JP2005103725A - 脚型ロボットの安定歩行法、歩幅制御法、操舵法、およびその装置 - Google Patents
脚型ロボットの安定歩行法、歩幅制御法、操舵法、およびその装置 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】股関節軸Cの周りに回転する腕R1・R2と、腕先に軸支される脚L1・L2からなる歩行ロボットであって、股関節軸CにカムEを結合し、カム輪郭に倣うローラ7の上下動を荷台5に伝えることで、荷台5の地面4からの高さを一定とする。また傾斜地においては股関節軸CとカムEとの位相をカム回転角移相器9で変更して、荷台5の傾斜面4からの高さを一定とする。
【選択図】図20
Description
θb=γcos{θa−θs}
(数2)
θb=γsin{2(θa−θs)}
(数3)
θb=γcos{3(θa−θs)}
(数4)
θb=tan-1{(tanγcos(θa−θs))/(1+tanγsin(θa−θs))}
2 かさ歯車機構
3 クランク機構
4 平地、斜地、階段、等の地面
5 荷台
6 カム取りつけ角変更レバー
7 カム輪郭倣いローラ
8 遊星キャリヤ
9 カム回転角移相器
10 演算器
11 座椅子
12 搭乗者
13 歩行指令入力装置
r 腕長、歯車半径
B タイミングベルト、もしくはチェイン
C 股関節軸
D 股関節軸とクランク原動軸間距離
E カム
F 操作力(左右方向成分をFx、 前後方向成分をFy)
G ロボット胴体中心位置
H 左右、あるいは前後のローラ軸案内用長穴板接続リンク
J 膝関節
Jc 座椅子回転軸
Je 遊星軸
L 脚
M 股関節駆動モータ
Q 歩幅
R 腕
S 股関節側の歯車、もしくはスプロケット
S' 膝関節側の歯車、もしくはスプロケット
T 回転力、回転トルク
U 歯車
V ロボット胴体、および荷台の上下動幅
W 姿勢角パターン選択スイッチ
θa 股関節回転角
θb 脚姿勢角
θc スプロケットSの偏角
θs 地面傾斜角(階段を含む)
θd ロボット胴体へのカム取りつけ偏奇角
γ 腕の水平時における脚偏角(一般には脚姿勢角)
Claims (12)
- 股関節を中心として連続回転する腕先に軸支される棒を脚とする歩行ロボットにおいて、股関節軸にカムを結合し、ロボット胴体の股関節上方側板に設けた長穴に案内されるローラを前記カムに沿って転動させ、かつ、ローラの回転軸を荷台に固定することにより、地面に対する荷台の高さを一定に保持し、同時に、荷台を含める積載荷重でロボットの自立に必要な股関節トルクを補償し、よって荷台の上下動を解消し、股関節の駆動エネルギーを小さくしたことを特徴とする脚型ロボットの安定歩行法。
- 前記請求項1に記載の歩行ロボットにおいて、ロボット胴体の重力方向に対する前後方向傾き角(=θs)と腕の回転角(=θa)を使い、演算器で脚の姿勢角(=θb)を表す関数f(θs、θa)をθaの周期関数、すなわち、f(θs、θa)= f(θs、θa+2nπ)と定めて脚姿勢変化の連続性を確保し、さらに、互いに逆方向に伸びる腕先脚の一方を前傾姿勢に、他方を後傾姿勢に制御する条件、すなわち、f(θs、θa)+f(θs、θa+π)=0を満足させ、左右脚の全てを内閉じ、あるいは外開きに制御することで前後への歩幅を変更可能にしたことを特徴とする脚型ロボットの歩幅制御法。
- 前記請求項2に記載の歩幅に関し、左右脚の一方を外開きに、他方を内閉じに、かつ、外開きと内閉じの角度幅を等しく定め、全股関節を同方向に同期駆動することでロボット胴体を水平に保ちながら、また、左右に傾けることなく任意方向に進行可能にしたことを特徴とする脚型ロボットの操舵法。
- 前記請求項2において、左右の股関節を互いに逆方向に同期回転駆動することで歩幅に依存する角度のその場旋回を、あるいは前記請求項3において、左右の股関節を互いに逆方向に同期回転駆動することで歩幅に依存する角度の旋回動作と移動をそれぞれ実現可能にしたことを特徴とする脚型ロボットの操舵法。
- 股関節において、腕に固定する軸対称なカム、前記カムの外周を転動するローラ、および、荷台側面下部を支持してローラを股関節軸の上方に往復移動可能にするロボット胴体側面上の長穴案内手段、とを備え、前記請求項1に記載の歩行法を実現する安定歩行装置。
- 前記請求項5に記載の歩行装置において、カムの取り付け角度を演算器からの出力に応じて半固定的に変えるサーボ機構を備え、斜地歩行においても地面に対する荷台の上下動を解消し、股関節の駆動エネルギーを小さくしたことを特徴とする安定歩行装置。
- 一股関節に装備する腕数が2で腕が互いに逆方向に伸びる場合、かさ歯車機構と、前記かさ歯車の主動軸を前記演算器の出力値(=θs−θb)に定めるサーボ制御機構、および前記かさ歯車の対向する従動軸の逆方向回転運動を脚の姿勢変化として伝達する目的で股関節軸上に2重に配置する円筒軸、を備えて前記請求項2、3、4に記載の方法を実現する装置
- 一股関節に装備する腕数が3で腕が円を等分割する方向に伸びる場合、股関節軸上に3重に配置する円筒軸、各円筒軸の一端に固定する円環、股関節軸と平行な原動軸をもつ3等分割クランク機構、前記円環に一端を固定し他端に長穴を有して前記クランク機構のクランク軸に個別に滑動案内される三つの揺動梃、股関節回転軸とクランク機構の原動軸間距離を可変にする移動手段、および前記クランク機構の原動軸を前記演算器の出力値(θa−θs)に制御するサーボ機構、とを備え、前記請求項2、3、4に記載の方法を実現したことを特徴とするロボットの歩幅制御装置と操舵装置。
- 前記請求項7に記載の操舵装置において、左右のかさ歯車主動軸間に回転方向を変換する装置を介在させ、両者を一個のアクチュエータで駆動可能にしたこと、および前記請求項8に記載の操舵装置において、股関節回転軸とクランク機構原動軸間距離を変える左右二つの移動機構間に移動方向を変換する装置を介在させ、両者を一個のアクチュエータで駆動可能にしたこと、を特徴とする装置。
- 前記請求項6、7、8に記載の演算器に、腕の回転角θaがπラジアン増す毎にそのときの歩幅を加え、また、πラジアン減る毎にそのときの歩幅を減じ、これらを累計する装置を組み込み、歩行距離を計測可能にしたことを特徴とするロボットの歩幅制御装置と操舵装置。
- 前記請求項6に記載の荷台において、股関節軸と平行に前側に取り付ける回転軸、前記回転軸に背を向けて固定される座椅子、および前記回転軸を傾斜角センサからの出力角に制御するサーボ機構、とを備えて地面の傾斜に関係なく座椅子を常時水平に保持したことを特徴とする安定歩行装置。
- 桿を倒す方向と力、および桿軸周りの回転方向と回転力を入力するセンサを内蔵する操作桿と、使用する脚の姿勢角パターンを選択するための切換えスイッチを取付ける操作盤と、操作桿と操作盤からの情報を使って股関節の回転方向と回転力、脚の外開きと内閉じの区別と開閉幅を定める回路、とを有する歩行指令入力装置を備えたことを特徴とする前記請求項5から11に記載の装置。
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