JP2005176301A - 画像処理装置、ネットワークカメラシステム、画像処理方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 表示装置の能力が十分でない、或いはネットワークの能力が十分でないシステムにおいても、撮像画像の状況変化を的確に把握することができる画像処理装置等を提供する。
【解決手段】 カメラユニット周辺の状況変化を検出し、検出に応答してカメラユニットの撮像画像を取得し（Ｓ１１）、撮像画像のうち状況変化のあった領域の画像を切り出し（Ｓ１２）、切り出し画像をサーバユニットへ送信する（Ｓ１３）
【選択図】 図７

Description

本発明は、カメラから得られた画像の処理に関するものであり、特に、カメラから得られた画像を、ネットワークを介して接続された表示装置において表示可能とした画像処理装置、ネットワークカメラシステム、画像処理方法、及びプログラムに関するものである。

近年インターネット、イントラネットの普及、高速化に伴い、ネットワークを利用した静止画像や動画像の情報伝送が一般的に行われている。その中で、リアルタイムに周辺状況の画像を撮影し、ネットワークを介して表示器で観察するネットワークカメラシステムが出現している。そのようなシステムの例としては、キヤノン社製ネットワークカメラサーバＶＢ１５０を用いたＷｅｂＶｉｅｗ Ｌｉｖｅｓｃｏｐｅシステムなどがある。

ネットワークカメラシステムでは、パン、チルト、ズームなどの操作がコマンドを送ることにより制御可能なカメラと、カメラからの画像をネットワークに送信するカメラサーバと、パソコンなどを利用したネットワークに接続された表示装置から構成されている。パソコンなど表示装置側では、カメラが設置されている遠隔地の画像を観察できると供に、画像を取得しているカメラの操作が可能となっている。

一方、魚眼レンズや回転体ミラーなどの広角光学系や全方位撮像系を用いて撮影した画像からパノラマ画像や通常画像を生成し、ネットワークを通じて閲覧する技術が一般に知られている。

例えば「尾上，山澤，横矢，竹村：“全方位画像からの視線追従型実時間画像生成によるテレプレゼンス”，信学技報，ＰＲＭＵ９７−２０（１９９７−０５）」では、回転双曲面ミラーを用いて撮影した全方位画像を遠隔地の利用者に送信し、利用者の視線方向の透視投影画像を生成するテレプレゼンスシステムが提案されている。またＢｅ Ｈｅｒｅ Ｃｏ．出願のＵＳＰ６０４３８３７では、指定した全方位画像の扇型部分領域を送信し、利用者側でこれを矩形領域に変換して表示する方式が開示されている。

回転体ミラーの構造例を図２０に示す。図２０（ａ）は回転体ミラーの外観の模式図である。回転体ミラーはミラー部２００１、ミラー部を支えるガラス筒部２００２、カメラ装着用のねじを持つカメラ接続部２００３、黒針２００４などからなる。ミラー部２００１の断面は球、放物線、双曲線などの形状である。このような回転体ミラーの構造例に関しては特許文献１に詳しく述べられている。

図２０（ｂ）は撮影原理を説明する図であり、回転体ミラー２００５がカメラ２００６に装着された状態を模式的に示している。ここで空間上の点Ｐ２００９を出た光線は回転体ミラーに反射して２０１０のような経路によって、レンズ２００７を通過しＣＣＤ面２００８に到達する。その結果、例えばカメラを垂直方向上に向けて撮影した場合、図２０（ｃ）に示すような全方位画像を得る。

図２０（ｃ）の全方位画像の中心には黒針部２００４が２０１１のように円状に存在する。その外側に周囲３６０度の画像２０１２が回転体ミラーの外周まで存在する。さらにその外側にはミラーを介さずに直接カメラに入る光線や、回転体ミラー底面２０１３が映る。図では直接カメラに入る光線は省略しているが、この光線の有無は本発明には無関係である。なお回転体ミラーには「八木：“全方位ビジョンの研究動向”，コンピュータビジョンとイメージメディア，Ｖｏｌ１２５，ｐｐ．１４７−１６０」に述べられているようにさまざまな種類のものが存在する。例えば、黒針部２００４が無いものや、ミラーの保持方法が異なるものなどが存在する。

図２０（ｃ）の全方位画像は図２０（ｄ）に示すようなパノラマ画像に変換することができる。これは全方位画像の中心を定めて同心円上に存在する点を矩形領域の横軸方向に並べることによって可能である。また回転体ミラーを用いたときの、空間上の点と全方位画像上の点との対応関係が特許文献２に詳しく述べられており，空間中に設けた円筒面に全方位画像を逆投影することで、パノラマ画像を生成することもできる。通常画像はパノラマ画像の一部を切り出すことによって生成できるし、あるいは空間上に画像平面を決めて全方位画像上の点を投影することによっても生成できる。このようなパノラマ画像の生成方法に関しては従来例に詳しく述べられているので説明を省略する。
特開平１１−１７４６０３号公報 特開平０６−２９５３３３号公報

しかしながら、携帯電話や携帯端末等の表示装置の能力が十分でない、或いはネットワークの能力が十分でないシステムにおいて、カメラ側から送られてくる撮像画像のなかでどこの領域が変化しているかを把握することは、非常に困難である。

本発明は、上述した問題点を解決するためのものであり、表示装置の能力が十分でない、或いはネットワークの能力が十分でないシステムにおいても、撮像画像の状況変化を的確に把握することができる画像処理装置、ネットワークカメラシステム、画像処理方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の画像処理装置は、カメラにより撮像された画像を処理する画像処理装置であって、カメラ周辺の状況変化を検出する検出手段と、前記検出手段による検出に応答して前記カメラの撮像画像を取得する取得手段と、前記撮像画像のうち状況変化のあった領域の画像を切り出す切り出し手段と、前記切り出し手段による切り出し画像を出力する出力手段と、を備えることを特徴とする。

また、本発明のネットワークカメラシステムは、カメラにより撮像された画像を表示するネットワークカメラシステムであって、カメラ周辺の状況変化を検出する検出手段と、前記検出手段による検出に応答して前記カメラの撮像画像を取得する取得手段と、前記撮像画像のうち状況変化のあった領域の画像を切り出す切り出し手段と、前記切り出し手段による切り出し画像をネットワークに対して送出する送出手段と、前記送出手段により送出された切り出し画像を表示する表示手段と、を備えることを特徴とする。

また、本発明の画像処理方法は、カメラにより撮像された画像を処理する画像処理方法であって、カメラ周辺の状況変化を検出する検出工程と、前記検出工程における検出に応答して前記カメラの撮像画像を取得する取得工程と、前記撮像画像のうち状況変化のあった領域の画像を切り出す切り出し工程と、前記切り出し工程における切り出し画像を出力する出力工程と、を備えることを特徴とする。

また、本発明のプログラムは、カメラにより撮像された画像を処理する画像処理方法を実行するためのプログラムであって、カメラ周辺の状況変化を検出する検出ステップと、前記検出ステップにおける検出に応答して前記カメラの撮像画像を取得する取得ステップと、前記撮像画像のうち状況変化のあった領域の画像を切り出す切り出しステップと、前記切り出しステップにおける切り出し画像を出力する出力ステップと、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、表示装置の能力が十分でない、或いはネットワークの能力が十分でないシステムにおいても、撮像画像の状況変化を的確に把握することができる。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。

（第１の実施形態）
本実施形態におけるネットワークカメラシステムのハードウェア構成例を図１のブロック図に示す。ネットワークカメラシステムは、カメラユニット１１、サーバユニット１２、ネットワーク１３、ビューワ１４から構成される。カメラユニット１１は、センサ１１３により周辺状況の変化と方向を検知する。そして、光学系１１１を介して撮像部１１２、カメラ制御部１１４で周辺画像を撮影する。さらに撮影した画像から変化検出方向の部分画像を切り出し無線通信を介してサーバユニット１２に送信する。サーバユニット１２は受信した画像データをインターネットやイントラネットなどのネットワーク１３に送信する。ビューワ１４はネットワーク１３から画像データを受け取り、表示器に表示する。ビューワ１４はネットワーク１３に接続可能であれば何処にあってもよく、カメラユニットの設置された場所の変化状況を、遠隔から知ることができる。

また、カメラユニット１１とサーバユニット１２間の通信は無線通信とし、通常は有線であるネットワーク１３への接続のため設置場所に制約を受けるサーバユニット１１からカメラユニット１２を切り離し、監視したい場所でのカメラユニット１１の自由な設置を可能にする。利用形態によってはカメラユニット１１とサーバユニット１２間の通信はケーブルによる有線通信や、直接接続であっても構わない。

カメラユニット１１は、撮像するための光学系１１１、ＣＣＤやＣＭＯＳイメージセンサを用した撮像部１１２、フォーカス、絞り、ホワイトバランス、シャッターなどのカメラ制御やセンサ信号の処理、撮像部からの画像データの圧縮、変化部分の画像切り出しを行うカメラ制御部１１４、切り出した画像をサーバユニットに無線伝送するための無線Ｉ／Ｆ１１５からなる。

無線通信の方式の一例としては民生用途向けに開発された低価格の通信方式としてスペクトラム拡散技術を用いたＢｌｕｅｔｏｏｔｈ方式がある。

２．４ＧＨｚ帯の周波数ホッピング方式スペクトラム拡散変調を用い、約７００Ｋビット／秒のデータを１０ｍ〜１００ｍの距離で無線通信する方式である。小型、低価格であり消費電力も小さいため、小型機器への組み込みが容易である。

光学系１１１は１８０度程度の視野角を持つ魚眼レンズや、側方３６０度の視野角を持ち全方位画像を映す回転体ミラーを用いて１つのカメラで広範囲の監視を可能とする。もちろん通常のカメラの光学系を使用しても構わない。以下の説明においては回転体ミラーを用いた全方位光学系を例に説明する。

サーバユニット１２はカメラユニット１１からの無線による画像データを受信するための無線Ｉ／Ｆ１２１と、受信された画像データを受けて、カメラユニットの回転体ミラーによる撮影画像の歪の補正、ネットワークサーバ機能を実現するサーバ制御部１２２、歪補正された矩形の画像データをネットワークに送出するネットワークＩ／Ｆ１２３からなる。

ネットワークサーバ機能の例としては、インターネットで広く利用されているＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）ブラウザーで利用可能なキヤノン社製ＷｅｂＶｉｅｗプロトコルなどがある。

ビューワ１４はネットワーク１３を介して、サーバユニット１２からの矩形の切り出し画像を受信し表示する。図１の例ではビューワは直接有線接続によりネットワークに接続する形態を示しているが、本提案はネットワーク形態に制限されない。

図２にインターネットなどのネットワークからのデータを無線ルータにより無線化して無線ビューワに送信する例を示す。無線化されたビューワを用いることにより、監視者は電波の届く範囲であればどこにいても監視地の変化を知ることが可能となる。

さらに無線公衆網を利用する携帯電話に代表される無線携帯端末をビューワとして用いると、その携帯電話サービスのサービスエリア内であればどこにいても監視地の変化を知ることが可能となる。その場合の無線ルータ機能は回線事業者のもつネットワークルータや交換機、無線基地局などに置き換えられる。

カメラユニットとサーバユニットの外観例を図３及び図４に示す。図３では無線通信を利用し、両ユニットを切り離して使用する場合を示している。カメラユニット３１とサーバユニット３２は無線通信によりデータを受け渡し、接続ケーブルなしで自由な設置、運用が可能となる。サーバユニット３２には、ネットワーク３５と、電源３４が接続される。

図４ではサーバユニット４１の上にカメラユニット４２を乗せて使用する場合を示している。両ユニットはコネクタによる接続され、通信や電源供給が直接接続により行われる。

次に、図１〜図４のカメラユニットとサーバユニットの構成について図５を用いてさらに詳しく説明する。カメラユニット５１は、周辺状況の変化を検知する複数のセンサ５１５Ａ、５１５Ｂ、５１５Ｃ、５１５Ｄ、センサ５１５を駆動すると供にセンサ出力信号に基づいて変化検出方向を出力するセンサ制御部５１６、撮像のためのＣＣＤ５１１、フォーカス、絞り、ホワイトバランスなどのＣＣＤ制御を行う撮像部５１２、撮像部５１２からの画像データをＪＰＥＧやＭＰＥＧなどの圧縮方式で圧縮する画像圧縮部５１３、画像圧縮部５１３からの圧縮画像データ、センサ制御部５１５からのセンサ信号を受けて無線通信Ｉ／Ｆ３１８や通信Ｉ／Ｆ部５１９へデータを送出すると供に変化方向の画像を切り出すプロセッサ部５１７、プロセッサ５１７の処理に利用されるメモリ部５１４、サーバユニット５２へ無線でデータを送出する場合に使用する無線通信Ｉ／Ｆ５１８、サーバユニットへ直接接続する場合にデータを送出する通信Ｉ／Ｆ部５１９、無線通信時にカメラユニット５１がサーバユニット５２から離れて動作する場合の電源となる電池５１１１と電池制御部５１１０からなる。

サーバユニット５２は、カメラユニット５１からの無線データを受信するための無線通信Ｉ／Ｆ５２１、カメラユニット５１とサーバユニット５２を直接接続した場合に使用する通信Ｉ／Ｆ５２２、無線通信Ｉ／Ｆ５２１または通信Ｉ／Ｆ５２２からのデータを受けて回転体ミラー光学系で歪んだ画像データを歪みのない画像に変換し、矩形画像としてネットワークインターフェースに送出すると共に、ネットワーク上の画像サーバとして機能するプロセッサ５２４と、プロセッサ５２４の処理に利用するメモリ５２３、ネットワーク５３を介してデータ送受を行うネットワークインターフェース５２５、カメラユニットが直接接続された時にカメラユニット５１の電池を充電するために充電部５２５、サーバユニット５２全体の電源を供給する電源部５２７からなる。

カメラユニット５１では常時、周辺状況の変化を検知のためのセンサ５１５とセンサ制御部５１６など、必要な最低限の部分のみに給電され、他の部分は電源を切るスリープ状態とし、電池５１１１の消費を抑える。

センサ５１５の複数センサの少なくとも一つが周辺状況の変化を検知すると、スリープ状態からカメラユニット５１全体を起動し、即座に全周囲画像を撮像する。ＣＣＤ５１１により撮像された画像データは画像圧縮部５１３でＪＰＥＧやＭＰＥＧなどの圧縮データとして、メモリ５１４に格納される。

センサ５１５の例として、人体などから発する赤外光の変化を検出する焦電型モーションセンサなどが使用される。この焦電型モーションセンサは数十度の角度指向性をもつため、カメラユニットの３６０度に対して検知する場合は図６（ａ）に示すように複数用意する。

図６（ｂ）にカメラユニットを上方から見た図を示す。カメラユニットに４つのセンサ６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、６Ｄを配置し、４つのセンサの検出角度を合わせて３６０度全方位の検出をカバーする。

センサ制御部５１６にて、この４つのセンサのうちどのセンサが検出したかを判断することにより、検出方向を知ることができる。指向性のシャープなセンサを使用し、数を増やすことにより検出方向の精度を向上させることができる。

また、センサ５１５の例として、マイクロフォンを使った音声センサの使用も可能である。その場合、図６と同様に指向性特性をもつ音声センサを複数設けて３６０度全方位の検出をカバーする。音声センサの場合信号出力は一般的にアナログ信号であるため、複数センサのうちどのセンサが最もレベルの高い信号を検出したかにより、大まかな方向を知る。さらに最大レベルを検出したセンサと、その次にレベルの高いセンサ信号から、音源の方向を内挿することにより、さらに分解能の高い方向検出が可能となる。

これらの焦電型モーションセンサに代表される赤外センサや、マイクロフォンに代表される音声センサの組み合わせにより、より確度の高い侵入者検出が可能となる。

ここで本実施形態におけるシステム動作を図７のフローチャートを用いて説明する。

まず、センサ制御部５１６で状況変化のおよびその方向の検出を行い、これに応答して全周囲画像を取得する（Ｓ１１）。その後、メモリ５１４に格納された全周囲画像のうち、検出方向に対応する領域の画像を切り出す処理をプロセッサ５１７で実行する（Ｓ１２）。

図８に切り出し処理の例を示す。８１は黒針部の画像、８２は周囲３６０度の画像、８３はその外側には回転体ミラー底面の画像である。

プロセッサ５１７は、センサにより検出され方向を中心とする領域の画像を切り出す。この切り出し画像はサーバユニットに送信された後、画像の歪みの除去処理を施す。ここで、ネットワークを介してビューワに表示されることを考慮し、例えばビューワの表示器の表示アスペクトレシオ６：４に対応した、図８（ｃ）に示すような扇型に切り出すのが適当である。

プロセッサ５１７は切り出された部分画像を無線通信Ｉ／Ｆ５１８または通信Ｉ／Ｆ５１９の何れかに送出する（Ｓ１３）。

カメラユニット５１の設置場所を自由に選択できるようカメラユニットと５１サーバユニット５２を切り離して使用する場合は無線通信Ｉ／Ｆ５１８を利用する。カメラユニット５１の電源は電池制御部５１１０を介して電池５１１１から供給され、カメラユニット５１はワイヤレスの状態で使用される。

このワイヤレスの状態ではカメラユニットは電池で駆動されるため、カメラユニットの低消費電力化が重要であるが、前記切り出し方法によれば、切り出しに必要なプロセッサの処理は検出角度を中心とする、扇型画像の切り出しのみとなり、低消費電力の携帯機器用プロセッサ等で賄える範囲となる。

カメラユニット５１とサーバユニット５２を直接接続した場合は通信Ｉ／Ｆ５１９を利用してサーバユニット５２にデータを送出する。この通信Ｉ／Ｆ５１９には例えばＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４などの方式が利用可能であるが、これに限られる物ではない。

これらの通信方式は無線通信に比べて高速なデータ通信が可能であるため、直接接続時には、例えば動画像などデータ量の大きな画像データの送出が可能となる。また、直接接続時にはカメラユニット５１内の電池を充電するため、充電機能を具備する。

以上説明したように、本実施形態によれば、カメラ周辺の状況変化と変化方向を検出するための指向性を持つ複数のセンサ６Ａ〜６Ｄからの撮影タイミングを受けて周辺画像を撮影し、前記センサからの検出方向に基づいて、画像領域を切り出し、切り出した画像のデータをネットワークに送信することにより、例えば部屋の中央などの自由な監視場所に機器を置くだけで遠隔からの監視が可能となる。

また、無線通信と併用して、カメラユニットの電源を電池として接続ケーブルを完全に無くすことにより、カメラユニットの設置自由度を飛躍的に増大し、設置工事も不要となり、必要な時に必要な場所に置くだけで状況監視の目的が達成される。

また、センサにのみ常時電源を供給して周囲状況を監視し、変化を検知した時のみカメラを動作させると同時にカメラでの処理を簡単化することにより低消費電力を実現し、電池駆動であっても長時間の状況監視が可能となる。

本実施形態では、カメラユニットがサーバを介してビューワにネットワーク接続されるシステムを説明したが、システム構成はこれに限るものではない。すなわち、カメラユニットから直接に無線公衆網に接続して、さらにカメラユニットの設置可能場所を拡大することができるようにしてもよい。

図９にその場合のカメラユニットの構成を示す。通信インターフェースとして、携帯電話やＰＨＳなどの無線公衆網に接続するための無線公衆網通信ユニット９０１を具備する。

周辺状況の変化検知後、撮影され切り出された変化画像データは無線公衆網に直接送信され、携帯電話などのビューワで受信して表示される。

（第２の実施形態）
本実施形態では、第１の実施形態とは異なる状況変化の検出及び切り出し処理を行うネットワークカメラシステムの動作について説明する。

本実施形態におけるネットワークカメラシステムのハードウェア構成、カメラユニットとサーバユニットの外観、カメラユニットとサーバユニットの構成、及びセンサ配置は、第１の実施形態の図１〜図６と同じものであるので、その説明を省略する。

ただし、本実施形態において、図５のメモリ５１４内には、事前に設定されたタイミングで撮影された、変化のない平常時の比較用周辺画像が格納されている。この比較用周辺画像をとるタイミングには、例えば一定時間おきにタイマーを使って撮影する方法などがある。

ここで本実施形態におけるシステム動作を図１０のフローチャートを用いて説明する。

まずメモリ５１４に記憶された周辺画像データを、比較用周辺画像として設定し（Ｓ２１）、センサ５１５による検知タイミングで画像データを取得する（Ｓ２２）。

プロセッサ５１７は比較用周辺画像と撮影した画像データを比較し、それぞれの画像領域のデータ値が所定の閾値を超えたことから変化があったかどうか判断し（Ｓ２３）、変化がないと判断した場合は、ステップＳ２２に戻りセンサによる検知を待つ。

ステップＳ２３で変化があったと判断した場合、変化があったと判断される画素、または画素の集合であるブロックを抽出し、これから変化部分を切り出す（Ｓ２４）。

図１１に切り出し処理の例を示す。１１０１は黒針部の画像、１１０２は周囲３６０度の画像、１１０３はその外側には回転体ミラー底面の画像である。比較用周辺画像（ａ）とセンサの検知により撮影した現画像（ｂ）との比較から、（ｃ）の部分１１０５を変化部分として切り出す。

この変化検知に使用する画像データは、画像圧縮前のデータであっても画像圧縮後のデータであってもよい。

プロセッサ５１７の制御のもと、切り出された部分画像は無線通信Ｉ／Ｆ５１８または通信Ｉ／Ｆ５１９の何れかを介してサーバユニットへと送出される（Ｓ２５）。

上記実施形態では、センサによる周辺状況の変化検出を行ったが、これに代わり、ＣＣＤにより撮影された画像データを使って周辺状況の変化を検出することができるようにしてもよい。

この場合、カメラユニット内のＣＣＤ、撮像部、画像圧縮部、プロセッサ、メモリを常に動作状態として、連続的または秒単位の短い周期の繰り返しで周辺画像を撮影する。この時、現在撮影した最新の画像データと、その前に撮影した撮影データを比較し、データ値がある閾値を超えたことにより周辺状況の変化を検知する。

（第３の実施形態）
本実施形態では、第１及び第２の実施形態とは異なる画像送信処理、及び画像表示処理を行うネットワークカメラシステムの動作について説明する。

本実施形態におけるネットワークカメラシステムのハードウェア構成、カメラユニットとサーバユニットの外観、カメラユニットとサーバユニットの構成、及びセンサ配置は、第１の実施形態の図１〜図６と同じものであるので、その説明を省略する。

図１２は、本実施形態に関るビューワの詳細な構成を示すブロック図である。ビューワ１２００は携帯電話や携帯情報端末（ＰＤＡ）などの携帯機器でネットワーク１２０５を介してサーバユニットからのデータを受け取る。ネットワークインターフェース１２０１は携帯電話で利用されている公衆無線回線経由のインターネットなどの形態が挙げられるがこれに限るものではない。サーバユニット１２０２からネットワークインターフェース１２０１を介して受け取った画像データはメモリ１２０２、プロセッサ１２０３で処理を実行し、表示器１２０４に表示される。

図５、図１２、及び図１３を用いて本実施形態のネットワークカメラの動作を説明する。

図１３は本実施形態の切り出し処理を説明する図であり、図中の１３０８はカメラユニット５１で撮影された全方位画像である。この全方位画像は回転体ミラーを用いた光学系により１３０８に示す丸形の画像となってＣＣＤ５１１に投影される。サーバユニット５２にはこの丸型の画像として伝送される。

１３０２はサーバユニットにて丸型画像から人に認識しやすい矩形画像に変換した画像を示している。解像度は例えば４００×１６００ピクセルの横長画像となる。

１３０４はビューワの小型表示器（例えば１２０×１６０ピクセル）の表示器解像度に合わせて縮小処理を実行した画像である。

１３０１はセンサ３１５で周辺の変化検知時のカメラユニット５１で撮影した全方位画像を示す。事前の撮影された平常時の全方位画像１３０８との比較により、扇型の点線で示す変化部分を切り出す。

１３０５は変化部分を切り出した部分矩形画像である。カメラユニットで１３０１の点線で示す扇形の画像として切り出し、サーバユニットにて１３０５の矩形画像に変換される。

サーバユニット５２は１３０５のデータを、ネットワークを介してビューワに送信する。１３０５は部分画像であるためビューワではそのままの解像度での画像１３０６で保存する。

１３０７は縮小周辺画像１３０４に変化部分画像を解像度と位置関係を合わせた後、重ねて表示したものを示している。

全方位画像を取得するに際して、最初にユーザは監視したい部屋などの場所にカメラユニットを設置する。設置後ユーザが監視動作を開始させるための操作を行う。例えばカメラユニットとサーバユニットの電源を入れる。カメラユニットはこの電源投入のタイミングから制御部を構成するプロセッサ等で一定の遅延時間を作り、遅延時間の経過後、全方位画像を１フレーム撮影し、これを平常時の全方位画像１３０８とする。この遅延時間を設けたことにより、カメラを設置したユーザは自分自身の写らない確実な平常時の全方位画像を撮影することができる。

次に、カメラユニットはこの全方位画像をサーバユニットに送信し、送信終了スリープ状態となり起動待機状態となる。サーバユニットでは丸型画像１３０８を１３０２に示す矩形画像への変換処理を施し、メモリ５２３に保存する。この矩形画像の解像度は通常の携帯電話などの表示器解像度（例えば１２０×１６０ピクセル）に比較して大きく、そのままでは一部しか表示することができないので、表示器の縦の解像度（例えば１２０ピクセル）に合わせた解像度画像１３０４への縮小処理を実行する。

このビューワ１２００の表示器の解像度に合わせた縮小矩形画像１３０４を、ネットワークを介してビューワに送信する。

ビューワ１２００では、この縮小矩形画像１３０４を受信し、平常時の周辺画像として表示器のメモリ１２０２に蓄積し、ビューワの表示器１２０４に表示する。この設置時の周辺画像をビューワに表示する機能により、ユーザにカメラの正常な設置の完了を通知することが可能となる。

また、この場合表示と同時に表示器上の文字や音声にて設置の完了を知らせることも可能である。

図１２〜図１５を参照しながら本実施形態のビューワでの縮小矩形画像の表示方法について説明する。ここで、図１４は、本システムで実行される上記方法を説明するためのフローチャートであり、ステップＳ３１〜Ｓ３５はカメラユニット、Ｓ３６はカメラユニットとサーバユニット、ステップＳ３７はビューワ側のそれぞれプロセッサにより制御されるステップである。

まずメモリ５１４に記憶された周辺画像データを、比較用周辺画像として設定する（Ｓ３１）。ここでの周辺画像データは、すでに説明したように、設置時に撮影された平常状態の画像である。その後、センサによる状況変化の検出を待機する。

最初はこの周辺画像を平常時の比較画像として利用するが、その後の時間経過に伴う周辺の変化を定期的に捉えるためには、例えば一定時間おきにタイマーを使って撮影して新しい平常時の周辺画像とする方法などを採用してもよい。

次にセンサ５１５が周辺状況の変化を検知すると、スリープ状態からカメラユニット５１全体を起動し、即座に撮像する（Ｓ３２）。ＣＣＤ５１１により撮像された画像データは撮像処理部５１２を介して、メモリ５１４に格納される。

プロセッサ５１７は、比較用周辺画像とセンサ１１５による検知タイミングで撮影した画像データを比較し、それぞれの画像領域のデータ値がある閾値を超えたことから変化があったかどうか判断し（Ｓ３３）、変化かがないと判断した場合は、ステップＳ３２に戻りセンサによる検知を待つ。

ステップＳ３３で変化があったと判断した場合、変化があったと判断される画素、または画素の集合であるブロックを抽出し、これから変化部分を切り出す（Ｓ３４）。

図１３で示したように、プロセッサ５１７は、全周囲画像１３０１の中から変化部分のみを扇型に切り出し、サーバユニット５２に伝送する（Ｓ３５）。

サーバユニット５２ではこれを矩形画像１３０５に変換し、ビューワ１２００に伝送する。カメラユニット５１から切り出した扇型画像を伝送する際には全方位に対する切り出し位置の情報も付加し、サーバユニット５２ではこの位置情報に基づいて矩形画像変換を実行する。さらに、ビューワ１２００への矩形画像伝送時にこの位置情報も合わせて伝送する（Ｓ３６）。

ビューワ１２００では、この変化部分画像をそのままの解像度でみることもできるが、１３０７に示すように縮小全方位画像１３０４の解像度と位置関係を合わせて、変化部分を重ねて表示することにより、より的確な状況把握を可能にする（Ｓ３７）。

図１５において、１５０２はビューワの表示器の解像度を示しており、例えば縦１２０ピクセル、横１６０ピクセルの解像度を持つ。１５０１はサーバユニットで縮小処理を実行し、ビューワに送信後ビューワのメモリ１３２に蓄積された全方位画像を示している。全方位画像であるため、図のような細長い画像となる。この全方位画像１５０１の縦の解像度を表示器の縦の解像度１２０ピクセルにサーバユニット側で合わせて送信することにより、図のような関係の画像となる。これによりビューワでは全方位画像を確認する際には、横方向のスクロールのみで全体の把握が容易となる。

画像の重ね合わせについて図１６を使ってさらに詳しく説明する。図１６（ａ）は設置時に撮影する、平常時の全方位画像を示している。カメラユニットで撮影したこの全方位画像データを、無線通信を介してサーバユニットに送る。

サーバユニットでは送られた丸型の全方位画像を、認識が容易な矩形画像図１６（ｂ）に変換する。この矩形画像はさらに、ビューワの表示器解像度に合わせて縮小処理を行い、ビューワに伝送後蓄積される。

図１６（ｃ）は、センサ５１５による変化検知時の画像を示している。侵入者によりセンサが動作し、その時の全方位画像をカメラユニットが撮影する。

カメラユニットでは、このセンサ動作時の画像図１６（ｃ）と、平常時の画像図１６（ａ）の比較により、変化部分を扇型の画像図１６（ｄ）に切り出す。この場合、切り出す画像の大きさは最低限の変化があった部分のみ（図１６の場合は人間にあたる部分のみ）であってもよいし、周辺を含めた余裕を持った面積であっても良い。

この扇型切り出し画像図１６（ｄ）をサーバユニットに伝送し、サーバユニットにて部分画像の矩形変換処理を実行し、図１６（ｅ）に示す矩形切り出し画像にする。

この矩形切り出し画像図１６（ｅ）をビューワの伝送し、表示器に表示する。図１６（ｆ）に示すように、矩形切り出し画像の表示時は解像度の変換をすることなく表示するため、表示器に大きく表示することができるが、変化部分のみの画像となるため、周辺の画像は含まれない。そのため切り出された画像が実際の監視場所のどの位置にあるかなどの的確な判断がし難い場合が生じる。

そのために事前のビューワに送られた平常時の全方位画像に矩形切り出し画像を重ね合わせる機能を用意する。図１６（ｇ）に示すように、全周囲画像と解像度、位置関係を合わせて表示することにより背景に変化部分を重ね合わせて表示する。

以上説明してきたように、本実施形態によれば、監視地の状況変化を検知時には撮影された画像の内、例えば人の侵入などの変化した部分のみをネットワークを介して表示器に送信し、事前に送信した平常時の周辺画像と重ね合わせて表示することにより、個人が携帯できる小型の機器（たとえば携帯無線電話に代表される携帯通信端末）に搭載されている１２０Ｘ１６０ピクセル程度の小さな表示器においても、的確な状況判断が可能となる。

さらに、設置時に無人の平常時周辺画像をビューワに送信し表示すると供にユーザに通知することにより、確実な設置状態の完了を確認することが可能になる。

（第４の実施形態）
上記第２及び第３の実施形態では、比較用周辺画像については、起動時初期はメモリ１１４内の設置時に撮影された平常状態の周辺画像を比較用周辺画像として設定した。

本実施形態では、以下に挙げる１つ、または複数の組み合わせによるタイミング決定方法を用いて随時更新して、その後の時間経過に伴う周辺の変化を捉える。この更新に伴なって前記と同様の方法にてビューワ内の周辺画像２０４も随時更新される。
（１）タイマー等で一定時間おきに周辺画像を撮影して、新しい平常時の周辺画像とする。
（２）ビューワの操作により、ネットワーク、カメラサーバを介してカメラユニットに周辺画像撮影コマンドを送ることにより周辺画像を更新する。
（３）カメラユニットに周辺照度を検知する照度センサを用意して、一定の照度変化が検知された時に周辺画像を自動更新する。また、比較用周辺画像と変化検知時の画像の撮影については、常時フラッシュ発光を伴なう撮影として、鮮明な画像撮影と侵入者威嚇の両目的を達成する場合も同様の構成で実現が可能である。

上記各方法に基づく処理は、例えば、図１０のステップＳ２１、図１４のステップＳ３１等において実行することができる。

（第５の実施形態）
上記実施形態においてビューワでの画像表示処理を行う際、ビューワに蓄積されている周辺画像と、ビューワに送られた切り出し画像５（ｅ）との解像度は一致しないことがある。本実施形態では、適切に重ねて表示するために以下のいずれかの方法により解像度一致処理を行う。
（１）ビューワに蓄積された周辺画像は例えば縦解像度を１２０ピクセルに縮小して蓄積されている。切り出し画像をサーバユニットからビューワに送信する前にサーバユニットにおいて、この周辺画像の縮小率と同一の縮小処理を切り出し画像に対して実行した後に重ね合わせの位置情報と共にビューワに送信する。
（２）サーバユニットでは切り出し画像に対して縮小処理を行うことなくそのままの解像度でビューワに送信し、ビューワにて画像を蓄積する。その後、蓄積した切り出し画像に対して、前記（１）と同様の縮小処理を実行する。
（３）サーバユニットでは切り出し画像に対して縮小処理を行うことなくそのままの解像度でビューワに送信し、ビューワにて画像を蓄積する。その後、蓄積した切り出し画像を任意のサイズで表示する場合、切り出し画像の拡大縮小処理を実施すると共に、ビューワに蓄積された周辺画像についても最適の拡大縮小率で周辺画像の全てまたはビューワに表示される部分について拡大縮小処理を行う。
（４）上記（３）の方法に従い拡大縮小処理を行った結果、切り出し画像に比べてビューワに蓄積された周辺画像の解像度が低いにもかかわらず大きく拡大される場合は、拡大に伴う画素の内挿処理によりボケた周辺画像になってしまう。これを解決するためにビューワに表示されている周辺画像の部分については、前述のボケた画像を表示した後にサーバユニットに縮小前の画像データの送信を要求し、より高い解像度の周辺画像データを受け取り、周辺画像を切り出し画像と同様の高い解像度の画像に書き換える。

上記各方法に基づく処理は、例えば、図１４のステップＳ３６及びステップＳ３７等において実行することができる。

（第６の実施形態）
上記実施形態では、状況変化時に１枚しか画像を取得しておらず、変化をもたらした被写体の静止状態のみが把握できるものである。本実施形態では、カメラでの連続撮影とビューワでの連続表示により、被写体の動きまでも把握できるようにしたものである。

図１７を参照しながら本実施形態のビューワでの縮小矩形画像の表示方法について説明する。ここで、図１７は、本システムで実行される上記方法を説明するためのフローチャートであり、ステップＳ４１〜Ｓ４５はカメラユニット、Ｓ４６はカメラユニットとサーバユニット、ステップＳ４７はビューワ側のそれぞれプロセッサにより制御されるステップである。

本実施形態のビューワ側では、図１５と同様の画面表示がされ、これによりビューワでは全方位画像を確認する際には、横方向のスクロールのみで全体の把握が容易となる。

まずメモリ５１４に記憶された周辺画像データを、比較用周辺画像として設定する（Ｓ４１）。ここでの周辺画像データは、すでに説明したように、設置時に撮影された平常状態の画像である。その後、センサによる状況変化の検出を待機する。

次にセンサ１１５が周辺状況の変化を検知すると、スリープ状態からカメラユニット１０１全体を起動し、即座に１枚目を撮像する。その後、センサ１１５が連続した時間周辺状況の変化を検知し続けると、検知期間中例えば一定の時間間隔で複数の撮像を連続して実行する（Ｓ４２）。撮像した複数枚の画像データは撮像処理部５１２を介してメモリ５１４に順次格納される。

