JP2004233058A - 携帯電話及び測位システム - Google Patents

Abstract

【課題】ＧＰＳ受信機を内蔵し測位機能を有する携帯電話において、ＧＰＳ衛星の電波が届かない場所においても位置検出を行う手段を提供することにある。
【解決手段】ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信することができるＧＰＳ受信機を内蔵し測位機能を有する携帯電話において、絶対角度を検出できる方位センサー及び加速度センサーを用い、前記各センサーから算出される移動した場所の絶対角度及び距離を直前の測位結果に加算する。
【選択図】 図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、測位機能を有する携帯電話に関し、測位位置の精度を向上させた携帯電話及び測位システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
携帯可能な機器の中で最も普及している携帯電話にナビゲーション機能を付加したサービスが開始されており、ユーザが携帯出来るようにナビゲーションシステムを小型かつ低消費電力にするための技術として、ＧＰＳ衛星信号を捕捉するためのアシスト情報を前記携帯電話端末に供給し、端末から得た信号を元に位置検出の演算処理を基準ＧＰＳ受信機のサーバ（基地局）で実行する技術が開発され、例えば特表平１１−５１３７８７号公報に開示されている。
【０００３】
前記位置検出の演算処理をサーバ（基地局）で実行する技術では、基地局が常時ＧＰＳ衛星を観測し、ＧＰＳ衛星から受けた信号の同期タイミングに同期させて、基地局から端末に対してＧＰＳアシスト情報を送信する。本携帯電話端末では、前記ＧＰＳアシスト情報を使ってＧＰＳ衛星から受けた信号をサーチし、捕捉したＧＰＳ情報を再度基地局を介してサーバに報告し、サーバから位置検出演算結果を受け取ることによって正確な位置を取得することができる。ここで、捕捉とはＧＰＳ衛星からの信号を受信解析して、ＧＰＳ衛星から端末に到達するまでの伝搬時間を検出するまでの処理を意味する場合と、受信した信号の同期タイミングを得て処理可能状態になることを意味する場合がある。
【０００４】
【特許文献１】
特表平１１−５１３７８７号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ユーザが位置検出のサービスを使用する場所が、測位するのに必要充分なＧＰＳ衛星を観測できない場合がある。例えば、ＧＰＳ衛星からの信号が届かない建物内や高架下ではＧＰＳを利用した測位は不可能となり、別の方法で測位する必要がある。従来の技術では、ＧＰＳ衛星からの信号が良好に受信できる場所ではＧＰＳを利用した測位を行い、ＧＰＳ衛星からの信号が届かない場所では複数の携帯電話用基地局から届く電波を利用して測位し、１、２個のＧＰＳ衛星からの信号しか届かない場合は双方を併用して測位するサービスが実施されているが、複数の携帯電話用基地局から届く電波を利用して測位する方法を用いる場合は大きな測位誤差が発生する。
【０００６】
一方、車載用のナビゲーションシステムの場合は、ＧＰＳ衛星による絶対位置の測位と各種センサーを用いた自立航法による測位を併用することでＧＰＳ衛星からの信号が届かない場所においても位置検出を継続することができる。しかし、自動車の特性上、平面すなわち２次元での移動のみしか考慮されておらず、地図上の道路を走行しているように補正がかけられるだけであるため、たとえ車載用ナビゲーションシステムをユーザが携帯できたとしても高度の測位は４つ以上のＧＰＳ衛星からの信号が届くところに限定され、自立航法用のセンサーも２次元にしか配置されていないために高さ方向の移動を補正することができない。
【０００７】
