以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態について詳細に説明する。
図1は、本実施形態の基板処理装置の上面図である。また、図2は基板処理装置の液処理部の正面図であり、図3は熱処理部の正面図であり、図4は基板載置部の周辺構成を示す図である。なお図1〜4には、鉛直方向をZ軸方向とするXYZ直交座標系を付している。
本実施形態の基板処理装置は、半導体ウェハ等の基板に反射防止膜やフォトレジスト膜を塗布形成するとともに、パターン露光後の基板に現像処理を行う装置である。なお、本発明に係る基板処理装置の処理対象となる基板は半導体ウェハに限定されるものではなく、液晶表示器用のガラス基板等であっても良い。また、本発明に係る基板処理装置の処理内容は塗布膜形成や現像処理に限定されるものではなく、エッチング処理や洗浄処理であっても良い。
本実施形態の基板処理装置は、インデクサブロック1、バークブロック2、レジスト塗布ブロック3、現像処理ブロック4およびインターフェイスブロック5の5つの処理ブロックを並設して構成されている。インターフェイスブロック5には本基板処理装置とは別体の外部装置である露光装置(ステッパ)STPが接続配置されている。
インデクサブロック1は、複数のカセットC(本実施形態では4個)を並べて載置する載置台6と、各カセットCから未処理の基板Wを取り出すとともに、各カセットCに処理済みの基板Wを収納する基板移載機構7とを備えている。基板移載機構7は、載置台6に沿って(Y軸方向に沿って)水平移動可能な可動台7aを備えており、この可動台7aに基板Wを水平姿勢で保持する保持アーム7bが搭載されている。保持アーム7bは、可動台7a上を昇降(Z軸方向)移動、水平面内の旋回移動、および旋回半径方向に進退移動可能に構成されている。これにより、基板移載機構7は、保持アーム7bを各カセットCにアクセスさせて未処理の基板Wの取り出しおよび処理済みの基板Wの収納を行うことができる。なお、カセットCの形態としては、基板Wを密閉空間に収納するFOUP(front opening unified pod)の他に、SMIF(Standard Mechanical Inter Face)ポッドや収納基板Wを外気に曝すOC(open cassette)であっても良い。
インデクサブロック1に隣接してバークブロック2が設けられている。インデクサブロック1とバークブロック2との間には、雰囲気遮断用の隔壁13が設けられている。この隔壁13に、インデクサブロック1とバークブロック2との間で基板Wの受け渡しを行うために基板Wを載置する2つの基板載置部PASS1,PASS2が上下に積層して設けられている。
上側の基板載置部PASS1は、インデクサブロック1からバークブロック2へ基板Wを搬送するために使用される。基板載置部PASS1は3本の支持ピンを備えており、インデクサブロック1の基板移載機構7はカセットCから取り出した未処理の基板Wを基板載置部PASS1の3本の支持ピン上に載置する。そして、基板載置部PASS1に載置された基板Wを後述するバークブロック2の搬送ロボット10Aが受け取る。一方、下側の基板載置部PASS2は、バークブロック2からインデクサブロック1へ基板Wを搬送するために使用される。基板載置部PASS1も3本の支持ピンを備えており、バークブロック2の搬送ロボット10Aは処理済みの基板Wを基板載置部PASS2の3本の支持ピン上に載置する。そして、基板載置部PASS2に載置された基板Wを基板移載機構7が受け取ってカセットCに収納する。なお、後述する基板載置部PASS3〜PASS10の構成も基板載置部PASS1,PASS2と同じである。
図4に示されるように、基板載置部PASS1,PASS2は、隔壁13の一部に部分的に貫通して設けられている。また、基板載置部PASS1,PASS2には、基板Wの有無を検出する光学式のセンサ(図示省略)が設けられており、各センサの検出信号に基づいて基板移載機構7やバークブロック2の搬送ロボット10Aが、基板載置部PASS1,PASS2に対して基板Wを受け渡しできる状態にあるか否かを判断する。
次に、バークブロック2について説明する。バークブロック2は、露光時に発生する定在波やハレーションを減少させるために、フォトレジスト膜の下地に反射防止膜を塗布形成するための処理ブロックである。バークブロック2は、基板Wの表面に反射防止膜を塗布形成するための下地塗布処理部8と、反射防止膜の塗布形成に付随する熱処理を行う2つの熱処理タワー9と、下地塗布処理部8および熱処理タワー9に対して基板Wの受け渡しを行う搬送ロボット10Aとを備える。
バークブロック2においては、搬送ロボット10Aを挟んで下地塗布処理部8と熱処理タワー9とが対向して配置されている。具体的には、下地塗布処理部8が装置正面側に、2つの熱処理タワー9が装置背面側に、それぞれ位置している。そして、熱処理タワー9の正面側には図示しない熱隔壁を設けている。このように、下地塗布処理部8と熱処理タワー9とを離して配置するとともに、それらの間を熱隔壁で隔てることにより、熱処理タワー9から下地塗布処理部8に熱的影響を与えることを回避しているのである。
下地塗布処理部8は、図2に示されるように、同様の構成を備えた3つの塗布処理ユニット8a〜8cを下から順に積層配置して構成されている。各塗布処理ユニット8a〜8cは、基板Wを略水平姿勢で吸着保持して略水平面内にて回転させるスピンチャック11、このスピンチャック11上に保持された基板W上に反射防止膜用の塗布液を吐出する塗布ノズル12およびスピンチャック11上に保持された基板Wの周囲を囲繞するカップ(図示省略)等を備えている。
図3に示されるように、インデクサブロック1に近い側の熱処理タワー9には、基板Wを所定の温度にまで加熱する6個のホットプレートHP1〜HP6と、常温付近の所定温度、例えば17.0℃〜29.0℃の間の所定温度に基板Wの温度を設定して維持する冷却処理ユニットCP1〜CP3とが設けられている。この熱処理タワー9には、下から順に冷却処理ユニットCP1〜CP3、ホットプレートHP1〜HP6が積層配置されている。一方、インデクサブロック1から遠い側の熱処理タワー9には、レジスト膜と基板Wとの密着性を向上させるためにHMDS(ヘキサメチルジシラザン)の蒸気雰囲気で基板Wを熱処理する3個の密着強化処理部AHL1〜AHL3が下から順に積層配置されている。
図5は冷却処理ユニットCP1の構造を示す側面図である。なお、冷却処理ユニットCP2,CP3及び後述する冷却処理ユニットCP4〜CP13の構造も、図5に示される構造と同様である。
図5に示されるように、冷却処理ユニットCP1は、常温付近の所定温度に設定されるプレート40と、プレート40にその上面から出没自在に設けられた複数の可動支持ピン41とを備えている。各可動支持ピン41はその上端面で基板Wを下面から支持し、各可動支持ピンが下降してプレート40内に埋没することによってプレート40上に基板Wが載置される。これにより、冷却処理ユニットCP1で温度維持処理が開始し、基板Wが所定温度に設定される。また、各可動支持ピン41が上昇してプレート40の上面から突出することによって基板Wが持ち上げられ、プレート40と基板Wとが離間する。これにより、冷却処理ユニットCP1での温度維持処理が終了する。
このような構成を採用することにより、例えばプレート40の温度を25℃に設定し、基板Wをプレート40上に載置すると、加熱された基板Wは冷却されて基板温度が25℃に設定される。あるいは、既に一度常温付近にまで冷却された基板Wは、基板温度が正確に25℃に設定される。そして、基板Wがプレート40上に搭載されている限り基板温度は25℃に維持される。
なお、2つの熱処理タワー9のそれぞれの最下端部には、各熱処理ユニット(ホットプレートHP1〜HP6、冷却処理ユニットCP1〜CP3、密着強化処理部AHL1〜AHL3)での温度を制御するヒータコントローラCONTが設けられている。また、図3において「×」印で示した箇所には配管配線部や、予備の空きスペースが割り当てられている。
このように塗布処理ユニット8a〜8cや熱処理ユニットを多段に積層配置することにより、基板処理装置の占有スペースを小さくしてフットプリントを削減することができる。また、2つの熱処理タワー9を並設することによって、熱処理ユニットのメンテナンスが容易になるとともに、熱処理ユニットに必要なダクト配管や給電設備をあまり高い位置にまで引き延ばす必要がなくなるという利点がある。
図6は、搬送ロボット10Aを説明するための図である。図6(a)は搬送ロボット10Aの平面図であり、図6(b)は搬送ロボット10Aの正面図である。搬送ロボット10Aは、基板Wを略水平姿勢で保持する2個の保持アーム10a,10bを上下に近接させて備えている。保持アーム10a,10bは、先端部が平面視で「C」字形状になっており、この「C」字形状のアームの内側から内方に突き出た複数本のピン10cで基板Wの周縁を下方から支持するようになっている。
