JP2004138564A - 経路探索装置およびナビゲーション方法 - Google Patents
経路探索装置およびナビゲーション方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004138564A JP2004138564A JP2002305158A JP2002305158A JP2004138564A JP 2004138564 A JP2004138564 A JP 2004138564A JP 2002305158 A JP2002305158 A JP 2002305158A JP 2002305158 A JP2002305158 A JP 2002305158A JP 2004138564 A JP2004138564 A JP 2004138564A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- point
- link
- unit
- search
- map
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】ナビゲーション装置100は、現在位置を検出するための現在位置特定部110と、道路情報をノードとリンクで表した地図情報を記憶した地図情報記憶部120と、起点地点および目的地点を入力可能な入力部150と、既定経路コストと推定コストと加算して得た全体コストが最小となるような経路の探索を実行する際、途中地点でのリンクコストを途中地点のリンク長で割って得られるリンクコスト係数のうち、最小となるリンクコスト係数の値以下となる値を、推定コストの前記基準値として演算するコスト経路探索部132とを備えている。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ユーザーが希望した起点地点から目的地までの最適経路を探索可能な経路探索装置、ナビゲーション装置およびナビゲーション方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来のナビゲーション装置は、現在位置を特定するための現在位置特定部と、地図情報を記憶した地図情報記憶部と、起点地点および目標地点を入力するための入力部と、現在位置検出部で検出された信号に基づき現在位置を特定し、かつ入力部で入力された起点地点および目標地点を含む地点間において、ユーザーが希望する条件に関係した道路情報を参照しつつ地図情報記憶部から読み出し、最適な経路を探索する経路案内部を含む演算処理部とを備えている。
【0003】
経路探索部は、A*(エー・スター)アルゴリズムを用いて最適経路の探索を実行する。A*アルゴリズムは、図9に示すように、出発地(起点地点)からその途中地点(ノードa)までの距離に対応する経路上の既定経路コストf(a)を地図情報から読み出して演算するとともに、上記途中地点から目的地までの経路上の推定コストh(a)を演算して、両者を加算して得たコスト(評価値)を途中地点についての全体コストg(a)とする。すなわち、途中地点での全体コストは、g(a)=f(a)+h(a)という式で表される。ここで、推定コストh(a)は、1以上の係数(A*コスト換算係数)Kおよび途中地点から目的地までの直線距離d(a)を用いてh(a)=K×d(a)とされる。そして、g(a)が最小なものから順次探索対象範囲を広げていく(たとえば、特許文献1参照。)。
【0004】
この探索方法による探索結果の一例を図10に示す。同図中、出発地STと目的地DEの間には、9本の一般道路上にあるリンクG1〜G9、県道や有料道路などのように一般道路に比べてより主要な5本の道路上にあるリンクT1〜T5がある。なお、一つの地図ユニットは各四角の枠で示され、同図中、角点で囲んだ範囲300は出発地STから目的地DEまでの経路をA*アルゴリズムで探索するのに利用された80個の地図ユニット群であり、網掛けした範囲が探索対象範囲である。この探索対象範囲から分かるように、A*アルゴリズムでは目的地に向かうにしたがって探索対象範囲が累進的に狭くなる涙形状となり、ダイクストラ法に比べてその探索時間を短縮することが可能となる。
【0005】
【特許文献1】
特開平10−197269号公報
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来のナビゲーション装置にあっては、経路探索部でA*アルゴリズムを実行するが、この場合、推定コストのA*コスト換算係数Kを大きく設定すれば、一般的に経路選出時間は短くなるものの、選出経路の最短性は保障されなくなる。そこで、A*コスト換算係数Kを1以上の値に固定していたため、道路種別に応じた経路探索などのようにその探索条件が変わると、経路探索のための処理負荷が大きくなって処理速度が低下し探索時間が長くなるといった問題があった。
また、同じ階層の複数の地図ユニットを用いる場合などにあっては、起点地点や目的地地点などの対応するリンクを選出するため、全リンクを探索対象としなければならず、この結果、各地図ユニットの全リンクを探索することとなり、経路探索のための処理負荷が大きくなって処理速度が低下し探索時間が長くなるといった問題があった。
本発明は、このような問題を解決するためになされたもので、経路探索の処理負荷を軽減し探索時間を短縮することが可能な経路探索装置、ナビゲーション装置およびナビゲーション方法を提供するものである。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明の経路探索装置は、起点と終点の間の候補地点を順次更新して起点から終点までの経路を求める経路探索装置において、起点と候補地との間のリンクコストの合計値と、複数リンクにおける単位距離あたりのリンクコストの最小値以下の基準値を候補地点から終点までの直線距離に乗じたコストとの和を示す候補地点経由コストを算出する候補地点経由コスト算出手段と、起点と終点の間の複数の候補地点の中で、候補地点経由コスト算出部で得られる候補地点経由コストが最小となる候補地点に接続された地点を新たな候補地点として追加更新する候補地点追加部とを備え、起点から候補地点追加部で候補地点を順次追加して終点までの経路を求める構成を有する。
この構成により、経路探索の処理負荷が軽減でき、探索時間を短くすることが可能となる。
【0008】
