JP2005118958A - ロボットハンド及びハンドリングロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ハンドベース10上のサーボモータで駆動される第1種の把持爪と、アクチュエータを持たない第2種の把持爪12、22を各保持部に取り付けて使用する。把持爪12、22は、第1種の把持爪(不図示)の移動方向と垂直な方向に移動可能である。ロボット1の動作で、定置スタンド部材30の当接面31又は32に把持爪12又は22を当接させて外力を印加し、ハンドベース10に対する相対的な位置を変更し、ブレーキ機構でロック(解除可能)することができる。各把持爪はプルボルトと着脱機構を利用して着脱可能とされており、ロボット動作による把持爪の自動交換も可能である。ワークにプルボルトを予め付けておけば、同着脱機構をワーク把持に転用できる。
【選択図】 図5
Description
(2)各ブレーキ機構50外を作動させ、把持爪12、22をロックする。
(3)手動送りでロボット1を操作し、図中左方から把持爪12を当接面31に当接させ、その時のロボット1の現在位置を記憶する。これを便宜上、「第1当接位置」と呼ぶことにする。
(4)手動送りでロボット1を操作し、図中右方から把持爪12を当接面32に当接させ、その時のロボット1の現在位置を記憶する。これを便宜上、「第2当接位置」と呼ぶことにする。
(5)手動送りでロボット1を操作し、図中右方から把持爪22を当接面32に当接させ、その時のロボット1の現在位置を記憶する。これを便宜上、「第3当接位置」と呼ぶことにする。
(6)手動送りでロボット1を操作し、図中左方から把持爪22を当接面31に当接させ、その時のロボット1の現在位置を記憶する。これを便宜上、「第3当接位置」と呼ぶことにする。
(2)エアシリンダ機構が保持解除状態であることを確認する。
(3)ロボットを真下に所定距離移動させる。
(4)エアシリンダ機構を保持状態とする。
(5)ロボットを取り外しを希望する把持爪またはワークの置き場まで移動させる。ロボット姿勢は、把持爪またはワークがハンド機構の真下にくるような姿勢とする。
(6)エアシリンダ機構を保持解除状態とする。これにより、自重で把持爪またはワークが支持部60から取り外される。なお、自重に代えて、把持爪またはワークの置き場に把持爪またはワークの自動係止機構を用意しておき、把持爪またはワークを係止機構に係止した後にロボットを上昇させて、プルボルト付の把持爪またはワークを引き離すこともできる。
2 ハンド交換用着脱装置
3、4、5 ワーク把持ハンド
6、7、8 ワーク
9 ワーク(プルボルト取付済み)
10 ハンドベース
11、13、15 把持爪(第1種)
12、14、16、22 把持爪(第2種)
30 定置スタンド部材
31 第1の当接面
32 第2の当接面
40 サーボモータ
41 電動機構
42 ボールネジ機構
43 第1の支持部
50 ブレーキ機構
51 リニアガイド軸
52 制動部材
53、54 制動部材の嵌合部
55 制動部材のモーメント印加部
56 制動部材の回転軸
60 第2の支持部
61 着脱機構
62 第2の支持部の嵌合部
70 プルボルト
71、72 球状体
73 球状体制御部材
74 テーパースリーブ
Claims (7)
- ロボットに取付けてワークのハンドリングを行なうロボット用ハンドにおいて、
ベース部材と、第1の爪機構と、第2の爪機構とを含み、
前記第1の爪機構は、少なくとも1つの第1種の把持爪と、
前記第1種の把持爪を可動に支持する第1の支持手段と、
前記第1種の把持爪の前記ベース部材に対する相対位置を移動させるためのアクチュエータとを備え、
前記第2の爪機構は、少なくとも1つの第2種の把持爪と、
解除状態及び作動状態を持つブレーキ手段と、
前記ブレーキ手段の解除状態において前記第2種の把持爪が外力を受けた時には前記第2種の把持爪の前記ベース部材に対する相対位置の移動を許容するとともに、前記ブレーキ手段の作動状態においては前記相対位置を保持するように、前記第2種の把持爪を支持する第2の支持手段とを備え、
前記ハンドを取り付けたロボットの動作領域内の所定位置に設けられた当接部材に対し、前記ロボットが前記第2種の把持爪を当接した状態で、前記ロボットの動作により前記ベース部材を移動させることにより、前記外力が与えられることを特徴とする、ロボット用ハンド。 - 前記アクチュエータは、前記ロボットの各軸を制御するロボット制御手段によって制御されるサーボモータであることを特徴とする、請求項1に記載のロボット用ハンド。
- 前記第1種の把持爪及び前記第2種の把持爪の内の少なくとも1つは、前記第1及び前記第2の支持手段のいずれかに対して着脱可能に設けられることを特徴とする、請求項1又は請求項2に記載のロボット用ハンド。
- 前記着脱可能に設けられた把持爪のために、該着脱可能に設けられた把持爪の後部には係合部が設けられ、
前記各把持爪の支持手段には、前記係合部との係合及び係合の解除を行なう着脱機構が設けられていることを特徴とする、請求項3に記載のロボット用ハンド。 - 前記着脱可能に設けられた把持爪は、爪本体と、該爪本体後部に設けたねじ穴に取付けられたプルボルトを備え、
前記係合部は前記プルボルトの後部に設けられていることを特徴とする、請求項4に記載のロボット用ハンド。 - 請求項3乃至請求項5の内の何れか1項に記載のロボット用ハンドを取付けたロボットを含むハンドリングロボットシステムにおいて、
該ロボットの動作により前記着脱可能に設けられた把持爪の交換を自動的に行なうことを特徴とする、ハンドリングロボットシステム。 - 請求項4に記載されたロボット用ハンドを取付けたロボットを用いて、後部に係合部を設けたプルボルトが予め取付けられたワークのハンドリングを行なうハンドリングロボットシステムであって、
前記着脱機構は、前記着脱可能な把持爪が外された状態において、前記着脱可能な把持爪に代えて、前記プルボルトの前記係合部を前記着脱機構により係合させることにより、前記ワークを把持することを特徴とする、ハンドリングロボットシステム。
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