搬送ロボット10Aの基台10dは装置基台(装置フレーム)に対して固定設置されている。この基台10d上に、ガイド軸10jが立設されるとともに、螺軸10eが回転可能に立設支持されている。また、基台10dには螺軸10eを回転駆動するモータ10fが固定設置されている。そして、螺軸10eには昇降台10gが螺合されるとともに、昇降台10gはガイド軸10jに対して摺動自在とされている。このような構成により、モータ10fが螺軸10eを回転駆動することにより、昇降台10gがガイド軸10jに案内されて鉛直方向(Z軸方向)に昇降移動するようになっている。
また、昇降台10g上にアーム基台10hが鉛直方向に沿った軸心周りに旋回可能に搭載されている。昇降台10gには、アーム基台10hを旋回駆動するモータ10iが内蔵されている。そして、このアーム基台10h上に上述した2個の保持アーム10a,10bが上下に配設されている。各保持アーム10a,10bは、アーム基台10hに装備されたスライド駆動機構(図示省略)によって、それぞれ独立して水平方向(アーム基台10hの旋回半径方向)に進退移動可能に構成されている。
このような構成によって、図6(a)に示されるように、搬送ロボット10Aは2個の保持アーム10a,10bをそれぞれ個別に基板載置部PASS1,PASS2、熱処理タワー9に設けられた熱処理ユニット、下地塗布処理部8に設けられた塗布処理ユニットおよび後述する基板載置部PASS3,PASS4に対してアクセスさせて、それらとの間で基板Wの授受を行うことができる。
次に、レジスト塗布ブロック3について説明する。バークブロック2と現像処理ブロック4との間に挟み込まれるようにしてレジスト塗布ブロック3が設けられている。このレジスト塗布ブロック3とバークブロック2との間にも、雰囲気遮断用の隔壁13が設けられている。この隔壁13にバークブロック2とレジスト塗布ブロック3との間で基板Wの受け渡しを行うために基板Wを載置する2つの基板載置部PASS3,PASS4が上下に積層して設けられている。基板載置部PASS3,PASS4は、上述した基板載置部PASS1,PASS2と同様の構成を備えている。
上側の基板載置部PASS3は、バークブロック2からレジスト塗布ブロック3へ基板Wを搬送するために使用される。すなわち、バークブロック2の搬送ロボット10Aが基板載置部PASS3に載置した基板Wをレジスト塗布ブロック3の搬送ロボット10Bが受け取る。一方、下側の基板載置部PASS4は、レジスト塗布ブロック3からバークブロック2へ基板Wを搬送するために使用される。すなわち、レジスト塗布ブロック3の搬送ロボット10Bが基板載置部PASS4に載置した基板Wをバークブロック2の搬送ロボット10Aが受け取る。
基板載置部PASS3,PASS4は、隔壁13の一部に部分的に貫通して設けられている。また、基板載置部PASS3,PASS4には、基板Wの有無を検出する光学式のセンサ(図示省略)が設けられており、各センサの検出信号に基づいて搬送ロボット10A,10Bが基板載置部PASS3,PASS4に対して基板Wを受け渡しできる状態にあるか否かを判断する。さらに、基板載置部PASS3,PASS4の下側には、基板Wを大まかに冷却するための水冷式の2つのクールプレートWCPが隔壁13を貫通して上下に設けられている。
レジスト塗布ブロック3は、バークブロック2にて反射防止膜が塗布形成された基板W上にフォトレジスト膜を塗布形成するための処理ブロックである。なお、本実施形態では、フォトレジストとして化学増幅型レジストを用いている。レジスト塗布ブロック3は、下地塗布された反射防止膜の上にフォトレジスト膜を塗布形成するレジスト塗布処理部15と、レジスト塗布処理に付随する熱処理を行う2つの熱処理タワー16と、レジスト塗布処理部15および熱処理タワー16に対して基板Wの受け渡しを行う搬送ロボット10Bとを備える。
レジスト塗布ブロック3においては、搬送ロボット10Bを挟んでレジスト塗布処理部15と熱処理タワー16とが対向して配置されている。具体的には、レジスト塗布処理部15が装置正面側に、2つの熱処理タワー16が装置背面側に、それぞれ位置している。また、熱処理タワー16の正面側には図示しない熱隔壁を設けている。このように、レジスト塗布処理部15と熱処理タワー16とを離して配置するとともに、それらの間を熱隔壁で隔てることにより、熱処理タワー16からレジスト塗布処理部15に熱的影響を与えることを回避しているのである。
レジスト塗布処理部15は、図2に示されるように、同様の構成を備えた3つの塗布処理ユニット15a〜15cを下から順に積層配置して構成されている。各塗布処理ユニット15a〜15cは、基板Wを略水平姿勢で吸着保持して略水平面内にて回転させるスピンチャック17、このスピンチャック17上に保持された基板W上にフォトレジストを吐出する塗布ノズル18およびスピンチャック17上に保持された基板Wの周囲を囲繞するカップ(図示省略)等を備えている。
図3に示されるように、インデクサブロック1に近い側の熱処理タワー16には、基板Wを所定の温度にまで加熱する6個の加熱部PHP1〜PHP6が下から順に積層配置されている。一方、インデクサブロック1から遠い側の熱処理タワー16には、基板Wを常温付近の所定温度に設定して維持する冷却処理ユニットCP4〜CP9が下から順に積層配置されている。また、2つの熱処理タワー16のそれぞれの最下端部には、加熱部PHP1〜PHP6や冷却処理ユニットCP4〜CP9などの熱処理ユニットでの温度を制御するヒータコントローラCONTが設けられている。
図7は加熱部PHP1〜PHP6の構造を示す図であって、図7(a)は側面図を、図7(b)は平面図をそれぞれ示している。なお説明の便宜上、図7(a),7(b)においては、上蓋22及び筐体27だけは断面構造を示しており、図7(b)においては、基板仮置部19及び隔壁29の図示を省略している。
図7に示されるように、加熱部PHP1〜PHP6のそれぞれは筐体27を備えている。筐体27の内部は、隔壁29で上部と下部とに分割されており、その上部は基板Wが載置される基板仮置部19として、下部は基板Wに対して加熱処理を行う加熱室45としてそれぞれ使用される。そして、各加熱部PHP1〜PHP6は、加熱室45と基板仮置部19との間で基板Wを搬送するローカル搬送機構20を更に備えている。なお、上記下部を基板仮置部19、上部を加熱室45としてそれぞれ使用しても良い。
加熱室45には、載置された基板Wに対して加熱処理を行うホットプレート28が設けられている。ホットプレート28には、複数本の可動支持ピン21がプレート表面から出没自在に設けられており、ホットプレート28の上方には加熱処理時に基板Wを覆う昇降自在の上蓋22が設けられている。そして、基板仮置部19においては、基板Wを支持する複数本の固定支持ピン23が隔壁29上に設けられている。
ローカル搬送機構20は、基板Wを略水平姿勢で保持するプレート状の保持アーム24を備え、この保持アーム24がネジ送り駆動機構25によって昇降移動されるとともに、ベルト駆動機構26によって進退移動されるように構成されている。保持アーム24には、これがホットプレート28や基板仮置部19の上方に進出したときに、可動支持ピン21や固定支持ピン23と干渉しないように複数本のスリット24aが形成されている。
また保持アーム24は、常温付近の所定温度、例えば17.0℃〜29.0℃の間の所定温度に基板Wの温度を設定して維持することが可能である。図7(b)に示されるように、保持アーム24の内部には水流路24bが設けられており、この水流路24bに所定温度の水を流通させることによって、保持アーム24に保持された基板Wを所定温度に設定して維持することが可能になる。例えば、水流路24bに25℃の水を流通させた場合、ホットプレート28で加熱された基板Wは保持アームによって支持されて25℃まで冷却され、保持アーム24で保持されている限り、その基板温度は高精度で25℃に維持される。そして、冷却処理された基板Wは保持アーム24によって基板仮置部19に載置される。なお保持アーム24は、ホットプレート28で加熱された基板を高精度に冷却するだけでなく、大まかに冷却する際にも使用される。また、一度冷却された基板Wの温度を、正確に常温付近の所定温度に設定して維持するためにも使用されることもある。
ローカル搬送機構20は、加熱室45および基板仮置部19を挟んで搬送ロボット10Bとは反対側、すなわち装置背面側に設置されている。そして、筐体27の上部には、装置正面側に基板仮置部19への搬送ロボット10Bの進入を許容する開口部19aが、装置背面側に基板仮置部19へのローカル搬送機構20の進入を許容する開口部19bがそれぞれ設けられている。また、筐体27の下部では、装置正面側が閉塞し、その装置背面側に加熱室45へのローカル搬送機構20の進入を許容する開口部19cが設けられている。
