JP2004344845A - 膜厚シミュレーション装置 - Google Patents
膜厚シミュレーション装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004344845A JP2004344845A JP2003147577A JP2003147577A JP2004344845A JP 2004344845 A JP2004344845 A JP 2004344845A JP 2003147577 A JP2003147577 A JP 2003147577A JP 2003147577 A JP2003147577 A JP 2003147577A JP 2004344845 A JP2004344845 A JP 2004344845A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coating
- film thickness
- coated
- pattern
- thickness data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
- Coating Apparatus (AREA)
Abstract
【課題】被塗面に対する塗装機の位置や被塗面の形状に応じて塗装パターンの膜厚データを決定することにより、被塗面に形成される塗膜の膜厚を短時間で簡単にシミュレーションする。
【解決手段】被塗面（２）に対して定置された塗装機（３）により予め設定された塗装条件で塗装したときの塗装パターン（Ｐ）の膜厚データに基づいて被塗面（２）に形成される塗膜の膜厚をシミュレーションする際に、その膜厚データを、被塗面（２）と塗装機（３）との間の塗装距離（ｄ）と、被塗面（２）の法線方向に対する塗装機（３）の塗装角度（θ）と、塗装パターン（Ｐ）内における被塗面（２）の占める面積比（ｍ）と、被塗面（２）に形成された凹凸形状に基づいて決定するようにした。
【選択図】図１
【解決手段】被塗面（２）に対して定置された塗装機（３）により予め設定された塗装条件で塗装したときの塗装パターン（Ｐ）の膜厚データに基づいて被塗面（２）に形成される塗膜の膜厚をシミュレーションする際に、その膜厚データを、被塗面（２）と塗装機（３）との間の塗装距離（ｄ）と、被塗面（２）の法線方向に対する塗装機（３）の塗装角度（θ）と、塗装パターン（Ｐ）内における被塗面（２）の占める面積比（ｍ）と、被塗面（２）に形成された凹凸形状に基づいて決定するようにした。
【選択図】図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被塗面に対して定置された塗装機により予め設定された塗装条件で塗装したときの塗装パターンの膜厚データに基づいて、被塗面に形成される塗膜の膜厚を算出する膜厚シミュレーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車ボディなどの塗装ラインでは、被塗物の複雑な表面形状に応じて塗装機の位置や姿勢を正確に制御して、高品質な塗膜を形成することができるように、多関節ロボットのアーム先端に塗装機を取り付けた塗装ロボットが導入されている。
【０００３】このような塗装ロボットを使用して塗装する場合に、塗装機を移動させる移動経路を設定したり、塗料供給量、回転霧化式塗装機の場合は回転霧化頭のドライブエア供給圧、シェーピング供給圧などの塗装条件を設定する必要がある。
【０００４】そして、最適な塗装条件を見つけるために、従来は塗装条件を少しずつ変えながら何回も塗装実験を繰返し、最良の塗膜が得られる塗装条件を決めていたが、製品と成るべき被塗物を実験のために使用しなければならないだけでなく、塗装実験そのものに時間と手間とコストがかかりすぎていた。
【０００５】このため、最近では、所定の塗装条件で塗装したときに被塗物の表面に形成される塗膜の厚さを、コンピュータによりシミュレーションさせ、採用可能な塗装条件を絞り込んで、最終的に２〜３回の塗装実験を行って塗装条件を決定するようにしている。
このようにすれば、実験のために使用する被塗物の数が少なくなるだけでなく、塗装実験の回数を減らし、比較的短時間で、手間もかけずに、低コストで最適な塗装条件を決定することができる。
【０００６】ところで、このようなシミュレーションを行う場合に、被塗面に対して一定の距離に定置された塗装機により予め設定された塗装条件で塗装したときの基準塗装パターンの膜厚データに基づいて、その塗装機を移動させながら塗装したときに被塗面に形成される塗膜の膜厚をシミュレーションするようにしている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、実際の塗装に際しては、被塗面に対する塗装機の塗装距離や塗装角度などの位置的な条件が被塗物の形状により変化したり、塗装パターンに占める被塗面の面積比や被塗面の凹凸により膜厚が変化するため、基準塗装パターンの膜厚データのみでは、塗装条件の決定に必要な程度の正確さで膜厚をシミュレーションすることができない。
【０００８】そこで本発明は、被塗面に対する塗装機の位置や被塗面の形状に応じて塗装パターンの膜厚データを決定することにより、塗装条件の決定に必要な程度の正確さで、被塗面に形成される塗膜の膜厚をシミュレーションすることができ、しかも、その膜厚データを決定する際に複雑な計算を必要とせず短時間で簡単に処理できるようにすることを技術的課題としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この課題を解決するために、本発明は、被塗面に対して定置された塗装機により予め設定された塗装条件で塗装したときの塗装パターンの膜厚データに基づいて被塗面に形成される塗膜の膜厚を算出する膜厚シミュレーション装置において、前記被塗面から塗装機までの塗装距離に応じて塗装パターンの膜厚データを決定する塗装距離−膜厚設定手段と、前記被塗面の法線方向に対する塗装機の塗装角度に応じて塗装パターンの膜厚データを決定する塗装角度−膜厚設定手段と、塗装パターン内における被塗面の占める面積比に応じてその膜厚データを決定する面積比−膜厚設定手段と、被塗面に凹凸が形成されている場合に、その凹凸形状に応じて膜厚データを決定する凹凸形状−膜厚設定手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】本発明によれば、被塗面に対して定置された塗装機により予め設定された塗装条件で塗装したときの塗装パターンの膜厚データに基づいて、例えば、塗装機の移動速度に応じて、その塗装パターンにより形成される塗膜を所定の移動距離ごとに被塗面にスタンプしていき、その膜厚を積算することにより被塗面の膜厚をシミュレーションする。
