JP6519265B2 - 画像処理方法 - Google Patents
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Description
2 光源
3 カメラ
4 レンズ
5 制御装置
41 物体側レンズ
42 像側レンズ
Step1 撮影工程
Step2 第一除去工程
Step3 第一法線推定工程
Step4 第一座標算出工程
Step5 第二除去工程
Step6 輝度値補正工程
Step7 第二法線推定工程
Step8 第二座標算出工程
Step9 判断工程
Step10 座標算出工程
Step11 除去工程
Claims (6)
- 異なる位置に配置された複数の光源から物体に個別に光を照射して前記物体の撮影画像を個別に取得し、前記撮影画像における注目画素の輝度値の変化に基づいて前記注目画素の法線を推定する照度差ステレオ法を用いた画像処理方法において、
前記注目画素における入射光軸と前記法線とのなす第一角度、前記注目画素における反射光軸と前記法線とのなす第二角度又は前記注目画素における入射光軸と光源軸とのなす第三角度のうち少なくとも何れか一つを用いて前記撮影画像を補正し、
補正した前記撮影画像を用いて照度差ステレオ法により前記注目画素の法線を推定し直し、該法線の変化量が所定の閾値の範囲内に収束するまで、前記撮影画像の補正を繰り返す、
ことを特徴とする画像処理方法。 - 異なる位置に配置された複数の光源から物体に個別に光を照射して前記物体の撮影画像を個別に取得し、前記撮影画像における注目画素の輝度値の変化に基づいて前記注目画素の法線を推定する照度差ステレオ法を用いた画像処理方法において、
前記注目画素における入射光軸と前記法線とのなす第一角度を用いて前記撮影画像を補正する工程を含み、
前記撮影画像の補正は、前記第一角度が90°近傍の所定の閾値以上である場合に前記注目画素を影部と判断して前記撮影画像から除去することを含む、
ことを特徴とする画像処理方法。 - 異なる位置に配置された複数の光源から物体に個別に光を照射して前記物体の撮影画像を個別に取得し、前記撮影画像における注目画素の輝度値の変化に基づいて前記注目画素の法線を推定する照度差ステレオ法を用いた画像処理方法において、
前記注目画素における入射光軸と前記法線とのなす第一角度及び前記注目画素における反射光軸と前記法線とのなす第二角度を用いて前記撮影画像を補正する工程を含み、
前記撮影画像の補正は、前記第一角度と前記第二角度との差分が0°近傍の所定の範囲内である場合に前記注目画素を正反射部と判断して前記撮影画像から除去することを含む、
ことを特徴とする画像処理方法。 - 異なる位置に配置された複数の光源から物体に個別に光を照射して前記物体の撮影画像を個別に取得し、前記撮影画像における注目画素の輝度値の変化に基づいて前記注目画素の法線を推定する照度差ステレオ法を用いた画像処理方法において、
前記注目画素における入射光軸と光源軸とのなす第三角度を用いて前記撮影画像を補正する工程を含み、
前記撮影画像の補正は、前記光源から一つの基準光源を選択し、ある光源の前記第三角度を用いて前記基準光源の配光特性から前記ある光源の光度を推定するとともに、前記基準光源及び前記ある光源の前記注目画素までの距離に基づく光の減衰率を考慮して、前記ある光源に対する前記注目画素の輝度値を補正することを含む、
ことを特徴とする画像処理方法。 - 異なる位置に配置された複数の光源から物体に個別に光を照射して前記物体の撮影画像を個別に取得し、前記撮影画像における注目画素の輝度値の変化に基づいて前記注目画素の法線を推定する照度差ステレオ法を用いた画像処理方法において、
前記注目画素における入射光軸と前記法線とのなす第一角度、前記注目画素における反射光軸と前記法線とのなす第二角度又は前記注目画素における入射光軸と光源軸とのなす第三角度のうち少なくとも何れか一つを用いて前記撮影画像を補正する工程と、
前記撮影画像を取得する撮影工程と、観測輝度値を用いて正反射部及び影部を除去する第一除去工程と、照度差ステレオ法を用いて画素ごとに前記法線を推定する第一法線推定工程と、画素ごとに三次元座標を算出する第一座標算出工程と、前記法線を用いて正反射部及び影部を除去する第二除去工程と、画素ごとに観測輝度値を補正する輝度値補正工程と、補正した前記撮影画像について照度差ステレオ法を用いて画素ごとに法線を推定する第二法線推定工程と、補正した前記撮影画像について画素ごとに三次元座標を算出する第二座標算出工程と、前記第二法線推定工程で推定した法線の前記第一法線推定工程で推定した法線に対する変化量が所定の閾値以下に収束したか否か判断する判断工程と、を備え、
前記法線の変化量が閾値以下に収束するまで前記第二除去工程〜前記判断工程を繰り返し処理するようにした、
ことを特徴とする画像処理方法。 - 補正した前記撮影画像を用いて前記物体の外観形状を算出する、ことを特徴とする請求項1〜5の何れか一項に記載の画像処理方法。
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