CN108858163B - 一种夹持装置及翻转设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种夹持装置及翻转设备，包括基架、旋转驱动机构和夹持装置。其中，夹持装置包括第一夹持头、第二夹持头以及限位机构。其中，第二夹持头与第一夹持头相对设置并围成夹持空间；限位机构的两端分别通过第一转轴和第二转轴可转动地安装在第一夹持头和第二夹持头上；第一转轴与第二转轴之间形成第一连线；限位机构在与第一连线处于重合的第一位置，和与第一连线围成三角形的第二位置之间切换；限位机构在第二位置时适于抵接在位于夹持空间内的工件的顶部或底部。通过改变上述第一夹持头和第二夹持头的之间所围成的夹持空间的大小，从而使夹持装置适用于多种不同尺寸大小的工件夹持；结构简单且可靠性高，对工件沿竖向的定位准确度高。

Description

一种夹持装置及翻转设备

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，具体涉及一种夹持装置及翻转设备。

背景技术

在自动化加工及自动化装配中，通常需要对工件两面分别加工或安装夹持，因此当完成对其中一个表面进行加工或装夹后，需要对工件进行限定角度的翻转，并重新对另一表面进行夹持或加工。

例如，现有的用于自动化生产线的翻转机构，包括：底座、旋转气缸以及夹持组件；其中，旋转气缸设在底座上；夹持组件设置在旋转气缸的旋转轴的上方，用于夹持待翻转工件；旋转气缸在控制***的控制下驱动夹持组件往复地作旋转运动，从而实现对工件的翻转功能。夹持组件包括相对固定设置在底板的左夹持柱和右夹持柱，左夹持柱与右夹持柱相互面对的表面上开设有竖向延伸的卡槽，两个卡槽之间形成夹持空间，工件被夹持在夹持空间内。

上述的翻转机构的夹持组件中，无法对两个夹持柱本身之间的夹持空间进行调整，使得该夹持组件所能够夹持的工件的尺寸单一；同时还需要单独设置底板来对位于夹持空间内的工件的底部或顶部进行支撑或限位，使得整个夹持组件的结构复杂。

发明内容

因此，本发明所要解决的技术问题在于现有技术中翻转机构中的夹持组件使用范围窄且结构复杂。

为此，本发明提供一种夹持装置，包括

至少一个第一夹持头；

至少一个第二夹持头，其与所述第一夹持头相对设置并围成夹持空间；

限位机构，其两端分别通过第一转轴和第二转轴可转动地安装在所述第一夹持头和第二夹持头上；所述第一转轴与所述第二转轴之间形成第一连线；

所述限位机构在与所述第一连线处于重合的第一位置，和与第一连线围成三角形的第二位置之间切换；所述限位机构在所述第二位置时适于抵接在位于所述夹持空间内的工件的顶部或底部。

优选地，上述的夹持装置，所述限位机构包括第一限位件，第二限位件及位于所述第一限位件与所述第二限位件之间的第三转轴；

所述第三转轴位于所述第一夹持头和第二夹持头外，所述第一限位件和第二限位件相互靠近的一端均可转动地安装在所述第三转轴上，相互远离的一端分别可转动地安装在所述第一转轴和第二转轴上。

进一步优选地，上述的夹持装置，还包括相对设置的第一过渡板和第二过渡板；

所述第一夹持头和所述第二夹持头分别固定在所述第一过渡板和第二过渡板上相互远离的一端上；所述第一转轴和所述第二转轴分别固定在所述第一过渡板和第二过渡板上相互靠近的一端上。

进一步优选地，上述的夹持装置，所述第一过渡板和所述第二过渡板相互面对的一端端面上分别开设有第一通槽和第二通槽；所述第一转轴和第二转轴分别固定在所述第一通槽和第二通槽内；

所述第一限位件和第二限位件的一端分别位于所述第一通槽和第二通槽内，另一端分别伸出各自所在的通槽的槽口后套在所述第三转轴上。

进一步优选地，上述的夹持装置，所述夹持装置还包括支座；

所述限位机构还包括第一滑动组件，用于分别将所述第一过渡板和第二过渡板可滑动地设置在所述支座上。

进一步优选地，上述的夹持装置，所述第一滑动组件包括

沿所述第一连线的延伸方向，分别开设在所述支座上的第一滑槽和第二滑槽，所述第一滑槽与所述第二滑槽之间形成凸起的轨道；

分别固定在所述第一过渡板和第二过渡板上的第一滑块和第二滑块，所述第一滑块和所述第二滑块相对且可滑动设置在所述轨道上；及分别与所述第一滑块和第二滑块连接且驱动其滑动的第一驱动器。

