JP2005205576A - アイソレータシステム - Google Patents
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Abstract
アイソレータの滅菌時には、アイソレータ内部の圧力をロボット内部の圧力よりも高くするとともに、上記気体供給装置を作動させて、ロボット内部にケーシング14aからケーシング13に向かう気体の流れを発生させる。
【効果】 滅菌ガスによってロボットの内部が腐食するのを防止できる。
【選択図】 図1
Description
上記滅菌方法として、無菌作業室内に過酸化水素蒸気などの腐食性の滅菌ガスを充満させて行うことが知られているが、無菌作業室内に各種の作業を行うロボットを設置している場合には、ロボットの関節や回転部分など摺動する隙間から滅菌ガスが侵入し、ロボットの内部に設けたモータ等の配線シールドを腐食してしまうという問題が生じていた。
このような腐食性雰囲気中に設置されるロボットに対し、その外面を覆うジャケットを装着し、ロボットの内部を加圧して正圧とするとともに,ロボット外面とジャケットの間を負圧とすることで内部に腐食性雰囲気が侵入しないようにした技術が知られている。(特許文献1)
このような問題に鑑み、本発明はロボットを設置した無菌作業室を滅菌ガスで滅菌する場合に、ロボットの外面を覆うことなく、ロボット内部が滅菌ガスによって腐食されることを防止するようにしたアイソレータシステムを提供するものである。
上記無菌作業室の外部からロボット内部に気体を供給する気体供給装置を設け、この気体供給装置は、上記作業アームの先端部側の内部で開口する先端開口部と、上記ロボットの基部側の内部で開口する基部開口部とを備えており、
上記無菌作業室を滅菌ガスで滅菌する際に、上記先端開口部と基部開口部とのいずれか一方の開口部からロボット内部に気体を供給するとともに、ロボット内部を流通した気体を他方の開口部からロボット外部に排出させ、かつ上記滅菌ガス供給手段から滅菌ガスが供給された無菌作業室内の圧力より、ロボット内部の圧力を低くすることを特徴としている。
上記アイソレータ1は上記ロボット3の作業中、図示しない無菌エア供給装置から供給される無菌空気によって内部が所定の陽圧に保たれるようになっており、これにより外気の流入が防止され、無菌状態を維持するようになっている。
また、このアイソレータ1の内部には、アイソレータ1内部の圧力を測定する圧力センサ6が設けられており、この圧力センサ6からのデータは上記制御手段5に送信されるようになっている。
上記滅菌ガス供給手段2は過酸化水素蒸気などの滅菌ガスをアイソレータ1内部に充満させてその内部の滅菌を行うものであり、作業開始前や作業終了後に作動させてアイソレータ1の内部やロボット3の外部の滅菌作業を行うようになっている。
これら基部11および作業アーム12はそれぞれ図示しないモータや配線などのロボット3の動作に必要な内部構成物を収容した中空のケーシング13,14から構成され、外面側には上記滅菌ガスによって腐食されない材質が採用されている。
また基部11内には、ロボット3内部の圧力を測定する圧力センサ15が設けられ、この圧力センサ15からのデータは上記制御手段5に送信されるようになっている。
図2において、ケーシング14bの先端には円形の貫通孔16が形成されており、当該貫通孔16にはケーシング14aの断面コ字形の首部17が嵌合している。また首部17の中心には連通口18が形成されており、この連通口18によってケーシング14aとケーシング14bとは互いに通気可能に連通されている。
さらに、ケーシング14aの首部17におけるケーシング14b側に突出させた部分はギヤ17aとして形成されており、このギヤ17aをケーシング14b内に設けたモータ19のギヤ19aに噛合させている。これにより、モータ19を正逆に回転させることで、ケーシング14aをケーシング14bに対して回転させることができる。
このような構成はケーシング14a、14bによる回転部分に限らず、上記作業アーム12におけるケーシング14bとケーシング14cとの関節部分や、ケーシング14cと基部11のケーシング13との関節部分でも共通であり、上記連通口18によってロボット3の内部は先端側のケーシング14aから基部11のケーシング13まで連続的に通気可能な状態で連結されている。
上記モータ19には配線20が接続されており、この配線20は上記ケーシング14b、14cの内部を通り基部11まで延びている。
上記無菌フィルタ22には第1電磁弁26を介してフレキシブルチューブからなる通気管25が接続されており、作業アーム12のケーシング14b、14cの内部を通ってケーシング14aの内部まで配設されている。このため送気手段21からの気体は通気管25の先端開口部25aからケーシング14aの内部で吹き出すようになっている。
また上記吸引手段23は基部11のケーシング13に形成した基部開口部13aに第2電磁弁28を介して接続されており、先端開口部25aより気体を吹き出して基部開口部13aより吸気することで、先端側となる作業アーム12のケーシング14aから他端側となる基部11にかけてロボット3内部に気流を生じさせることができる。
これにより、作業アーム12の各回転部分、関節部分から侵入する滅菌ガスは、送気手段21から供給された気体により腐食しない程度に濃度が低下され、作業アーム12内部を通って外部へ排出される。
送気手段21と吸引手段23の作動は制御手段5により、送気量と吸気量とがほぼ等しくなるよう制御され、ロボット3内部の圧力が必要以上に高まったり低下しないようになっている。また、ロボット3内への気体の供給量は、滅菌ガスによる腐食作用が十分に低下される所定量を維持するように制御される。
滅菌ガス供給手段2から滅菌ガスをアイソレータ1内に供給するとともに、上記気体供給装置4を作動させ、第1電磁弁26を開いて送気手段21から通気管25を介して先端開口部25aより作業アーム21の先端となるケーシング14a内に気体を供給し、吸引手段23によって基部開口部13aから基部11内部の気体を吸引し排出させる。
これにより、上記ケーシング14a内へ吹き出された気体は連通口18を介してケーシング14bへと流れ、さらにケーシング14cを通った後、基部11のケーシング13へと流通されるようになる。
この間、制御手段5が圧力センサ6、15によってアイソレータ1内部の圧力およびロボット3内部の圧力を監視しており、必要に応じて送気手段21による気体の供給量、吸引手段23による気体の吸引量、および両者のバランスを制御し、上記アイソレータ1内部の圧力よりもロボット3内部の圧力が低くなるよう制御している。
具体的には、滅菌ガス供給手段2により過酸化水素蒸気からなる滅菌ガスを供給して、アイソレータ1内を外部圧(大気圧)よりも40〜100Pa程度高い陽圧に維持し、ロボット3の内部圧はアイソレータ1の外部圧程度の大気圧となるよう調節する。
このようにロボット3の周囲の環境圧をロボット3の内部圧に対して30Pa程度高くすると、作業アーム12の関節部分や回転部分の摺動する間隙から外部雰囲気が侵入し始め、滅菌ガスがロボット3内部へ浸透するため、これ以上の圧力差を維持することで、これら部分が滅菌される。
また上記ロボット3による作業中においても、ロボット3の内部の圧力をアイソレータ1の内部の圧力より低く維持することで、これら摺動部分から発生する粉塵等がアイソレータ1内に飛散することが防止される。
この場合、送気手段21のみであれば、いずれか一方の開口部からロボット3内部へ気体を供給し、他方の開口部から触媒24を介して外部大気中に流出させるようにする。
一方、吸引手段23のみであれば、いずれか一方の開口部からロボット3外部へ気体を吸引排出させ、他方の開口部から無菌フィルタ22を介して外部大気をロボット3内へ流入させるよう構成する。
また、上記実施例では作業アーム12の先端側となるケーシング14aから他端側となる基部11のケーシング13に向けて気体を流通させていたが、その逆の向きに気体を流しても良い。
すなわち、上記基部開口部13aに送気手段21及び無菌フィルタ22を接続し、通気管25に吸引手段23を接続すれば、上記実施例とは逆向きの気体の流れを作ることができ、その効果も上記実施例と変わるところはない。
さらに、図1、図2では上記通気管25はロボット3の内部を通って作業アーム12のケーシング14aまで配管されているが、この通気管25を滅菌ガスに腐食しない素材とし、当該通気管25をロボット3の外側から先端開口部25aをケーシング14a内部に連通させるようにしても良い。
3 ロボット 4 気体供給装置
5 制御手段 11 基部
12 作業アーム 13、14a〜14c ケーシング
13a 基部開口部 21 送気手段
23 吸引手段 25 通気管
25a 先端開口部
Claims (3)
- 内部が無菌状態に維持される無菌作業室と、この無菌作業室内に設けられて各種の作業を行なう作業アームを備えたロボットと、上記無菌作業室の内部に滅菌ガスを供給する滅菌ガス供給手段とを備えたアイソレータシステムにおいて、
上記無菌作業室の外部からロボット内部に気体を供給する気体供給装置を設け、この気体供給装置は、上記作業アームの先端部側の内部で開口する先端開口部と、上記ロボットの基部側の内部で開口する基部開口部とを備えており、
上記無菌作業室を滅菌ガスで滅菌する際に、上記先端開口部と基部開口部とのいずれか一方の開口部からロボット内部に気体を供給するとともに、ロボット内部を流通した気体を他方の開口部からロボット外部に排出させ、かつ上記滅菌ガス供給手段から滅菌ガスが供給された無菌作業室内の圧力より、ロボット内部の圧力を低くすることを特徴とするアイソレータシステム。 - 上記気体供給装置は気体を送気する送気手段を備え、一方の開口部からロボット内部に気体を供給することを特徴とすることを特徴とする請求項1に記載のアイソレータシステム。
- 上記気体供給装置は吸引手段を備え、一方の開口部からロボット外部に気体を吸引排出させることにより、他方の開口部からロボット内部に気体を供給することを特徴とする請求項1に記載のアイソレータシステム。
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