【００１１】ここで、被塗面から塗装機までの塗装距離が離れるに従い周囲にミストとなって飛散する塗料粒子が増え、これにより膜厚が薄くなる傾向にあるので、塗装距離に応じて塗装パターンの膜厚データを決定する必要がある。
この場合に、例えば、請求項２または請求項６に記載されたように、塗装パターンが半径方向の座標点の膜厚データからなる場合に、被塗面から塗装機までの距離のみが異なり、他の塗装条件が同一の２以上の塗装パターンについて実測された膜厚データに基づき距離をパラメータとする膜厚変化式が各座標点ごとに設定しておけば、塗装機からの距離が入力されたときに、その膜厚変化式に基づいて塗装パターンの膜厚データが決定される。
したがって、塗装距離に応じた塗装パターンの膜厚データで被塗面の膜厚がシミュレーションされる。
【００１２】また、被塗面の法線方向に対する塗装機の塗装角度が大きくなると膜厚が薄くなる傾向にあるので、塗装角度に応じて膜厚データを決定する必要がある。
この場合に、例えば、請求項３または請求項７に記載されたように、塗装角度のみが異なり、他の塗装条件が同一の２以上の塗装パターンについて実測された膜厚データに基づき塗装角度をパラメータとする補正係数を設定しておけば、塗装角度が入力されたときに、塗装角度＝０の塗装パターンの膜厚データと前記補正係数に基づいて塗装パターンの膜厚データが決定される。
【００１３】被塗物は広い面状のものに限らず、自動車ボディのピラーなどの細い柱状のものもあり、塗装パターンにおける被塗面の占める面積比が小さくなると、塗料粒子が集中して塗着されて膜厚が厚くなるので、その面積比に応じて膜厚データを決定する必要がある。
この場合に、例えば、請求項４または請求項８に記載されたように、その面積比のみが異なり、他の塗装条件が同一の塗装パターンについて実測された膜厚データに基づき面積比をパラメータとする補正係数を設定しておけば、面積比が入力されたときに、面積比＝１の塗装パターンの膜厚データと前記補正係数に基づいて塗装パターンの膜厚データが決定される。
【００１４】さらに、被塗面に凹凸が形成されていると、特に静電塗装を行う場合に凸部や角部の塗膜は厚くなり、凹部の内側は薄くなるので、その凹凸形状に応じて膜厚データを決定する必要がある。
このとき、請求項５または請求項９に記載されたように、被塗面の凹凸部分を複数の要素面が所定角度で連続する多面体に置き換えて、被塗面に凹凸がない場合の塗装パターンの膜厚データに対する補正係数が前記多面体を構成する要素面について隣接する要素面との傾斜角度に応じて予め設定しておけば、その補正係数に基づいて塗装パターンの膜厚データが決定される。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて具体的に説明する。
図１は本発明に係る膜厚シミュレーション装置を示す説明図、図２はシミュレーションに際し形成される塗膜の概念図、図３は塗装距離−膜厚設定手段の説明図、図４は塗装角度−膜厚設定手段の説明図、図５は面積比−膜厚設定手段の説明図、図６は凹凸形状−膜厚設定手段の説明図、図７は凹凸部分の膜厚算出方法を示す概念図、図８は各パラメータのデータテーブルである。
【００１６】膜厚シミュレーション装置１は、被塗面２に対して定置された塗装機３により予め設定された塗装条件で塗装したときの塗装パターンＰの膜厚データに基づいて、被塗面２に形成される塗膜の膜厚を算出するもので、塗装距離、塗装角度等に応じて塗装パターンＰの膜厚データを決定する膜厚データ決定手段４と、その膜厚データに基づいて被塗面２に形成される塗膜の膜厚を算出する膜厚算定手段５を備えている。
【００１７】膜厚データ決定手段４は、被塗面２から塗装機３までの塗装距離ｄに応じて塗装パターンＰの膜厚データを決定する塗装距離−膜厚設定手段６と、被塗面２の法線方向に対する塗装機３の塗装角度θに応じて塗装パターンＰの膜厚データを決定する塗装角度−膜厚設定手段７と、塗装パターンＰ内における被塗面２の占める面積比ｍに応じてその膜厚データを決定する面積比−膜厚設定手段８と、被塗面２に凹凸が形成されている場合に、その凹凸形状に応じて膜厚データを決定する凹凸形状−膜厚設定手段９とを備えている。
【００１８】膜厚算出手段５は、前記膜厚決定手段４で決定された塗装パターンＰ（Ｐ１〜Ｐｎ）と、塗装機３の移動速度に基づき、図２に示すように、塗装機３の移動軌跡に沿って一定時間ごとの通過点ｔ１〜ｔｎで、夫々の塗装パターンＰ１〜Ｐｎの塗膜がスタンプされると想定して、その膜厚を積算して求めるように成されている。
なお、塗料は、塗装機３から連続的に噴霧されるので決してスタンプされるように断続的に塗着されることはないが、時間間隔を短く設定すれば、スタンプされたものとして塗膜をシミュレーションしても、それ程大きな誤差はなく、また処理も簡単になる。
【００１９】塗装距離−膜厚設定手段６では、被塗面２から塗装機３までの塗装距離ｄのみが異なり、他の塗装条件が同一の２以上の塗装パターンについて実測された膜厚データに基づき塗装距離をパラメータとする膜厚変化式を各座標点ごとに設定する。
塗装パターンＰの膜厚は、図３（ａ）に示すように塗装距離ｄによって異なり、被塗面２に近いほうが厚く、離れるに従い周囲にミストとなって飛散する塗料粒子が増えるので塗膜は薄くなる。
そして、前記２以上の塗装パターンについて各座標点の膜厚データを実測すると、夫々の座標点ごとに図３（ｂ）に示すように、塗装距離をパラメータとする膜厚変化線が得られるので、これに基づき近似変化式を設定しておけばよい。
これにより、塗装距離ｄを入力すれば夫々の座標点における膜厚データが得られる。
塗装角度θ＝０°の場合は、同心円上の膜厚は略一定であるので、半径方向の座標点における膜厚データのみを求めればよい。
なお、厳密に言えば、塗装距離ｄが離れるに従い塗装パターンＰの直径が大きくなるが、その変化量はそれ程大きくないので、塗装パターンＰの大きさは変化しないものとして算出する。
