CN109928202A - 铝模板搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种铝模板搬运机器人，包括：AGV小车、旋转机构、位移机构、抓取机构、第一摄像器、第二摄像器和控制模块，AGV小车、旋转机构、位移机构、抓取机构、第一摄像器和第二摄像器均与控制模块电性连接，抓取机构、位移机构和旋转机构均安装在AGV小车上，旋转机构用于驱动抓取机构在水平面上旋转，位移机构用于驱动抓取机构分别沿X轴、Y轴和Z轴方向进行位置调节，第一摄像器用于获取抓取机构的竖直偏量数据，并将竖直偏量数据反馈给控制模块，第二摄像器用于获取抓取机构和AGV小车的水平偏量数据，并将水平偏量数据反馈给控制模块，上述铝模板搬运机器人即使工作在恶劣环境中，也能有效保证较高的运行精度。

Description

铝模板搬运机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种铝模板搬运机器人。

背景技术

随着社会的发展，为降低人员的工作强度，提高工作效率，机器人逐渐在各行各业中得到应用。然而，在建筑行业中，机器人却难以得到普及，究其原因，建筑行业的工作环境恶劣，机器人在建筑工地中难以保证其运行精度，常常出现工作失效的情况。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种铝模板搬运机器人，它具有较高的运行精度。

为实现上述目的，本发明提供一种铝模板搬运机器人，所述的铝模板搬运机器人包括：AGV小车、旋转机构、位移机构、抓取机构、第一摄像器、第二摄像器和控制模块，所述AGV小车、所述旋转机构、所述位移机构、所述抓取机构、所述第一摄像器和所述第二摄像器均与所述控制模块电性连接，所述抓取机构、所述位移机构和所述旋转机构均安装在所述AGV小车上，所述旋转机构用于驱动所述抓取机构在水平面上旋转，所述位移机构用于驱动所述抓取机构分别沿X轴、Y轴和Z轴方向进行位置调节，所述第一摄像器用于获取所述抓取机构的竖直偏量数据，并将所述竖直偏量数据反馈给所述控制模块，所述第二摄像器用于获取所述抓取机构和所述AGV小车的水平偏量数据，并将所述水平偏量数据反馈给所述控制模块。

上述铝模板搬运机器人与背景技术相比，至少具有以下有益效果：AGV小车沿设定路线运行，达到抓取点后，第二摄像器第一次启动拍照，得到照片A，并将照片A反馈给控制模块，控制模块对照片A进行分析，判断AGV小车是否与工件平行，若不平行，则启动旋转机构，以补偿抓取机构因AGV小车与工件不平行而造成的角度偏量，若平行，第二摄像器第二次启动拍照，得到照片B，并将照片B反馈给控制模块，控制模块对照片B进行分析，判断抓取机构与工件是否在水平面上位置对应，若两者在水平面上位置不对应，则启动位移机构，以对抓取机构沿X轴和Y轴方向进行位置调节，直至抓取机构与工件在水平面上位置对应，若两者在水平面上位置对应，第一摄像器启动拍照，得到照片C，并将照片C反馈给控制模块，控制模块对照片C进行分析，得到抓取机构与工件竖直位移偏量，启动位移机构，以对抓取机构沿Z轴方向进行位置调节，直至抓取机构将工件抓取。可见，第一摄像器和第二摄像器拍摄所得的照片经过控制模块分析后，控制模块再对抓取机构的位置进行调节，使抓取机构能够精确地对准工件并对工件进行抓取，即使工作在恶劣环境中，也能有效保证较高的运行精度。

在其中一实施例中，所述位移机构包括X轴位移组件、Y轴位移组件和Z轴位移组件，所述X轴位移组件安装在所述旋转机构上，所述Y轴位移组件安装在所述X轴位移组件上，所述X轴位移组件用于驱动所述Y轴位移组件沿X轴方向移动，所述Z轴位移组件安装在所述Y轴位移组件上，所述Y轴位移组件用于驱动所述Z轴位移组件沿Y轴方向移动，所述抓取机构安装在所述Z轴位移组件上，所述Z轴位移组件用于驱动所述抓取机构沿Z轴方向移动。