进一步优选地，上述的夹持装置，还包括设置在所述第一夹持头上和/或第二夹持头上的弹性件，在所述弹性件的弹性作用下，调整所述第一夹持头与所述第二夹持头之间的距离。

进一步优选地，上述的夹持装置，所述第一过渡板或所述第二过渡板上沿所述弹性件的伸缩方向开设有安装通孔；

所述弹性件嵌装在所述安装通孔内，一端抵接在所述第一夹持头或第二夹持头上，另一端抵接在对应的过渡板上。

进一步优选地，上述的夹持装置，还包括固定组件，所述固定组件包括嵌装在所述安装通孔内的连接体，所述连接体的一端伸出所述安装通孔后连接于对应的夹持头，另一端的端面上开设有向内凹陷的安装槽；及盖设在所述安装通孔的背向各自对应的夹持头一侧的开口上的盖板；

所述弹性件的一端伸入所述安装槽内并抵接在所述安装槽的槽底，另一端伸出所述安装槽的槽口后抵接在所述盖板上。

进一步优选地，上述的夹持装置，所述第一夹持头与所述第二夹持头一一对应；

所述第一夹持头为至少两个，两个所述第一夹持头呈层叠且间隔设置，位于上方的所述第一夹持头与位于下方的所述第一夹持头的竖向端面水平错开设置。

进一步优选地，上述的夹持装置，所述第一夹持头和所述第二夹持头通过第二滑动组件相对可滑动设置。

一种翻转设备，包括

基架；

旋转驱动机构，固定在所述基架上；

上述任一项的夹持装置，所述夹持装置固定在所述旋转驱动机构，并受所述旋转驱动机构的带动而转动。

优选地，上述的翻转设备，还包括固定在所述旋转驱动机构的转轴上的固定支架；

所述固定支架具有至少一个安装腔；

所述夹持装置一一对应安装在所述安装腔内，和/或安装在所述固定支架的外壁面上。

进一步优选地，上述的翻转设备，还包括竖向设置在所述基架上的升降机构，所述旋转驱动机构固定在所述升降机构上，所述升降机构用于驱动所述旋转驱动机构带动所述夹持装置在所述基架上做升降运动。

本发明提供的技术方案，具有如下优点：

1.本发明提供的夹持装置，包括：第一夹持头、第二夹持头以及限位机构。其中，第二夹持头与所述第一夹持头相对设置并围成夹持空间；限位机构，其两端分别通过第一转轴和第二转轴可转动地安装在所述第一夹持头和第二夹持头上；所述第一转轴与所述第二转轴之间形成第一连线；所述限位机构在与所述第一连线处于重合的第一位置，和与第一连线围成三角形的第二位置之间切换；所述限位机构在所述第二位置时适于抵接在位于所述夹持空间内的工件的顶部或底部。

此结构的夹持装置，限位机构与第一连线处于重合时，第一夹持头与第二夹持头之间的间距调整到最大；当限位机构与第一连线由重合到围成三角形时，第一夹持头与第二夹持头之间的间距由大逐渐变小，实现对两个夹持头之间围成的夹持空间的大小进行调整，从而使夹持装置适用于多种不同尺寸大小的工件夹持；同时，限位机构在第二位置时，限位机构与第一连线围成的三角形，除了第一连线外，三角形的另外两个边水平伸向夹持空间内，对夹持空间内的工件的底部起到支撑作用或工件的顶部起到限位作用，从而在实现夹持装置的夹持空间大小可调的同时对工件的竖向进行准确限位或定位，使得夹持装置的结构简单的同时可靠性高，防止工件沿竖向窜动造成定位不准的问题。

2.本发明提供的夹持装置，所述第一过渡板和所述第二过渡板相互面对的一端端面上分别开设有第一通槽和第二通槽；所述第一转轴和第二转轴分别固定在所述第一通槽和第二通槽内；所述第一限位件和第二限位件的一端分别位于所述第一通槽和第二通槽内，另一端分别伸出各自所在的通槽的槽口后套在所述第三转轴上。

此结构的夹持装置，第一通槽和第二通槽的设置，用于在当限位机构处于第一位置时，第一限位件和第二限位件分别收纳于第一通槽和第二通槽内，节约放置空间，进一步保证限位机构处于第一位置时，夹持空间无任何阻挡，方便工件沿竖直方向由上至下或者由下至上放置工件，进一步提高空间使用率；此外，第一转轴和第二转轴的两端设置在第一通槽和第二通槽的各自相对的两侧壁内，从而进一步保证转轴安装固定稳定，进一步提高动作可靠性。