【００２０】また、塗装角度−膜厚設定手段７では、被塗面２の法線方向に対する塗装機３の塗装角度θのみが異なり、他の塗装条件が同一の２以上の塗装パターンについて実測された膜厚データに基づき塗装角度θをパラメータとする補正係数を設定する。
このとき、塗装パターンＰの膜厚は、図４（ａ）に示すように塗装機３の塗装軸を−Ｘ軸方向に傾けたときの塗装角度θによって変化し、塗装パターンＰの中心点の膜厚データを実測すると、図４（ｂ）に示すように、塗装角度θ＝０のとき膜厚が最大で、塗装角度θが大きくなるに従い塗膜が薄くなるので、塗装角度θをパラメータとする補正計数を設定しておけばよい。
これにより、塗装角度θが入力されたときに、塗装角度＝０の塗装パターンの膜厚データと前記補正係数に基づいて塗装パターンの膜厚データを決定することができる。
【００２１】なお、図４（ａ）に示すように、塗装機３の塗装軸を−Ｘ軸方向に傾けると、Ｘ軸のマイナス側の膜厚が厚くなり、プラス側の膜厚が薄くなり膜厚分布が形成され、また、塗装パターン形状が変化するが、塗装条件決定のためのシミュレーションでは、そこまで厳密なシミュレーションを必要としないので、膜厚分布及び塗装パターン形状の変化は無視する。
【００２２】次に、面積比−膜厚設定手段８では、塗装パターン内における被塗面２の占める面積比のみが異なり、他の塗装条件が同一の２以上の塗装パターンについて実測された膜厚データに基づき面積比をパラメータとする補正係数を設定する。
被塗面２は、広い面状のものに限らず、図５（ａ）に示すように自動車ボディのピラーなどの細い柱状面もあり、塗装パターン内における被塗面の占める面積比が小さくなると、特に静電塗装においては、塗料粒子が集中して塗着されて膜厚が厚くなる。
そこで、塗装パターンの面積をＳｐとし、塗装パターン内における被塗面２が占める面積をＳｗとし、その面積比ｍ＝Ｓｗ／Ｓｐが異なる複数の塗装パターンの中心点の膜厚を実測し、面積比ｍ＝１の塗装パターンの中心点の膜厚を基準にして、夫々の膜厚の補正係数を設定しておけば良い。
これにより、面積比ｍが入力されたときに、面積比ｍ＝１の塗装パターンの膜厚データと前記補正係数に基づいて塗装パターンの膜厚データを決定することができる。
【００２３】凹凸形状−膜厚設定手段９では、被塗面の凹凸部分を複数の要素面からなる多面体に置き換えて、被塗面に凹凸がない場合の塗装パターンの膜厚データに対する塗着効率を隣接する要素面の傾斜角度に応じて予め設定する。
被塗面２に図６（ａ）に示すような直角面が形成されていたり、図６（ｂ）に示すようなＲ面が形成されていると、その角部や凸部の塗膜は厚くなり、凹部の内側は薄くなる。
そこで、それぞれの拡大図に示すように、被塗面２の凹凸部分を多面体に置き換え、その多面体を構成する要素面の傾斜角度αに応じて塗着効率を実験的に求めておく。
このとき、図６（ｃ）に示すように、傾斜角度αを「隣接する要素面の外面のなす角β−１８０°」と定義すれば、凸部はα＞０、凹凸のない平らな部分は傾斜角度α＝０、凹部はα＜０で表わされる。
傾斜角度αをこのように定義すると、αの±の符号と塗膜の変化が対応し、平面の塗膜に比して凸面の塗膜が厚く（＋）、凹面の塗膜が薄く（−）なる実情に合致するので処理も簡単になる。
そして、夫々の傾斜角度α＝０の膜厚を基準にして、図６（ｄ）に示すように、傾斜角度αに応じて求めた塗着効率を補正係数として設定しておけば良い。
【００２４】ここで、例えば図７に示すように、要素面Ｅ１の左側が平面で、要素面Ｅ２とＥ３の傾斜角度α＝９０°の直角断面を有する被塗面２を塗装する場合の塗装パターンＰの膜厚分布を求める。
要素面Ｅ１は隣接する要素面との傾斜角度α＝０°であるので、補正係数＝１であり、凹凸による膜厚変化がない。
要素面Ｅ２は、要素面Ｅ１とＥ３に隣接し、要素面Ｅ１との傾斜角度α＝０°であるが、要素面Ｅ３との傾斜角度α＝９０°である。
この場合、要素面Ｅ２の膜厚に対応する補正係数ｂ２は、傾斜角度α＝０°で算出された要素面Ｅ１側の補正係数ｂ２１と、傾斜角度α＝９０°で算出された要素面Ｅ３側の補正係数ｂ２３の平均値をとればよい。
また、要素面Ｅ３の膜厚に対応する補正係数ｂ３も同様に、傾斜角度α＝９０°で算出された要素面Ｅ２側の膜厚に対応する補正係数ｂ３２と、傾斜角度α＝０°で算出された要素面Ｅ４側の膜厚に対応する補正係数ｂ３４の平均値をとればよい。
なお、傾斜角度α＝９０°に限らず、図６（ｂ）に示すＲ面の場合も同様に算出できる。
したがって、被塗面２に凹凸部分がある場合は、夫々の要素面Ｅｎについて傾斜角度αを入力しておけば、その凹凸部分を塗装パターンＰが通過するときに、塗装パターンＰ内の要素面Ｅｎについての傾斜角度αの分布から補正係数分布が算出され、これに基づいて塗装パターンの膜厚が決定されることになる。
【００２５】このようにして、塗装パターンＰの膜厚データが、塗装距離−膜厚設定手段６、塗装角度−膜厚設定手段７、面積比−膜厚設定手段８及び凹凸形状−膜厚設定手段９とを備えた膜厚データ決定手段４により決定され、この塗装パターンＰの膜厚データに基づいて、塗装機３を所定の経路／速度で停止／移動させながら塗装を行ったときに被塗面２に形成される塗膜の膜厚が、前述した膜厚算出手段５により算出される。
【００２６】以上が本発明の一例構成であって次にその作用について説明する。
まず、図８（ａ）に示すように、塗装機３の移動軌跡に沿って一定時間ごとの通過点ｔｎにおける塗装距離ｄｎ、塗装角度θｎ、面積比ｍｎを塗装パターンＰｎを決定するパラメータとして入力し、所定の記憶領域に記憶しておく。
また、図８（ｂ）に示すように、被塗面２の凹凸部分を多面体に置き換え、その多面体を構成する要素面Ｅｎについて、隣接する要素面との傾斜角度αｎを塗装パターンＰｎを決定するパラメータとして入力し、所定の記憶領域に記憶しておく。
【００２７】ここで、シミュレーションを開始させると、各通過点におけるパラメータが読み出されて、膜厚データ決定手段４により塗装パターンＰｎの膜厚データが算出され、算出された膜厚の塗装パターンＰｎがその通過点ｔｎに順次スタンプされていく。
そして、被塗面２に形成される膜厚は、スタンプされた各塗装パターンＰｎの重なっている部分についてその膜厚を積算することにより求めることができる。
【００２８】ここで、夫々の通過点ｔｎにおいて、塗装距離ｄが遠ざかれば塗膜は薄くなり、塗装角度θが大きくなれば塗膜は薄くなり、面積比ｍが小さくなれば塗膜は厚くなる。