上述した加熱部PHP1〜PHP6に対する基板Wの出し入れは以下のようにして行われる。まず、搬送ロボット10Aが基板Wを保持して、基板仮置部19の固定支持ピン23の上に基板Wを載置する。続いて、ローカル搬送機構20の保持アーム24が基板Wの下側に進入してから少し上昇することにより、固定支持ピン23から基板Wを受け取る。基板Wを保持した保持アーム24は筐体27から退出して、ホットプレート28に対向する位置まで下降する。このときホットプレート28の可動支持ピン21は、基板Wの下面と保持アーム24の上面とが接する加熱位置まで下降しているとともに、上蓋22は上昇している。基板Wを保持した保持アーム24はホットプレート28の上方に進出する。可動支持ピン21が上昇して基板Wを受取位置にて受け取った後に保持アーム24が退出する。続いて、可動支持ピン21が下降して基板Wをホットプレート28上に載置するととともに、上蓋22が下降して基板Wを覆う。この状態で基板Wが加熱処理される。
加熱処理が終わると上蓋22が上昇するとともに、可動支持ピン21が上昇して基板Wを持ち上げる。続いて、保持アーム24が基板Wの下に進出した後、可動支持ピン21が下降することにより、基板Wが保持アーム24に受け渡される。基板Wを保持した保持アーム24が退出して、さらに上昇して基板Wを基板仮置部19に搬送する。基板仮置部19内で保持アーム24に支持された基板Wは、保持アーム24によって、大まかに冷却されたり、常温付近の所定温度にまで冷却されてその所定温度が維持される。そして保持アーム24は、冷却された基板Wを基板仮置部19の固定支持ピン23上に載置する。その後、搬送ロボット10Bが基板Wを取り出して後段の処理ユニットに搬送する。
また、加熱部PHP1〜PHP6において、加熱処理が行われずに温度維持処理だけが行われる場合には、基板仮置部19の固定支持ピン23の上に基板Wが載置されると、まず、ローカル搬送機構20の保持アーム24は、基板Wの下側に進入してから少し上昇することにより、固定支持ピン23から基板Wを受け取って保持する。これにより、温度維持処理が開始され、基板Wがある一定の時間保持アーム24で保持されることにより基板Wの温度が所定温度に設定される。基板Wは保持アーム24によって保持されている限りその温度が所定温度に維持される。そして保持アーム24は、所定温度に設定された基板Wを基板仮置部19の固定支持ピン23上に載置する。これにより、温度維持処理が終了する。
このように、加熱部PHP1〜PHP6においては、搬送ロボット10Bが常温の基板仮置部19に対して基板Wの受け渡しを行うだけで、ホットプレート28に対する基板Wの受け渡しを行わないため、搬送ロボット10Bの温度上昇を抑制することができる。また、筐体27の下部においては、ローカル搬送機構20側のみに開口部19cが設けられているため、開口部19cから漏出した熱雰囲気によって搬送ロボット10Bやレジスト塗布処理部15が悪影響を受けることが防止される。なお、冷却処理ユニットCP4〜CP9に対しては搬送ロボット10Bが直接基板Wの受け渡しを行う。
搬送ロボット10Bの構成は、搬送ロボット10Aと全く同じである。よって、搬送ロボット10Bは2個の保持アーム10a,10bをそれぞれ個別に基板載置部PASS3,PASS4、熱処理タワー16に設けられた熱処理ユニット、レジスト塗布処理部15に設けられた塗布処理ユニットおよび後述する基板載置部PASS5,PASS6に対してアクセスさせて、それらとの間で基板Wの授受を行うことができる。
次に、現像処理ブロック4について説明する。レジスト塗布ブロック3とインターフェイスブロック5との間に挟み込まれるようにして現像処理ブロック4が設けられている。レジスト塗布ブロック3と現像処理ブロック4との間にも、雰囲気遮断用の隔壁13が設けられている。この隔壁13に、レジスト塗布ブロック3と現像処理ブロック4との間で基板Wの受け渡しを行うために基板Wを載置する2つの基板載置部PASS5,PASS6が上下に積層して設けられている。基板載置部PASS5,PASS6は、上述した基板載置部PASS1,PASS2と同様の構成を備えている。
上側の基板載置部PASS5は、レジスト塗布ブロック3から現像処理ブロック4へ基板Wを搬送するために使用される。すなわち、レジスト塗布ブロック3の搬送ロボット10Bが基板載置部PASS5に載置した基板Wを現像処理ブロック4の搬送ロボット10Cが受け取る。一方、下側の基板載置部PASS6は、現像処理ブロック4からレジスト塗布ブロック3へ基板Wを搬送するために使用される。すなわち、現像処理ブロック4の搬送ロボット10Cが基板載置部PASS6に載置した基板Wをレジスト塗布ブロック3の搬送ロボット10Bが受け取る。
基板載置部PASS5,PASS6は、隔壁13の一部に部分的に貫通して設けられている。また、基板載置部PASS5,PASS6には、基板Wの有無を検出する光学式のセンサ(図示省略)が設けられており、各センサの検出信号に基づいて搬送ロボット10B,10Cが基板載置部PASS5,PASS6に対して基板Wを受け渡しできる状態にあるか否かを判断する。さらに、基板載置部PASS5,PASS6の下側には、基板Wを大まかに冷却するための水冷式の2つのクールプレートWCPが隔壁13を貫通して上下に設けられている。
現像処理ブロック4は、露光された基板Wに対して現像処理を行うための処理ブロックである。現像処理ブロック4は、パターンが露光された基板Wに対して現像液を供給して現像処理を行う現像処理部30と、現像処理に付随する熱処理を行う2つの熱処理タワー31a,31bと、現像処理部30および熱処理タワー31a,31bに対して基板Wの受け渡しを行う搬送ロボット10Cとを備える。なお、搬送ロボット10Cは、上述した搬送ロボット10A,10Bと全く同じ構成を有する。
現像処理部30は、図2に示されるように、同様の構成を備えた5つの現像処理ユニット30a〜30eを下から順に積層配置して構成されている。各現像処理ユニット30a〜30eは、基板Wを略水平姿勢で吸着保持して略水平面内にて回転させるスピンチャック32、このスピンチャック32上に保持された基板W上に現像液を供給するノズル33およびスピンチャック32上に保持された基板Wの周囲を囲繞するカップ(図示省略)等を備えている。
図3に示されるように、インデクサブロック1に近い側の熱処理タワー31aには、基板Wを所定の温度にまで加熱する5個のホットプレートHP7〜HP11と、基板Wの温度を所定温度に設定して維持する冷却処理ユニットCP10〜CP12とが設けられている。この熱処理タワー31aには、下から順に冷却処理ユニットCP10〜CP12、ホットプレートHP7〜HP11が積層配置されている。一方、インデクサブロック1から遠い側の熱処理タワー31bには、6個の加熱部PHP7〜PHP12と冷却処理ユニットCP13とが積層配置されている。各加熱部PHP7〜PHP12は、上述した加熱部PHP1〜PHP6と同様に、基板仮置部19、加熱室45およびローカル搬送機構20を備えた熱処理ユニットである。但し、各加熱部PHP7〜PHP12における筐体27の上部では、ローカル搬送機構20側とインターフェイスブロック5の搬送ロボット10D側とに開口部が設けられており、現像処理ブロック4の搬送ロボット10C側は閉塞している。つまり、加熱部PHP7〜PHP12に対してはインターフェイスブロック5の搬送ロボット10Dはアクセス可能であるが、現像処理ブロック4の搬送ロボット10Cはアクセス不可である。なお、熱処理タワー31aに組み込まれた熱処理ユニットに対しては現像処理ブロック4の搬送ロボット10Cがアクセスする。
また、熱処理タワー31bには、現像処理ブロック4と、これに隣接するインターフェイスブロック5との間で基板Wの受け渡しを行うための2つの基板載置部PASS7,PASS8が上下に近接して組み込まれている。上側の基板載置部PASS7は、現像処理ブロック4からインターフェイスブロック5へ基板Wを搬送するために使用される。すなわち、現像処理ブロック4の搬送ロボット10Cが基板載置部PASS7に載置した基板Wをインターフェイスブロック5の搬送ロボット10Dが受け取る。一方、下側の基板載置部PASS8は、インターフェイスブロック5から現像処理ブロック4へ基板Wを搬送するために使用される。すなわち、インターフェイスブロック5の搬送ロボット10Dが基板載置部PASS8に載置した基板Wを現像処理ブロック4の搬送ロボット10Cが受け取る。なお、基板載置部PASS7,PASS8は、現像処理ブロック4の搬送ロボット10Cおよびインターフェイスブロック5の搬送ロボット10Dの両側に対して開口している。