また、ＧＰＳ衛星信号を用いた測位機能を持つ携帯電話端末に車載用ナビゲーションシステムに利用されている自立航法による測位機能を組込み、ＧＰＳ衛星からの信号が届かない場所での測位を可能とする端末も考えられるが、この場合ユーザは端末を進行方向に対し定められた姿勢で保持する必要があり、端末の姿勢を意識せずにポケットに入れたり、カバンに入れたりして保持するという自由な使い方が損なわれるという問題がある。
【０００８】
本発明の目的は、ＧＰＳ衛星信号を受信して得られる測位情報と各種センサーから得られる測位情報を状況に応じて互いに補正することにより測位位置検出精度を向上させた携帯電話を提供することにある。また、もうひとつの目的は、ＧＰＳ衛星からの信号が届かない場所に移動した場合、端末をどのような姿勢にしても継続して位置検出可能な携帯電話を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、人工衛星からの信号を受信することで受信している場所の測位ができ、少なくとも２軸の磁気方位センサーと、少なくとも２軸の加速度センサーと、前記２つのセンサーから得られる情報を用いて、前記人工衛星からの信号を受信することで得られた第１の位置情報を補正する位置情報補正手段と、を備えることを特徴とする携帯電話を提供する。
【００１０】
【発明の実施の形態】
本発明による第１の実施の形態について図１を用いて説明する。図１はＧＰＳ受信機を内蔵し測位機能を有する携帯電話２１の構成を示す。端末２１はＧＰＳによる位置測位部分と携帯電話網を介して通信をする通信部分とＧＰＳ衛星からの信号が受信できない場合に自立測位をするための各種センサーにより構成される。ＧＰＳによる位置測位部分はＧＰＳ用アンテナ１１１、ＧＰＳ信号受信部１１２、制御部１１３、表示部１１４、地図情報を保存しておく記憶部１１５、信号処理部１２１、位置測位の開始と終了を指示するキースイッチ１２２から成っている。携帯電話網を介した通信は携帯電話用アンテナ１１６と携帯電話送受信部１１７により行われる。次に、自立測位をするための各種センサーについて説明する。方位センサー１１８は地磁気を検出するセンサーで、トロイダル状のフェライトコアに励磁コイルと直交する１組の検出コイルを設け、励磁コイルによる磁束の外部磁界による変化分を検出コイルで取り出す事により方位が検出される。加速度センサー１１９は加速度をピエゾ抵抗素子等の圧電素子により取り出す。重力や加速度を感じると圧電素子が変形する。この変形に応じたピエゾ抵抗効果を利用して電圧を生じるものである。方位センサー１１８と加速度センサー１１９は信号処理部１２１に接続し、ＧＰＳによる測位の補正、若しくは補完を行う。角速度センサー１２０は軸の回転角を検出するセンサーであり、センサーによる自立測位をより確実にする。
【００１１】
次に、図２を用いてＧＰＳによる位置測位の全体構成について説明する。２１は携帯電話であり位置測位機能を有する、２２はサーバであり内部に基準ＧＰＳ受信機を備えており、ＧＰＳ衛星を受信する際のアシスト情報を端末２１に供給する、２３は交換機であり基地局を経由し端末２１とサーバ２２の通信経路を確立する、２４は基地局であり通信エリア内の端末と無線通信により交信する、２５はＧＰＳ衛星であり各衛星毎の固有の測位情報を地上の端末２１、基地局２４およびサーバ２２に供給する。
【００１２】
以下に測位の全体的な動作について図１及び図２を用いて説明する。携帯電話２１がＧＰＳ衛星２５からの電波を遮る障害物が無い場所にいた場合において、測位の開始指令を受けると少なくとも４個以上のＧＰＳ衛星２５を捕捉し、各ＧＰＳ衛星からの電波の遅延量とＧＰＳ衛星の位置から受信位置の測位が行われる。信号処理部１２１は、得られた測位結果である座標を元に記憶部１１５より、若しくは携帯電話送受信部１１７を通じてサーバ２２より周辺の地図情報を入手し、地図情報内に得られた測位位置の印を付けると共に表示部１１４に表示させる。以上はＧＰＳ衛星受信による測位の基本的な動作である。ユーザが移動することで各ＧＰＳ衛星からの電波が受信出来なくなると、もはや上記手段で受信位置の測位をすることは不可能となる。ＧＰＳ衛星２５からの電波が届かない環境においても引き続いて位置を測位し続けるには、ＧＰＳとは異なる別の測位手段を用いることで実現できる。方位センサー１１８は端末２１の向いている絶対方位を、加速度センサー１１９は姿勢角（傾斜角）、及び加速度を検出する。角速度センサー１２０は方位センサー及び加速度センサーを補間するためのセンサーで、端末２１が移動しているときの絶対方位からの回転角、水平面からの姿勢角を相対的に検出する。信号処理部１２１は、加速度を時間で積分することにより速度を、さらに時間で積分することにより距離を算出できる。この算出した距離と方位センサーからの絶対方位、加速度センサーからの移動した向きと距離、さらに前記ＧＰＳ信号受信により得られた絶対位置を合成することによりユーザの相対位置を求めることが出来る。
【００１３】
次に図３を用いて加速度センサー１１９の配置と加速度センサーによる移動距離と方角の算出について説明する。本発明では、図３のようにｘ成分、ｙ成分、ｚ成分を検出できるように加速度センサーを互いに直交するように配置しており、前後、左右、上下のあらゆる方向に働く加速度を検出することが出来る。例えば、端末２１の表示部１１４と同一平面になるようにＸ軸成分とＹ軸成分の加速度を検出する２軸の加速度センサーが備えられており、Ｙ方向が北、Ｘ方向が東と仮定する。絶対的な方位が確定されているので、ここではこれを絶対座標と定義する。ユーザがＸＹ平面上をａ方向に移動するとＸ成分、Ｙ成分を検出する加速度センサーの出力にそれぞれｘａ、ｙａが出力される。信号処理部１２１は入力されたｘａ及びｙａを二重積分することで距離に変換し、Ｘ成分、Ｙ成分の比と大きさから移動した方角と距離を特定することが出来る。当然Ｚ成分を検出するセンサーを設置し、Ｚ成分も加味することで高さ方向の移動距離も算出できるようになる。例えばビルの１階から６階までエレベータで移動したとしてもＺ成分を検出する加速度センサー１１９により検出出来る。以上の説明ではＹ方向が北、Ｘ方向が東と仮定したが、実際にユーザが前記仮定の条件に合わせて利用するわけではなく、相対座標ｘ、ｙ、ｚ上での運用となる。相対座標から絶対座標へ変換するためには、端末２１の絶対方位と水平面からのずれ量としての姿勢角を検出しなければならない。
【００１４】
次に、実際の姿勢角検出方法について図４及び図５を使い説明する。端末２１が静止状態にあるときを考える。端末２１には、いかなるときも一定の重力（Ｇ）がかかっており、ｘ成分、ｙ成分、ｚ成分を検出できるように加速度センサー１１９が互いに直交するように配置されているため、ベクトルＧはｘ成分、ｙ成分、ｚ成分に分けてベクトルｘＧ、ベクトルｙＧ、ベクトルｚＧと表すことが出来る。前記の通り、加速度センサー１１９は重力や加速度を感じると内部の圧電素子が変形し、この変形に応じたピエゾ抵抗効果を利用して電圧を生じるものである。ｘＧ、ｙＧ、ｚＧの比と正負から重力の向きがわかるため、端末２１は姿勢角を検出することが出来る。重力Ｇをｘ、ｙ、ｚの各成分毎に分けて考えると図５の様になる。Ｘ−Ｙ面が水平面でＸ軸、Ｙ軸は互いに直交しており、Ｚ軸がＸ−Ｙ面に垂直な軸である。前記の通り加速度センサー１１９は互いに直交するようにｘ軸、ｙ軸、ｚ軸に配置されているため、端末２１が傾くとＸ−ｘ、Ｙ−ｙ、Ｚ−ｚ各軸間の角度θｘ、θｙ、θｚは
θｘ＝ｓｉｎ−１（ｘＧ／Ｇ）
θｙ＝ｓｉｎ−１（ｙＧ／Ｇ）
θｚ＝ｃｏｓ−１（ｚＧ／Ｇ）
で表される。
【００１５】