3.本发明提供的夹持装置，所述第一滑动组件包括沿所述第一连线的延伸方向，分别开设在所述支座上的第一滑槽和第二滑槽，所述第一滑槽与所述第二滑槽之间形成凸起的轨道；分别固定在所述第一过渡板和第二过渡板上的第一滑块和第二滑块，所述第一滑块和所述第二滑块相对且可滑动设置在所述轨道上；及分别与所述第一滑块和第二滑块连接且驱动其滑动的第一驱动器。

此结构的夹持装置，第一滑槽和第二滑槽以及二者之间形成的轨道的设置，保证第一过渡板和第二过渡板沿第一连线方向做相互靠近或远离的直线滑动，从而保证夹持动作的稳定性。

4.本发明提供的夹持装置，还包括设置在所述第一夹持头上和/或第二夹持头上的弹性件，在所述弹性件的弹性作用下，调整所述第一夹持头与所述第二夹持头之间的距离。

此结构的夹持装置，当限位机构处于第一位置时，弹性件保持在自由放松状态；限位机构处于第二位置时，弹性件处于压缩状态，在弹性件的弹性力的作用下，将对第一夹持头与第二夹持头之间的距离进行微调。保证夹持头在夹持工件时具有浮动性，同时，弹性件可以抵消第二夹持头过大的夹持力，进一步防止夹持力过大造成工件的损坏。

5.本发明提供的夹持装置，所述第一夹持头为至少两个，两个所述第一夹持头呈层叠且间隔设置，位于上方的所述第一夹持头与位于下方的所述第一夹持头的竖向端面水平错开设置。

此结构的夹持装置，两个第一夹持头层叠且沿竖向错开设置，使得夹持装置适用于，夹持上下横截面尺寸不同，且竖向截面呈凸形的工件，例如，位于上方第一夹持头所围合的夹持空间大于位于下方第一夹持头所围合的夹持空间，相应地，位于上方的第一夹持头可以适配于夹持工件中横截面较大的一侧壁面，类似地，位于下方的第一夹持头可以适配于夹持工件中横截面较小的一侧壁面；进而保证当第一驱动器驱动夹持头仅在限位机构处于的两个极限位置之间动作时，竖向的两个不同的夹持头与工件截面的一一对应性，进一步保证夹持装置对呈凸形工件的夹持稳定性。

6.本发明提供一种翻转设备，包括：基架、旋转驱动机构以及夹持装置。其中，旋转驱动机构固定在所述基架上；夹持装置固定在所述旋转驱动机构，并受所述旋转驱动机构的带动而转动。还包括竖向设置在所述基架上的升降机构，所述旋转驱动机构固定在所述升降机构上，所述升降机构用于驱动所述旋转驱动机构带动所述夹持装置在所述基架上做升降运动。

此结构的翻转设备，通过夹持组件对工件进行夹持动作，通过旋转驱动机构对工件进行多角度翻转，结构组合精巧且能实现多种功能需求，此外通过设置升降机构，保证在进行翻转和夹持动作之间顺利过渡，防止工件受到用于固定工件的治具的阻挡，对翻转动作产生影响。

7.本发明提供的翻转设备，还包括固定在所述旋转驱动机构的转轴上的固定支架；所述固定支架具有至少一个安装腔；所述夹持装置一一对应安装在所述安装腔内，和/或安装在所述固定支架的外壁面上。此结构的翻转设备，通过将夹持装置固定设置在固定支架上，保证了翻转动作的一致性的同时，进一步保证翻转设备的紧凑型，节约了安装空间。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为实施例1和实施例2中所提供的翻转设备的整体结构示意图；

图2为实施例1中所提供的夹持装置的结构示意图；

图3为实施例1中所提供的夹持装置的分解结构示意图；

图4为实施例2中所提供的翻转设备的结构示意图；

图5为图4中圆A的结构放大示意图；

图6为实施例1和实施例2中翻转设备的夹持装置的夹持动作流程图；

附图标记说明：

1-夹持装置；11-第一夹持头；12-第二夹持头；13-限位机构；131-第一限位件；132-第二限位件；133-第三转轴；134-第一滑槽；135-第二滑槽；136-第一滑块；137-第二滑块；138-第一驱动器；

141-第一转轴；142-第二转轴；151-第一过渡板；1511-第一通槽；152-第二过渡板；1521-第二通槽；153-安装通孔；16-支座；17-弹性件；181-连接体；1811-安装槽；182-盖板；183-限位销钉；

2-基架；

3-旋转驱动机构；31-旋转轴；32-第一安装板；33-第二驱动器；34-驱动板；341-第一限位凸起；342-第二限位凸起；35-第三限位件；

4-固定支架；41-安装腔；

5-升降机构；51-第三驱动器；52-第一导轨；53-第三滑块。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供一种夹持装置1，如图1至图3，以及图6所示，包括：支座16、限位机构13、相对设置的第一夹持头11和第二夹持头12、相对设置的第一过渡板151和第二过渡板152、相对设置的第一转轴141和第二转轴142以及第一驱动器138。