また、被塗面２に凹凸部分がある場合は、その凹凸部分を塗装パターンＰが通過するときに、塗装パターンＰ内の要素面Ｅｎについての傾斜角度αの分布から補正係数分布が算出され、凸部を構成する傾斜角度α＞０の要素面は塗膜が局部的に厚くなり、凹部を構成する傾斜角度α＜０の要素面は塗膜が局部的に薄くなる。
このようにして、塗装機３の位置や傾き、被塗面２の形状により変化する塗膜の膜厚を正確にしかも簡便にシミュレーションすることができる。
【００２９】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、被塗面に対する塗装機の位置や被塗面の形状に応じて塗装パターンの膜厚データを決定することにより、被塗面に形成される塗膜の膜厚を正確にシミュレーションすることができ、しかも、その膜厚データを決定する際に複雑な計算を必要とせず短時間で簡単に処理することができるという大変優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る膜厚シミュレーション装置を示す説明図。
【図２】シミュレーションに際し形成される塗膜の概念図。
【図３】塗装距離−膜厚設定手段の説明図。
【図４】塗装角度−膜厚設定手段の説明図。
【図５】面積比−膜厚設定手段の説明図。
【図６】凹凸形状−膜厚設定手段の説明図。
【図７】凹凸部分の膜厚算出方法を示す概念図。
【図８】各パラメータのデータテーブル。
【符号の説明】
１………膜厚シミュレーション装置
２………被塗面
３………塗装機
Ｐ………塗装パターン
４………膜厚データ決定手段
５………膜厚算定手段
６………塗装距離−膜厚設定手段
７………塗装角度−膜厚設定手段
８………面積比−膜厚設定手段
９………凹凸形状−膜厚設定手段
【発明の属する技術分野】
本発明は、被塗面に対して定置された塗装機により予め設定された塗装条件で塗装したときの塗装パターンの膜厚データに基づいて、被塗面に形成される塗膜の膜厚を算出する膜厚シミュレーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車ボディなどの塗装ラインでは、被塗物の複雑な表面形状に応じて塗装機の位置や姿勢を正確に制御して、高品質な塗膜を形成することができるように、多関節ロボットのアーム先端に塗装機を取り付けた塗装ロボットが導入されている。
【０００３】このような塗装ロボットを使用して塗装する場合に、塗装機を移動させる移動経路を設定したり、塗料供給量、回転霧化式塗装機の場合は回転霧化頭のドライブエア供給圧、シェーピング供給圧などの塗装条件を設定する必要がある。
【０００４】そして、最適な塗装条件を見つけるために、従来は塗装条件を少しずつ変えながら何回も塗装実験を繰返し、最良の塗膜が得られる塗装条件を決めていたが、製品と成るべき被塗物を実験のために使用しなければならないだけでなく、塗装実験そのものに時間と手間とコストがかかりすぎていた。
【０００５】このため、最近では、所定の塗装条件で塗装したときに被塗物の表面に形成される塗膜の厚さを、コンピュータによりシミュレーションさせ、採用可能な塗装条件を絞り込んで、最終的に２〜３回の塗装実験を行って塗装条件を決定するようにしている。
このようにすれば、実験のために使用する被塗物の数が少なくなるだけでなく、塗装実験の回数を減らし、比較的短時間で、手間もかけずに、低コストで最適な塗装条件を決定することができる。
【０００６】ところで、このようなシミュレーションを行う場合に、被塗面に対して一定の距離に定置された塗装機により予め設定された塗装条件で塗装したときの基準塗装パターンの膜厚データに基づいて、その塗装機を移動させながら塗装したときに被塗面に形成される塗膜の膜厚をシミュレーションするようにしている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、実際の塗装に際しては、被塗面に対する塗装機の塗装距離や塗装角度などの位置的な条件が被塗物の形状により変化したり、塗装パターンに占める被塗面の面積比や被塗面の凹凸により膜厚が変化するため、基準塗装パターンの膜厚データのみでは、塗装条件の決定に必要な程度の正確さで膜厚をシミュレーションすることができない。
【０００８】そこで本発明は、被塗面に対する塗装機の位置や被塗面の形状に応じて塗装パターンの膜厚データを決定することにより、塗装条件の決定に必要な程度の正確さで、被塗面に形成される塗膜の膜厚をシミュレーションすることができ、しかも、その膜厚データを決定する際に複雑な計算を必要とせず短時間で簡単に処理できるようにすることを技術的課題としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この課題を解決するために、本発明は、被塗面に対して定置された塗装機により予め設定された塗装条件で塗装したときの塗装パターンの膜厚データに基づいて被塗面に形成される塗膜の膜厚を算出する膜厚シミュレーション装置において、前記被塗面から塗装機までの塗装距離に応じて塗装パターンの膜厚データを決定する塗装距離−膜厚設定手段と、前記被塗面の法線方向に対する塗装機の塗装角度に応じて塗装パターンの膜厚データを決定する塗装角度−膜厚設定手段と、塗装パターン内における被塗面の占める面積比に応じてその膜厚データを決定する面積比−膜厚設定手段と、被塗面に凹凸が形成されている場合に、その凹凸形状に応じて膜厚データを決定する凹凸形状−膜厚設定手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】本発明によれば、被塗面に対して定置された塗装機により予め設定された塗装条件で塗装したときの塗装パターンの膜厚データに基づいて、例えば、塗装機の移動速度に応じて、その塗装パターンにより形成される塗膜を所定の移動距離ごとに被塗面にスタンプしていき、その膜厚を積算することにより被塗面の膜厚をシミュレーションする。
【００１１】ここで、被塗面から塗装機までの塗装距離が離れるに従い周囲にミストとなって飛散する塗料粒子が増え、これにより膜厚が薄くなる傾向にあるので、塗装距離に応じて塗装パターンの膜厚データを決定する必要がある。
この場合に、例えば、請求項２または請求項６に記載されたように、塗装パターンが半径方向の座標点の膜厚データからなる場合に、被塗面から塗装機までの距離のみが異なり、他の塗装条件が同一の２以上の塗装パターンについて実測された膜厚データに基づき距離をパラメータとする膜厚変化式が各座標点ごとに設定しておけば、塗装機からの距離が入力されたときに、その膜厚変化式に基づいて塗装パターンの膜厚データが決定される。