また、本発明の経路探索装置は、起点と終点の間の候補地点を順次更新して起点から終点までの経路を求める経路探索装置において、起点と候補地との間のリンクコストの合計値と、複数リンクにおける単位距離あたりのリンクコストの最小値以下の基準値を候補地点から終点までの直線距離に乗じたコストとの和を示す候補地点経由コストを算出する候補地点経由コスト算出手段と、起点と終点の間の複数の候補地点の中で、候補地点経由コスト算出部で得られる候補地点経由コストが最小となる候補地点に接続された地点を新たな候補地点として追加更新する候補地点追加部とを備え、起点から候補地点追加部で候補地点を順次追加して終点までの経路を求めるとともに、候補地点経由コスト算出部が、基準値を予め入力された探索条件に応じて異ならせる構成を有する。
この構成により、探索モードに応じて基準値を変更することで探索モードにあった基準値を設定でき、探索モードが変わった場合でも経路探索の処理負荷が軽減でき、探索時間を短くすることが可能となる。
【0009】
また、本発明の経路探索装置は、起点と終点の間の候補地点を順次更新して起点から終点までの経路を求める経路探索装置において、起点と候補地との間のリンクコストの合計値と、複数リンクにおける単位距離あたりのリンクコストの最小値以下の基準値を候補地点から終点までの直線距離に乗じたコストとの和を示す候補地点経由コストを算出する候補地点経由コスト算出手段と、起点と終点の間の複数の候補地点の中で、候補地点経由コスト算出部で得られる候補地点経由コストが最小となる候補地点に接続された地点を新たな候補地点として追加更新する候補地点追加部とを備え、起点から候補地点追加部で候補地点を順次追加して終点までの経路を求めるとともに、候補地点経由コスト算出部が、基準値に1以上の係数を乗ずる係数設定部を有する構成を有する。
この構成により、リンクコストを演算する際にノードコストを含むようにしても、上記係数をかけて推定コストを変更して対応することができるので、経路探索の処理負荷を軽減して探索時間を短くすることが可能となる。
【0010】
また、本発明のナビゲーション装置は、起点と終点の間の候補地点を順次更新して起点から終点までの経路を求める経路探索装置において、起点と候補地との間のリンクコストの合計値と、複数リンクにおける単位距離あたりのリンクコストの最小値以下の基準値を候補地点から終点までの直線距離に乗じたコストとの和を示す候補地点経由コストを算出する候補地点経由コスト算出手段と、起点と終点の間の複数の候補地点の中で、候補地点経由コスト算出部で得られる候補地点経由コストが最小となる候補地点に接続された地点を新たな候補地点として追加更新する候補地点追加部とを備え、起点から候補地点追加部で候補地点を順次追加して終点までの経路を求める経路探索装置と、現在位置を特定する現在位置特定部と、目的地を入力する入力部と、少なくリンク情報を記憶した地図情報記憶部とを備え、経路探索装置が、現在位置特定部で特定された現在位置を前記起点とし、入力部で入力された目的地を終点として、地図情報に記憶されたリンク情報を用いて現在位置から目的値までの経路を探索する構成を有する。
この構成により、経路探索の処理負荷が軽減でき、探索時間を短くすることが可能となる。
【0011】
また、本発明のナビゲーション装置は、起点と終点の間の候補地点を順次更新して起点から終点までの経路を求める経路探索装置において、起点と候補地との間のリンクコストの合計値と、複数リンクにおける単位距離あたりのリンクコストの最小値以下の基準値を候補地点から終点までの直線距離に乗じたコストとの和を示す候補地点経由コストを算出する候補地点経由コスト算出手段と、起点と終点の間の複数の候補地点の中で、候補地点経由コスト算出部で得られる候補地点経由コストが最小となる候補地点に接続された地点を新たな候補地点として追加更新する候補地点追加部とを備え、起点から候補地点追加部で候補地点を順次追加して終点までの経路を求める経路探索装置と、現在位置を特定する現在位置特定部と、目的地を入力する入力部と、少なくリンク情報を記憶した地図情報記憶部とを備え、経路探索装置が、現在位置特定部で特定された現在位置を前記起点とし、入力部で入力された目的地を終点として、地図情報に記憶されたリンク情報を用いて現在位置から目的値までの経路を探索し、コスト経路探索部が基準値を探索モードに応じて変更する構成を有する。
この構成により、探索モードに応じて基準値を変更することで探索モードにあった基準値を設定でき、探索モードが変わった場合でも経路探索の処理負荷が軽減でき、探索時間を短くすることが可能となる。
【0012】
また、本発明のナビゲーション装置は、起点と終点の間の候補地点を順次更新して起点から終点までの経路を求める経路探索装置において、起点と候補地との間のリンクコストの合計値と、複数リンクにおける単位距離あたりのリンクコストの最小値以下の基準値を候補地点から終点までの直線距離に乗じたコストとの和を示す候補地点経由コストを算出する候補地点経由コスト算出手段と、起点と終点の間の複数の候補地点の中で、候補地点経由コスト算出部で得られる候補地点経由コストが最小となる候補地点に接続された地点を新たな候補地点として追加更新する候補地点追加部とを備え、起点から候補地点追加部で候補地点を順次追加して終点までの経路を求める経路探索装置と、現在位置を特定する現在位置特定部と、目的地を入力する入力部と、少なくリンク情報を記憶した地図情報記憶部とを備え、経路探索装置が、現在位置特定部で特定された現在位置を前記起点とし、入力部で入力された目的地を終点として、地図情報に記憶されたリンク情報を用いて現在位置から目的値までの経路を探索し、経路探索部が、基準値に1以上の係数をかける係数設定部を備えた構成を有する。
この構成により、リンクコストを演算する際にノードコストを含むようにしても、上記係数をかけて推定コストを変更して対応することができるので、経路探索の処理負荷を軽減して探索時間を短くすることが可能となる。
【0013】
また、本発明のナビゲーション装置は、現在位置を特定するための現在位置特定部と、道路情報をノードとリンクで表した複数の地図ユニットを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、起点地点および目的地点を入力可能な入力部と、入力部から入力された起点地点から目的地点までの経路を地図情報記憶部から読み出した地図情報をもとに探索する際、起点地点または目的地点に対応する地点周辺の地図ユニットの任意の地点から地点周辺の地図ユニットで探索した詳細道路に比べてより主要な道路上のリンクへ到達可能で、地点周辺の地図ユニット内の詳細道路を含む道路上のリンクをすべて探索する全リンク探索対象範囲を設定して、全リンク探索対象範囲外の特別リンク探索対象範囲ではこの特別対象範囲に含まれる詳細道路を探索対象から外し予め設定したリンクのみを探索する経路探索部とを備えた構成を有する。
この構成により、たとえ階層が同じ地図ユニットであっても、前地図ユニットの全リンクを探索対象とする必要がなくなるので、経路探索の処理負荷が軽減でき、探索時間を短くすることが可能となる。
【0014】
また、本発明のナビゲーション装置は、現在位置を特定するための現在位置特定部と、道路情報をノードとリンクで表した複数の地図ユニットを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、起点地点および目的地点を入力可能な入力部と、入力部から入力された起点地点から目的地点までの経路を地図情報記憶部から読み出した地図情報をもとに探索する際、起点地点または目的地点に対応する地点周辺の地図ユニットの任意の地点から地点周辺の地図ユニットで探索した詳細道路に比べてより主要な道路上のリンクへ到達可能で、地点周辺の地図ユニット内の詳細道路を含む道路上のリンクをすべて探索する全リンク探索対象範囲を設定して、全リンク探索対象範囲外の特別リンク探索対象範囲ではこの特別対象範囲に含まれる詳細道路を探索対象から外し予め設定したリンクのみを探索する経路探索部とを備えるとともに、全リンク探索対象範囲と特別リンク探索対象範囲との区別を、起点地点または目的地点から所定距離離れた範囲内であるか否かで決定する構成を有する。
この構成により、起点地点または目標地点から所定距離離れた範囲を設定するだけで容易に全リンクを探索対象とすべき範囲か否かを決定でき、たとえ階層が同じ地図ユニットであっても、探索対象となる全地図ユニットの全リンクを探索対象とする必要がなくなるので、経路探索の処理負荷が軽減でき、探索時間を短くすることが可能となる。
【0015】
また、本発明のナビゲーション装置は、現在位置を特定するための現在位置特定部と、道路情報をノードとリンクで表した複数の地図ユニットを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、起点地点および目的地点を入力可能な入力部と、入力部から入力された起点地点から目的地点までの経路を地図情報記憶部から読み出した地図情報をもとに探索する際、起点地点または目的地点に対応する地点周辺の地図ユニットの任意の地点から地点周辺の地図ユニットで探索した詳細道路に比べてより主要な道路上のリンクへ到達可能で、地点周辺の地図ユニット内の詳細道路を含む道路上のリンクをすべて探索する全リンク探索対象範囲を設定して、全リンク探索対象範囲外の特別リンク探索対象範囲ではこの特別対象範囲に含まれる詳細道路を探索対象から外し予め設定したリンクのみを探索する経路探索部とを備えるとともに、全リンク探索対象範囲と前記特別リンク探索対象範囲との区別を、地図ユニットにおける道路ネットワーク密度の大きさにより決定する構成を有する。
この構成により、ネットワーク密度を調べるだけで容易に全リンクを探索対象とすべき範囲か否かを決定でき、たとえ階層が同じ地図ユニットであっても、探索対象となる全地図ユニットの全リンクを探索対象とする必要がなくなるので、経路探索の処理負荷が軽減でき、探索時間を短くすることが可能となる。
【0016】
また、本発明のナビゲーション装置は、現在位置を特定するための現在位置特定部と、道路情報をノードとリンクで表した複数の地図ユニットを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、起点地点および目的地点を入力可能な入力部と、入力部から入力された起点地点から目的地点までの経路を地図情報記憶部から読み出した地図情報をもとに探索する際、起点地点または目的地点に対応する地点周辺の地図ユニットの任意の地点から地点周辺の地図ユニットで探索した詳細道路に比べてより主要な道路上のリンクへ到達可能で、地点周辺の地図ユニット内の詳細道路を含む道路上のリンクをすべて探索する全リンク探索対象範囲を設定して、全リンク探索対象範囲外の特別リンク探索対象範囲ではこの特別対象範囲に含まれる詳細道路を探索対象から外し予め設定したリンクのみを探索する経路探索部とを備えるとともに、全リンク探索対象範囲と特別リンク探索対象範囲との区別を、地図ユニットにおけるリンク数により決定する構成を有する。
この構成により、リンク数を調べるだけで簡単に全リンク探索対象と探索対象範囲内であるか否かを決定でき、たとえ階層が同じ地図ユニットであっても、全リンクにつき探索対象とする必要がなくなるので、経路探索の処理負荷が軽減でき、探索時間を短くすることが可能となる。
【0017】
また、本発明のナビゲーション装置は、現在位置を特定するための現在位置特定部と、道路情報をノードとリンクで表した複数の地図ユニットを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、起点地点および目的地点を入力可能な入力部と、入力部から入力された起点地点から目的地点までの経路を地図情報記憶部から読み出した地図情報をもとに探索する際、起点地点または目的地点に対応する地点周辺の地図ユニットの任意の地点から地点周辺の地図ユニットで探索した詳細道路に比べてより主要な道路上のリンクへ到達可能で、地点周辺の地図ユニット内の詳細道路を含む道路上のリンクをすべて探索する全リンク探索対象範囲を設定して、全リンク探索対象範囲外の特別リンク探索対象範囲ではこの特別対象範囲に含まれる詳細道路を探索対象から外し予め設定したリンクのみを探索する経路探索部を備えるとともに、全リンク探索対象範囲と特別リンク探索対象範囲との区別を、地図ユニットにおけるノード数により決定する構成を有する。
この構成により、ノード数を調べるだけで容易に全リンクを探索対象とすべき範囲か否かを決定でき、たとえ階層が同じ地図ユニットであっても、探索対象となる全地図ユニットの全リンクを探索対象とする必要がなくなるので、経路探索の処理負荷が軽減でき、探索時間を短くすることが可能となる。
【0018】
また、本発明のナビゲーション装置は、現在位置を特定するための現在位置特定部と、道路情報をノードとリンクで表した複数の地図ユニットを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、起点地点および目的地点を入力可能な入力部と、入力部から入力された起点地点から目的地点までの経路を地図情報記憶部から読み出した地図情報をもとに探索する際、起点地点または目的地点に対応する地点周辺の地図ユニットの任意の地点から地点周辺の地図ユニットで探索した詳細道路に比べてより主要な道路上のリンクへ到達可能で、地点周辺の地図ユニット内の詳細道路を含む道路上のリンクをすべて探索する全リンク探索対象範囲を設定して、全リンク探索対象範囲外の特別リンク探索対象範囲ではこの特別対象範囲に含まれる詳細道路を探索対象から外し予め設定したリンクのみを探索する経路探索部とを備えるとともに、全リンク探索対象範囲と特別リンク探索対象範囲との区別を、地図ユニットのデータサイズの大きさにより決定する構成を有する。この構成により、地図ユニットのデータサイズの大きさを調べるだけで容易に全リンク探索対象範囲内であるか否かを決定でき、たとえ階層が同じ地図ユニットであっても、探索対象となる全地図ユニットの全リンクを探索対象とする必要がなくなるので、経路探索の処理負荷が軽減でき、探索時間を短くすることが可能となる。
【0019】
また、本発明のナビゲーション装置は、現在位置を特定するための現在位置特定部と、道路情報をノードとリンクで表した複数の地図ユニットを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、起点地点および目的地点を入力可能な入力部と、入力部から入力された起点地点から目的地点までの経路を地図情報記憶部から読み出した地図情報をもとに探索する際、起点地点または目的地点に対応する地点周辺の地図ユニットの任意の地点から地点周辺の地図ユニットで探索した詳細道路に比べてより主要な道路上のリンクへ到達可能で、地点周辺の地図ユニット内の詳細道路を含む道路上のリンクをすべて探索する全リンク探索対象範囲を設定して、全リンク探索対象範囲外の特別リンク探索対象範囲ではこの特別対象範囲に含まれる詳細道路を探索対象から外し予め設定したリンクのみを探索する経路探索部とを備えるとともに、全リンク探索対象範囲と特別リンク探索対象範囲との区別を、地図ユニットに含まれ探索対象となる種類の道路上のリンクのみのリンク数または密度により決定する構成を有する。
この構成により、地図ユニットに含まれ探索対象となる種類の道路上のリンクのみのリンク数または密度を調べるだけで容易に全リンク探索対象範囲内であるか否かを決定でき、たとえ階層が同じ地図ユニットであっても、探索対象となる全地図ユニットの全リンクを探索対象とする必要がなくなるので、経路探索の処理負荷が軽減でき、探索時間を短くすることが可能となる。
【0020】
また、本発明のナビゲーション装置は、現在位置を特定するための現在位置特定部と、道路情報をノードとリンクで表した複数の地図ユニットを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、起点地点および目的地点を入力可能な入力部と、入力部から入力された起点地点から目的地点までの経路を地図情報記憶部から読み出した地図情報をもとに探索する際、起点地点または目的地点に対応する地点周辺の地図ユニットの任意の地点から地点周辺の地図ユニットで探索した詳細道路に比べてより主要な道路上のリンクへ到達可能で、地点周辺の地図ユニット内の詳細道路を含む道路上のリンクをすべて探索する全リンク探索対象範囲を設定して、全リンク探索対象範囲外の特別リンク探索対象範囲ではこの特別対象範囲に含まれる詳細道路を探索対象から外し予め設定したリンクのみを探索する経路探索部とを備えるとともに、全リンク探索対象範囲と特別リンク探索対象範囲との区別を、地図情報に含まれている地図データに記録された情報により決定する構成を有する。
この構成により、地図情報に含まれている地図データに記録されている情報を調べるだけで容易に全リンク探索対象範囲内であるか否かを決定でき、たとえ階層が同じ地図ユニットであっても、探索対象となる全地図ユニットの全リンクを探索対象とする必要がなくなるので、経路探索の処理負荷が軽減でき探索時間を短くすることが可能となる。
【0021】
また、本発明のナビゲーション装置は、現在位置を特定するための現在位置特定部と、道路情報をノードとリンクで表した複数の地図ユニットを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、起点地点および目的地点を入力可能な入力部と、入力部から入力された起点地点から目的地点までの経路を地図情報記憶部から読み出した地図情報をもとに探索する際、起点地点または目的地点に対応する地点周辺の地図ユニットの任意の地点から地点周辺の地図ユニットで探索した詳細道路に比べてより主要な道路上のリンクへ到達可能で、地点周辺の地図ユニット内の詳細道路を含む道路上のリンクをすべて探索する全リンク探索対象範囲を設定して、全リンク探索対象範囲外の特別リンク探索対象範囲ではこの特別対象範囲に含まれる詳細道路を探索対象から外し予め設定したリンクのみを探索する経路探索部とを備えるとともに、全リンク探索対象範囲を、起点地点または目的地に対応する地図ユニットが複数ユニットにわたる場合は、複数ユニットの地図ユニットの各探索対象範囲を合成した範囲とする構成を有する。
この構成により、複数ユニットの地図ユニットの各探索対象範囲を合成した範囲を調べるだけで探索対象範囲とすべき地図ユニットを落とすことなく、容易に全リンク探索対象範囲内にあるか否かを決定でき、たとえ階層が同じ地図ユニットであっても、探索対象となる全地図ユニットの全リンクを探索対象とする必要がなくなるので、経路探索の処理負荷が軽減でき、探索時間を短くすることが可能となる。
【0022】
また、本発明のナビゲーション方法は、入力部から入力された起点地点と目的地点に基づき、前記起点地点から途中地点までのリンクコストと前記途中地点から前記目的地点までの直線距離に基準値をかけて得る推定コストとを地図情報記憶部から読み出した地図情報をもとにそれぞれ演算し加算して得た全体コストが最小となるような経路の探索を実行する際、途中地点でのリンクコストを途中地点のリンク長で割って得られるリンクコスト係数のうち、最小となるリンクコスト係数の値以下となる値を基準値として推定コストを演算する構成を有する。
これにより、経路探索の処理負荷を軽減することができ、探索時間を短縮することが可能となる。
【0023】
また、本発明のナビゲーション方法は、入力部から入力された起点地点から目的地点までの経路を地図情報記憶部から読み出した地図情報をもとに探索する際、起点地点または目的地点に対応する地点周辺の地図ユニットの任意の地点から地点周辺の地図ユニットで探索した詳細道路に比べてより主要な道路上のリンクへ到達可能で、地点周辺の地図ユニット内の詳細道路を含む道路上のリンクをすべて探索する全リンク探索対象範囲を設定して、全リンク探索対象範囲外の特別リンク探索対象範囲ではこの特別対象範囲に含まれる詳細道路を探索対象から外し予め設定したリンクのみを探索する構成を有する。
これにより、たとえ階層が同じ地図ユニットでも、全リンクにつき探索対象とする必要がなくなり、経路探索の処理負荷が軽減でき、探索時間を短くすることが可能となる。
【0024】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の第1の実施の形態について、図面を用いて説明する。図1は、本発明の第1の実施の形態のナビゲーション装置100の構成を示すブロック図である。
ナビゲーション装置100は、現在位置を検出するための現在位置検出部110と、地図情報を記憶した地図情報記憶部120と、現在位置検出部110で得た信号をもとに車両の現在位置を特定し、かつ最適経路の演算等を実行する演算処理部130と、演算処理部130が実行するプログラムやデータ等を記憶するメモリ140と、起点地点や目的地点等を入力するための入力部150と、演算処理部130の処理結果を画像表示する表示部160と、演算処理部130の処理結果を音声出力する音声出力部170とを有する。
【0025】
現在位置検出部110は、ここではハイブリッド方式を採用しており、GPS(Global Positioning System)衛星からの信号を受けるGPSアンテナ111と、車速信号を検出するための車速センサ112と、ジャイロ等からなり車両の進行方位を検出するための方位センサ113とを有する。これらの信号は、演算処理部130に入力される。
【0026】
地図情報記憶部120は、交差点や道路の接続状況、座標、形状、属性(一般道路、有料道路、高速道路などの道路種別など)、規制情報(一方通行など)などの道路ネットワークに関する地図情報、地点設定を行うための索引情報等、ナビゲーションに必要な各種情報を記憶している。なお、地図情報は、交差点、曲がり点、行き止まり点等を定義するノードや、道路を定義するリンクを含んでいる。したがって、リンクは、ノードとノードを結んでいる。また、地図情報は、所定の広さに区分した複数の地図ユニットを備えている。
【0027】
演算処理部130は、現在位置検出部110から入力された信号をもとに車両の現在位置を演算する現在位置演算部131と、入力部150から入力された出発地および目的地に基づきこれら間を結ぶ最適経路を自動的に探索可能な経路探索部132と、経路探索部132で選出した最適経路に基づき経路誘導を行う経路誘導部134とを有する。
【0028】
現在位置演算部131は、GPSアンテナ111で受けた複数のGPS衛星からの信号に基づき現在位置を演算する一方、車速センサ112からの車速信号をもとに演算して車両の走行距離を得、これと方位センサ113から得た車両の進行方位とを積算することにより現在位置を得て、これら両方の現在位置のうちの一方を主として利用し、他方を補助的に利用することで現在位置を特定するようにしている。なお、この現在位置演算部131と現在位置検出部110とは、本発明の現在位置特定部を構成する。
【0029】
経路探索部132は、ユーザーが入力部150から入力した出発地および目的地から探索対象の範囲となる地図ユニットを地図情報記憶部120から読み出し、A*アルゴリズムを利用してユーザーの希望条件に合った経路を探索する。経路探索部132には、A*アルゴリズムで実行する演算に用いる係数を設定する係数設定部133を設けてある。なお、これらの経路探索処理および上記係数の設定等の詳細については、後述する。なお、出発地は入力部150から入力されずとも、現在位置演算部131から出力される現在位置を用いても良い。
【0030】
経路誘導部134は、経路探索部132で選出した最適経路のデータを記憶し、現在位置演算部131で検出した現在位置に応じてその最適経路や進むべき方向等を表示部160に表示したり音声出力部170で音声出力したりして、最適経路に沿ったドライバの誘導を可能とする。
なお、演算処理部130は、上記各部のほかにPOI(Places of Interest、名所や見所)情報などを含む情報検索部(図示せず)等をも有している。
メモリ140は、RAMやROMからなり、演算処理部130で実行するプログラムやデータを記憶したり、通信にて外部から配信された地図情報等を記憶したりする。
【0031】
入力部150は、表示部160の画面上に設けたタッチパネル(図示せず)、ナビゲーション装置100のケース本体(図示せず)の前面に設けたスイッチ(図示せず)、リモートコントロール装置(図示せず)、音声入力部(図示せず)などからなり、ユーザーが希望する出発地および目的地(あるいは起点や終点)の入力、また有料道路を優先するかしないかなどの探索条件等をユーザーが入力することが可能である。
【0032】
表示部160は、液晶ディスプレイやCRTとその駆動部等で構成され、文字や画像等をユーザーに対し視覚表示するものである。また音声出力部170は、スピーカーや増幅器等から構成され、ユーザーに音声情報を伝えるものである。これらの表示部160や音声出力部170により、ユーザーに対し現在位置の提示、誘導経路の案内、検索情報の提示等が可能である。
【0033】
次に、上記ナビゲーション装置100の動作について説明する。
GPSアンテナ111、車速センサ112、方位センサ113で検出した信号に基づき、現在位置演算部131が車両の現在位置を特定する。この現在位置に対応する地図ユニットが地図情報記憶部120から読み出され、表示部160に車両の現在位置とその周辺の地図とが併せて表示される。
【0034】
今、ユーザーが、希望する目的地までの経路誘導を希望して入力部150から出発地および目的地、また有料道路の優先の有無などの探索条件を入力したとする。これらの入力により経路探索部132は、地図情報記憶部120から出発地、目的地にそれぞれ対応する各地図ユニットおよび出発地と目標地との間にあって探索対象範囲にある地図ユニットを読み出す。この地図ユニットの選出方法の詳細は、後で説明する。また、上記探索条件当に応じて係数設定部133が各種のコスト係数を設定し、経路探索部132でA*アルゴリズムを利用してユーザーの希望に合った最適経路を選出する。経路誘導部134は、現在位置演算部131で得た現在位置に応じて得た最適経路に沿って表示部160による表示画像や音声出力部170による音声を用いてユーザーを誘導する。
【0035】
図2は、経路探索部132で処理される上記経路探索処理のフローチャートを示す。