なお、加速度センサーは物理量の基本の一つである加速度を検出できるセンサーで重力を測定できるため加減速状態にあるとき、加速度センサーの出力する加速度信号は、「加減速による運動加速度成分」と、「傾斜によって発生する重力加速度成分」とが混合した信号として出力される。運動加速度成分は周波数領域的には高周波成分に位置し、重力加速度成分は低周波成分に位置しているため、姿勢角を算出するには、得られた加速度信号から低周波成分を抽出し、抽出した低周波成分から算出できる。同様に移動距離を算出するには得られた加速度信号から高周波成分を抽出し、抽出した高周波成分を二重積分することで算出する。
【００１６】
絶対方位に関しても、加速度センサ−１１９と同様に地磁気の向きをｘ成分、ｙ成分、ｚ成分に分けて出力する方位センサー１１８により検出できる。
【００１７】
したがって、図３及び図４のように地磁気の向きをｘ成分、ｙ成分、ｚ成分に３軸に分けて出力する方位センサー１１８と、加速度センサーを３軸に配置することで端末２１の姿勢角がいかなる状態であってもＸ、Ｙ、Ｚ各軸成分毎の積算距離がわかり、すなわち移動した方角、及び距離を求めることが出来る。さらに、センサーによる測位をより確実なものとするために、角速度センサー１２０の併用も考えられる。角速度センサー１２０は物体の回転角を検出するセンサーで運動している（ある速度をもっている）物体が回転すると、その速度方向と垂直に“コリオリの力”が働くという物理現象を利用している。角速度センサー１２０は前記の通り軸の回転角を検出するセンサーのため、３個のセンサーを互いに直交するように３軸に配置する必要がある。角速度センサー１２０は一般的に応答性が良く早い動きに追従できるが、軸の回転角である相対角度しか検出できない。一方方位センサー１１８及び加速度センサー１１９はそれぞれ方位、姿勢角という絶対角度を検出することができ、これらを組み合わせることでより精度の高い検出が可能となる。
【００１８】
次に、携帯電話２１の測位処理の流れを図６のフローチャートにて説明する。ステップ４１でユーザがキースイッチ１２２を操作し測位の開始を指示する。ステップ４２でＧＰＳを利用した初期測位を行い、スタート地点の場所を測位する。なお、ＧＰＳによる初期測位がＧＰＳ信号を受信できない等により不可能な場合は、表示部１１４には「測位不可」と表示されユーザはキースイッチ１２２を操作して測位を停止する。ステップ４３でステップ４２で行った測位結果を表示し、測位した座標を記憶部１１５に書き込む。キースイッチ１２２から測位停止の指示が無ければ制御部１１３より一定時間毎（ここでは１０秒毎）に測位の指示が出力され連続して測位を行う（ステップ４４：ＮＯ）。ステップ４５でＧＰＳ測位を行い、測位出来たかを判断する。測位が出来れば（ステップ４５：ＹＥＳ）ステップ４３に戻り、測位不可の場合（ステップ４５：ＮＯ）はステップ４６で各種センサーを用いた自立測位が行われ前回測位場所からの移動方角と積算距離を算出する。ステップ４７で記憶部１１５に書き込まれた前回測位場所を元にステップ４６で求めた方角と積算距離から新しい測位座標を算出しステップ４３に戻る。ユーザがキースイッチ１２２を操作し測位の停止を指示するとステップ４４で測位の継続を停止と判定され（ステップ４４：ＹＥＳ）測位は終了する。このようにＧＰＳでの測位が不可能になっても、各種センサーによる相対的な測位で補完する処理を入れることで継続して測位でき、地図上に軌跡を残すことも可能となる。
【００１９】
本発明のもう一つの実施の形態である携帯電話２１の位置情報をサーバで処理する測位システムにおいて、前記各種センサーを用いて位置測位を補完する測位システムを図１及び図２を用いて説明する。なお、携帯電話２１の携帯電話機としての処理は一般的なものであり、説明は省略する。また、各種センサーの詳細な説明に関しては、既に説明した実施の形態と同じであるため省略する。