其中，第一夹持头11与第二夹持头12一一对应且相对设置，并围合成夹持空间；第一夹持头11和第二夹持头12分别固定在第一过渡板151和第二过渡板152上相互远离的一端上；第一转轴141和第二转轴142分别固定在第一过渡板151和第二过渡板152上相互靠近的一端上；限位机构13两端分别通过第一转轴141和第二转轴142可转动地安装在第一过渡板151和第二过渡板152上；第一过渡板151和第二过渡板152的可滑动地安装在支座16上，第一驱动器138用以驱动第一过渡板151和第二过渡板152相对支座16做相互靠近或远离的直线滑动。例如本实施例中的支座16为第一驱动器138的外壳。

例如，第一过渡板151和第二过渡板152呈“L”形板块，沿竖直方向上，对称设有两个第一夹持头11和两个第二夹持头12。两个第一夹持头11和两个第二夹持头12分别呈层叠且间隔设置

如图2所示，位于上方的第一夹持头11与位于下方的第一夹持头11的竖向端面水平错开设置，类似地，位于上方的第二夹持头12与位于下方的第二夹持头12的竖向端面水平错开设置。

从而，使得夹持装置1适用于，夹持上下横截面尺寸不同且竖向截面呈凸形的工件，例如，位于上方第一夹持头11和第二夹持头12所围合的夹持空间大于位于下方第一夹持头11和第二夹持头12所围合的夹持空间，相应地，如图6所示(步骤S2右侧图、步骤S3以及步骤S5)，如图2中围合成较大的夹持空间的夹持头(上方)可以适配于夹持工件中横截面尺寸较大的一侧的壁面，类似地，图2中围合成较小的夹持空间的夹持头(下方)可以适配于夹持工件中横截面尺寸较小的一侧的壁面，进而，保证当第一驱动器138驱动夹持头仅在限位机构13处于的两个极限位置之间动作时，竖向的两个不同的夹持头与不同截面尺寸大小的工件一一对应性，进一步保证夹持装置1对凸形的工件夹持的稳定性。

如图2和图3所示，限位机构13包括第一限位件131、第二限位件132及连接第一限位件131和第二限位件132的第三转轴133。

其中，第一限位件131和第二限位件132相互靠近的一端均可转动地安装在第三转轴133上，例如，铰接连接方式，相互远离的一端分别可转动地安装在第一转轴141和第二转轴142上。因而，第一转轴141与第二转轴142之间形成第一连线；第一限位件131、第二限位件132以及第三转轴133具有与第一连线处于重合的第一位置，以及第一限位件131和第二限位件132与第一连线围成三角形的第二位置，限位机构13在第一位置和第二位置之间进行转换运动。例如，第一限位件131和第二限位件132臂长相同，保证限位机构13在第二位置时，夹持在夹持空间内夹持的工件的竖向中心面与第三转轴13所在的中心线相互重合设置，进一步保证夹持装置1的夹持动作的稳定性。

实际使用过程中，当限位机构13在第二位置时，如图2所示，第三转轴133位于夹持空间内，第一限位件131和第二限位件分别作为三角形的两个边，由第一连线向外水平延伸至位于夹持空间内的第三转轴处。此时，若工件放置在夹持空间的下侧时，第一限位件131和第二限位件132的底部表面面适于抵接在工件的顶部表面上，对工件的顶部表面进行限位；若工件放置在夹持空间的上方时，第一限位件131和第二限位件132的顶部表面适于抵接在工件的底部表面，对工件起到支撑作用。

如图2和图3所示，具体而言，第一过渡板151和第二过渡板152相互面对的一端端面上分别开设有第一通槽1511和第二通槽1521；第一转轴141和第一限位件131分别可转动地固定在第一通槽1511内；第二转轴142和第二限位件132分别可转动地固定在第二通槽1521内。

第一通槽1511和第二通槽1521的设置用于在限位机构13处于第一位置时，第一限位件131和第二限位件132分别收纳于第一通槽1511和第二通槽1521内，不会延伸到夹持空间内，从而节约空间，进一步保证限位机构13处于第一位置时，夹持空间无任何阻挡，方便工件沿竖直方向由上至下或者由下至上放置工件，进一步提高空间使用率；此外，第一转轴141和第二转轴142的两端设置在第一通槽1511和第二通槽1521的各自相对的两侧壁内，例如，图2和图3中，通槽的顶部壁面和底部壁面，从而进一步保证转轴安装固定稳定，进一步提高动作可靠性。