したがって、塗装距離に応じた塗装パターンの膜厚データで被塗面の膜厚がシミュレーションされる。
【００１２】また、被塗面の法線方向に対する塗装機の塗装角度が大きくなると膜厚が薄くなる傾向にあるので、塗装角度に応じて膜厚データを決定する必要がある。
この場合に、例えば、請求項３または請求項７に記載されたように、塗装角度のみが異なり、他の塗装条件が同一の２以上の塗装パターンについて実測された膜厚データに基づき塗装角度をパラメータとする補正係数を設定しておけば、塗装角度が入力されたときに、塗装角度＝０の塗装パターンの膜厚データと前記補正係数に基づいて塗装パターンの膜厚データが決定される。
【００１３】被塗物は広い面状のものに限らず、自動車ボディのピラーなどの細い柱状のものもあり、塗装パターンにおける被塗面の占める面積比が小さくなると、塗料粒子が集中して塗着されて膜厚が厚くなるので、その面積比に応じて膜厚データを決定する必要がある。
この場合に、例えば、請求項４または請求項８に記載されたように、その面積比のみが異なり、他の塗装条件が同一の塗装パターンについて実測された膜厚データに基づき面積比をパラメータとする補正係数を設定しておけば、面積比が入力されたときに、面積比＝１の塗装パターンの膜厚データと前記補正係数に基づいて塗装パターンの膜厚データが決定される。
【００１４】さらに、被塗面に凹凸が形成されていると、特に静電塗装を行う場合に凸部や角部の塗膜は厚くなり、凹部の内側は薄くなるので、その凹凸形状に応じて膜厚データを決定する必要がある。
このとき、請求項５または請求項９に記載されたように、被塗面の凹凸部分を複数の要素面が所定角度で連続する多面体に置き換えて、被塗面に凹凸がない場合の塗装パターンの膜厚データに対する補正係数が前記多面体を構成する要素面について隣接する要素面との傾斜角度に応じて予め設定しておけば、その補正係数に基づいて塗装パターンの膜厚データが決定される。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて具体的に説明する。
図１は本発明に係る膜厚シミュレーション装置を示す説明図、図２はシミュレーションに際し形成される塗膜の概念図、図３は塗装距離−膜厚設定手段の説明図、図４は塗装角度−膜厚設定手段の説明図、図５は面積比−膜厚設定手段の説明図、図６は凹凸形状−膜厚設定手段の説明図、図７は凹凸部分の膜厚算出方法を示す概念図、図８は各パラメータのデータテーブルである。
【００１６】膜厚シミュレーション装置１は、被塗面２に対して定置された塗装機３により予め設定された塗装条件で塗装したときの塗装パターンＰの膜厚データに基づいて、被塗面２に形成される塗膜の膜厚を算出するもので、塗装距離、塗装角度等に応じて塗装パターンＰの膜厚データを決定する膜厚データ決定手段４と、その膜厚データに基づいて被塗面２に形成される塗膜の膜厚を算出する膜厚算定手段５を備えている。
【００１７】膜厚データ決定手段４は、被塗面２から塗装機３までの塗装距離ｄに応じて塗装パターンＰの膜厚データを決定する塗装距離−膜厚設定手段６と、被塗面２の法線方向に対する塗装機３の塗装角度θに応じて塗装パターンＰの膜厚データを決定する塗装角度−膜厚設定手段７と、塗装パターンＰ内における被塗面２の占める面積比ｍに応じてその膜厚データを決定する面積比−膜厚設定手段８と、被塗面２に凹凸が形成されている場合に、その凹凸形状に応じて膜厚データを決定する凹凸形状−膜厚設定手段９とを備えている。
【００１８】膜厚算出手段５は、前記膜厚決定手段４で決定された塗装パターンＰ（Ｐ１〜Ｐｎ）と、塗装機３の移動速度に基づき、図２に示すように、塗装機３の移動軌跡に沿って一定時間ごとの通過点ｔ１〜ｔｎで、夫々の塗装パターンＰ１〜Ｐｎの塗膜がスタンプされると想定して、その膜厚を積算して求めるように成されている。
なお、塗料は、塗装機３から連続的に噴霧されるので決してスタンプされるように断続的に塗着されることはないが、時間間隔を短く設定すれば、スタンプされたものとして塗膜をシミュレーションしても、それ程大きな誤差はなく、また処理も簡単になる。
【００１９】塗装距離−膜厚設定手段６では、被塗面２から塗装機３までの塗装距離ｄのみが異なり、他の塗装条件が同一の２以上の塗装パターンについて実測された膜厚データに基づき塗装距離をパラメータとする膜厚変化式を各座標点ごとに設定する。
塗装パターンＰの膜厚は、図３（ａ）に示すように塗装距離ｄによって異なり、被塗面２に近いほうが厚く、離れるに従い周囲にミストとなって飛散する塗料粒子が増えるので塗膜は薄くなる。
そして、前記２以上の塗装パターンについて各座標点の膜厚データを実測すると、夫々の座標点ごとに図３（ｂ）に示すように、塗装距離をパラメータとする膜厚変化線が得られるので、これに基づき近似変化式を設定しておけばよい。
これにより、塗装距離ｄを入力すれば夫々の座標点における膜厚データが得られる。
塗装角度θ＝０°の場合は、同心円上の膜厚は略一定であるので、半径方向の座標点における膜厚データのみを求めればよい。
なお、厳密に言えば、塗装距離ｄが離れるに従い塗装パターンＰの直径が大きくなるが、その変化量はそれ程大きくないので、塗装パターンＰの大きさは変化しないものとして算出する。
【００２０】また、塗装角度−膜厚設定手段７では、被塗面２の法線方向に対する塗装機３の塗装角度θのみが異なり、他の塗装条件が同一の２以上の塗装パターンについて実測された膜厚データに基づき塗装角度θをパラメータとする補正係数を設定する。
このとき、塗装パターンＰの膜厚は、図４（ａ）に示すように塗装機３の塗装軸を−Ｘ軸方向に傾けたときの塗装角度θによって変化し、塗装パターンＰの中心点の膜厚データを実測すると、図４（ｂ）に示すように、塗装角度θ＝０のとき膜厚が最大で、塗装角度θが大きくなるに従い塗膜が薄くなるので、塗装角度θをパラメータとする補正計数を設定しておけばよい。
これにより、塗装角度θが入力されたときに、塗装角度＝０の塗装パターンの膜厚データと前記補正係数に基づいて塗装パターンの膜厚データを決定することができる。
【００２１】なお、図４（ａ）に示すように、塗装機３の塗装軸を−Ｘ軸方向に傾けると、Ｘ軸のマイナス側の膜厚が厚くなり、プラス側の膜厚が薄くなり膜厚分布が形成され、また、塗装パターン形状が変化するが、塗装条件決定のためのシミュレーションでは、そこまで厳密なシミュレーションを必要としないので、膜厚分布及び塗装パターン形状の変化は無視する。