【００２０】
測位の開始指令はキースイッチ１２２により入力され、制御部１１３はそれを受けて、測位開始要求信号を発し、それを携帯電話送受信部１１７によって無線送信用信号に変換、増幅してアンテナ１１６から、無線信号として最寄りの基準ＧＰＳ受信機を備えたサーバ２２に送る。無線信号の送信に先だって、端末２１は最寄りの基地局２４と同期を取り、相互のＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）を確認するなどにより無線交信が可能な状態にする。基地局２４と交信状態にあるときに、ＧＰＳ信号との同期を取り、基地局２４からの基準信号と、ＧＰＳ信号の中の基準信号との時間ずれを信号処理部１２１によって検出することが測位の場合の同期捕捉である。検出された基準信号の時間差は記憶部１１５に格納され、対象のＧＰＳ衛星すべての同期捕捉結果が得られた後、制御部１１３からの指令により基地局２４を介してサーバ２２に送信される。
【００２１】
端末２１あるいはサーバ２２は、ＧＰＳ衛星２５からのＧＰＳ信号と同期をとる際に、ＧＰＳ信号に使用されている擬似ランダム信号を少しずつタイミングずらしながら出力し、ＧＰＳ信号と重なった時に出力される信号を検出して、以後その状態を保つように制御する。このような同期捕捉の方法はＣＤＭＡ方式の携帯電話と基本的には同じである。ＧＰＳ衛星の予定軌道や前記擬似ランダム信号は公開されているが、ＧＰＳ信号は雑音に隠れているため、一般的なＧＰＳ受信機においては同期を取るための基準タイミングの範囲が予測できないことから同期を取るために１０分以上の時間を必要とする。本実施の形態はＣＤＭＡ方式の携帯電話を前提にして、以下において測位の全体的な動作を説明する。
【００２２】
携帯電話２１は、測位の開始指令を受けると、サーバ２２と通信経路を確立し、測位開始を要求する。ＧＰＳ衛星２５からのＧＰＳ信号２６を常時受信するサーバ２２は、ＧＰＳアシスト情報２７を作成し、交換機２３を介してＧＰＳ信号２６の同期タイミングに応じて基地局２４から端末２１に向けて送信する。ＧＰＳアシスト情報２７は受信可能な複数のＧＰＳ衛星２５の信号に関する情報であり、端末２１が同期を取るためのタイミング情報と、ＧＰＳ衛星２５をサーバから見たときの地表面からの角度などの情報を含んでいる。端末２１は受信したＧＰＳアシスト情報２７を用いて個々のＧＰＳ信号に対して同期を取り、基地局２４との間の同期タイミングとの時間を検出し、基地局２４を介してサーバ２２に報告する。これを擬似距離と呼ぶ。個々のＧＰＳ衛星に関する検出時間を捕捉結果と呼ぶことにする。サーバ２２は基地局２４と端末２１との間の伝搬遅延情報を保持しており、前記擬似距離との差を求め、これと既に検出しているＧＰＳ衛星と基地局２４の基準ＧＰＳ受信機との間の伝搬時間に加えることにより、端末２１とＧＰＳ衛星２５の間の伝搬時間を求めることができる。
【００２３】
また、携帯電話用基地局から届く電波を利用して測位する方法を図７および図８を用いて説明する。基地局２４はＧＰＳ受信機を備えており、それぞれが同じ時間すなわちＧＰＳ基準時間で動作している。携帯電話２１から見て基地局を識別できるように擬似ランダム（ＰＮ）符号を用いている。基地局は全て同じ符号を用いるが、個々の基地局毎にＰＮ符号がスタートするタイミングが変えられている。端末２１が最も近い基地局２４ａからのＰＮ符号で拡散された信号５１を受信し同期しているとき、基地局２４ａは周辺の基地局情報である個々のＰＮオフセット情報を端末２１に通知する。端末２１は通知されたＰＮオフセット周辺でタイミングを少しずつずらしながら基地局２４ｂ、２４ｃ、２４ｄと同期を取る。実際に同期が取れたタイミングと理論上のタイミングの差は端末２１と各基地局との伝搬遅延であり、この遅延時間が判れば電波の伝搬速度から距離を算出できる。端末２１は基地局２４ｂ、２４ｃ、２４ｄとの伝搬遅延時間情報５２をサーバ２２に送信する。サーバ２２はあらかじめ登録されている基地局２４ｂ、２４ｃ、２４ｄの絶対座標を元に各遅延量から端末２１の位置を算出することができる。このような基地局を利用した測位は条件の良いところでも４０から５０ｍ程度の測位誤差がある。