また、2つの熱処理タワー31a,31bのそれぞれの最下端部には、各熱処理ユニットでの温度を制御するヒータコントローラCONTが設けられている。
次に、インターフェイスブロック5について説明する。インターフェイスブロック5は、現像処理ブロック4に隣接して設けられ、本基板処理装置とは別体の外部装置である露光装置STPに対して基板Wの受け渡しを行うブロックである。本実施形態のインターフェイスブロック5には、露光装置STPとの間で基板Wの受け渡しを行うための搬送機構35の他に、フォトレジスト膜が形成された基板Wの周縁部を露光する2つのエッジ露光部EEWと、現像処理ブロック4内に配設された加熱部PHP7〜PHP12およびエッジ露光部EEWに対して基板Wを受け渡しする搬送ロボット10Dとを備えている。
エッジ露光部EEWは、図2に示されるように、基板Wを略水平姿勢で吸着保持して略水平面内にて回転させるスピンチャック36や、このスピンチャック36に保持された基板Wの周縁に光を照射して露光する光照射器37などを備えている。2つのエッジ露光部EEWは、インターフェイスブロック5の中央部に上下に積層配置されている。このエッジ露光部EEWと現像処理ブロック4の熱処理タワー31bとに隣接して配置されている搬送ロボット10Dは上述した搬送ロボット10A〜10Cと同様の構成を備えている。
また、図2に示されるように、2つのエッジ露光部EEWの下側には基板戻し用のリターンバッファRBFが設けられ、さらにその下側には2つの基板載置部PASS9,PASS10が上下に積層して設けられている。リターンバッファRBFは、何らかの障害によって現像処理ブロック4が基板Wの現像処理を行うことができない場合に、現像処理ブロック4の加熱部PHP7〜PHP12で露光後の加熱処理を行った後に、その基板Wを一時的に収納保管しておくものである。このリターンバッファRBFは、複数枚の基板Wを多段に収納できる収納棚によって構成されている。また、上側の基板載置部PASS9は搬送ロボット10Dから搬送機構35に基板Wを渡すために使用するものであり、下側の基板載置部PASS10は搬送機構35から搬送ロボット10Dに基板Wを渡すために使用するものである。なお、リターンバッファRBFに対しては搬送ロボット10Dがアクセスを行う。
搬送機構35は、図2に示されるように、Y軸方向に水平移動可能な可動台35aを備え、この可動台35a上に基板Wを保持する保持アーム35bを搭載している。保持アーム35bは、可動台35aに対して昇降移動、旋回動作および旋回半径方向への進退移動が可能に構成されている。このような構成によって、搬送機構35は、露光装置STPとの間で基板Wの受け渡しを行うとともに、基板載置部PASS9,PASS10に対する基板Wの受け渡しと、基板送り用のセンドバッファSBFに対する基板Wの収納および取り出しを行う。センドバッファSBFは、露光装置STPが基板Wの受け入れをできないときに、露光処理前の基板Wを一時的に収納保管するもので、複数枚の基板Wを多段に収納できる収納棚によって構成されている。
以上のインデクサブロック1、バークブロック2、レジスト塗布ブロック3、現像処理ブロック4およびインターフェイスブロック5には常に清浄空気がダウンフローとして供給されており、各ブロック内でパーティクルの巻き上がりや気流によるプロセスへの悪影響を回避している。また、各ブロック内は装置の外部環境に対して若干陽圧に保たれ、外部環境からのパーティクルや汚染物質の進入などを防いでいる。
また、上述したインデクサブロック1、バークブロック2、レジスト塗布ブロック3、現像処理ブロック4およびインターフェイスブロック5は、本実施形態の基板処理装置を機構的に分割した単位である。各ブロックは、各々個別のブロック用フレーム(枠体)に組み付けられ、各ブロック用フレームを連結して基板処理装置が構成されている。
一方、本実施形態では、基板搬送に係る搬送制御単位を機械的に分割したブロックとは別に構成している。本明細書では、このような基板搬送に係る搬送制御単位を「セル」と称する。1つのセルは、基板搬送の対象となる搬送対象部と、当該搬送対象部に対して基板搬送を行う搬送ロボットとを含んで構成されている。本実施形態の搬送対象部には、例えば各種処理ユニット(熱処理ユニット、塗布処理ユニットおよび現像処理ユニット)や、単に基板Wを載置するだけの基板載置部PASS1〜PASS10、載置台6、リターンバッファRBF及びセンドバッファSBFなどが含まれる。
また、各基板載置部PASS1〜PASS10は、セル内に基板Wを受け入れるための入口基板載置部またはセルから基板Wを払い出すための出口基板載置部として機能する。そして、セル間の基板Wの受け渡しは基板載置部を介して行われる。なお本明細書では、基板移載機構7や搬送機構35もセルの構成要素の一つである「搬送ロボット」に含める。
本実施形態の基板処理装置には、インデクサセル、バークセル、レジスト塗布セル、現像処理セル、露光後ベークセルおよびインターフェイスセルの6つのセルが含まれている。インデクサセルは、載置台6と基板移載機構7とを含み、結果的に機械的に分割した単位であるインデクサブロック1と同じ構成となっている。また、バークセルは、下地塗布処理部8と2つの熱処理タワー9と搬送ロボット10Aとを含む。このバークセルも、結果として機械的に分割した単位であるバークブロック2と同じ構成になっている。さらに、レジスト塗布セルは、レジスト塗布処理部15と2つの熱処理タワー16と搬送ロボット10Bとを含む。このレジスト塗布セルも、結果として機械的に分割した単位であるレジスト塗布ブロック3と同じ構成になっている。
基板載置部PASS1,PASS2は、後述の本実施形態の基板処理装置の動作説明からも理解できるように、インデクサセルおよびバークセルの入口基板載置部または出口基板載置部として機能するため、インデクサセルおよびバークセルの両方に含まれることになる。また、基板載置部PASS3,PASS4は、バークセルおよびレジスト塗布セルの入口基板載置部または出口基板載置部として機能するため、バークセルおよびレジスト塗布セルの両方に含まれることになる。
現像処理セルは、現像処理部30と熱処理タワー31aと搬送ロボット10Cとを含む。上述したように、搬送ロボット10Cは熱処理タワー31bの加熱部PHP7〜PHP12に対してアクセスすることができず、現像処理セルに熱処理タワー31bは含まれない。この点において、現像処理セルは機械的に分割した単位である現像処理ブロック4と異なる。
また露光後ベークセルは、現像処理ブロック4に位置する熱処理タワー31b(基板載置部PASS7,PASS8を除く)と、インターフェイスブロック5に位置するエッジ露光部EEWと、リターンバッファRBFと、搬送ロボット10Dとを含む。すなわち、露光後ベークセルは、機械的に分割した単位である現像処理ブロック4とインターフェイスブロック5とにまたがるものである。このように露光後加熱処理を行う加熱部PHP7〜PHP12と搬送ロボット10Dとを含んで1つのセルを構成しているので、露光後の基板Wを速やかに加熱部PHP7〜PHP12に搬入して熱処理を行うことができる。このような構成は、パターンの露光を行った後なるべく速やかに加熱処理を行う必要のある化学増幅型レジストを使用した場合に好適である。
なお、熱処理タワー31bに含まれる基板載置部PASS7,PASS8は現像処理セルの搬送ロボット10Cと露光後ベークセルの搬送ロボット10Dとの間の基板Wの受け渡しのために介在する。
インターフェイスセルは、センドバッファSBFと、外部装置である露光装置STPに対しても基板Wの受け渡しを行う搬送機構35とを含んで構成されている。このインターフェイスセルは、搬送ロボット10Dやエッジ露光部EEW等を含まない点で、機械的に分割した単位であるインターフェイスブロック5とは異なる構成となっている。なお、エッジ露光部EEWの下方に設けられた基板載置部PASS9,PASS10は露光後ベークセルの搬送ロボット10Dとインターフェイスセルの搬送機構35との間の基板Wの受け渡しのために介在する。また上述の各セルは、後述するスレーブコントローラSCをも含んで構成される。
基板載置部PASS5,PASS6は、レジスト塗布セルおよび現像処理セルの入口基板載置部または出口基板載置部として機能するため、レジスト塗布セルおよび現像処理セルの両方に含まれることになる。また、基板載置部PASS7,PASS8は、現像処理セルおよび露光後ベークセルの入口基板載置部または出口基板載置部として機能するため、現像処理セルおよび露光後ベークセルの両方に含まれることになる。そして、基板載置部PASS9,PASS10は、露光後ベークセルおよびインターフェイスセルの入口基板載置部または出口基板載置部として機能するため、露光後ベークセルおよびインターフェイスセルの両方に含まれることになる。
次に、本実施形態の基板処理装置の制御機構について説明する。図8は、制御機構の概略を示すブロック図である。同図に示されるように、本実施形態の基板処理装置は、メインコントローラMC、各セルに対応して個別に設けられたセルコントローラCC、各セル内に個別に設けられたスレーブコントローラSCとで構成される3階層の制御階層を備えている。なお、図中のセルC1〜C6は、インデクサセル、バークセル、レジスト塗布セル、現像処理セル、露光後ベークセルおよびインターフェイスセルをそれぞれ示している。
第1階層のメインコントローラMCは、基板処理装置全体に1つ設けられており、装置全体の動作管理およびセルコントローラCCの動作管理を主に担当する。メインコントローラMCには、各種データを記憶するメモリ51と、各種情報を画面に表示する表示部52と、オペレータからのデータ入力を受け付けるデータ入力部53と、それらの動作を制御したり、セルコントローラCCとの通信を行う制御部50とを備えている。
制御部50は各種演算処理を行うCPUを含んで構成されている。データ入力部53は例えばキーボードであって、オペレータがこのキーボードを操作することによって制御部50にデータが入力される。またメモリ51は、フローレシピや処理ユニットレシピ、あるいは動作プログラムなどを記憶している。
第2階層のセルコントローラCCのそれぞれは、対応するセル内での基板搬送管理および処理ユニットの動作管理を主に担当する。具体的には、例えば、各セルのセルコントローラCCは、所定の基板載置部に基板Wを置いたという情報を、隣のセルのセルコントローラCCに送り、その基板Wを受け取ったセルのセルコントローラCCは、当該基板載置部から基板Wを受け取ったという情報を元のセルのセルコントローラCCに返すという情報の送受信を行う。このような情報の送受信はメインコントローラMCを介して行われる。そして、各セルコントローラCCはセル内に基板Wが搬入された旨の情報を受け取ると、メインコントローラMCから受け取ったフローレシピに従って搬送ロボットを制御してセル内で基板Wを搬送させる。
第3階層のスレーブコントローラSCそれぞれは、セルコントローラCCの指示の下で、メインコントローラMCから受け取ったフローレシピと処理ユニットレシピとに基づいて、セル内に配置された処理ユニットを直接制御する。具体的には、熱処理ユニット(ホットプレート、冷却処理ユニット、加熱部等)を制御する場合にはプレート温度等を制御し、塗布処理ユニットや現像処理ユニットを制御する場合には基板Wの回転数や処理液の吐出タイミング等を制御する。また、各スレーブコントローラSCは、自身が属するセル内の搬送ロボットと通信を行う。例えば、スレーブコントローラSCと搬送ロボットとの間では、各処理ユニットへの基板入れ替えが可能かどうかの情報のやりとりを行う。なお、この内容の詳細については後述する。
このように本実施形態では、3階層の制御階層とすることによって各コントローラの制御負荷を軽減している。また、各セルコントローラCCは、隣接するセル内での搬送スケジュールを考慮することなく、それぞれのセル内だけの基板搬送スケジュールを管理しているため、各セルコントローラCCの搬送制御の負担が軽くなる。その結果、基板処理装置のスループットを向上させることができる。
なお、セルコントローラCCおよびスレーブコントローラSCのハードウェアとしての構成は一般的なコンピュータと同様である。すなわち、各コントローラは、各種演算処理を行うCPUや、動作プログラムやデータなどを記憶するメモリ等を備えている。また、メインコントローラMC、セルコントローラCC及びスレーブコントローラSCは、上述の各ブロックとともに装置フレームに組み付けられる。
次に、本実施形態の基板処理装置の動作について説明する。まず、すべての処理ブロックを使用した場合の基板処理装置における基板Wの搬送手順の一例について簡単に説明する。なお以下の例では、バークセルにおいて基板Wに対する密着強化処理は行われていない。
まず、上側の基板載置部PASS1に基板Wが無い場合、インデクサセル(インデクサブロック1)の基板移載機構7は所定のカセットCから未処理の基板Wを取り出し、上側の基板載置部PASS1に載置する。そして、下側の基板仮置部PASS2に処理済みの基板Wが載置されている場合、基板移載機構7は、その処理済の基板Wを受け取って、所定のカセットCに当該基板Wを収納する。
上側の基板載置部PASS1に基板Wがなくなると、基板移載機構7は、所定のカセットCから未処理の基板Wを取り出して基板載置部PASS1に載置する。そして、下側の基板仮置部PASS2に処理済みの基板Wが載置されている場合、基板移載機構7は、その処理済の基板Wを受け取って、所定のカセットCに当該基板Wを収納する。以後、同様の動作を繰り返して行う。
基板載置部PASS1に未処理の基板Wが載置されると、バークセルの搬送ロボット10Aは保持アーム10bを使用してその基板Wを受け取る。このとき、保持アーム10bには処理済みの基板Wが保持されているため、搬送ロボット10Aは、基板載置部PASS1に載置されている基板Wを受け取る前に、この処理済の基板Wを下側の基板載置部PASS2に載置する。なおこのとき、保持アーム10aでは基板Wは保持されていない。
搬送ロボット10Aは未処理の基板Wを受け取ると、その基板Wを冷却処理ユニットCP1〜CP3のいずれかに搬送する。このとき、搬送先の冷却処理ユニットには、先行で処理された基板Wが入っているので、搬送ロボット10Aは、空の保持アーム10aでその処理済の基板Wを受け取ってから、保持アーム10b上の基板Wを冷却処理ユニットに搬入する。冷却処理ユニットCP1〜CP3のいずれかに搬入された基板Wは常温付近の所定温度に設定され、おおよそ、搬送ロボット10Aが次にその冷却処理ユニットに来るまで当該所定温度に高精度に維持されている。
保持アーム10a上の温度維持処理が行われた基板Wは、搬送ロボット10Aによって塗布処理ユニット8a〜8cのいずれかに搬送される。このとき、搬送先の塗布処理ユニットには、先行で反射防止用の塗布液の塗布処理が行われた基板Wが入っているので、搬送ロボット10Aは、空の保持アーム10bでその処理済の基板Wを受け取ってから、保持アーム10a上の基板Wを塗布処理ユニットに搬入する。塗布処理ユニット8a〜8cのいずれかに搬入された基板Wには、搬送ロボット10Aが次にその塗布処理ユニットに来るまでの間に、反射防止用の塗布液が回転塗布される。
保持アーム10b上の塗布処理が終了した基板Wは搬送ロボット10AによってホットプレートHP1〜HP6のいずれかに搬送される。このとき、搬送先のホットプレートには、先行で加熱処理された基板Wが入っているので、搬送ロボット10Aは、空の保持アーム10aでその処理済の基板Wを受け取ってから、保持アーム10b上の基板Wをホットプレートに搬入する。ホットプレートHP1〜HP6のいずれかに搬入された基板Wは、搬送ロボット10Aが次にそのホットプレートに来るまでの間に加熱処理が行われる。そして、ホットプレートにて基板Wが加熱されることによって、塗布液が乾燥されて基板W上に下地の反射防止膜が形成される。
保持アーム10a上の加熱処理が終了した基板Wは、搬送ロボット10Aによって、基板載置部PASS3,4の下方に設置された2つの水冷式のクールプレートWCPのどちらかに搬送される。このとき、搬送先のクールプレートWCP上には、先行で冷却されている基板Wが載置されているので、搬送ロボット10Aは、空の保持アーム10bでその処理済の基板Wを受け取ってから、保持アーム10a上の基板WをそのクールプレートWCPに載置する。クールプレートWCPに載置された基板Wは、搬送ロボット10Aが次にそのクールプレートWCPに来るまで冷却される。
保持アーム10b上の冷却後の基板Wは搬送ロボット10Aによって基板載置部PASS3に載置される。そして、下側の基板載置部PASS4に、レジスト塗布セルを介して現像処理セルから送られてきた現象処理済みの基板Wが置かれていると、空になった保持アーム10bでその現像処理済みの基板Wを受け取る。
現像処理済みの基板Wを受け取った搬送ロボット10Aは、基板載置部PASS1,PASS2に向かい、その現像処理済みの基板Wを基板載置部PASS2に載置する。そして、基板載置部PASS1に置かれている未処理の基板Wを保持アーム10bで受け取る。その後、同様の動作を繰り返す。
レジスト塗布セルでは、反射防止膜が形成された基板Wが基板載置部PASS3に載置されると、搬送ロボット10Bが保持アーム10bを使用してその基板Wを受け取る。このとき、保持アーム10bには処理済みの基板Wが保持されているため、搬送ロボット10Bは、基板載置部PASS3に載置されている基板Wを受け取る前に、この処理済の基板Wを下側の基板載置部PASS4に載置する。なおこのとき、保持アーム10aでは基板Wは保持されていない。