在其中一实施例中，所述X轴位移组件包括第一底座、第一驱动器和第一传动组件，所述第一底座水平地安装在所述旋转机构上，所述第一传动组件沿X轴方向安装在所述第一底座上，所述第一驱动器与所述控制模块电性连接，所述第一驱动器通过所述第一传动组件驱动所述Y轴位移组件沿X轴方向移动。

在其中一实施例中，所述第一传动组件包括第一丝杆和第一滚珠螺母，所述第一丝杆沿X轴方向安装在所述第一底座上，所述第一丝杆的一端与所述第一驱动器的输出端连接，所述第一滚珠螺母与所述第一丝杆螺纹配合，所述Y轴位移组件安装在所述第一滚珠螺母上。

在其中一实施例中，所述第一底座上设有第一滑轨，所述Y轴位移组件与所述第一滑轨滑动连接。

在其中一实施例中，所述Y轴位移组件包括第二底座、第二驱动器和第二传动组件，所述第二底座水平地安装在所述X轴位移组件上，所述第二传动组件沿Y轴方向安装在所述第二底座上，所述第二驱动器与所述控制模块电性连接，所述第二驱动器通过所述第二传动组件驱动所述Z轴位移组件沿Y轴方向移动。

在其中一实施例中，所述第二传动组件包括第二丝杆和第二滚珠螺母，所述第二丝杆沿Y轴方向安装在所述第二底座上，所述第二丝杆的一端与所述第二驱动器的输出端连接，所述第二滚珠螺母与所述第二丝杆螺纹配合，所述Z轴位移组件安装在所述第二滚珠螺母上。

在其中一实施例中，所述第二底座上设有第二滑轨，所述Z轴位移组件与所述第二滑轨滑动连接。

在其中一实施例中，所述Z轴位移组件包括第三底座、第三驱动器和第三传动组件，所述第三底座竖直地安装在所述Y轴位移组件上，所述第三传动组件沿Z轴方向安装在所述第三底座上，所述第三驱动器与所述控制模块电性连接，所述第三驱动器通过所述第三传动组件驱动所述抓取机构沿Z轴方向移动。

在其中一实施例中，所述第三传动组件包括第三丝杆和第三滚珠螺母，所述第三丝杆沿Z轴方向安装在所述第三底座上，所述第三丝杆的一端与所述第三驱动器的输出端连接，所述第三滚珠螺母与所述第三丝杆螺纹配合，所述抓取机构安装在所述第三滚珠螺母上。

在其中一实施例中，所述第三底座上设有第三滑轨，所述抓取机构与所述第三滑轨滑动连接。

在其中一实施例中，所述抓取机构包括支架和第一插销，所述支架安装在所述Z轴位移组件上，所述第一插销固定地安装在所述支架上，所述第一插销用于***工件的取放孔中，以抓取工件。

在其中一实施例中，所述抓取机构还包括伸缩杆装置和第二插销，所述伸缩杆装置固定地安装在所述支架上，所述伸缩杆装置与所述控制模块电性连接，所述第二插销可分离地安装所述伸缩杆装置的输出端上，所述第二插销用于***所述工件的预固定孔中，以将所述工件预固定。

在其中一实施例中，所述伸缩杆装置的输出端上设有电磁铁，所述电磁铁用于在所述第二插销***所述工件的预固定孔前对所述工件进行磁吸预固定。

在其中一实施例中，所述抓取机构还包括连接件，所述连接件呈直角三角形结构，所述连接件的一直角面用于与所述Z轴位移组件连接，所述连接件的另一直角面用于与所述支架连接。