如图2和图3所示，夹持装置1还包括第一滑动组件，与第一过渡板151和第二过渡板152连接设置并驱动二者可滑动地设置在支座16上。其中，第一滑动组件包括：开设在支座16上的第一滑槽134和第二滑槽135、以及可滑动设置在第一滑槽134和第二滑槽135上的第一滑块136和第二滑块137。

具体而言，第一滑槽134与第二滑槽135均沿第一直线方向平行设置，第一滑槽134与第二滑槽135之间形成凸起的轨道；第一驱动器138与第一滑块136和第二滑块137连接设置，并驱动第一滑块136和第二滑块137沿轨道滑动。

例如，支座16沿轨道一侧的纵向截面形状呈“山”字形，第一滑块136和第二滑块137的一端分别嵌设向内凹陷的第一滑槽134和第二滑槽135内，另一端分别与第一过渡板151和第二过渡板152固定连接。从而将第一驱动器138驱动滑块的运动，转化为过渡板沿轨道的运动，并转化为两个夹持头相对距离的改变，进而对放置在夹持空间内的工件进行夹持。

如图2和图3所示，本实施例提供的夹持装置1，还包括连接体181、盖板182、弹性件17。其中，第二过渡板152沿平行第一直线方向的开设有安装通孔153；盖板182固定安装在安装通孔153的背向第二夹持头12一侧开口上；连接体181安装在安装通孔153内，且靠近第三转轴133一端伸出安装通孔153，并与第二夹持头12通过螺纹紧固件固定连接；连接体181另一端的端面上开设有向内凹陷的安装槽1811；弹性件17嵌装在连接体181的安装槽1811内，一端抵接在安装槽1811的槽底，另一端伸出安装槽1811的槽口，并抵接在盖板182上。

具体而言，当限位机构13处于第一位置时，弹性件17保持在自由放松状态，限位机构13处于第二位置时，弹性件17处于压缩状态，在弹性件17的弹性力的作用下，限位凹槽将对第一夹持头11与第二夹持头12之间的距离进行微调。保证第一夹持头11在夹持工件时具有浮动性，同时，弹性件17可以抵消第二夹持头12过大的夹持力，进一步防止夹持力过大造成工件的损坏。例如弹性件17为弹簧。

此外，本实施例提供的夹持装置1，还包括穿伸在限位凹槽内的限位销钉183，连接体181的顶部在沿竖向设有向下凹陷的限位凹槽，限位凹槽沿平行于第一直线方向呈长腰形；第二过渡板152的顶侧壁面上设有向下凹陷的第一通孔。限位销钉183竖向依次穿过第一通孔，以及限位凹槽后，与连接体181内弹性伸缩的的弹性件17固定插接设置，用以防止设置在安装槽1811内的弹性件17脱落。当弹性件17沿第一方向弹性伸缩时，连接体181相对限位销钉183沿呈长腰形的限位凹槽的长度为行程范围稳定往复运动。

本实施例中的夹持装置1，其夹持过程为：

首先，限位机构13处于第一位置，第一驱动器138驱动第一滑块136和第二滑块137相互靠近；然后，与第一滑块136和第二滑块137固连的第一过渡板151和第二过渡板152相互靠近，并同时驱动第一夹持头11和第二夹持头12相互靠近，并最终对放置在夹持空间内的工件稳定夹持，此时，限位机构13处于第二位置，即第一限位件131和第二限位件132，与第一转轴141和第二转轴142的连线的第一直线形成三角形。

本实施例提供的夹持装置1，限位机构13与第一连线处于重合时，第一夹持头11与第二夹持头12之间的间距调整到最大；当限位机构13与第一连线由重合到围成三角形时，第一夹持头11与第二夹持头12之间的间距由大逐渐变小，实现对两个夹持头之间围成的夹持空间的大小进行调整，从而使夹持装置1适用于多种不同尺寸大小的工件夹持；同时，限位机构13在第二位置时，限位机构13与第一连线围成的三角形，除了第一连线外，三角形的另外两个边水平伸向夹持空间内，对夹持空间内的工件的底部起到支撑作用或工件的顶部起到限位作用，从而在实现夹持装置1的夹持空间大小可调的同时对工件的竖向进行准确限位或定位，使得夹持装置1的结构简单的同时可靠性高，防止工件沿竖向窜动造成定位不准的问题。

作为本实施例的第一种变形实施方式，其中，弹性件17还可以设置在第一夹持头11与第一过渡板151的连接侧，保证第一夹持头11在夹持工件时具有浮动性，从而抵消部分过大的夹持力，进一步防止夹持力过大造成工件的损坏。

作为本实施例的第二种变形实施方式，当对横截面尺寸相同的工件，无需对竖向设置的夹持头的设置位置进行限定，此时，第一夹持头11和第二夹持头12分别设置为一个，只要保证第一夹持头11和第二夹持头12相对设置，从而二者围合形成的夹持空间同样可对工件进行夹持；并且，同样可以将工件分别夹持在限位机构13之上或者限位机构13之下；或者，

沿竖向分别设置两组第一夹持头11和第二夹持头12，第一夹持头11和第二夹持肉12的尺寸相同且相对设置，二者围合形成的夹持空间同样可对工件进行夹持；并且，同样可以将工件分别夹持在限位机构13之上或者限位机构13之下；或者

沿竖向分别设置三组、四组或更多第一夹持头11和第二夹持头12；只要保证第一夹持头11和第二夹持头12相对设置，从而二者围合形成的夹持空间同样可对工件进行夹持即可；并且，同样可以将工件分别夹持在限位机构13之上或者限位机构13之下。

作为本实施例的第三种变形实施方式，第二夹持头12仅设置一个，若对竖向截面呈凸形的工件进行夹持时，第二夹持头12的截面具有侧向突出限位即可，若对横截面尺寸相同的工件进行夹持时，第二夹持头12仅为竖直设置的板面即可。

作为本实施例的第四种变形实施方式，还可以不设置弹性件17、盖板182、连接件，此时保证夹持头对工件的夹持力的大小适中即可。

作为本实施例的第五种变形实施方式，还可以不设置第一过渡板151和第二过渡板152，通过第一夹持头11与第二夹持头12直接与限位机构13连接即可。

作为本实施例的第六种变形实施方式，还可以不设置第一滑动组件，通过第二滑动组件直接驱动第一夹持头11以及第二夹持头12，只要保证第一夹持头11和第二夹持头12围合成的夹持空间对工件进行夹持即可。

实施例2

本实施例提供一种翻转设备，如图1、图4和图5所示，包括：基架2、旋转驱动机构3、实施例1中任一项的夹持装置1以及升降机构5。

其中，升降机构5竖向设置在基架2上，旋转驱动机构3固定在升降机构5上，夹持装置1固定在旋转驱动机构3，并受旋转驱动机构3的带动而转动；升降机构5带动旋转驱动机构3以及夹持装置1沿竖向升降运动。

具体而言，翻转设备还包括固定在旋转驱动机构3的旋转轴31上的固定支架4；固定支架4具有安装腔41。例如，固定支架4上设有三个安装腔41，三个夹持装置1分别安装在一个安装腔41内，另有一个夹持装置1安装固定支架4的外壁面上。

如图1和图4所示，升降机构5包括：第三驱动器51、沿竖向延伸的第一导轨52以及沿竖向可滑动设置在第三驱动器51和第一导轨52上的第三滑块53。其中，第三驱动器51为电机丝杠组合，保证在多个高度对工件进行夹持或者放置；第一导轨52为竖向延伸的直线导轨，进一步保证升降运动的直线性。

如图1、图4和图5所示，旋转驱动机构3包括：第一安装板32、第二驱动器33以及驱动板34。其中第一安装板32固定设置在第三滑块53上，并在第三滑块53的带动下沿竖向升降运动，第二驱动器33为旋转气缸；驱动板34与旋转轴31连接设置。例如，第二驱动器为齿轮齿条式旋转气缸。

驱动板34的侧壁具有沿水平方向延伸的第一限位凸起341和第二限位凸起342，相应地，第二驱动器33靠近驱动板34一侧壁面上设有第三限位件35，驱动板34具有第三限位件35顶侧壁面抵靠在第一限位凸起341的侧壁面的第三位置；以及第三限位件35的底侧壁面抵靠在第二限位凸起342的侧壁面的第四位置。驱动板34由第三位置转向第四位置时沿水平方向翻转180度，通过第三限位件35以及限位凸起的配合设置，进一步保证翻转角度的唯一确定，提高翻转动作的可靠性。

此外，驱动板34的限位凸起在沿远离第三限位件35一侧还设有液压缓冲器，用以放置旋转驱动装置在翻转动作时，由于第二驱动器33冲击力过大造成驱动板34的损坏或断裂。

如图6所示，本实施例提供的翻转设备工作过程为：

S1：第三驱动器51驱动第一安装板32沿竖向向下运动；

S2：驱动夹持装置1的第一夹持头11和第二夹持头12夹持竖向插设在其下方的工件，限位机构13由第一位置切换为第二位置，并使工件的顶部表面抵靠在第一限位件131和第二限位件132的底部表面上；