搬送ロボット10Bは反射防止膜が形成された基板Wを受け取ると、その基板Wを冷却処理ユニットCP4〜CP9のいずれかに搬送する。このとき、搬送先の冷却処理ユニットには、先行で処理された基板Wが入っているので、搬送ロボット10Bは、空の保持アーム10aでその処理済の基板Wを受け取ってから、保持アーム10b上の基板Wを冷却処理ユニットに搬入する。冷却処理ユニットCP4〜CP9のいずれかに搬入された基板Wは常温付近の所定温度に設定され、おおよそ、搬送ロボット10Bが次にその冷却処理ユニットに来るまで当該所定温度に高精度に維持されている。
保持アーム10a上の温度維持処理が行われた基板Wは、搬送ロボット10Bによって塗布処理ユニット15a〜15cのいずれかに搬送される。このとき、搬送先の塗布処理ユニットには、先行でレジストの塗布処理が行われた基板Wが入っているので、搬送ロボット10Bは、空の保持アーム10bでその処理済の基板Wを受け取ってから、保持アーム10a上の基板Wを塗布処理ユニットに搬入する。塗布処理ユニット15a〜15cのいずれかに搬入された基板Wには、搬送ロボット10Bが次にその塗布処理ユニットに来るまでの間に、レジストが回転塗布される。
なお、塗布処理ユニット15a〜15cに搬送される基板Wの温度は、冷却処理ユニットCP4〜CP9で所定温度に高精度で維持されていたため、塗布処理ユニット15a〜15c内での基板間の基板温度のばらつきは小さい。従って、精密な基板温調が要求されるレジスト塗布処理での塗布性能を向上させることができる。
保持アーム10b上のレジスト塗布処理が行われた基板Wは、搬送ロボット10Bによって加熱部PHP1〜PHP6のいずれかに搬送される。このとき、搬送先の加熱部の基板仮置部19には、先行で加熱処理された基板Wが入っているので、搬送ロボット10Bは、空の保持アーム10aでその処理済の基板Wを受け取ってから、保持アーム10b上の基板Wを加熱部の基板仮置部19に搬入する。加熱部PHP1〜PHP6のいずれかに搬入された基板Wには、搬送ロボット10Bが次にその加熱部に来るまでの間に加熱処理が行われる。そして、加熱部PHP1〜PHP6にて基板Wが加熱処理されることにより、フォトレジスト中の溶媒成分が除去されて基板W上にレジスト膜が形成される。なおこの例では、加熱部PHP1〜PHP6から取り出される基板Wは、冷却機能付きの保持アーム24で大まかに冷却されている。
保持アーム10a上の加熱処理が終了した基板Wは、搬送ロボット10Bによって、冷却処理ユニットCP4〜CP9のうち、先程使用された冷却処理ユニットとは別の冷却処理ユニットに搬送される。このとき、搬送先の冷却処理ユニットには、先行で処理された基板Wが入っているので、搬送ロボット10Bは、空の保持アーム10bでその処理済の基板Wを受け取ってから、保持アーム10a上の基板Wを冷却処理ユニットに搬入する。冷却処理ユニットに搬入された基板Wは常温付近の所定温度にまで冷却され、おおよそ、搬送ロボット10Bが次にその冷却処理ユニットに来るまで当該所定温度に高精度で維持されている。
保持アーム10b上の冷却後の基板Wは搬送ロボット10Bによって基板載置部PASS5に載置される。そして、下側の基板載置部PASS6に現象処理済みの基板Wが置かれていると、空になった保持アーム10bでその現像処理済みの基板Wを受け取る。
現像処理済みの基板Wを受け取った搬送ロボット10Bは、基板載置部PASS3,PASS4に向かい、その現像処理済みの基板Wを基板載置部PASS4に載置する。そして、基板載置部PASS3に置かれている、反射防止膜が形成されている基板Wを保持アーム10bで受け取る。その後、同様の動作を繰り返す。
現像処理セルでは、レジスト膜が形成された基板Wが基板載置部PASS5に載置されると、搬送ロボット10Cが保持アーム10bを使用してその基板Wを受け取る。このとき、保持アーム10bには処理済みの基板Wが保持されているため、搬送ロボット10Cは、基板載置部PASS5に載置されている基板Wを受け取る前に、この処理済の基板Wを下側の基板載置部PASS6に載置する。なおこのとき、保持アーム10aでは基板Wは保持されていない。
搬送ロボット10Cはレジスト膜が形成された基板Wを受け取ると、その基板Wをそのまま基板載置部PASS7に載置する。そして、下側の基板載置部PASS8に、露光後の加熱処理が行われた基板Wが置かれていると、空になった保持アーム10bでその基板Wを受け取る。
搬送ロボット10Cは露光後の加熱処理が行われた基板Wを受け取ると、その基板Wを冷却処理ユニットCP10〜CP12のいずれかに搬送する。このとき、搬送先の冷却処理ユニットには、先行で処理された基板Wが入っているので、搬送ロボット10Cは、空の保持アーム10aでその処理済の基板Wを受け取ってから、保持アーム10b上の基板Wを冷却処理ユニットに搬入する。冷却処理ユニットCP10〜CP12のいずれかに搬入された基板Wは常温付近の所定温度に設定され、おおよそ、搬送ロボット10Cが次にその冷却処理ユニットに来るまで当該所定温度に高精度に維持されている。
保持アーム10a上の温度維持処理が行われた基板Wは、搬送ロボット10Cによって現像処理ユニット30a〜30eのいずれかに搬送される。このとき、搬送先の現像処理ユニットには、先行で現像処理が行われた基板Wが入っているので、搬送ロボット10Cは、空の保持アーム10bでその処理済の基板Wを受け取ってから、保持アーム10a上の基板Wを現像処理ユニットに搬入する。現像処理ユニット30a〜30eのいずれかに搬入された基板Wには、搬送ロボット10Cが次にその現像処理ユニットに来るまでの間に、現像処理が行われる。
保持アーム10b上の現像処理が終了した基板Wは搬送ロボット10CによってホットプレートHP7〜HP11のいずれかに搬送される。このとき、搬送先のホットプレートには、先行で加熱処理された基板Wが入っているので、搬送ロボット10Cは、空の保持アーム10aでその処理済の基板Wを受け取ってから、保持アーム10b上の基板Wをホットプレートに搬入する。ホットプレートHP7〜HP11のいずれかに搬入された基板Wは、搬送ロボット10Cが次にそのホットプレートに来るまでの間に加熱処理が行われる。
保持アーム10a上の加熱処理が終了した基板Wは、搬送ロボット10Cによって、基板載置部PASS5,6の下方に設置された2つの水冷式のクールプレートWCPのどちらかに搬送される。このとき、搬送先のクールプレートWCP上には、先行で冷却されている基板Wが載置されているので、搬送ロボット10Cは、空の保持アーム10bでその処理済の基板Wを受け取ってから、保持アーム10a上の基板WをそのクールプレートWCPに載置する。クールプレートWCPに載置された基板Wは、搬送ロボット10Cが次にそのクールプレートWCPに来るまで冷却される。
冷却後の基板Wを受け取った搬送ロボット10Cは、基板載置部PASS5,PASS6に向かい、その冷却後の基板Wを基板載置部PASS6に載置する。そして、基板載置部PASS5に置かれている、レジスト膜形成後の基板Wを保持アーム10bで受け取る。その後、同様の動作を繰り返す。
露光後ベークセルでは、レジスト膜が形成された基板Wが基板載置部PASS7に載置されると、搬送ロボット10Dが保持アーム10bを使用してその基板Wを受け取る。このとき、保持アーム10bには、露光後の加熱処理が行われた基板Wが保持されているため、搬送ロボット10Dは、基板載置部PASS7に載置されている基板Wを受け取る前に、この処理済の基板Wを下側の基板載置部PASS8に載置する。なおこのとき、保持アーム10aでは基板Wは保持されていない。
搬送ロボット10Dはレジスト膜が形成された基板Wを受け取ると、その基板Wをエッジ露光部EEWに搬入する。このとき、搬送先のエッジ露光部EEWには、先行で処理された基板Wが入っているので、搬送ロボット10Dは、空の保持アーム10aでその処理済の基板Wを受け取ってから、保持アーム10b上の基板Wをエッジ露光部EEWに搬入する。エッジ露光部EEWに搬入された基板Wは、搬送ロボット10Dが次にそのエッジ露光部EEWに来るまでの間に、その周縁部が露光される。
保持アーム10a上のエッジ露光処理が終了した基板Wは、搬送ロボット10Dによって基板載置部PASS9に載置される。そして、下側の基板載置部PASS10に、露光装置STPで露光された基板Wが置かれていると、空になった保持アーム10aでその露光処理済みの基板Wを受け取る。
保持アーム10a上の露光処理済みの基板Wは、搬送ロボット10Dによって、加熱部PHP7〜PHP12のいずれかに搬送される。このとき、搬送先の加熱部には、先行で加熱処理された基板Wが入っているので、搬送ロボット10Dは、空の保持アーム10bでその処理済の基板Wを受け取ってから、保持アーム10a上の基板Wを加熱部に搬入する。加熱部PHP7〜PHP12のいずれかに搬入された基板Wには、搬送ロボット10Dが次にその加熱部に来るまでの間に、露光時の光化学反応によって生じた生成物をレジスト膜内に均一に拡散させるための加熱処理(Post Exposure Bake)が行われる。なお、加熱部PHP7〜PHP12から取り出される基板Wは、冷却機能付きの保持アーム24で大まかに冷却されている。
露光後の加熱処理が行われた基板Wを受け取った搬送ロボット10Dは、基板載置部PASS7,PASS8に向かい、その基板Wを基板載置部PASS8に載置する。そして、基板載置部PASS7に置かれている、レジスト膜が形成された基板Wを保持アーム10bで受け取る。その後、同様の動作を繰り返す。
インターフェイスセルでは、エッジ露光後の基板Wが基板載置部PASS9に載置されると、搬送機構35はその基板Wを受け取って、装置外の露光装置STPに当該基板Wを搬入する。露光装置STPに搬入された基板Wはパターン露光処理に供される。また、搬送機構35は、露光装置STPから露光済みの基板Wを受け取ってその基板を基板載置部PASS10に載せて、基板載置部PASS9上の基板Wを受け取る。その後、同様の動作を繰り返す。
以上のように、カセットCから順次取り出された基板Wは、基板載置部や処理ユニット等の基板Wの搬送対象部に順次搬送され、搬送対象部に搬送された基板Wは、搬送ロボットによって順次そこから搬出される。また各処理ユニットにおいては、搬送されてくる基板Wは順次入れ替えられて所定の処理が実行される。そして、一連の処理が実行された基板Wはインデクサに戻り再度カセットC内に収納される。なお、各セルでの搬送対象部への基板Wの搬送は、対応するセルコントローラCCが搬送ロボットを制御して行われる。そして、基板Wを受け取った処理ユニットは、スレーブコントローラSCの制御下で所定の処理を行う。
上記例では、温度維持処理を冷却処理ユニットで行っていたが、加熱部を使用して行っても良い。つまり、基板Wを冷却処理ユニットに搬入する代わりに、加熱部の基板仮置部19に載置し、基板仮置部19内で、その基板Wを保持アーム24で保持することによって、基板Wの温度を常温付近の所定温度に設定して維持しても良い。
本実施形態の基板処理装置では、冷却処理ユニットや加熱部で行われる上述の温度維持処理は、開始から一定時間の経過で終了するのではなく、冷却処理ユニットや加熱部での基板の入れ替えを予告通知する信号(以後、「基板入れ替え予告信号」と呼ぶ)でもって終了する。この基板入れ替え予告信号は各セルコントローラCCから、それに対応するセル内のスレーブコントローラSCに通知されて、スレーブコントローラSCがこの信号に基づいて冷却処理ユニットや加熱部を制御する。以下に、この基板入れ替え予告信号について詳細に説明する。
図9は、基板入れ替え予告信号によって温度維持処理が終了するまでのセル内での動作を示すフローチャートである。ここでは一例として、レジスト塗布セル内の動作について説明するが、他のセル内の動作も同様である。
本実施形態の基板処理装置においては、セル内での搬送ロボットの循環搬送周期は、セル内における処理律速部分での処理所要時間と同じ時間に設定される。例えば、レジスト塗布セル内での処理律速部分が、塗布処理ユニット15a〜15cであって、そこでの処理所要時間が30秒である場合、搬送ロボット10Bのセル内での循環搬送周期は30秒に設定される。従ってレジスト塗布セル内では、30秒間隔で基板搬送が開始されることになる。
このように、セル内での搬送ロボットの循環搬送周期を、セル内における処理律速部分での処理所要時間と同じ時間に設定することによって、搬送ロボットは、各処理ユニットに対して時間的に連続して基板搬送を行うことができ、搬送されてきた基板が処理ユニットの直前で長時間待たされることが無い。なお上記例において、搬送ロボット10Bが入口基板載置部を基準として各処理ユニット及び出口基板載置部を循環搬送するのに要する時間が20秒である場合には、搬送ロボット10Bは、各処理ユニット及び出口基板載置部に連続して基板搬送を行った後に、入口基板載置部近傍で10秒間停止することになる。そして搬送ロボット10Bは、停止してから10秒後に入口基板載置部から基板Wを受け取って、次の基板搬送サイクルを開始する。
また、本実施形態の基板処理装置では、冷却処理ユニットや、温度維持処理を行う際の加熱部は処理律速部分とならないように構成されている。従って、例えば一つの処理ユニットだけを使用して温度維持処理を行うだけでは、冷却処理ユニットや加熱部が処理律速部分となる場合には、複数の同種の処理ユニットを用いて並行処理を行うことによって、冷却処理ユニットや加熱部が処理律速部分とならようにしている。
図9に示されるフローチャートは、このように構成された基板処理装置において、搬送ロボット10Bが加熱部及び冷却処理ユニットへの基板搬送をこの順で連続して行う場合のフローチャートである。
図9に示されるように、基板Wを搭載した搬送ロボット10Bは、加熱部PHP1〜PHP6のいずれか一つの前に来ると(ステップs1)、スレーブコントローラSCと赤外線通信等を利用して通信を行う(ステップs2)。ここでは、搬送ロボット10Bは、それ自身が搬送してきた基板Wと、加熱部内の基板Wとの入れ替えが可能かどうかを、各処理ユニットを制御しているスレーブコントローラSCに確認し、スレーブコントローラSCは、加熱部での基板の入れ替えが可能であるか否かの情報を搬送ロボット10Bに通知する。
搬送ロボット10Bは、スレーブコントローラSCから加熱部での基板の入れ替えが可能である旨の情報を受け取ると(ステップs3)、搬送してきた基板Wと、加熱部内の処理済の基板Wとを入れ替えるとともに、加熱部での基板Wの入れ替えを行う旨の情報をセルコントローラCCに通知する(ステップs4)。
セルコントローラCCは、冷却処理ユニットの前段に設けられた加熱部での基板Wの入れ替えが行われる旨の情報を受け取ると、スレーブコントローラSCに基板入れ替え予告信号を出力する(ステップs5)。つまりセルコントローラCCは、冷却処理ユニットで後に処理される基板Wが前段の加熱部から搬出されるのを確認して基板入れ替え予告信号を出力している。スレーブコントローラSCは、メインコントローラMCからセルコントローラCCを介して受け取ったフローレシピから、加熱部から取り出された基板Wの搬送先を認識しているため、基板入れ替え予告信号を受け取ると、冷却処理ユニットCP4〜CP9のうち、搬送先となる冷却処理ユニットで行われている温度維持処理を終了させる(ステップs6)。具体的には、搬送先の冷却処理ユニットの各可動支持ピン41を上昇させてプレート40と基板Wとを離間する。そして、温度維持処理が終了した基板Wは、加熱部から搬送されてきた基板Wと搬送ロボット10Bにより入れ替えられる。
なお本実施形態の基板処理装置においては、搬送ロボットによる搬送対象部の間での基板搬送時間は約4秒であるため、スレーブコントローラSCには、冷却処理ユニットに基板Wが実際に搬送される約4秒前に基板入れ替え予告信号が入力される。そして冷却処理ユニットにおいては、この約4秒の間に、可動支持ピン41が上昇して基板Wとプレート40とが離間するため、加熱部から搬送されてきた基板Wを、処理済の基板Wとすみやかに入れ替えることができる。
一方搬送ロボット10Bは、スレーブコントローラSCから、加熱部での基板の入れ替えが不可能である旨の情報を受け取ると(ステップs3)、加熱部での基板入れ替えを行わず、セルコントローラCCに何も通知しない。セルコントローラCCは、搬送ロボット10Bから、加熱部での基板Wの入れ替えが行われる旨の情報を受け取らない限り、スレーブコントローラSCに基板入れ替え予告信号を出力しないため、冷却処理ユニットでの温度維持処理は継続される。
そして、搬送ロボット10Bは、再度スレーブコントローラSCと通信を行い(ステップs2)、加熱部での基板の入れ替えが可能である旨の情報を受け取ると(ステップs3)、搬送されてきた基板Wと、加熱部内の処理済の基板Wとを入れ替えるとともに、加熱部での基板Wの入れ替えを行う旨の情報をセルコントローラCCに通知する(ステップs4)。セルコントローラCCは、その情報を受け取ると、スレーブコントローラSCに基板入れ替え予告信号を出力して(ステップs5)、スレーブコントローラSCは搬送先の冷却処理ユニットで行われている温度維持処理を終了させる(ステップs6)。
このように、本実施形態の基板処理装置では、セルコントローラCCは、前段の処理ユニットから基板Wが確実に搬出されるのを確認して基板入れ替え予告信号を出力している。言い換えれば、セルコントローラCCは、セル内での基板搬送状況に基づいて基板入れ替え予告信号を出力している。そして、スレーブコントローラCCは、冷却処理ユニットでの処理開始から一定時間経過後にそこでの温度維持処理を終了させるのではなく、セルコントローラCCから基板入れ替え予告信号を受け取ると温度維持処理を終了させている。
