JP2008224249A - 現在地測位装置及び方法 - Google Patents
現在地測位装置及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008224249A JP2008224249A JP2007059149A JP2007059149A JP2008224249A JP 2008224249 A JP2008224249 A JP 2008224249A JP 2007059149 A JP2007059149 A JP 2007059149A JP 2007059149 A JP2007059149 A JP 2007059149A JP 2008224249 A JP2008224249 A JP 2008224249A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current location
- period
- determination
- acceleration
- positioning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
【解決手段】ナビセンサ14の検出信号をカルマンフィルタにより処理して、該検出信号中の白色性ノイズを除去して、最適推定加速度を抽出する。最適推定加速度に基づき、移動量を算出する。ナビセンサ14による測位正常期間の所定の現在地を始点に設定し、該始点からの移動量に基づき現在地を測位する。
【選択図】図7
Description
GPS電波に基づき現在地を測位する第1の現在地測位手段、
加速度を測定する加速度センサ、
加速度センサの測定信号から白色性ノイズを除去した最適推定加速度を算出するカルマンフィルタ、
最適推定加速度に基づき移動量を算出する移動量算出手段、
第1の現在地測位手段が測位した現在地が適正か否かを判定する判定手段、
判定手段の判定が否である期間では、判定手段の判定が正であった期間に第1の現在地測位手段の測位した所定の現在地を始点として該始点からの移動量に基づき現在地を測位する第2の現在地測位手段。
GPS電波に基づき現在地を測位するステップ、
加速度センサの測定信号から白色性ノイズを除去した最適推定加速度をカルマンフィルタにより算出するステップ、
最適推定加速度に基づき移動量を算出するステップ、
GPS電波に基づき測位した現在地が適正か否かの判定を実施するステップ、
判定が否である期間では、判定が正であった期間にGPS電波に基づき測位した所定の現在地を始点として該始点からの移動量に基づき現在地を測位するステップ。
(b)雑音の統計的性質
(c)初期値に関する先験情報及び時々刻々与えられる観測データ を用いて確率論的に最適なシステムの状態推定値の算出
Claims (4)
- GPS電波に基づき現在地を測位する第1の現在地測位手段、
加速度を測定する加速度センサ、
加速度センサの測定信号から白色性ノイズを除去した最適推定加速度を算出するカルマンフィルタ、
最適推定加速度に基づき移動量を算出する移動量算出手段、
前記第1の現在地測位手段が測位した現在地が適正か否かを判定する判定手段、
前記判定手段の判定が否である期間では、前記判定手段の判定が正であった期間に前記第1の現在地測位手段の測位した所定の現在地を始点として該始点からの前記移動量に基づき現在地を測位する第2の現在地測位手段、
を備えることを特徴とする現在地測位装置。 - 前記判定手段の判定が正である期間でかつ停止状態からの車両加速期間に、前記最適推定加速度に基づく車速と前記第1の現在地測位手段の測位した現在地の変化に基づく車速との対応関係を学習する学習手段、
前記判定手段の判定が否である期間でかつ停止状態からの車両加速期間には、学習に基づく対応関係に基づき最適推定加速度から移動量を算出する前記移動量算出手段、
を備えることを特徴とする請求項1記載の現在地測位装置。 - 前記判定手段の判定が正である期間でかつ停止状態への車両減速期間に、前記最適推定加速度に基づく車速と前記第1の現在地測位手段の測位した現在地の変化に基づく車速との対応関係を学習する学習手段、
前記判定手段の判定が否である期間でかつ停止状態への車両減速期間には、学習に基づく対応関係に基づき最適推定加速度から移動量を算出する前記移動量算出手段、
を備えることを特徴とする請求項1又は2記載の現在地測位装置。 - GPS電波に基づき現在地を測位するステップ、
加速度センサの測定信号から白色性ノイズを除去した最適推定加速度をカルマンフィルタにより算出するステップ、
最適推定加速度に基づき移動量を算出するステップ、
GPS電波に基づき測位した現在地が適正か否かの判定を実施するステップ、
前記判定が否である期間では、前記判定が正であった期間にGPS電波に基づき測位した所定の現在地を始点として該始点からの前記移動量に基づき現在地を測位するステップ、
を備えることを特徴とする現在地測位方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007059149A JP4967724B2 (ja) | 2007-03-08 | 2007-03-08 | 現在地測位装置及び方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007059149A JP4967724B2 (ja) | 2007-03-08 | 2007-03-08 | 現在地測位装置及び方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008224249A true JP2008224249A (ja) | 2008-09-25 |
JP4967724B2 JP4967724B2 (ja) | 2012-07-04 |
Family
ID=39843072
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007059149A Active JP4967724B2 (ja) | 2007-03-08 | 2007-03-08 | 現在地測位装置及び方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4967724B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013535669A (ja) * | 2010-07-22 | 2013-09-12 | クアルコム,インコーポレイテッド | 車両ナビゲーションシステムの動的パラメータを較正するための装置および方法 |
KR20190001668A (ko) * | 2017-06-28 | 2019-01-07 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 주행 환경 인식 장치, 방법 및 시스템 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06341847A (ja) * | 1993-05-31 | 1994-12-13 | Hitachi Ltd | ナビゲーション装置 |
JPH10307032A (ja) * | 1997-05-02 | 1998-11-17 | Pioneer Electron Corp | ナビゲーション装置 |
JP2004198188A (ja) * | 2002-12-17 | 2004-07-15 | Yokogawa Denshikiki Co Ltd | 路面状態判別予測装置及び方法 |
JP2004233058A (ja) * | 2003-01-28 | 2004-08-19 | Hitachi Ltd | 携帯電話及び測位システム |
-
2007
- 2007-03-08 JP JP2007059149A patent/JP4967724B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06341847A (ja) * | 1993-05-31 | 1994-12-13 | Hitachi Ltd | ナビゲーション装置 |
JPH10307032A (ja) * | 1997-05-02 | 1998-11-17 | Pioneer Electron Corp | ナビゲーション装置 |
JP2004198188A (ja) * | 2002-12-17 | 2004-07-15 | Yokogawa Denshikiki Co Ltd | 路面状態判別予測装置及び方法 |
JP2004233058A (ja) * | 2003-01-28 | 2004-08-19 | Hitachi Ltd | 携帯電話及び測位システム |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013535669A (ja) * | 2010-07-22 | 2013-09-12 | クアルコム,インコーポレイテッド | 車両ナビゲーションシステムの動的パラメータを較正するための装置および方法 |
US8843290B2 (en) | 2010-07-22 | 2014-09-23 | Qualcomm Incorporated | Apparatus and methods for calibrating dynamic parameters of a vehicle navigation system |
KR20190001668A (ko) * | 2017-06-28 | 2019-01-07 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 주행 환경 인식 장치, 방법 및 시스템 |
KR102399130B1 (ko) * | 2017-06-28 | 2022-05-18 | 현대모비스 주식회사 | 차량의 주행 환경 인식 장치, 방법 및 시스템 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4967724B2 (ja) | 2012-07-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101422374B1 (ko) | 관성 측정 유닛(imu)에 대한 공간 정렬 결정 | |
CN102914785B (zh) | 基于卫星定位数据和车辆传感器数据的车辆导航 | |
JP6677533B2 (ja) | 車載装置、及び、推定方法 | |
EP2169422A1 (en) | System and method for acoustic tracking an underwater vehicle trajectory | |
RU2008113873A (ru) | Способ определения местоположения подвижного объекта посредством гибридной навигационной системы (варианты) | |
JP6413946B2 (ja) | 測位装置 | |
US20140358434A1 (en) | Peer-Assisted Dead Reckoning | |
JP4941199B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
EP2503285A2 (en) | Method and system for a self-calibrated multi-magnetometer platform | |
US10309983B2 (en) | Systems and methods for motion detection | |
US8108140B2 (en) | Navigation device | |
US10197396B2 (en) | Always on compass calibration system and methods | |
US10533874B2 (en) | Inertial positioning and navigation device featuring a novel walk detection method | |
US10042057B2 (en) | Information processing device, traveling direction estimation method and storage medium | |
EP3227634B1 (en) | Method and system for estimating relative angle between headings | |
CN104819717A (zh) | 一种基于mems惯性传感器组的多旋翼飞行器姿态检测方法 | |
JP4967724B2 (ja) | 現在地測位装置及び方法 | |
JP2015155802A (ja) | 携帯電子機器、および位置算出プログラム | |
CN110873813B (zh) | 一种水流速度估算方法、组合导航方法及装置 | |
JP3095189B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
US20130085712A1 (en) | Inertial sensing input apparatus and method thereof | |
JP2008008653A (ja) | 取り付け方向判定方法、ナビゲーション装置及びプログラム | |
CN113075665B (zh) | 水下定位方法、水下载体航行器及计算机可读存储介质 | |
JP2019020166A (ja) | 方位推定装置 | |
JP2009098127A (ja) | ナビゲーション装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100225 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110124 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110927 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110928 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20111012 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111124 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120306 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120319 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150413 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4967724 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |