JP4590639B2 - 脚型車輪型兼用移動装置 - Google Patents
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Description
2 本体
3 股関節軸
4 円枠
5 膝関節
6 脚
7 腕
18 制御手段
20 二重軸駆動による動力伝達手段(動力伝達手段)
Claims (1)
- 股関節軸により正逆回転可能に設けられると共に、前記股関節軸と同心状に設けられた円枠と、
前記股関節軸を挟む対向位置で前記円枠に設けられ、前記股関節軸から一定の距離に設けられた2つの膝関節と、
前記膝関節に設けられ、動力伝達手段により揺動又は回転する脚と、
前記脚を概略地面側に向けた立脚状態と概略天井側に向けた遊脚状態に制御する制御手段と、
を備え、
前記円枠の半径は、前記股関節軸から前記膝関節までの前記距離より大であり、
前記制御手段により前記円枠を車輪として使い、
機械要素を付加したり付け替えることなしに前記制御手段のプログラムを変更するだけで脚着地から車輪着地へ、あるいは、車輪着地から脚着地へ移行させ、車輪型又は脚型への切換えを可能にしたことを特徴とする脚型車輪型兼用移動装置。
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JP2006239489A JP4590639B2 (ja) | 2006-09-04 | 2006-09-04 | 脚型車輪型兼用移動装置 |
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JP2006239489A JP4590639B2 (ja) | 2006-09-04 | 2006-09-04 | 脚型車輪型兼用移動装置 |
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- 2006-09-04 JP JP2006239489A patent/JP4590639B2/ja active Active
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