ユーザーが起点地点と目的地点を入力部150から入力することにより、出発地と目的地が設定される(ステップ100)。なお、この場合、有料道路を優先するなどの探索条件を併せて入力し、設定しても良い。これらの設定により、経路探索部132は、地図情報記憶部120から出発地に関係する出発地リンクと目的地に関係する目的地リンクとを探索して選出するとともに、出発地から目的地までの探索対象の範囲を設定する(ステップ110)。この探索対象範囲の設定方法については、後でより詳細に説明する。
【0036】
続いて、経路探索部132が上記探索対象範囲の地図ユニットのリンク、ノード、属性情報等に基づきA*アルゴリズムを利用して図3のフローチャートにしたがって2点間探索処理を実行する(ステップ120)。この2点間探索処理により求めたリンクおよびノードを、出発地から目的地へ向かう順番に沿って並べ替えて経路データの作成を行う(ステップ130)。
【0037】
次に、出発地から目的地までの経路探索に必要な地図ユニットの探索対象範囲の設定方法について説明する。
まず、入力部150で設定された出発地、目的地の座標情報から距離的に近い探索対象リンク上の地点をそれぞれ一つ以上選出する。これにより出発地や目的地に対応した探索対象範囲を決定することになる。すなわち、この探索対象範囲は、当該探索対象範囲をすべて探索することにより、当該探索対象範囲内の任意の地点から当該探索対象範囲を超えた場合にも探索対象の範囲となり、かつより主要な道路に到達可能なことを保障する範囲、たとえば、出発地や目的地から各々一定距離離れた範囲(たとえば、30Km四方)に設定する。
【0038】
出発地、目的地へ距離的に近い探索対象リンクが決定されると、図4に示すように、この探索対象リンクが属する地図ユニットM1が特定される。この地図ユニットM1において、すべての探索対象リンクを対象として探索を行う全リンク探索対象範囲は、網掛けした範囲40で示してある。なお、経路探索にあたっては、上記一定距離の範囲まではすべてのリンクを探索対象とし、それ以遠は網掛けした範囲40に含まれる一般道路のような詳細道路に比べより主要な道路(県道以上の道路など)上のリンクのみを探索対象リンクとする。
このように、各々の地図ユニットにおいて、より主要な道路に到達可能な範囲を探索対象範囲として予め決定しておけば、その範囲外においては、より主要な道路だけを探索すれば良いので、探索時間の削減につながる。
【0039】
一方、出発地や目的地に距離的に近いとして選出された探索対象リンクが属する地図ユニットが上記地図ユニットM1の他にもあり、たとえば図5に示すように、それを地図ユニットM2とすると、この地図ユニットM2においてすべての探索対象リンクを対象として探索を行う全リンク探索対象範囲は、たとえば網掛けした範囲50で示され、地図ユニットM1のときの網掛けした範囲40とは異なっている。
このように、複数の地図ユニットM1、M2に属する複数の探索対象リンクが選出された場合は、最終的に採用する探索対象範囲は、図6に示すように、地図ユニットM1の全リンク探索対象範囲と地図ユニットM2の全リンク探索対象範囲とを合成したより広い範囲60とする。
【0040】
次に、上記のようにして選出された探索対象範囲につき、経路探索部132が図3の2地点間探索処理のフローチャートを実行する。
最初に経路探索処理を実施する場合に必要な各種のコスト係数を係数設定部133にて決定する(ステップ200)。このコスト係数としては、ここでは探索条件の一つである道路の種別に応じた重み付けを行うためのリンクコスト係数Nと前述のA*コスト換算係数Kとを用い、それぞれ途中地点でのリンク長、途中地点から目的地までの直線距離d(a)にかける。
リンクコスト係数Nは、リンクに応じて可変に設定し、ユーザーが選定した探索モードが「一般道路優先探索」モードであれば、有料道路上のリンクコスト係数Nの値を大きくして有料道路を選定しにくくし、これとは反対に「有料道路優先探索」モードであれば有料道路上のリンクコスト係数Nの値を小さくして有料道路を選定しやすくする。
【0041】
たとえば、「一般道路優先探索」モード選定時では、一般道路上のリンクに対してはリンクコスト係数を1.0としてこれをリンク長にかけた値をコストとするのに対し、有料道路上のリンクに対してはリンクコスト係数を10.0としてこれをリンク長にかけた値をリンクコストとする。
一方、「有料道路優先探索」モード選択時では、一般道路に対してはリンクコスト係数を1.0としてこれをリンク長にかけた値をリンクコストとするのに対し、有料道路に対しては有料道路のリンクコスト係数を0.5としこれをリンク長にかけた値をリンクコストとする。
【0042】
なお、リンクコスト係数の値は、上記の値に限定されるものではなく、道幅、リンク種別(本道、側道、ジャンクションなど)、通行規制情報等のように、リンクに関する他の属性情報を絡めて決定してもよい。
さらに交差点で右左折する際のコストや別の道路へ移る際のコストをノードコストとして、このノードコスト分をさらに含めてリンクコスト係数を決定しても良いし、全体コストを算出するときにリンクコスト係数を用いて得たリンクコストにノードコストを含めるようにしてもよい。
【0043】
また、このリンクコスト係数の決定とともに、A*コスト換算係数Kを決定する。この場合、A*コスト換算係数Kは、選択された探索モードにおいて最小のリンクコスト係数となるリンクコスト係数の値以下となる値(この値は、本発明の基準値を構成する)を採用する。すなわち、A*コスト換算係数Kは、上記例のようにリンクコスト係数の値を設定した場合、「一般道路優先探索」モード選定時には、最小となるのが一般道路のリンクコスト係数であるからその値である1.0以下とし、「有料道路優先探索」モード選定時には最小となるのが有料道路のリンクコスト係数であるからその値である0.5以下に設定する。
【0044】
なお、上記各種コスト係数の決定方法や数値は一例であり、リンクコストそのものの定義により具体的な決定方法や数値は異なる。
また、A*コスト換算係数Kについては、上記のようにして決定されたA*コスト換算係数Kに、予め決定された1.0以上の値Xをかけた値を採用し、地点aから目的地までの直線距離にかけるようにしてもよい。この場合、値Xは探索モードに応じて可変にしても良いし、ノードコストや道路の曲折に応じて設定しても良い。
【0045】
上記二つのコスト係数を決定したら、続いて出発地リンクが属する地図ユニットを地図情報記憶部120から読み込む(ステップ201)。そして、出発地リンクを候補リンクとして全体コストg(a)を各種コスト係数やリンク長、直線距離d(a)から算出する(ステップ202)。この全体コストが最小となる候補リンクを選出して基準リンクとする(ステップ203)。
【0046】
ここで、この基準リンクが存在しない場合であるか、あるいは基準リンクの全体コストが探索制限コスト(初期値は無限大)より大きいといった条件を満たすか否かを判定する(ステップ204)。基準リンクが存在しないか、または上記条件を満たしていればそれぞれ「経路が見つからない」、「経路が求められた」として2地点間探索処理を終了する。これに対し、基準リンクが存在しており、上記条件を満たしていなければ、選択した基準リンクの探索動作を続行する。
【0047】
すなわち、基準リンクの探索動作を続行する場合には、基準リンクの行き先ノードを基準ノードとし(ステップ205)、基準ノードが隣接ノードか否かを判定する(ステップ206)。隣接ノードでないと判定された場合は、探索対象リンクのうちの未選択のリンクを選択する(ステップ208)。隣接ノードと判定された場合は、隣接移行の処理を実施して隣接地図ユニットを取得し、現在の隣接ノードに対応する隣接地図ユニット上の相手側ノードを取得してこの相手側ノードを基準ノードとする(ステップ207)。そして、探索対象リンクのうちの未選択の候補リンクを選択する(ステップ208)。
【0048】
基準ノードに接続して探索対象である未選択のリンクを選択したら、基準ノードに到達した経路上のコストf(a)に、少なくとも選択したリンク上のコスト(上記リンクコスト係数×リンク長)と、選択したリンクから目的地への推定コストh(a)を加算して、選択したリンクの全体コストg(a)を算出する(ステップ209)。
なお、この全体コストg(a)の算出にあたっては、基準ノード上でのノードコストや通行規制コスト等をさらに加算しても良い。もちろん、上記全体コストg(a)の算出は、個々のコストを加算する代わりに、リンクコスト係数に個々のコストに相当する係数値分を含ませてリンク長にかけるようにしても良い。
【0049】
上記のようにして算出した選択リンクの全体コストは、今まで算出した全体コストのうち最小のものであったか否かを判定する(ステップ210)。最小でないと判定された場合は、すべての接続リンクを調べたか否かを判定する(ステップ214)。一方、選択リンクの全体コストが最小であると判定された場合は、選択リンクの探索結果(少なくとも、全体コスト、前リンクの特定情報を含む)を更新して候補リンクとする(ステップ211)。
【0050】
次に、選択されたリンクが目的地リンクであり、かつ目的地リンクに対して今まで算出してきた全体コストのうちで最小のものであったか否かを判定する(ステップ212)。判定結果が否であれば、基準ノードに接続するリンクをすべて調べたか否かを判定する(ステップ214)。これに対し目的地リンクでありかつ最小と判定された場合は、接続リンク情報(少なくとも到達した目的地リンクの特定情報を含む)と探索制限コスト(到達したリンクの全体コストに等しい)を更新する(ステップ213)。
【0051】
続いて、基準ノードに接続するリンクをすべて調べたか否かを判定する(ステップ214)。未調査の接続リンクがあれば、探索対象リンクのうち未選択の候補リンクを選択し(ステップ208)、全体コストが最小になるか否か等の処理を繰り返す。一方、未調査のリンクがなければ、候補リンクのうち全体コストが最小のものを次の基準リンクとして選出する(ステップ203)。以下、同様の処理がなされる。
【0052】
上記経路探索により図10に相当する検索を行った場合の結果を、図7に示す。この場合、探索対象の地図ユニットは、角点で囲った範囲300で合計80ユニットとなり、またリンクの探索対象範囲も網掛けした部分となって図10の場合と変わらないものの、探索対象リンクは、出発地点ST周辺の太線で囲った全リンク探索対象範囲310中にある12個の地図ユニットの三つの一般道路上のリンクG2、G3、G4およびこれらより主要な一つの道路上のリンクT1と、目的地DE周辺の太線で囲った全リンク探索対象範囲320中にある9個の地図ユニットの二つの一般道路上のリンクG6、G8と、残りの地図ユニット(一般道路は記録されているものの、これらの一般道路を探索対象から外すので、これらは理解の便宜上、同図中では省略されている)の三つの主要な道路上のリンクT1、T2、T3とだけになる。この結果、上記残りの地図における一般道路上のリンクの探索が不要となり、探索対象リンクが大幅に減少することとなる。なお、上記地図ユニット中、ノードはその図示を省略してある。
【0053】
本発明の第1の実施の形態のナビゲーション装置は、経路探索条件が変わっても適切な推定コストを得ることができ、経路探索の処理負荷を軽減して探索時間を短くすることが可能となる。また、地図ユニットの探索対象となるリンクの種類を出発地や目的地の周辺で変わるようにしたので、たとえ階層が同じ地図ユニットでも、全リンクにつき探索対象とする必要がなくなり、経路探索の処理負荷が軽減でき探索時間を短くすることが可能となる。
【0054】
図8は、本発明の第2の実施の形態のナビゲーション装置による探索結果の例を示す。このナビゲーション装置は、経路探索部132が地図情報記憶部120から読み出す地図ユニットが第1の実施の形態のナビゲーション装置の場合と異なる。すなわち、地図情報記憶部120は、一般道路を含むより詳細でより狭い範囲に区分された地図ユニットに加え、これより大きな区分(上記小区分の64個分に相当)で一般道路より主要な道路情報のみを付した地図ユニットの少なくとも2層の地図情報を有している。
【0055】
また、経路探索部132は、図7の場合よりも広い探索対象範囲(角点の範囲内)400を地図情報記憶部120から読み出し探索することになるが、出発地STの周辺の太線で囲った探索対象範囲310中にある12個の地図ユニットと、この下の8個の地図ユニット(これらの地図ユニットには一般道路が記録されているが、探索対象からは外されるので、これらは理解の便宜上、同図中では省略されている)と、目的地DE周辺の太線で囲った探索対象範囲320中にある9個の地図ユニットとは全リンク探索対象範囲となり図7の場合と同じであるが、それらの残りの範囲は三つのより大きな区分で一般道路に比べより主要な道路情報のみを記録した大きい地図であり、ユニット特定リンク探索対象範囲を構成している。
この結果、地図ユニットは、小さい地図ユニットが29個と大きい地図ユニットが3個の合計32個の地図ユニットで済むことになる。なお、探索対象のリンクは、図7の場合と同じである。