【００２２】次に、面積比−膜厚設定手段８では、塗装パターン内における被塗面２の占める面積比のみが異なり、他の塗装条件が同一の２以上の塗装パターンについて実測された膜厚データに基づき面積比をパラメータとする補正係数を設定する。
被塗面２は、広い面状のものに限らず、図５（ａ）に示すように自動車ボディのピラーなどの細い柱状面もあり、塗装パターン内における被塗面の占める面積比が小さくなると、特に静電塗装においては、塗料粒子が集中して塗着されて膜厚が厚くなる。
そこで、塗装パターンの面積をＳｐとし、塗装パターン内における被塗面２が占める面積をＳｗとし、その面積比ｍ＝Ｓｗ／Ｓｐが異なる複数の塗装パターンの中心点の膜厚を実測し、面積比ｍ＝１の塗装パターンの中心点の膜厚を基準にして、夫々の膜厚の補正係数を設定しておけば良い。
これにより、面積比ｍが入力されたときに、面積比ｍ＝１の塗装パターンの膜厚データと前記補正係数に基づいて塗装パターンの膜厚データを決定することができる。
【００２３】凹凸形状−膜厚設定手段９では、被塗面の凹凸部分を複数の要素面からなる多面体に置き換えて、被塗面に凹凸がない場合の塗装パターンの膜厚データに対する塗着効率を隣接する要素面の傾斜角度に応じて予め設定する。
被塗面２に図６（ａ）に示すような直角面が形成されていたり、図６（ｂ）に示すようなＲ面が形成されていると、その角部や凸部の塗膜は厚くなり、凹部の内側は薄くなる。
そこで、それぞれの拡大図に示すように、被塗面２の凹凸部分を多面体に置き換え、その多面体を構成する要素面の傾斜角度αに応じて塗着効率を実験的に求めておく。
このとき、図６（ｃ）に示すように、傾斜角度αを「隣接する要素面の外面のなす角β−１８０°」と定義すれば、凸部はα＞０、凹凸のない平らな部分は傾斜角度α＝０、凹部はα＜０で表わされる。
傾斜角度αをこのように定義すると、αの±の符号と塗膜の変化が対応し、平面の塗膜に比して凸面の塗膜が厚く（＋）、凹面の塗膜が薄く（−）なる実情に合致するので処理も簡単になる。
そして、夫々の傾斜角度α＝０の膜厚を基準にして、図６（ｄ）に示すように、傾斜角度αに応じて求めた塗着効率を補正係数として設定しておけば良い。
【００２４】ここで、例えば図７に示すように、要素面Ｅ１の左側が平面で、要素面Ｅ２とＥ３の傾斜角度α＝９０°の直角断面を有する被塗面２を塗装する場合の塗装パターンＰの膜厚分布を求める。
要素面Ｅ１は隣接する要素面との傾斜角度α＝０°であるので、補正係数＝１であり、凹凸による膜厚変化がない。
要素面Ｅ２は、要素面Ｅ１とＥ３に隣接し、要素面Ｅ１との傾斜角度α＝０°であるが、要素面Ｅ３との傾斜角度α＝９０°である。
この場合、要素面Ｅ２の膜厚に対応する補正係数ｂ２は、傾斜角度α＝０°で算出された要素面Ｅ１側の補正係数ｂ２１と、傾斜角度α＝９０°で算出された要素面Ｅ３側の補正係数ｂ２３の平均値をとればよい。
また、要素面Ｅ３の膜厚に対応する補正係数ｂ３も同様に、傾斜角度α＝９０°で算出された要素面Ｅ２側の膜厚に対応する補正係数ｂ３２と、傾斜角度α＝０°で算出された要素面Ｅ４側の膜厚に対応する補正係数ｂ３４の平均値をとればよい。
なお、傾斜角度α＝９０°に限らず、図６（ｂ）に示すＲ面の場合も同様に算出できる。
したがって、被塗面２に凹凸部分がある場合は、夫々の要素面Ｅｎについて傾斜角度αを入力しておけば、その凹凸部分を塗装パターンＰが通過するときに、塗装パターンＰ内の要素面Ｅｎについての傾斜角度αの分布から補正係数分布が算出され、これに基づいて塗装パターンの膜厚が決定されることになる。
【００２５】このようにして、塗装パターンＰの膜厚データが、塗装距離−膜厚設定手段６、塗装角度−膜厚設定手段７、面積比−膜厚設定手段８及び凹凸形状−膜厚設定手段９とを備えた膜厚データ決定手段４により決定され、この塗装パターンＰの膜厚データに基づいて、塗装機３を所定の経路／速度で停止／移動させながら塗装を行ったときに被塗面２に形成される塗膜の膜厚が、前述した膜厚算出手段５により算出される。
【００２６】以上が本発明の一例構成であって次にその作用について説明する。
まず、図８（ａ）に示すように、塗装機３の移動軌跡に沿って一定時間ごとの通過点ｔｎにおける塗装距離ｄｎ、塗装角度θｎ、面積比ｍｎを塗装パターンＰｎを決定するパラメータとして入力し、所定の記憶領域に記憶しておく。
また、図８（ｂ）に示すように、被塗面２の凹凸部分を多面体に置き換え、その多面体を構成する要素面Ｅｎについて、隣接する要素面との傾斜角度αｎを塗装パターンＰｎを決定するパラメータとして入力し、所定の記憶領域に記憶しておく。
【００２７】ここで、シミュレーションを開始させると、各通過点におけるパラメータが読み出されて、膜厚データ決定手段４により塗装パターンＰｎの膜厚データが算出され、算出された膜厚の塗装パターンＰｎがその通過点ｔｎに順次スタンプされていく。
そして、被塗面２に形成される膜厚は、スタンプされた各塗装パターンＰｎの重なっている部分についてその膜厚を積算することにより求めることができる。
【００２８】ここで、夫々の通過点ｔｎにおいて、塗装距離ｄが遠ざかれば塗膜は薄くなり、塗装角度θが大きくなれば塗膜は薄くなり、面積比ｍが小さくなれば塗膜は厚くなる。
また、被塗面２に凹凸部分がある場合は、その凹凸部分を塗装パターンＰが通過するときに、塗装パターンＰ内の要素面Ｅｎについての傾斜角度αの分布から補正係数分布が算出され、凸部を構成する傾斜角度α＞０の要素面は塗膜が局部的に厚くなり、凹部を構成する傾斜角度α＜０の要素面は塗膜が局部的に薄くなる。
このようにして、塗装機３の位置や傾き、被塗面２の形状により変化する塗膜の膜厚を正確にしかも簡便にシミュレーションすることができる。
【００２９】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、被塗面に対する塗装機の位置や被塗面の形状に応じて塗装パターンの膜厚データを決定することにより、被塗面に形成される塗膜の膜厚を正確にシミュレーションすることができ、しかも、その膜厚データを決定する際に複雑な計算を必要とせず短時間で簡単に処理することができるという大変優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る膜厚シミュレーション装置を示す説明図。
