JP2005201861A - 3次元視覚センサ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ワーク13上の求める点11を含む2次元的な特徴部15の2次元画像を取得し、N個(N≧2)の点を定める。スリット光を投光器1で投光し、投光箇所19の画像を取得し、M個(M≧2)の点を定める。N個の点とカメラ2内の1点とを結ぶ各直線と、スリット光平面の交点の3次元位置をセンサ座標系上で求め、参照座標系(スリット平面上or同平面に平行)上のデータに座標変換する。同様に、M個の点の3次元位置を参照座標系上のデータに座標変換する。最小自乗法等でM個、N個の点が各々定める直線(or曲線)を求め、両者の交点を求め逆変換でセンサ座標系上でのデータに戻す。特徴部検出にテンプレートマッチングの手法を用いても良い。
【選択図】 図2
Description
(i)ある平面の板金に空いた穴に2本以上のスリット光を投光し、3点以上の端点を見つけることで、その穴の3次元的な位置や面の方向を求める。この手法は、例えば下記特許文献1に開示されている。
(ii)走査したスポット光(疑似スリット光)やスリット光を使用して、その画像上での形状をテンプレートとして、テンプレートマッチングを適用することで、走査したスポット光やスリット光を特定し、それらに含まれている検出箇所の3次元位置を得るこの手法については、例えば下記特許文献2に開示がなされている。
なお、スポット光又はスリット光を対象物表面上に照射し、対象物の特定の箇所の3次元位置を計測する3次元視覚センサのキャリブレーションについては、種々の手法が周知となっており、例えば下記特許文献3に開示がある。
本実施形態では、投光箇所19を構成する各点のセンサ座標系上での3次元位置を一旦、スリット光12の面上にX−Y平面を設定した参照座標系上での3次元位置に座標変換する。この座標変換を表わす変換行列を[T]とする。変換行列を[T]のデータは、投光箇所19を形成するスリット光の乗る平面のデータとセンサ座標系の設定データから定めることができる。なお、参照座標系のX軸あるいはY軸の方向については決め方に自由度が残るが、例えばセンサ座標系のX軸(またはY軸)を参照平面上に射影したものの方向を参照座標系のX軸(またはY軸)とすることにすれば良い。
ステップS2;ロボットコントローラ5内での画像処理により、2次元的な特徴を画像平面上で抽出する。
ステップS3;抽出した画像平面上の特徴(例えば一辺)の中からN個(NはN≧2で、例えば数10程度に予め設定)の点を適当なルールで定める。例えば、特徴に対応する画素から等間隔で選ぶ。
ステップS5;ロボットコントローラ5内での画像処理により、投光箇所19を画像平面上で抽出する。
ステップS6;ステップS4で抽出した投光箇所19の像の中からM個(MはM≧2で、例えば数10程度に予め設定)の点を適当なルールで定める。例えば、投光箇所に対応する画素から等間隔で選ぶ。
ステップS8;ステップS6で選んだ各点(M個)の3次元位置(センサ座標系上)を、参照座標系(スリット平面上あるいは同平面に平行に設定)上のデータに、座標変換の行列[T]を用いて変換する。
ステップS9;ステップS7で求めた各点(N個)の3次元位置(センサ座標系上)を、参照座標系(スリット平面上あるいは同平面に平行に設定)上の出に、座標変換の行列[T]を用いて変換する。
ステップS11;ステップS9で得た結果に基づき、最小自乗法のような公知の近似手法で、N個の点が参照平面上で表現する曲線(場合によっては直線)を定める。
ステップS12;ステップS10及びステップS11で求めた曲線(または直線)の交点位置を参照座標系上で求める。
ステップS13;ステップS12で求めた交点位置に[T]の逆行列 Inv[T]で表わされる逆変換を施し、センサ座標系上での交点位置を求める。
ステップS14;ステップS13で求めた交点位置に行列[Sf ]で表わされる変換を施し、フェイスプレート座標系上での交点位置を求める。もし、必要であれば、これを更にロボット座標系上のデータに変換する。
[教示(モデル登録)](図7参照)
ステップQ1;ロボットコントローラ5から投光器1に投光指令を送り、教示用のワークの凸部の点21をスリット光が通るようにスリット光を投光するとともに、ビデオカメラ2にスリット光撮像を行なう指令を送り、投光箇所22を含む画像を取得する。
ステップQ2;ロボットコントローラ5内での画像処理により、投光箇所22を画像平面上で抽出する。
ステップQ3;ステップQ2で抽出した投光箇所22の像を表現する適当な個数(例えば100個程度)の点列を定める。
ステップQ4;ステップQ3で定めた点列の3次元位置(センサ座標系上)を、参照座標系(スリット平面上あるいは同平面に平行に設定)上のデータに、座標変換の行列[T]を用いて変換する。