附图说明

图1为本发明一实施例中所述的铝模板搬运机器人的结构示意图；

图2为图1所示铝模板搬运机器人中的位移机构的结构示意图；

图3为图1所示铝模板搬运机器人中的抓取机构的结构示意图；

图4为图1所示铝模板搬运机器人的使用状态结构示意图。

10、AGV小车，20、旋转机构，30、位移机构，31、X轴位移组件，311、第一底座，3111、第一滑轨，312、第一驱动器，313、第一丝杆，32、Y轴位移组件，321、第二底座，3211、第二滑轨，322、第二驱动器，323、第二丝杆，324、第二滚珠螺母，33、Z轴位移组件，331、第三底座，3311、第三滑轨，332、第三驱动器，333、第三丝杆，40、抓取机构，41、支架，42、第一插销，43、伸缩杆装置，431、电磁铁，44、第二插销，45、连接件，50、第一摄像器，60、第二摄像器，70、控制模块，80、铝膜板。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”以及类似的表述只是为了说明的目的。本发明中所述“第一”、“第二”、“第三”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

如图1所示，一种铝模板搬运机器人，包括：AGV小车10、旋转机构20、位移机构30、抓取机构40、第一摄像器50、第二摄像器60和控制模块70，AGV小车10、旋转机构20、位移机构30、抓取机构40、第一摄像器50和第二摄像器60均与控制模块70电性连接。其中，Automated Guided Vehicle，简称AGV，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。抓取机构40、位移机构30和旋转机构20均安装在AGV小车10上。其中，安装可以是直接安装，也可以是间接安装。比如，旋转机构20直接安装在AGV小车10上，位移机构30安装在旋转机构20的顶部，从而位移机构30通过旋转机构20间接安装在AGV小车10上。旋转机构20用于驱动抓取机构40在水平面上旋转，位移机构30用于驱动抓取机构40分别沿X轴、Y轴和Z轴方向进行位置调节，第一摄像器50用于获取抓取机构40竖直偏量数据，并将竖直偏量数据反馈给控制模块70，第二摄像器60用于获取抓取机构40和AGV小车10的水平偏量数据，并将水平偏量数据反馈给控制模块70。

具体地，第一摄像器50沿水平方向安装在抓取机构40上，第二摄像器60沿竖直方向安装在抓取机构40上。

AGV小车10沿设定路线运行，达到抓取点后，第二摄像器60第一次启动拍照，得到照片A，并将照片A反馈给控制模块70，控制模块70对照片A进行分析，判断AGV小车10是否与工件平行，若不平行，则启动旋转机构20，以补偿抓取机构40因AGV小车10与工件不平行而造成的角度偏量，若平行，第二摄像器60第二次启动拍照，得到照片B，并将照片B反馈给控制模块70，控制模块70对照片B进行分析，判断抓取机构40与工件是否在水平面上位置对应，若两者在水平面上位置不对应，则启动位移机构30，以对抓取机构40沿X轴和Y轴方向进行位置调节，直至抓取机构40与工件在水平面上位置对应，若两者在水平面上位置对应，第一摄像器50启动拍照，得到照片C，并将照片C反馈给控制模块70，控制模块70对照片C进行分析，得到抓取机构40与工件竖直位移偏量，启动位移机构30，以对抓取机构40沿Z轴方向进行位置调节，直至抓取机构40将工件抓取。可见，第一摄像器50和第二摄像器60拍摄所得的照片经过控制模块70分析后，控制模块70再对抓取机构40的位置进行调节，使抓取机构40能够精确地对准工件并对工件进行抓取，即使工作在恶劣环境中，也能有效保证较高的运行精度。

其中，第一摄像器50和第二摄像器60均可选为工业相机，以提高上述铝模板搬运机器人在恶劣工作环境中的适应能力，进一步提高运行精度。

在一实施例中，请参见图2，位移机构30包括X轴位移组件31、Y轴位移组件32和Z轴位移组件33，X轴位移组件31安装在旋转机构20上，Y轴位移组件32安装在X轴位移组件31上，X轴位移组件31用于驱动Y轴位移组件32沿X轴方向移动，Z轴位移组件33安装在Y轴位移组件32上，Y轴位移组件32用于驱动Z轴位移组件33沿Y轴方向移动，抓取机构40安装在Z轴位移组件33上，Z轴位移组件33用于驱动抓取机构40沿Z轴方向移动。当控制模块70对照片B进行分析后判断抓取机构40与工件在水平面上位置不对应，控制模块70则启动X轴位移组件31，使Y轴位移组件32、Z轴位移组件33和抓取机构40沿X轴方向进行位置调节，同时，启动Y轴位移组件32，使Z轴位移组件33和抓取机构40沿Y轴方向进行位置调节，以使抓取机构40与工件在水平面上位置对应；当控制模块70对照片C进行分析后判断抓取机构40与工件在垂直面上位置不对应，控制模块70则启动Z轴位移组件33，使抓取机构40沿Z轴方向进行位置调节，以使抓取机构40与工件在垂直面上位置对应。

具体地，请结合图2，X轴位移组件31包括第一底座311、第一驱动器312和第一传动组件，第一底座311水平地安装在旋转机构20上，第一传动组件沿X轴方向安装在第一底座311上，第一驱动器312与控制模块70电性连接，第一驱动器312通过第一传动组件驱动Y轴位移组件32沿X轴方向移动。当控制模块70对照片B进行分析后判断抓取机构40与工件在水平面上位置不对应，控制模块70则启动第一驱动器312，第一驱动器312通过第一传动组件驱动Y轴位移组件32沿X轴方向移动，进而带动Z轴位移机构30和抓取机构40沿X轴方向移动，实现抓取机构40沿X轴方向的位置调节操作。

其中，第一驱动器312可选为伺服电机。

进一步地，请结合图2，第一传动组件包括第一丝杆313和第一滚珠螺母(附图中并未标识)，第一丝杆313沿X轴方向安装在第一底座311上，第一丝杆313的一端与第一驱动器312的输出端连接，第一滚珠螺母与第一丝杆313螺纹配合，Y轴位移组件32安装在第一滚珠螺母上。控制模块70控制第一驱动器312启动后，第一驱动器312驱动第一丝杆313转动，使第一滚珠螺母沿第一丝杆313的导向运动，进而带动Y轴位移组件32沿第一丝杆313的导向移动，实现抓取机构40沿X轴方向的位置调节操作。第一传动组件采用上述结构形式可有效提高位移机构30的位置调节精度，进而进一步提高上述铝模板搬运机器人的运行精度。当然，第一传动组件也可采用其他结构形式，如皮带传动结构或齿条传动结构。

在一实施例中，请结合图2，第一底座311上设有第一滑轨3111，Y轴位移组件32与第一滑轨3111滑动连接，可使Y轴位移组件32能更稳定地沿X轴方向移动，同时，也使抓取机构40能更稳定地沿X轴方向进行位置调节，减少调节误差，进一步地提高上述铝模板搬运机器人的运行精度。

具体地，请结合图2，Y轴位移组件32包括第二底座321、第二驱动器322和第二传动组件，第二底座321水平地安装在X轴位移组件31上，第二传动组件沿Y轴方向安装在第二底座321上，第二驱动器322与控制模块70电性连接，第二驱动器322通过第二传动组件驱动Z轴位移组件33沿Y轴方向移动。当控制模块70对照片B进行分析后判断抓取机构40与工件在水平面上位置不对应，控制模块70则启动第二驱动器322，第二驱动器322通过第二传动组件驱动Z轴位移组件33沿Y轴方向移动，进而带动抓取机构40沿Y轴方向移动，实现抓取机构40沿Y轴方向的位置调节操作。

其中，第二驱动器322可选为伺服电机。

进一步地，请结合图2，第二传动组件包括第二丝杆323和第二滚珠螺母324，第二丝杆323沿Y轴方向安装在第二底座321上，第二丝杆323的一端与第二驱动器322的输出端连接，第二滚珠螺母324与第二丝杆323螺纹配合，Z轴位移组件33安装在第二滚珠螺母324上。控制模块70控制第二驱动器322启动后，第二驱动器322驱动第二丝杆323转动，使第二滚珠螺母324沿第二丝杆323的导向运动，进而带动Z轴位移组件33沿第二丝杆323的导向移动，实现抓取机构40沿Y轴方向的位置调节操作。第二传动组件采用上述结构形式可有效提高位移机构30的位置调节精度，进而进一步提高上述铝模板搬运机器人的运行精度。当然，第二传动组件也可采用其他结构形式，如皮带传动结构或齿条传动结构。

在一实施例中，请结合图2，第二底座321上设有第二滑轨3211，Z轴位移组件33与第二滑轨3211滑动连接，可使Z轴位移组件33能更稳定地沿Y轴方向移动，同时，也使抓取机构40能更稳定地沿Y轴方向进行位置调节，减少调节误差，进一步地提高上述铝模板搬运机器人的运行精度。

具体地，请结合图2，Z轴位移组件33包括第三底座331、第三驱动器332和第三传动组件，第三底座331竖直地安装在Y轴位移组件32上，第三传动组件沿Z轴方向安装在第三底座331上，第三驱动器332与控制模块70电性连接，第三驱动器332通过第三传动组件驱动抓取机构40沿Z轴方向移动。当控制模块70对照片C进行分析后判断抓取机构40与工件在垂直面上位置不对应，控制模块70则启动第三驱动器332，第三驱动器332通过第三传动组件驱动抓取机构40沿Z轴方向移动，实现抓取机构40沿Z轴方向的位置调节操作。

其中，第三驱动器332可选为伺服电机。

在一实施例中，请结合图2，第三传动组件包括第三丝杆333和第三滚珠螺母(附图中并未标识)，第三丝杆333沿Z轴方向安装在第三底座331上，第三丝杆333的一端与第三驱动器332的输出端连接，第三滚珠螺母与第三丝杆333螺纹配合，抓取机构40安装在第三滚珠螺母上。控制模块70控制第三驱动器332启动后，第三驱动器332驱动第三丝杆333转动，使第三滚珠螺母沿第三丝杆333的导向运动，进而带动抓取机构40沿第三丝杆333的导向移动，实现抓取机构40沿Z轴方向的位置调节操作。第三传动组件采用上述结构形式可有效提高位移机构30的位置调节精度，进而进一步提高上述铝模板搬运机器人的运行精度。当然，第三传动组件也可采用其他结构形式，如皮带传动结构或齿条传动结构。

在一实施例中，请结合图2，第三底座331上设有第三滑轨3311，抓取机构40与第三滑轨3311滑动连接，可使抓取机构40能更稳定地沿Z轴方向进行位置调节，减少调节误差，进一步地提高上述铝模板搬运机器人的运行精度。

在一实施例中，请参见图3，抓取机构40包括支架41和第一插销42，支架41安装在Z轴位移组件33上，第一插销42固定地安装在支架41上，第一插销42用于***工件的取放孔中，以抓取工件。请参见图4，以抓取铝膜板80为例，当AGV小车10到达抓取点，第二摄像器60第一次启动拍照，得到照片A，并将照片A反馈给控制模块70，控制模块70对照片A进行分析，判断AGV小车10是否与工件平行，若不平行，则启动旋转机构20，以补偿抓取机构40因AGV小车10与工件不平行而造成的角度偏量，若平行，第二摄像器60第二次启动拍照，得到照片B，并将照片B反馈给控制模块70，控制模块70对照片B进行分析，判断第一插销42与铝膜板80的取放孔是否在水平面上位置对应，若两者在水平面上位置不对应，则启动X轴位移组件31和Y轴位移组件32，对抓取机构40沿X轴和Y轴方向进行位置调节，直至第一插销42与铝膜板80的取放孔在水平面上位置对应，若两者在水平面上位置对应，第一摄像器50启动拍照，得到照片C，并将照片C反馈给控制模块70，控制模块70对照片C进行分析，得到第一插销42与铝膜板80的取放孔竖直位移偏量，启动Z轴位移组件33。通过上述过程实现对铝膜板80的抓取。

其中，第一插销42有多个，附图中示出支架41的上、下两端分别设有两个第一插销42，但并不仅限于此，可根据实际需要设置第一插销42数量。

具体地，第一插销42为竖直朝上设置，第二摄像器60的摄像方向为竖直朝下。

在一实施例中，请结合图3，抓取机构40还包括伸缩杆装置43和第二插销44，伸缩杆装置43固定地安装在支架41上，伸缩杆装置43与控制模块70电性连接，第二插销44可分离地安装在伸缩杆装置43的输出端上，第二插销44用于***工件的预固定孔中，以将工件预固定。请结合图4，继续以铝膜板80为例，铝模板搬运机器人将铝膜板80搬运至安装点后，第二摄像器60第三次启动拍照，得到照片D，并将照片D反馈给控制模块70，控制模块70对照片D进行分析，判断AGV小车10是否与铝膜板80平行，若不平行，则启动旋转机构20，以补偿抓取机构40因AGV小车10与铝膜板80不平行而造成的角度偏量，若平行，第二摄像器60第四次启动拍照，得到照片E，并将照片E反馈给控制模块70，控制模块70对照片E进行分析，判断第二插销44与铝膜板80的预固定孔是否在水平面上位置对应，若两者在水平面上位置不对应，则启动X轴位移组件31和Y轴位移组件32，以对抓取机构40沿X轴和Y轴方向进行位置调节，直至抓第二插销44与铝膜板80的预固定孔在水平面上位置对应，之后控制模块70启动伸缩杆装置43，伸缩杆装置43驱动第二插销44向外伸出，并***铝膜板80的预固定孔中，以将铝膜板80预固定，方便工人进行后续的安装工作，减少工人的工作量，节约人力成本。

具体地，请结合图3，伸缩杆装置43包括气缸和气动杆，气动杆安装在气缸的输出端，第二插销44安装在气动杆远离气缸的一端上，气缸驱动气动杆向外伸出，同时带动第二插销44***工件的预固定孔中。当然，伸缩杆装置43也可采用其他结构形式，如电机结合螺旋杆结构。

具体地，第一摄像器50的摄像方向与预固定插销的伸出方向相同。

在一实施例中，请结合图3，伸缩杆装置43的输出端上设有电磁铁431，电磁铁431用于在第二插销44***工件的预固定孔前对工件进行磁吸预固定。继续以铝膜板80为例，在第二插销44***铝膜板80的预固定孔前，电磁铁431保持通电状态，以将铝膜板80吸住，对铝膜板80进行预固定，当第二插销44***铝膜板80的预固定孔中后，电磁铁431断电，同时，伸缩杆装置43复位，此时，由第二插销44代替电磁铁431对铝膜板80进行预固定，铝模板搬运机器人在AGV小车10的驱动下沿设定路线回到原点。

在一实施例中，请结合图3，抓取机构40还包括连接件45，连接件45呈直角三角形结构，连接件45的一直角面用于与Z轴位移组件33连接，连接件45的另一直角面用于与支架41连接。上述连接件45起到将抓取机构40与Z轴位移组件33的连接作用，由于连接件45采用直角三角形结构，有效提高抓取机构40与Z轴位移组件33的连接强度，进而提高上述铝模板搬运机器人的承重能力。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (15)

1.一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述的铝模板搬运机器人包括：AGV小车、旋转机构、位移机构、抓取机构、第一摄像器、第二摄像器和控制模块，所述AGV小车、所述旋转机构、所述位移机构、所述抓取机构、所述第一摄像器和所述第二摄像器均与所述控制模块电性连接，所述抓取机构、所述位移机构和所述旋转机构均安装在所述AGV小车上，所述旋转机构用于驱动所述抓取机构在水平面上旋转，所述位移机构用于驱动所述抓取机构分别沿X轴、Y轴和Z轴方向进行位置调节，所述第一摄像器用于获取所述抓取机构的竖直偏量数据，并将所述竖直偏量数据反馈给所述控制模块，所述第二摄像器用于获取所述抓取机构和所述AGV小车的水平偏量数据，并将所述水平偏量数据反馈给所述控制模块。

2.根据权利要求1所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述位移机构包括X轴位移组件、Y轴位移组件和Z轴位移组件，所述X轴位移组件安装在所述旋转机构上，所述Y轴位移组件安装在所述X轴位移组件上，所述X轴位移组件用于驱动所述Y轴位移组件沿X轴方向移动，所述Z轴位移组件安装在所述Y轴位移组件上，所述Y轴位移组件用于驱动所述Z轴位移组件沿Y轴方向移动，所述抓取机构安装在所述Z轴位移组件上，所述Z轴位移组件用于驱动所述抓取机构沿Z轴方向移动。

3.根据权利要求2所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述X轴位移组件包括第一底座、第一驱动器和第一传动组件，所述第一底座水平地安装在所述旋转机构上，所述第一传动组件沿X轴方向安装在所述第一底座上，所述第一驱动器与所述控制模块电性连接，所述第一驱动器通过所述第一传动组件驱动所述Y轴位移组件沿X轴方向移动。

4.根据权利要求3所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述第一传动组件包括第一丝杆和第一滚珠螺母，所述第一丝杆沿X轴方向安装在所述第一底座上，所述第一丝杆的一端与所述第一驱动器的输出端连接，所述第一滚珠螺母与所述第一丝杆螺纹配合，所述Y轴位移组件安装在所述第一滚珠螺母上。

5.根据权利要求3所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述第一底座上设有第一滑轨，所述Y轴位移组件与所述第一滑轨滑动连接。

6.根据权利要求2所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述Y轴位移组件包括第二底座、第二驱动器和第二传动组件，所述第二底座水平地安装在所述X轴位移组件上，所述第二传动组件沿Y轴方向安装在所述第二底座上，所述第二驱动器与所述控制模块电性连接，所述第二驱动器通过所述第二传动组件驱动所述Z轴位移组件沿Y轴方向移动。

7.根据权利要求6所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述第二传动组件包括第二丝杆和第二滚珠螺母，所述第二丝杆沿Y轴方向安装在所述第二底座上，所述第二丝杆的一端与所述第二驱动器的输出端连接，所述第二滚珠螺母与所述第二丝杆螺纹配合，所述Z轴位移组件安装在所述第二滚珠螺母上。

8.根据权利要求6所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述第二底座上设有第二滑轨，所述Z轴位移组件与所述第二滑轨滑动连接。

9.根据权利要求2所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述Z轴位移组件包括第三底座、第三驱动器和第三传动组件，所述第三底座竖直地安装在所述Y轴位移组件上，所述第三传动组件沿Z轴方向安装在所述第三底座上，所述第三驱动器与所述控制模块电性连接，所述第三驱动器通过所述第三传动组件驱动所述抓取机构沿Z轴方向移动。

10.根据权利要求9所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述第三传动组件包括第三丝杆和第三滚珠螺母，所述第三丝杆沿Z轴方向安装在所述第三底座上，所述第三丝杆的一端与所述第三驱动器的输出端连接，所述第三滚珠螺母与所述第三丝杆螺纹配合，所述抓取机构安装在所述第三滚珠螺母上。

11.根据权利要求9所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述第三底座上设有第三滑轨，所述抓取机构与所述第三滑轨滑动连接。

12.根据权利要求2所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述抓取机构包括支架和第一插销，所述支架安装在所述Z轴位移组件上，所述第一插销固定地安装在所述支架上，所述第一插销用于***工件的取放孔中，以抓取工件。

13.根据权利要求12所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述抓取机构还包括伸缩杆装置和第二插销，所述伸缩杆装置固定地安装在所述支架上，所述伸缩杆装置与所述控制模块电性连接，所述第二插销可分离地安装所述伸缩杆装置的输出端上，所述第二插销用于***所述工件的预固定孔中，以将所述工件预固定。

14.根据权利要求13所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述伸缩杆装置的输出端上设有电磁铁，所述电磁铁用于在所述第二插销***所述工件的预固定孔前对所述工件进行磁吸预固定。

15.根据权利要求12所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述抓取机构还包括连接件，所述连接件呈直角三角形结构，所述连接件的一直角面用于与所述Z轴位移组件连接，所述连接件的另一直角面用于与所述支架连接。