【図２】シミュレーションに際し形成される塗膜の概念図。
【図３】塗装距離−膜厚設定手段の説明図。
【図４】塗装角度−膜厚設定手段の説明図。
【図５】面積比−膜厚設定手段の説明図。
【図６】凹凸形状−膜厚設定手段の説明図。
【図７】凹凸部分の膜厚算出方法を示す概念図。
【図８】各パラメータのデータテーブル。
【符号の説明】
１………膜厚シミュレーション装置
２………被塗面
３………塗装機
Ｐ………塗装パターン
４………膜厚データ決定手段
５………膜厚算定手段
６………塗装距離−膜厚設定手段
７………塗装角度−膜厚設定手段
８………面積比−膜厚設定手段
９………凹凸形状−膜厚設定手段
Claims (9)
- 被塗面に対して定置された塗装機により予め設定された塗装条件で塗装したときの塗装パターンの膜厚データに基づいて、被塗面に形成される塗膜の膜厚を算出する膜厚シミュレーション装置において、
前記被塗面と塗装機との間の塗装距離に応じて塗装パターンの膜厚データを決定する塗装距離−膜厚設定手段と、前記被塗面の法線方向に対する塗装機の塗装角度に応じて塗装パターンの膜厚データを決定する塗装角度−膜厚設定手段と、塗装パターン内における被塗面の占める面積比に応じてその膜厚データを決定する面積比−膜厚設定手段と、被塗面に凹凸が形成されている場合に、その凹凸形状に応じて膜厚データを決定する凹凸形状−膜厚設定手段とを備えたことを特徴とする膜厚シミュレーション装置。 - 前記塗装距離−膜厚設定手段は、塗装距離のみが異なり、他の塗装条件が同一の２以上の塗装パターンについて実測された膜厚データに基づき距離をパラメータとする膜厚変化式が各座標点ごとに設定され、塗装機からの距離が入力されたときに、その膜厚変化式に基づいて塗装パターンの膜厚データを決定するように成された請求項１記載の膜厚シミュレーション装置。
- 前記塗装角度−膜厚設定手段は、塗装角度のみが異なり、他の塗装条件が同一の２以上の塗装パターンについて実測された膜厚データに基づき塗装角度をパラメータとする補正係数が設定され、塗装角度が入力されたときに、塗装角度０°の塗装パターンの膜厚データと前記補正係数に基づいて塗装パターンの膜厚データを決定するように成された請求項１記載の膜厚シミュレーション装置。
- 前記面積比−膜厚設定手段は、前記面積比のみが異なり、他の塗装条件が同一の２以上の塗装パターンについて実測された膜厚データに基づき面積比をパラメータとする補正係数が設定され、前記面積比が入力されたときに、面積比１の塗装パターンの膜厚データと前記補正係数に基づいて塗装パターンの膜厚データを決定するように成された請求項１記載の膜厚シミュレーション装置。
- 前記凹凸形状−膜厚設定手段は、被塗面の凹凸部分を複数の要素面が所定角度で連続する多面体に置き換えて、被塗面に凹凸がない場合の塗装パターンの膜厚データに対する補正係数が前記多面体を構成する要素面について隣接する要素面との傾斜角度に応じて予め設定され、前記補正係数に基づいて塗装パターンの膜厚データを決定するように成された請求項１記載の膜厚シミュレーション装置。
- 被塗面に対して定置された塗装機により予め設定された塗装条件で塗装したときの塗装パターンの膜厚データに基づいて、被塗面に形成される塗膜の膜厚を算出する膜厚シミュレーション装置において、
前記被塗面から塗装機までの塗装距離に応じて塗装パターンの膜厚データを決定する塗装距離−膜厚設定手段を備え、該塗装距離−膜厚設定手段は、塗装パターンが半径方向の座標点の膜厚データからなる場合に、被塗面から塗装機までの距離のみが異なり、他の塗装条件が同一の２以上の塗装パターンについて実測された膜厚データに基づき距離をパラメータとする膜厚変化式が各座標点ごとに設定され、塗装機からの距離が入力されたときに、その膜厚変化式に基づいて塗装パターンの膜厚データを決定するように成されたことを特徴とする膜厚シミュレーション装置。 - 被塗面に対して定置された塗装機により予め設定された塗装条件で塗装したときの塗装パターンの膜厚データに基づいて、被塗面に形成される塗膜の膜厚を算出する膜厚シミュレーション装置において、
前記被塗面の法線方向に対する塗装機の塗装角度に応じて塗装パターンの膜厚データを決定する塗装角度−膜厚設定手段を備え、前記塗装角度−膜厚設定手段は、塗装角度のみが異なり、他の塗装条件が同一の２以上の塗装パターンについて実測された膜厚データに基づき塗装角度をパラメータとする補正係数が設定され、塗装角度が入力されたときに、塗装角度＝０の塗装パターンの膜厚データと前記補正係数に基づいて塗装パターンの膜厚データを決定するように成されたことを特徴とする膜厚シミュレーション装置。 - 被塗面に対して定置された塗装機により予め設定された塗装条件で塗装したときの塗装パターンの膜厚データに基づいて、被塗面に形成される塗膜の膜厚を算出する膜厚シミュレーション装置において、
前記塗装パターン内における被塗面の占有面積比に応じてその膜厚データを決定する面積比−膜厚設定手段を備え、該面積比−膜厚設定手段は、前記面積比のみが異なり、他の塗装条件が同一の塗装パターンについて実測された膜厚データに基づき面積比をパラメータとする補正係数が設定され、面積比が入力されたときに、面積比＝１の塗装パターンの膜厚データと前記補正係数に基づいて塗装パターンの膜厚データを決定するように成されたことを特徴とする膜厚シミュレーション装置。 - 被塗面に対して定置された塗装機により予め設定された塗装条件で塗装したときの塗装パターンの膜厚データに基づいて、被塗面に形成される塗膜の膜厚を算出する膜厚シミュレーション装置において、
被塗面に凹凸が形成されている場合に、その凹凸形状に応じて膜厚データを決定する凹凸形状−膜厚設定手段を備え、該凹凸形状−膜厚設定手段は、被塗面の凹凸部分を複数の要素面が所定角度で連続する多面体に置き換え、被塗面に凹凸がない場合の塗装パターンの膜厚データに対する補正係数が前記多面体を構成する要素面について隣接する要素面との傾斜角度に応じて予め設定され、前記補正係数に基づいて塗装パターンの膜厚データを決定するように成されたことを特徴とする膜厚シミュレーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003147577A JP2004344845A (ja) | 2003-05-26 | 2003-05-26 | 膜厚シミュレーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003147577A JP2004344845A (ja) | 2003-05-26 | 2003-05-26 | 膜厚シミュレーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004344845A true JP2004344845A (ja) | 2004-12-09 |