プロセッサ５１７は比較用周辺画像と、センサ５１５による検知タイミングで撮影した複数枚の変化検知画像それぞれについて画像データを比較し、画像領域のデータ値がある閾値を超えたことから変化があっかどうか判断し（Ｓ４３）、変化がないと判断した場合は、ステップＳ４２に戻りセンサによる検知を待つ。

ステップＳ４３で変化があったと判断した場合、変化があったと判断される画素、または画素の集合であるブロックを抽出し、これから変化部分を切り出し複数枚の切り出し画像を作成する（Ｓ４４）。

図１８は、センサ５１５により複数の変化を検知した時に得られた画像のうち２枚を処理する場合を例に説明する図である。全周囲画像１８０１の中から複数の変化部分を扇型に切り出しサーバユニット５２に伝送する（Ｓ４５）。

サーバユニット５２ではこれを矩形画像１８０２、１８０３に変換し、ビューワに伝送する。カメラユニット５１から切り出した扇型画像を伝送する際には全方位に対する切り出し位置の情報も付加し、サーバユニット５２ではこの位置情報に基づいて矩形画像変換を実行する。さらに、ビューワ１２００への矩形画像伝送時にこの位置情報も合わせて伝送する。これらの処理を複数枚の変化検知画像のそれぞれについて順次実行する（Ｓ４６）。

ビューワ１２００では作成された複数枚の変化部分画像１８０４、１８０５のそれぞれと、縮小全方位画像１８０８とを、１８０６、１８０７に示すように解像度と位置関係を合わせて重ねて表示する（Ｓ４７）
この変化部分を重ねた複数枚の画像１８０６、１８０７を時間を追って順次表示することにより、動きを含めた的確な状況判断が可能になる。この場合、順次表示はサーバユニットから切り出し画像が送られてくるタイミングに合わせて順次表示してもよいし、一連の変化検知画像をビューワ側に受信した後に順番に表示してもよい。

尚、比較用周辺画像については、起動時初期はメモリ５１４内の設置時に撮影された平常状態の周辺画像を比較用周辺画像とし、その後、第４の実施形態で説明したいずれかの方法により随時更新するようにしてもよい。

画像の重ね合わせについて図１９を使ってさらに詳しく説明する。

図１９（ａ）は設置時に撮影する、平常時の全方位画像を示している。カメラユニットで撮影したこの全方位画像データを、無線通信を介してサーバユニットに送る。

サーバユニットでは送られた丸型の全方位画像を、認識が容易な矩形画像図１９（ｂ）に変換する。この矩形画像はさらに、ビューワの表示器解像度に合わせて縮小処理を行い、比較用周辺画像としてビューワに伝送後蓄積される。

図１９（ｃ）は、センサ５１５による変化検知時の画像を示している。侵入者によりセンサが動作し、その時の全方位画像をカメラユニットが撮影する。さらにその後センサによる変化検知が継続する場合には、検知期間中カメラユニットは全方位画像を例えば１秒間隔で連写動作を継続する。

カメラユニットでは、このセンサ動作時の複数枚（ｎ枚、図では２枚）の画像図１９（ｃ）のそれぞれと、平常時の画像図１９（ａ）の比較により、変化部分を扇型の画像図１９（ｄ）に切り出し、複数枚（ｎ枚）の切り出し画像を作成する。

この場合、切り出す画像の大きさは最低限の変化があった部分のみ（図５の場合は人間にあたる部分のみ）であってもよいし、周辺を含めた余裕を持った面積であっても良い。

このｎ枚の扇型切り出し画像図１９（ｄ）をサーバユニットに伝送し、サーバユニットにて部分画像の矩形変換処理を実行し、図５（ｅ）に示すｎ枚の矩形切り出し画像にする。このｎ枚の矩形切り出し画像図１９（ｅ）をビューワに伝送する。

ビューワでは送られた切り出し画像を図１９（ｆ）のように表示すると、変化部分の画像のみが表示され付随する周辺画像は表示されない。

そのため表示された画像が実際の監視場所のどの位置にあるかなどの的確な判断が難しい場合が生じる。

この問題を解決するため、ビューワでは図１９（ｇ）に示すように蓄積されているｎ枚の比較用周辺画像のそれぞれについて大きさ、位置関係を合わせて重ねた画像（ｎ枚）を作成する。

このｎ枚の重ねた画像を順次表示して、監視対象物の動きと周辺状況を合わせて監査し、的確な判断を容易にする。

この時、ビューワに蓄積されている周辺画像と、ビューワの送られた切り出し画像５（ｅ）との解像度は一般に一致しないことがある。したがって、本実施形態においても、第５の実施形態と同様の解像度一致処理を実行し、図１９（ｇ）のような画像を得るようにしてもよい。

以上説明してきたように、本実施形態によれば、監視地の状況変化を検知時には撮影された画像の内、例えば人の侵入などの変化した部分のみを複数のコマ送り画像としてネットワークを介して表示器に送信し、事前に送信した平常時の周辺画像と重ね合わせて順番に表示することにより、個人が携帯できる小型の機器（たとえば携帯無線電話に代表される携帯通信端末）に搭載されている１２０Ｘ１６０ピクセル程度の小さな表示器においても、的確な状況判断が可能となる。

さらに、設置時に無人の平常時周辺画像をビューワに送信し表示すると供にユーザに通知することにより、確実な設置状態の完了を確認することが可能になる。

（他の実施形態）
本発明の目的は、前述した各実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システムまたは装置に供給し、そのシステムまたは装置のコンピュータ（またはＣＰＵ、ＭＰＵ等）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される。

この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が本発明の新規な機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体およびプログラムは本発明を構成することになる。

また、プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。

また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した各実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した各実施形態の機能が実現される場合も含まれる。

更に、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した各実施形態の機能が実現される場合も含まれる。

本発明に関るネットワークカメラシステムのハードウェア構成例を示す図。 無線ビューワを含むシステムのハードウェア構成例を示す図。 カメラユニットとサーバユニットの外観例を示す図。 カメラユニットとサーバユニットの外観例を示す図。 カメラユニットとサーバユニットの詳細な構成を示す図。 センサの配置と検出角度を説明するための図。 第１の実施形態におけるシステム動作を説明するためのフローチャート。 第１の実施形態の切り出し処理を説明するための図。 無線公衆網に接続可能としたカメラユニットの詳細な構成を示す図。 第２の実施形態におけるシステム動作を説明するためのフローチャート。 第２の実施形態の切り出し処理を説明するための図。 第３の実施形態のビューワの詳細な構成を示すブロック図。 第３の実施形態の切り出し処理を説明するための図。 第３の実施形態におけるシステム動作を説明するためのフローチャート。 ビューワでの画像表示を説明するための図。 第３の実施形態における画像の重ね合わせの詳細を説明する図。 第６の実施形態におけるシステム動作を説明するためのフローチャート。 第６の実施形態の切り出し処理を説明するための図。 第６の実施形態における画像の重ね合わせの詳細を説明する図。 従来のネットワークカメラシステムを説明するための図。

符号の説明

１１ カメラユニット
１２ サーバユニット
１３ ネットワーク
１４ ビューワ

Claims (20)

1. カメラにより撮像された画像を処理する画像処理装置であって、
   カメラ周辺の状況変化を検出する検出手段と、
   前記検出手段による検出に応答して前記カメラの撮像画像を取得する取得手段と、
   前記撮像画像のうち状況変化のあった領域の画像を切り出す切り出し手段と、
   前記切り出し手段による切り出し画像を出力する出力手段と、
   を備えることを特徴とする画像処理装置。
2. 前記検出手段は、前記カメラ周辺の変化を検知する光、音声、温度センサ、またはそれらの組み合わせであることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記カメラは、広角撮像系を持つカメラであり、前記取得手段は前記広角撮像系に基づく撮像画像を取得することを特徴とする請求項１または２に記載の画像処理装置。
4. 前記カメラは、回転体ミラーを使用した全方位撮影カメラであり、前記取得手段は前記全方位カメラの撮像画像を取得することを特徴とする請求項１または２に記載の画像処理装置。
5. 前記出力手段は、ネットワーク接続機能を有する外部装置に対して、前記切り出し画像を送信する送信手段であることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の画像処理装置。
6. 電池による電源供給を行うための電池電源手段と、
   外部装置から電源供給を行うための外部電源手段とをさらに有し、
   前記電池電源手段と前記外部電源手段は選択的に利用可能であることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の画像処理装置。
7. 前記出力手段は、外部装置に対して前記切り出し画像を無線送信する無線送信手段であること特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の画像処理装置。
8. 前記検出手段は、それぞれに検出方向が割り当てられた複数のセンサから構成されており、
   前記切り出し手段は、前記各センサの検出方向に対応する領域の画像を切り出すことを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の画像処理装置。
9. 前記切り出し手段は、予め保持しておいた周辺画像と前記取得手段により取得した撮像画像とを比較し、前記比較の結果、変化のあったと判断した領域の撮像画像を切り出すことを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の画像処理装置。
10. 前記カメラを一体構成としていることを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の画像処理装置。
11. カメラにより撮像された画像を表示するネットワークカメラシステムであって、
    カメラ周辺の状況変化を検出する検出手段と、
    前記検出手段による検出に応答して前記カメラの撮像画像を取得する取得手段と、
    前記撮像画像のうち状況変化のあった領域の画像を切り出す切り出し手段と、
    前記切り出し手段による切り出し画像をネットワークに対して送出する送出手段と、
    前記送出手段により送出された切り出し画像を表示する表示手段と、
    を備えることを特徴とするネットワークカメラシステム。
12. 前記送出手段は、予めカメラ周辺の周辺画像を前記表示手段に対して送出しており、前記表示手段は、前記切り出し画像を前記周辺画像に重ねて表示することを特徴とする請求項１１に記載のネットワークカメラシステム。
13. 前記送出手段は、前記表示手段の表示解像度に対応するように、前記切り出し画像に解像度変換処理を施して送出することを特徴とする請求項１１または１２のいずれかに記載のネットワークカメラシステム。
14. 前記送出手段は、前記カメラの設置時に前記周辺画像の送出を実行し、前記表示手段は、前記周辺画像の蓄積が完了したことを表示することを特徴とする請求項１２または１３のいずれかに記載のネットワークカメラシステム。
15. 前記送出手段は、前記周辺画像に対してデータサイズを減らすための解像度変換を行って送出し、前記表示手段は、前記周辺画像と前記切り出し画像の解像度を整合させる処理を実行し、処理後の両画像を表示することを特徴とする請求項１２〜１４のいずれかに記載のネットワークカメラシステム。
16. 前記検知手段が連続して状況変化を検出した場合、前記切り出し手段は、それぞれの状況変化の領域に対応する複数の切り出し画像を生成し、前記送出手段は、前記複数の切り出し画像を送出することを特徴とする請求項１２〜１５のいずれかに記載のネットワークカメラシステム。
17. 前記表示手段は、前記各切り出し画像を前記周辺画像に順次重ねて表示することを特徴とする請求項１６に記載のネットワークカメラシステム。
18. 前記カメラ、前記検出手段、及び前記取得手段を含むカメラユニットと、前記送出手段を含むカメラサーバと、前記表示手段を含むビューワと、から構成されることを特徴とする請求項１１〜１７のいずれかに記載のネットワークカメラシステム。
19. カメラにより撮像された画像を処理する画像処理方法であって、
    カメラ周辺の状況変化を検出する検出工程と、
    前記検出工程における検出に応答して前記カメラの撮像画像を取得する取得工程と、
    前記撮像画像のうち状況変化のあった領域の画像を切り出す切り出し工程と、
    前記切り出し工程における切り出し画像を出力する出力工程と、
    を備えることを特徴とする画像処理方法。
20. カメラにより撮像された画像を処理する画像処理方法を実行するためのプログラムであって、
    カメラ周辺の状況変化を検出する検出ステップと、
    前記検出ステップにおける検出に応答して前記カメラの撮像画像を取得する取得ステップと、
    前記撮像画像のうち状況変化のあった領域の画像を切り出す切り出しステップと、
    前記切り出しステップにおける切り出し画像を出力する出力ステップと、
    を備えることを特徴とするプログラム。

Images