上述の動作例では、基板処理フロー中に、冷却処理ユニットの前段に他の処理ユニットが存在する場合について説明したが、冷却処理ユニットの前段に入口基板載置部が存在する場合、つまり、入口基板載置部に置かれた基板Wが、まず冷却処理ユニットで処理される場合であっても、同様に、基板入れ替え予告信号でもって温度維持処理が終了する。以下にこの場合のセル内の動作について説明する。
図10は、入口基板載置部から取り出された基板Wが、まず冷却処理ユニットで処理される場合のセル内での動作について示すフローチャートである。図10に示されるように、入口基板載置部から基板Wを取り出すことが可能である場合(ステップs11)、搬送ロボットは、入口基板載置部から基板Wを取り出すとともに、セルコントローラCCに基板Wを取り出す旨の情報を通知する(ステップs12)。セルコントローラCCは、その情報を受け取ると、スレーブコントローラSCに基板入れ替え予告信号を出力する(ステップs13)。そしてスレーブコントローラSCは、フローレシピから、入口基板載置部から取り出された基板Wの搬送先の冷却処理ユニットを認識しているため、基板入れ替え予告信号を受け取ると、その搬送先の冷却処理ユニットで行われている温度維持処理を終了させる(ステップs14)。そして冷却処理ユニットでは、搬送ロボットによって、入口基板載置部から搬出された基板Wと温度維持処理が終了した基板Wとが入れ替えられる。
一方、入口載置部に基板Wが置かれていない等によって、入口基板載置部からの基板取り出しが不可能である場合(ステップs11)、搬送ロボットはセルコントローラCCには何も出力しない。セルコントローラCCは、基板Wが取り出される旨の情報を受け取らない限り基板入れ替え予告信号を出力しないため、スレーブコントローラSCには基板入れ替え予告信号は入力されない。従って、入口基板載置部から実際に基板が搬出されない場合には、冷却処理ユニットでの温度維持処理は終了しない。
そして、前段のセルの搬送ロボットによって入口基板載置部に基板Wが搬送され、入口基板載置部から基板Wを取り出すことが可能になると(ステップs11)、搬送ロボットは入口基板載置部から基板Wを取り出すとともに、セルコントローラCCに基板Wを取り出す旨の情報を通知する(ステップs12)。そしてセルコンコントローラCCは、スレーブコントローラSCに基板入れ替え予告信号を出力して(ステップs13)、スレーブコントローラSCが冷却処理ユニットでの温度維持処理を終了させる(ステップs14)。
以上のように、本実施形態の基板処理装置では、セルコントローラCCとスレーブコントローラSCとで構成されるコントローラが、冷却処理ユニットの前段に設けられた搬送対象部(処理ユニットや入口基板載置部など)から、冷却処理ユニットで後に処理される基板Wが搬出されるか否かというセル内での基板搬送状況に基づいて、冷却処理ユニットでの温度維持処理の終了を制御している。従って、オペレータは冷却処理ユニットの処理時間を入力する必要がなく、オペレータの操作負担が軽減する。
また、冷却処理ユニットでの温度維持処理の終了は、セル内での基板搬送状況に基づいて制御されるため、冷却処理ユニットでは、次の処理対象の基板Wが実際に搬送されてくる直前まで、ユニット内の基板Wに対して温度維持処理を継続することが可能になる。従って、冷却処理ユニットの後段のユニットに対して、基板温度のばらつきが少ない基板を順次引き渡すことができる。その結果、レジスト塗布処理などの精密な基板温調が要求される処理を精度よく行うことができる。
なお、図9のステップs3において、加熱部での基板入れ替えが行えない場合の一例として、また図10のステップs11において、入口基板載置部から基板Wの取り出しが行えない場合の他の例としては、装置内にアラームが発生している場合がある。以下に、装置内にアラームが発生した場合の基板処理装置の動作例について図11を参照して説明する。
図11は、あるセル内の加熱部でアラームが発生した場合の基板処理装置の動作を示すフローチャートである。図11に示されるように、あるセル内の加熱部に設けられたホットプレート28の実際の温度が、予め設定されている許容範囲、例えば100℃±0.4℃の範囲外になると(ステップs21)、その加熱部を制御しているスレーブコントローラSCは、セルコントローラCCを介してメインコントローラMCにアラーム信号を出力する(ステップs22)。本実施形態の基板処理装置では、加熱部の加熱室45内にホットプレート28の温度を検出する温度センサー(図7に図示せず)が設けられており、この温度センサーで検出された温度は、その加熱部を制御するスレーブコントローラSCに通知されるため、スレーブコントローラSCは、ホットプレート28の実際の温度を認識することができ、アラーム信号の出力が可能となる。
メインコントローラMCは、アラーム信号を受け取ると、表示部52にアラーム情報を表示してオペレータにアラーム発生を通知する。それと同時に、セルコントローラCCを制御して、アラームが発生したセル内での基板搬送を停止させる(ステップs23)。オペレータは、表示部52に表示されたアラーム情報をもとに、アラームが発生した加熱部のホットプレート28に対して点検・修理等を行い、その後、データ入力部53を操作してアラームを解除する旨の情報をメインコントローラMCに通知する(ステップs24)。メインコントローラMCは、その情報を受け取ると、セルコントローラCCを制御してアラームが解除されたセル内での基板搬送を再開させる(ステップs25)。
このように、装置内にアラームが発生した場合には、アラームが発生したセル内での基板搬送が停止し、そのアラーム情報がオペレータに通知される。そして、オペレータがアラームを解除すると、停止していたセル内での基板搬送が再開する。
上述の図9のステップs3において、基板入れ替えの対象となっている加熱部や、同一セル内の基板入れ替えの対象となっていない他の加熱部に、上述のようなアラームが発生している場合、スレーブコントローラSCは、搬送ロボット10Bに、基板入れ替えが不可能である旨の情報を通知し、その情報を受け取った搬送ロボット10Bは加熱部に対して基板Wの入れ替えを行わない。従って、スレーブコントローラSCには基板入れ替え予告信号が入力されない。その結果、あるセル内でのアラーム発生中では、そのセルに属する冷却処理ユニットでの温度維持処理は継続される。
その後アラームが解除すると、スレーブコントローラSCは、加熱部での基板の入れ替えが可能である旨の情報を搬送ロボット10Bに通知する。そして、スレーブコントローラSCに基板入れ替え予告信号が入力されて、冷却処理ユニットでの温度維持処理が終了する。
また、セル内に上述のようなアラームが発生する場合、そのアラームが発生したセルを制御するセルコントローラCCは、搬送ロボットに対して基板搬送を停止する旨の情報を通知するため、上述の図10のステップs11では、入口基板載置部からの基板Wの取り出しが不可能になる。従って、この場合には、入口基板載置部から基板Wが取り出されないため、スレーブコントローラSCには基板入れ替え予告信号が入力されない。その結果、基板載置部からすぐに冷却処理ユニットに基板Wが搬送される場合でも、アラーム発生中では冷却処理ユニットでの温度維持処理は継続される。
以上のように、基板入れ替え予告信号は、前段の搬送対象部から基板が搬出される際に出力されるので、アラームが発生してその搬送対象部から基板が実際に搬出されない場合には冷却処理ユニットでの温度維持処理は終了しない。従って、アラームが発生し長時間搬送動作が停止した場合であっても、冷却処理ユニットでは温度維持処理を継続することができる。その結果、基板搬送が停止した場合であっても、冷却処理ユニットの後段のユニットに所定温度からのバラツキが少ない基板を確実に引き渡すことができる。
また、本実施形態の基板処理装置では、基板入れ替え予告信号の受け渡しでもって、簡単に冷却処理ユニットでの温度維持処理を終了させることができる。
なお、図9〜11を参照して説明した動作説明では、冷却処理ユニットを使用して温度維持処理を行っていたが、加熱部を利用して温度維持処理を行う場合であっても、当該加熱部の後段のユニットに所定温度からのバラツキが少ない基板を確実に引き渡すことができる。
また、温度維持処理を冷却処理ユニットを使用して実行する場合には可動支持ピン41を昇降させることにより簡単に処理を実行できるし、加熱部を使用して実行する場合には保持アーム24を駆動することによって簡単に処理を実行することができる。
また、本発明に係る基板処理装置の構成は図1から図4に示したような形態に限定されるものではなく、基板Wに所定の処理を行う処理部に対して搬送ロボットによって基板Wを搬送するような形態であれば種々の変形が可能である。