Family
ID=33534066
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003147577A Pending JP2004344845A (ja) | 2003-05-26 | 2003-05-26 | 膜厚シミュレーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2004344845A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005097356A1 (ja) * | 2004-04-05 | 2005-10-20 | Trinity Industrial Corporation | 塗装パターン獲得方法 |
| JPWO2021225140A1 (ja) * | 2020-05-08 | 2021-11-11 |
-
2003
- 2003-05-26 JP JP2003147577A patent/JP2004344845A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005097356A1 (ja) * | 2004-04-05 | 2005-10-20 | Trinity Industrial Corporation | 塗装パターン獲得方法 |
| JPWO2021225140A1 (ja) * | 2020-05-08 | 2021-11-11 | ||
| WO2021225140A1 (ja) * | 2020-05-08 | 2021-11-11 | ファナック株式会社 | シミュレーション装置 |
| CN115461159A (zh) * | 2020-05-08 | 2022-12-09 | 发那科株式会社 | 模拟装置 |
| JP7319464B2 (ja) | 2020-05-08 | 2023-08-01 | ファナック株式会社 | シミュレーション装置 |
| CN115461159B (zh) * | 2020-05-08 | 2024-06-18 | 发那科株式会社 | 模拟装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105894120B (zh) | 一种基于姿态控制的鞋底喷胶路径的规划方法 | |
| JP7261288B2 (ja) | コーティング剤のコーティングパターンを塗布するための方法、コーティングを作成するための装置、及びコーティングパターン | |
| CN112632718B (zh) | 一种基于改进的点云切片算法的喷涂机器人轨迹规划方法 | |
| US20230100988A1 (en) | Painting robot and painting method using painting robot | |
| CN113190889B (zh) | 一种曲面图案的机器人转动喷涂***及喷涂轨迹规划方法 | |
| CN108525965A (zh) | 一种喷涂方法及装置 | |
| JP5477822B2 (ja) | 基板遮蔽層形成方法及び装置及びプログラム | |
| JP4553268B2 (ja) | ペースト塗布装置及びペースト塗布方法 | |
| CN108858185A (zh) | 控制装置、机器人及机器人*** | |
| JPH07168617A (ja) | ロボットのオフライン教示方法 | |
| JP2007014950A (ja) | ペースト塗布機及びその制御方法 | |
| JP2004344845A (ja) | 膜厚シミュレーション装置 | |
| JPH05289722A (ja) | 塗装ロボットの自動プログラミング装置 | |
| JP3173303B2 (ja) | 塗装膜厚分布演算装置 | |
| JP4098652B2 (ja) | 膜厚シミュレーション装置と方法 | |
| JP2024000461A (ja) | 塗装作業管理装置および塗装作業管理方法、並びにプログラム | |
| JPH0857372A (ja) | 塗装装置制御システム | |
| JP4381692B2 (ja) | 自動車ボデーの塗膜シュミレーション方法 | |
| JP2002172350A (ja) | 自動車ボデーの塗膜シュミレーション方法 | |
| JPH10264059A (ja) | 塗装ロボットのティーチング装置 | |
| JPH11221503A (ja) | 塗装機 | |
| JP7522396B2 (ja) | 設計装置、設計方法及びプログラム | |
| JP2013000706A (ja) | 基板遮蔽層形成方法及び装置及びプログラム | |
| JPH0975839A (ja) | ベル型塗装機による塗装における塗装膜厚の推定方法 | |
| JP2520033B2 (ja) | 凹状溝を有する建築用板の塗装方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Effective date: 20060427 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060427 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20060623 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090122 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090317 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20090707 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |