由节气门控制器255减小节气门或经由制动控制器260施加摩擦制动，来调节车辆的速度。车辆控制器可操作以响应于由处理器240生成的控制信号来经由转向控制器270来调节控制车辆转向的车辆的方向。
现在转向图3，示出了流程图，该流程图示出了用于为配备有ADAS的机动车辆中的LCC操作确定最佳巡航车道的方法300的示例性实施方式。该方法首先可操作以参与310ADAS算法。ADAS操作可以是自适应巡航控制操作、车道居中操作等。可以响应于经由用户界面的用户输入而参与ADAS，或者可以响应于另一ADAS操作而由车辆控制器启动ADAS。
响应于ADAS操作的参与，该方法接下来可操作为执行320ADAS操作。ADAS控制器可操作以收集数据以确定接近车辆的位置并接收与当前道路有关的地图数据，例如车道数量、入口和出口、速度限制、交通指示器等。ADAS可以使用此数据来生成对象图，以跟踪接近主车辆的对象的位置。在执行诸如LCC操作之类的ADAS操作期间，DMS可操作以监控驾驶员的参与。ADAS可操作以响应于确定驾驶员参与水平不足来提供驾驶员警告和/或使ADAS操作解除。
该方法接下来可操作以确定330是否已经接收到车道改变请求。车道改变请求可以由诸如转向信号或语音命令的激活之类的车辆操作员请求发起，或者可以响应于辅助驾驶算法的确定而由ADAS控制器发起。
该方法接下来可操作以响应于车道改变请求而执行340车道改变。车道改变可以由与转向控制器、节气门控制器和制动控制器通信的车辆控制器执行。可以是ADAS控制器的一部分的车道改变协调器可操作以执行纵向车道改变计划算法和横向车道改变计划算法。纵向车道改变计划算法可操作以响应于高清晰度地图数据、来自车辆传感器的数据、无线接收的数据(例如天气和来自其他车辆的先前车辆数据)以及用户输入(例如，偏好等)，来生成纵向车道改变导航路径。同样地，横向车道改变计划算法可操作以响应于高清晰度地图数据、来自车辆传感器的数据、无线接收的数据(例如天气和来自其他车辆的先前车辆数据)以及用户输入(例如，偏好等)来生成横向车道改变导航路径。
该方法接下来可操作以使用车辆控制器根据横向车道改变导航路径和纵向车道改变导航路径执行340车道改变。车辆控制器可以包括纵向速度控制器和/或横向转向和横向速度控制器。车辆控制器、纵向速度控制器和/或横向转向和横向速度控制器可操作以将控制信号和数据联接到主车辆转向控制器、主车辆节气门控制器和主车辆制动控制器，以将车辆从最初车道移至目的地车道。横向车道改变导航路线和纵向车道改变导航路线可以在车道改变操作期间利用车辆传感器数据连续更新，所述车辆传感器数据用于监视接近车辆和其他接近对象的活动。
在该示例性实施例中，在已经将车道改变执行到目的地车道之后，该方法接下来可操作以确定350最佳车道。确定最佳车道以确定主车辆的最佳巡航车道。例如，如果该方法确定目的地车道是最佳巡航车道，则在执道路改变并且在最初车道中已经清除了任何先前的障碍物(例如慢速行驶的车辆)之后，主车辆可以留在目的地车道中。可替代地，在确定最初车道为最佳巡航车道的方法中，ADAS***可以在清除最初车道中的障碍物之后执行另一车道改变回到最初车道。
为了确定最佳巡航车道，该方法首先可操作以计算每个可用车道的车道得分。在该示例性实施例中，该方法可以计算最初车道的车道得分和目的地车道的车道得分。可以为所有可用车道(例如在八车道高速公路上向东的所有四个车道)计算车道得分，或者可以在车道改变操作期间仅针对最初车道和目的地车道计算车道得分。车道得分可以由车道得分算法使用以下因素确定：车道观察速度–驾驶员设定速度、入口和出口的密度、观察车道中的交通密度、驾驶员设定速度–来自地图数据的速度限制、导航路线，和驾驶员偏爱的车道。在示例性实施例中，该方法可操作以响应于拖车修改器或车道修改器的数量来加权由车道得分算法所使用的因素。例如，如果主车辆也在执行拖挂操作，则该方法可以加权较高的入口/出口的密度和较低的车道中观察到的交通密度。车道得分算法使用的因素可以包括观察到的速度乘数、路口密度乘数(multiplier)、交通密度乘数、速度限制乘数、导航乘数、驾驶员偏爱的车道乘数、当前车道因素和行车间距障碍物减法器(headwayobstruction subtractor)。
该方法接下来可操作以确定360当前车道是否是最佳车道。在确定当前车道是否是最佳车道时，该方法首先可操作以确定另一个可用车道相对于当前车道的车道得分之差是否超过使车道改变值得的阈值。例如，如果可用车道得分仅略微超过当前车道得分，则执道路更改可能不会实现可感知的差异，因此不值得。如果车道得分的差异超过阈值，则该方法接下来可操作以确定是否是否已经超过自从先前的车道改变以来的阈值时间间隔。例如，为了避免车辆连续改变车道，该方法可以建立只能每30秒最多执行一次车道改变。在为每个可用车道计算车道得分之后，该方法然后可操作以确定车道改变是否是期望的。
如果当前车道是最佳车道，则该方法可操作以返回执行320ADAS算法，例如执行LCC操作。例如，如果例如当前车道不是最佳车道并且自上次车道改变以来的持续时间超过阈值时间间隔，则该方法然后可操作为执行370车道改变至最佳车道并返回执行320ADAS。
现在转到图4，示出了一框图，该框图示出用于防止配备有ADAS的机动车辆中的意外车道改变操纵的***400的另一示例性实施方式。示例性***400可以包括传感器410、处理器420、用户输入430、存储器440和车辆控制器450。
在该示例性实施例中，传感器410被配置用于确定距第一接近车辆的第一距离和距第二接近车辆的第二距离。传感器410可以是激光雷达、雷达、摄像机(诸如具有图像处理能力的立体摄像机)或其他距离确定传感器。在该示例性实施例中，传感器410不限于一个传感器，并且可以包括来自多个传感器的输出数据的融合。
示例性***400还包括可操作为接收用户偏好的用户输入430。用户输入430可以是可操作为显示图形用户界面并经由触敏表面或触摸板接收用户输入的触摸屏显示器。可选地，用户界面430可以包括麦克风，该麦克风用于经由语音命令或转向信号指示器接收用户输入，其中响应于用户(例如车辆操作)定位转向信号指示器来生成用户输入。例如，车辆操作员可以定位转弯信号指示器以指示左转弯。然后，该左转弯的指示可以用于向左相邻车道发起车道改变操作。在一个示例性实施例中，用户偏好可以是车辆速度。
***400可以进一步包括存储器，该存储器可操作以存储地图数据，例如高清晰度地图数据。地图数据可以包括诸如车道位置、静止对象位置、高程(elevation)、道路倾斜，静态交通指示器、道路出口和入口等的信息。可以经由诸如蜂窝网络等的无线网络连接从服务提供商接收地图数据。
该***可以进一步包括车辆控制器450，该车辆控制器450可操作以响应于车道改变控制信号而执行从当前车道到相邻车道的车道改变操作。车辆控制器450可以是可操作以经由控制器局域网(CAN)总线与诸如ADAS处理器之类的车辆***通信的单个控制器，和/或可操作以与转向控制器、制动控制器和节气门控制器通信。在示例性实施例中，车辆控制器450可以从由ADAS处理器执行的纵向车道改变计划算法接收纵向导航路线，并从由ADAS处理器执行的横向车道改变计划算法接收横向导航路线。然后，车辆控制器450可以响应于纵向导航路线执行纵向速度控制算法，并且响应于横向导航路线执行横向控制算法。
该***可以进一步包括处理器420，例如微处理器、数字信号处理器或其他基于分立硬件的计算处理器，其可操作以接收数据并响应于第一距离、第二距离、用户偏好和地图数据生成当前车道得分和相邻车道得分。处理器420进一步可操作以响应于相邻车道得分超过当前车道得分而生成车道改变控制信号。在示例性实施例中，处理器420还可操作以响应于相邻车道得分超过当前车道得分一阈值而产生车道改变控制信号。
在另一个示例性实施例中，处理器420还可操作以响应于自从先前的车道改变操作超过阈值时间持续时间以来的持续时间来生成车道改变控制信号。在另一个示例性实施例中，处理器420可操作以响应于车道改变操作的完成而生成当前车道得分和相邻车道得分。在另一个示例性实施例中，处理器420可操作以响应于在当前车道中检测到较慢运动的在前车辆而生成当前车道得分和相邻车道得分。在另一个示例性实施例中，处理器420可操作以响应于经由用户输入接收到的车道改变请求而生成当前车道得分和相邻车道得分。可替代地，处理器420可操作以响应于经由ADAS算法接收到的车道改变请求而生成当前车道得分和相邻车道得分。
在示例性实施例中，该装置可以是用于控制主车辆的高级驾驶员辅助***，该主驾驶员辅助***包括用于接收确定最佳巡航车道的请求的输入。高级驾驶员辅助***可以进一步包括处理器，其可操作以响应于输入而生成当前车道得分和相邻车道得分，其中，当前车道得分和相邻车道得分是响应于接近主车辆的区域的对象图和接近主车辆的区域的地图数据而确定的，并且用于响应于相邻车道得分超过当前车道得分生成车道改变控制信号。在该示例性实施例中，响应于车道观察速度、道路入口和出口的密度、在当前车道中观察到的交通密度、驾驶员设定速度、导航路线和驾驶员偏爱的车道中的至少一个来生成当前车道得分和相邻车道得分。高级驾驶员辅助***可以进一步包括车辆控制器，用于响应于车道改变控制信号而执行从当前车道到相邻车道的车道改变操作。