ステップQ5;ステップQ4で得られた点列に基づいて2次元画像を作成する。必要であれば、点列の連結、連結された線で2分された領域について明暗付け等の処理を行なう。
ステップQ6;ステップQ5で作成された2次元画像をモデル画像としてロボットコントローラ5のメモリに記憶して処理を終了する。
ステップR1;ロボットコントローラ5から投光器1に投光指令を送り、被計測のワークの凸部の点21をスリット光が通るようにスリット光を投光するとともに、ビデオカメラ2にスリット光撮像を行なう指令を送り、投光箇所22を含む画像を取得する。
ステップR2;ロボットコントローラ5内での画像処理により、投光箇所22を画像平面上で抽出する。
ステップR3;ステップR2で抽出した投光箇所22の像を表現する適当な個数(例えば100個程度)の点列を定める。
ステップR4;ステップR3で定めた点列の3次元位置(センサ座標系上)を、参照座標系(スリット平面上あるいは同平面に平行に設定)上のデータに、座標変換の行列[T]を用いて変換する。
ステップR5;ステップR4で得られた点列に基づいて2次元画像を作成する。必要であれば、点列の連結、連結された線で2分された領域について明暗付け等、モデル画像作成で行なったと同等の処理を行なう。
ステップR6;教示されているモデル画像をテンプレートとして用い、ステップR5で作成された2次元画像とのパターンマッチングを行なって、特徴部(点21を持つ凸部)を認識する。
ステップR7;点21を特定し、その参照座標系上の3次元位置に逆変換( Inv[T])を施して、センサ座標系上での3次元位置を求める。
ステップR8;ステップR7で求めた位置に行列[Sf ]で表わされる変換を施し、フェイスプレート座標系上での交点位置を求める。もし、必要であれば、これを更にロボット座標系上のデータに変換する。
2 ビデオカメラ
3 フェイスプレート座標系
4 センサ座標系
5 ロボットコントローラ
6 ロボット
7 ロボット座標系
11 スリット光とワークの一辺15との交点
12 スリット光
13、23 ワーク
15 ワークの一辺
16 画像平面
17 線分
18 線分17とビデオカメラ2内の1点を含む平面
19、22 投光箇所
20 参照座標系
21 凸部の1点
24 モデル画像
Claims (3)
- スポット光又はスリット光を参照光として被計測対象物表面上に照射した状況を第1撮像手段で撮像し、取得した画像上の前記参照光入射位置と前記参照光の照射方向とに基づき前記被計測対象物表面上に前記参照光が入射された3次元位置を検出する手段を備えた3次元視覚センサにおいて、
前記スポット光を走査した際に作られる平面又はスリット光を含む平面である参照光平面と前記被計測対象物表面との交線上に、該交線の形状を特定するのに必要な複数点の3次元位置を検出し、3つの座標軸の内の2つの座標軸が張る平面が前記参照光平面と一致または平行関係になるように設定された3次元直交座標系上で前記交線を求める手段と、
第2撮像手段により前記被計測対象物を撮像して取得した画像から、前記被計測対象物に関する特徴線の画像平面上での位置を検出する手段と、
該画像平面上の前記特徴線を投影変換により前記参照光平面に投影し、投影された投影特徴線を前記3次元直交座標系上で求める手段と、
前記交線と前記投影特徴線との交点を前記3次元直交座標系上での座標値で求める手段と、
該求めた交点の座標値をロボットに設定されている座標系と前記3次元視覚センサに設定されている座標系のうち、少なくとも1つの座標系上の3次元座標値に変換する手段と、
を備えたことを特徴とする3次元視覚センサ。 - 前記第1撮像手段が前記第2撮像手段を兼ねる、請求項1に記載の3次元視覚センサ。
- スポット光又はスリット光を参照光として被計測対象物表面上に照射した状況を撮像手段で撮像し、取得した画像上の前記参照光入射位置と前記参照光の照射方向とに基づき前記被計測対象物表面上に前記参照光が入射された3次元位置を検出する手段を備えた3次元視覚センサにおいて、
前記スポット光を走査した際に作られる平面又はスリット光を含む平面である参照光平面と前記被計測対象物表面との交線上に、該交線の形状を特定するのに必要な複数点の3次元位置を検出し、3つの座標軸の内の2つの座標軸が張る平面が前記参照光平面と一致または平行関係になるように設定された3次元直交座標系上で前記交線を求める手段と、
予め用意された交線の形状パターンのテンプレートと前記3次元直交座標系で求めた交線とのマッチングを行なうことにより前記交線上の検出個所を特定し、該検出個所を前記3次元直交座標系上の座標値で求める手段と、
該求めた交点の座標値をロボットに設定された座標系と前記3次元視覚センサに設定された座標系のうち、少なくとも1つの座標系の3次元座標値に変換する手段と、
を備えたことを特徴とする3次元視覚センサ。
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