【００２４】
本実施の形態では、携帯電話２１は遮蔽物５３等によりＧＰＳ衛星を補足できない際に各種センサーを用いて位置測位を補完することが特徴である。位置測位はサーバで行われるため端末２１内部ではセンサーからの情報を処理して位置測位を補完することができないが、センサーからの情報を処理して図３のＸ、Ｙ、Ｚ軸成分、すなわち東西、南北、上下成分の移動距離、若しくは東西、南北成分のみ移動距離を地球中心からの角度に変換した数値を携帯電話送受信部１１７を用いてサーバ２２に送信し、サーバ２２が送られてきた移動距離情報を前回の測位結果に加味して測位結果を算出することができる。サーバ２２はこの算出された測位結果を地図情報に盛り込み端末２１に送信することで、端末２１の表示部１１４に測位結果を表示することが可能となる。
【００２５】
次に本実施の形態による具体的な利用例を説明する。街を歩いていたユーザがデパートに入ったとすると、建物にはいることによりＧＰＳ受信電界強度は弱くなり衛星の捕捉が不可能となる。ＧＰＳ衛星の捕捉が不可能になると各種センサーからの情報により自立測位に切り替わり、デパートの内部に入っても継続して測位が可能である。地図情報としてデパート内部の売場配置が準備されていれば地図を自動的に切り換えることでユーザは迷うことなく目的の売場に行くことができる。さらに、高さ方向の移動距離も検出できるので、ユーザが別の階に移動した際はその階の地図に自動的に切り換えることができる。また、大きな都市の駅の周辺等には大規模な地下街が造られており、買い物客等で賑わっている。地下街は地上と異なり閉ざされた空間であるので目印となる建造物や樹木等が存在せず、方向感覚を失い迷うことが良くある。このような場合、本発明による自立測位機能を利用すると端末の表示部に地下街の地図と現在地を表示できるので便利である。また、地下街が一層だけでなくニ層、三相と発展しているところもあり、このような場合は地表からの深さの情報を得ることもできるので地下街のどの層にいるのかも分かり更に便利である。また、セキュリティーサービスを利用しているユーザが緊急通報を行った際、従来は建物を特定できたとしてもユーザの所在する階までは判らなかった。ユーザの所在する建物が高層ビルであれば、それだけユーザを捜すのに時間を要することになる。本発明を利用すれば高層ビルの階まで特定できるため、短時間でユーザを捜すことができる。
【００２６】
なお、携帯電話２１内で位置情報を補正する際、制御部１１３で補正してもよく、信号処理部１２１で補正してもよい。
【００２７】
以上の実施の形態により、ＧＰＳ受信機を内蔵し測位機能を有する携帯電話に方位センサー、加速度センサー、さらに角速度センサーを装備し測位を補完することで、ＧＰＳ衛星の電波が届かない場所においても良好な位置情報を提供できる。
【００２８】
【発明の効果】
本発明によれば、良好に位置情報を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態による携帯電話の構成例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態による携帯電話を用いた測位システムの構成要素説明図である。
【図３】加速度センサーの配置と加速度センサーによる加速度検出の説明図である。
【図４】任意の姿勢角における加速度センサーによる加速度検出説明図である。
【図５】任意の姿勢角における各軸に配置された加速度センサーによる検出説明図である。
【図６】本実施の形態による測位のフローチャートである。
【図７】基地局を利用した測位システムの構成要素説明図である。
【図８】基地局との同期説明図である。
【符号の説明】
１１１・・・ＧＰＳ用アンテナ、１１２・・・ＧＰＳ信号受信部、１１３・・・制御部、１１４・・・表示部、１１５・・・記憶部、１１６・・・携帯電話用アンテナ、１１７・・・携帯電話送受信部、１１８・・・方位センサー、１１９・・・加速度センサー、１２０・・・角速度センサー、１２１・・・信号処理部、１２２・・・キースイッチ、２１・・・携帯電話、２２・・・サーバ、２３・・・交換機、２４・・・基地局、２５・・・ＧＰＳ衛星、２６・・・ＧＰＳ信号、２７・・・ＧＰＳアシスト情報、５１・・・ＰＮ符号で拡散された信号、５２・・・周辺基地局の伝搬遅延時間情報、５３・・・ＧＰＳ信号の遮蔽物

Claims (6)

1. 人工衛星からの信号を受信することで受信している場所の測位ができる携帯電話において、
   少なくとも２軸の磁気方位センサーと、
   少なくとも２軸の加速度センサーと、
   前記２つのセンサーから得られる情報を用いて、前記人工衛星からの信号を受信することで得られた第１の位置情報を補正する位置情報補正手段と、
   を備えることを特徴とする携帯電話。
2. 請求項１に記載の携帯電話において、
   携帯電話網を通して地図情報を受信する地図情報受信手段と、
   前記地図情報受信手段で受信した地図情報を表示する表示手段と、を備え、
   前記位置情報補正手段で補正された位置情報を、前記表示手段に表示された地図情報上に表示することを特徴とする携帯電話。
3. 請求項１に記載の携帯電話において、
   人工衛星からの信号を受信し、第１の位置情報を取得した後、さらに現在の第２の位置情報を取得しようとする際、前記人工衛星からの信号を受信できず、人工衛星による第２の位置情報の取得ができない場合に、前記位置情報補正手段は、前記２つのセンサーから得られる情報を用いて、前記第１の位置情報を補正することを特徴とする携帯電話。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の携帯電話において、
   少なくとも２軸の角速度センサーを有し、
   前記位置補正手段は、前記角速度センサーから得られる情報に基づき、前記第１の位置情報を補正することを特徴とする携帯電話。
5. 請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の携帯電話において、
   ３軸の加速度センサーを有し、
   前記位置情報補正手段は、前記３軸の加速度センサーにより検出された重力加速度に基づき、前記端末の姿勢を認識し、前記端末の姿勢に関わらず前記磁気方位センサー又は加速度センサーによる測位することを特徴とする携帯電話。
6. 携帯電話と、基地局と、サーバと、を有する測位システムにおいて、
   前記携帯端末は、
   人工衛星からの信号を受信する衛星信号受信手段と、
   少なくとも２軸の磁気方位センサーと、
   少なくとも２軸の加速度センサーと、
   前記衛星信号受信手段から得られる情報及び２つのセンサーから得られる情報を、前記基地局を介して前記サーバに送信する送信手段と、を有し、
   前記サーバは、
   前記送信手段から送信された人工衛星から得られた情報に基づき第１の位置情報を算出し、
   前記２つのセンサーから得られる情報を用いて、前記人工衛星からの信号を受信することで得られた第１の位置情報を補正する位置情報補正手段と、
   を備えることを特徴とする測位システム。

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