S3：第三驱动器51驱动第一安装板32沿竖向上升运动，驱动第二驱动器33旋转驱动板34，并使驱动板34向上翻转180度，由第三位置到达第四位置，此时，翻转后工件的底部搭接在第一限位件131和第二限位件132的顶部表面上；

S4：外界限位装置夹持工件保持不动；夹持装置1放松工件，限位机构13由第二位置返回到第一位置，此时限位机构13的第一限位件131和第二限位件132在水平方向与工件脱离并错开，工件不会阻挡限位机构13竖向向上运动；

S5：第三驱动器51驱动第一安装板32沿竖向上升运动，使得夹持装置1整体向上运动，并使得限位机构13的第一限位件131和第二限位件132刚高于工件的顶部位置，限位机构13由第一位置切换为第二位置，第一限位件131和第二限位件132水平向外延伸出第一连线，第一限位件131和第二限位件132的底部搭接在工件的顶部表面上，第一夹持头11和第二夹持头12再次将工件夹持住；

S6：第三驱动器51沿竖向驱动第一安装板32沿竖向向下运动，并带动夹持装置1和夹持在夹持空间内的工件整体向下运动，将工件的底部***位于工件下方的治具内，至此完成工件的翻转动作。

此结构的翻转设备，通过夹持装置1对工件进行夹持动作，通过旋转驱动机构3对工件进行多角度翻转，结构组合精巧且能实现多种功能需求，此外通过设置升降机构5，保证在进行翻转和夹持动作之间顺利过渡，防止工件受到用于固定工件的治具的阻挡，对翻转动作产生影响。

实施例3

本实施例提供一种翻转设备，其与实施例2中提供的翻转设备相比，存在的区别之处在于

作为夹持装置1设置位置的变形，可以仅在固定支架4的安装腔41内设置一个夹持装置1，相应的固定支架4上仅具有一个安装腔41。

或者，设有两个夹持装置1，夹持装置1中其中一个设置在安装腔41内，另一个设置在固定支架4外壁面上。

或者，在同一个固定支架4上设有三个、五个或者更多夹持装置1，从而对多个工件进行夹持和翻转，进一步提高夹持的效率。

实施例4

本实施例提供一种翻转设备，其与实施例2或实施例3中所提供的翻转设备相比，存在的区别之处在于

第三驱动器51还可以为电缸、气缸或其他驱动装置，只要升降机构5可控制第一安装板的升降，进而控制安装在其上的工件一同升降即可。

第二驱动器33还可以为可限定角度的旋转电机或其他驱动装置，只要保证可以对与其旋转轴31固定连接的固定支架4，以及固定支架4内设置的工件进行限定角度翻转即可。

作为第二驱动器33翻转角度的限制，第二驱动器33还可以翻转45度、60度、90度等等，只要保证可以将夹持装置1内的工件插设在待安装的治具内即可。

实施例5

本实施例提供一种翻转设备，其与实施例2至实施例4中任一个实施例所提供的翻转设备相比，存在的区别之处在于

还可以不设置第一限位凸起341、第二限位凸起342以及与第三限位件，只要保证第二驱动器33限定角度且稳定翻转即可。

作为夹持装置1安装位置的变形，固定支架4上还可以不设置安装腔41，夹持装置1仅固定安装在固定支架4上即可。

作为夹持装置1安装位置进一步的变形，还可以不设置固定支架4，夹持装置1还可以直接与旋转驱动机构3的旋转轴31连接，进而仅设置一个夹持装置1，同样可以对工件进行夹持和翻转的动作需求。

实施例6

本实施例提供一种翻转设备，其与实施例2至实施例5中任一个实施例所提供的翻转设备相比，存在的区别之处在于

翻转设备还可以不设置升降机构5，此时，与工件对应安装的治具上设置有升降机构5，而翻转机构仅对工件的翻转即可。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于发明创造的保护范围之中。

Claims (13)

1.一种夹持装置，其特征在于，包括

至少一个第一夹持头(11)；

至少一个第二夹持头(12)，其与所述第一夹持头(11)相对设置并围成夹持空间；

限位机构(13)，其两端分别通过第一转轴(141)和第二转轴(142)可转动地安装在所述第一夹持头(11)和第二夹持头(12)上；所述第一转轴(141)与所述第二转轴(142)之间形成第一连线；其中，所述限位机构(13)包括第一限位件(131)，第二限位件(132)及位于所述第一限位件(131)与所述第二限位件(132)之间的第三转轴(133)；所述第三转轴(133)位于所述第一夹持头(11)和第二夹持头(12)外，所述第一限位件(131)和第二限位件(132)相互靠近的一端均可转动地安装在所述第三转轴(133)上，相互远离的一端分别可转动地安装在所述第一转轴(141)和第二转轴(142)上；

所述限位机构(13)在与所述第一连线处于重合的第一位置，和与第一连线围成三角形的第二位置之间切换；所述限位机构(13)在所述第二位置时适于抵接在位于所述夹持空间内的工件的顶部或底部。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括相对设置的第一过渡板(151)和第二过渡板(152)；

所述第一夹持头(11)和所述第二夹持头(12)分别固定在所述第一过渡板(151)和第二过渡板(152)上相互远离的一端上；所述第一转轴(141)和所述第二转轴(142)分别固定在所述第一过渡板(151)和第二过渡板(152)上相互靠近的一端上。

3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述第一过渡板(151)和所述第二过渡板(152)相互面对的一端端面上分别开设有第一通槽(1511)和第二通槽(1521)；所述第一转轴(141)和第二转轴(142)分别固定在所述第一通槽(1511)和第二通槽(1521)内；

所述第一限位件(131)和第二限位件(132)的一端分别位于所述第一通槽(1511)和第二通槽(1521)内，另一端分别伸出各自所在的通槽的槽口后套设在所述第三转轴(133)上。

4.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置(1)还包括支座(16)；

所述限位机构(13)还包括第一滑动组件，用于分别将所述第一过渡板(151)和第二过渡板(152)可滑动地设置在所述支座(16)上。

5.根据权利要求4所述的夹持装置，其特征在于，所述第一滑动组件包括

沿所述第一连线的延伸方向，分别开设在所述支座(16)上的第一滑槽(134)和第二滑槽(135)，所述第一滑槽(134)与所述第二滑槽(135)之间形成凸起的轨道；

分别固定在所述第一过渡板(151)和第二过渡板(152)上的第一滑块(136)和第二滑块(137)，所述第一滑块(136)和所述第二滑块(137)相对且可滑动设置在所述轨道上；及分别与所述第一滑块(136)和第二滑块(137)连接且驱动其滑动的第一驱动器(138)。

6.根据权利要求2中所述的夹持装置，其特征在于，还包括设置在所述第一夹持头(11)上和/或第二夹持头(12)上的弹性件(17)，在所述第二位置时，所述弹性件(17)处于压缩状态，调整所述第一夹持头(11)与所述第二夹持头(12)之间的距离。

7.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述第一过渡板(151)或所述第二过渡板(152)上沿所述弹性件(17)的伸缩方向开设有安装通孔(153)；

所述弹性件(17)嵌装在所述安装通孔(153)内，一端抵接在所述第一夹持头(11)或第二夹持头(12)上，另一端抵接在对应的过渡板上。

8.根据权利要求7所述的夹持装置，其特征在于，还包括固定组件，所述固定组件包括嵌装在所述安装通孔(153)内的连接体(181)，所述连接体(181)的一端伸出所述安装通孔(153)后连接于对应的夹持头，另一端的端面上开设有向内凹陷的安装槽(1811)；及盖设在所述安装通孔(153)的背向各自对应的夹持头一侧的开口上的盖板(182)；

所述弹性件(17)的一端伸入所述安装槽(1811)内并抵接在所述安装槽(1811)的槽底，另一端伸出所述安装槽(1811)的槽口后抵接在所述盖板(182)上。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹持头(11)与所述第二夹持头(12)一一对应；

所述第一夹持头(11)为至少两个，两个所述第一夹持头(11)呈层叠且间隔设置，位于上方的所述第一夹持头(11)与位于下方的所述第一夹持头(11)的竖向端面水平错开设置。

10.根据权利要求1-8中任一项所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹持头(11)和所述第二夹持头(12)通过第二滑动组件相对可滑动设置。

11.一种翻转设备，其特征在于，包括

基架(2)；

旋转驱动机构(3)，固定在所述基架(2)上；

权利要求1-10中任一项所述的夹持装置(1)，所述夹持装置(1)固定在所述旋转驱动机构(3)，并受所述旋转驱动机构(3)的带动而转动。

12.根据权利要求11所述的翻转设备，其特征在于，还包括固定在所述旋转驱动机构(3)的旋转轴(31)上的固定支架(4)；

所述固定支架(4)具有至少一个安装腔(41)；

所述夹持装置(1)一一对应安装在所述安装腔(41)内，和/或安装在所述固定支架(4)的外壁面上。

13.根据权利要求11或12所述的翻转设备，其特征在于，还包括竖向设置在所述基架(2)上的升降机构(5)，所述旋转驱动机构(3)固定在所述升降机构(5)上，所述升降机构(5)用于驱动所述旋转驱动机构(3)带动所述夹持装置(1)在所述基架(2)上做升降运动。