现在转到图5，示出了流程图，该流程图示出了用于防止配备有ADAS的机动车辆中的意外车道改变操纵的***500的示例性实施方式。该方法可以被配置成用于生成510接近主车辆的区域的对象图。可以响应于指示接近对象、车辆对车辆(V2V)、车辆对基础设施(V2I)、车辆对所有(V2X)通信、车辆操作者输入以及其他即时数据的传感器数据来生成对象图。对象图可以包括动态对象和接近主车辆的检测对象，例如其他车辆、行人、骑自行车的人、交通障碍和其他障碍物。对象图可以进一步操作为包括检测到的静态对象，例如建筑物、路缘石、道路中心分隔线等，其可以用于使对象图与存储在存储器中的高清晰度地图数据相关。
接下来，该方法可操作以接收520与接近主车辆的区域相对应的地图数据。地图数据可以是指示道路和车道位置、交叉点、入口和出口位置、物理高程和其他静态信息的高清晰度地图数据。可以从与主车辆集成的存储器中接收地图数据，或者可以经由无线网络连接来接收地图数据并将其存储在存储器中。
该方法接下来可操作为响应于对象地图和地图数据而生成530当前车道得分和接近车道得分。当前车道得分和相邻车道得分可响应于车道改变操作的完成、响应于用户车辆速度的选择、响应于对当前车道中的较慢运动的在前车辆的检测或响应于车道改变请求已收到用户输入或ADAS算法而生成。在示例性实施例中，可以响应于经由转向信号指示器接收到的用户生成的车道改变请求来生成当前车道得分和相邻车道得分。在示例性实施例中，响应于车道观察速度、道路入口和出口的密度、在当前车道中观察到的交通密度、驾驶员设定速度、导航路线和驾驶员偏爱的车道中的至少一个来生成当前车道得分和相邻车道得分。
该方法接下来可操作以响应于相邻车道得分超过当前车道得分而生成540车道改变控制信号。例如，可以响应于相邻车道得分超出当前车道得分一阈值(例如百分之十)而生成车道改变控制信号。在一个示例性实施例中，车道改变控制信号可以响应于自从先前的车道改变操作以来的持续时间超过阈值时间而生成。然后，该方法可操作以响应于车道改变控制信号执行550从当前车道到相邻车道的车道改变操作。
尽管在前面的详细描述中已经提出了至少一个示例性实施例，但是应当理解，存在大量的变型。还应当理解，一个或多个示例性实施方式仅是示例，并且无意以任何方式限制本公开的范围、适用性或配置。相反，前述详细描述将为本领域技术人员提供用于实施一个或多个示例性实施方式的便利路线图。应当理解，在不脱离如所附权利要求及其合法等同物所阐述的本公开的范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

Claims (10)

1.一种装置，包括：
传感器，配置为用于确定到第一接近车辆的第一距离和到第二接近车辆的第二距离；
用户输入，可操作以接收用户偏好；
存储器，可操作以存储地图数据；
处理器，可操作以响应于第一距离、第二距离、用户偏好和地图数据来生成当前车道得分和相邻车道得分，该处理器还可操作以响应于相邻车道得分超过当前车道得分而生成车道改变控制信号；和
车辆控制器，可操作以响应于车道改变控制信号而执行从当前车道到相邻车道的车道改变操作。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，处理器还可操作以响应于相邻车道得分超过当前车道得分一阈值而生成所述车道改变控制信号。
3.根据权利要求1所述的装置，其中，处理器还可操作以响应于自从先前的车道改变操作以来的持续时间超过阈值持续时间来生成所述车道改变控制信号。
4.根据权利要求1所述的装置，其中，处理器可操作以响应于车道改变操作的完成而生成所述当前车道得分和所述相邻车道得分。
5.根据权利要求1所述的装置，其中，用户偏好是车辆速度。
6.根据权利要求1所述的装置，其中，处理器可操作以响应于在当前车道中检测到较慢运动的在前车辆而生成所述当前车道得分和所述相邻车道得分。
7.根据权利要求1所述的装置，其中，处理器可操作以响应于经由所述用户输入接收到的车道改变请求来生成所述当前车道得分和所述相邻车道得分。
8.根据权利要求1所述的装置，其中，处理器可操作以响应于经由ADAS算法接收到的车道改变请求来生成当前车道得分和所述相邻车道得分。
9.一种由处理器执行的方法，包括：
生成接近主车辆的区域的对象图；
接收与接近主车辆的区域相对应的地图数据；
响应于该对象地图和所述地图数据，生成当前车道得分和相邻车道得分；
响应于相邻车道得分超过当前车道得分，生成车道改变控制信号；和
响应于车道改变控制信号，执行从当前车道到相邻车道的车道改变操作。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，响应于相邻车道得分超过当前车道得分一阈值而生成车道改变控制信号。
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