【0056】
なお、本発明のナビゲーション装置は、現在位置を検出する場合、図1の現在位置検出部110や現在位置演算部131のようにハイブリッド方式に限られず、GPSシステムを利用した測位と自律方式による測位のいずれか一方だけでも良いし、あるいは携帯電話等を利用したものであっても良い。
また、地図情報記憶部120は、地図情報を記録したDVD(DegitalVersatile Disk)、CD−ROM(Compact DiscRead−Only Memory)、メモリカード、通信により配信された地図情報を記憶するメモリなどいずれでも良い。
【0057】
経路探索部132でのA*アルゴリズムの実行にあたっては、出発地から目的地に向かって順次探索していくようにしても良いが、目的地から出発地に向けて順次間作したり、出発地から目的地に向かって順次探索しながら、同時に目的地から出発地に向けて順次検索していくようにしても良い。
【0058】
これらのほかに、探索対象範囲の決定方法では、全リンクを探索対象とする範囲を、一律の範囲、たとえば、直径20Kmの領域内に含まれる地図ユニットとし、その探索範囲を超えた範囲では主要道路以上の道路のみを探索の対象にしても良い。または個々の地図ユニットにより異なる範囲を設定してもよい。
さらに、全リンクの探索対象範囲、すなわちより主要な道路に到達可能な保障が得られる範囲を予めオフラインで設定して地図情報に記録しておいても良い。あるいは、探索時に選ばれた地図ユニットを参照してどの探索範囲を採用するかを決定してもよい。
探索時に決定する場合は、通常、道路ネットワーク密度により到達可能なことを保障する範囲が変わるので、地図ユニットに含まれる道路ネットワーク密度、リンク数、ノード数、地図データサイズ等より異なる広さの探索対象範囲を採用しても良い。これらを調べることで簡単に探索対象範囲を区別することが可能である。また、探索対象範囲を複数設けたり、多層階層化しても良い。
【0059】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明は、経路探索の処理負荷を軽減して探索時間を短縮することが可能な経路探索装置、ナビゲーション装置およびナビゲーション方法を提供することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施の形態のナビゲーション装置の構成を示すブロック図
【図2】経路探索処理のフローチャート
【図3】2点間探索処理のフローチャート
【図4】探索対象範囲の一例
【図5】探索対象範囲の別の例
【図6】最終的な探索対象範囲の例
【図7】探索対象範囲を限定した例での探索対象リンクを示す図
【図8】本発明の第2の実施の形態のナビゲーション装置により異なる階層の地図ユニットを利用した例の探索対象リンクを示す図
【図9】A*アルゴリズムの説明図
【図10】従来のA*アルゴリズムにより探索対象範囲を限定した場合の探索対象リンクの例
【符号の説明】
100ナビゲーション装置
110 現在位置検出部
120 地図情報記憶部
130 演算処理部
131 現在位置演算部
132 経路探索部
133 係数設定部
134 経路誘導部
140 メモリ
150 入力部
160 表示部
170 音声出力部
G1〜G9 一般道路上のリンク
T1〜T5 主要な道路上のリンク
ST 出発地点
DE 目的地点
Claims (17)
- 起点と終点の間の候補地点を順次更新して前記起点から前記終点までの経路を求める経路探索装置において、前記起点と前記候補地との間のリンクコストの合計値と、複数リンクにおける単位距離あたりのリンクコストの最小値以下の基準値を前記候補地点から終点までの直線距離に乗じたコストとの和を示す候補地点経由コストを算出する候補地点経由コスト算出手段と、前記起点と前記終点の間の複数の前記候補地点の中で、前記候補地点経由コスト算出部で得られる前記候補地点経由コストが最小となる候補地点に接続された地点を新たな候補地点として追加更新する候補地点追加部とを備え、前記起点から前記候補地点追加部で候補地点を順次追加して前記終点までの経路を求めることを特徴とする経路探索装置。
- 前記候補地点経由コスト算出部は、前記基準値が予め入力された探索条件に応じて異なることを特徴とする請求項1に記載の経路探索装置。
- 前記候補地点経由コスト算出部は、前記基準値に1以上の係数を乗ずる係数設定部を有することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の経路探索装置。
- 請求項1乃至請求項3のいずれかの経路探索装置と、現在位置を特定する現在位置特定部と、目的地を入力する入力部と、少なくリンク情報を記憶した地図情報記憶部とを備え、前記経路探索装置が、前記現在位置特定部で特定された現在位置を前記起点とし、前記入力部で入力された前記目的地を前記終点として、前記地図情報に記憶されたリンク情報を用いて前記現在位置から前記目的値までの経路を探索することを特徴とするナビゲーション装置。
- 前記経路探索部は、前記基準値を探索モードに応じて変更することを特徴とする請求項4に記載のナビゲーション装置。
- 前記経路探索部は、前記基準値に1以上の係数をかける係数設定部を有することを特徴とする請求項4または請求項5に記載のナビゲーション装置。
- 現在位置を特定するための現在位置特定部と、道路情報をノードとリンクで表した複数の地図ユニットを含む地図情報を記憶した地図情報記憶部と、起点地点および目的地点を入力可能な入力部と、前記入力部から入力された前記起点地点から前記目的地点までの経路を前記地図情報記憶部から読み出した前記地図情報をもとに探索する際、前記起点地点または前記目的地点に対応する前記地点周辺の地図ユニットの任意の地点から前記地点周辺の地図ユニットで探索した前記詳細道路に比べてより主要な道路上のリンクへ到達可能で、前記地点周辺の地図ユニット内の詳細道路を含む道路上のリンクをすべて探索する全リンク探索対象範囲を設定して、前記全リンク探索対象範囲外の特別リンク探索対象範囲では前記特別対象範囲に含まれる詳細道路を探索対象から外し予め設定したリンクのみを探索する経路探索部とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
- 前記全リンク探索対象範囲と前記特別リンク探索対象範囲との区別は、前記起点地点または前記目的地点から所定距離離れた範囲内であるか否かで決定することを特徴とする請求項7に記載のナビゲーション装置。
- 前記全リンク探索対象範囲と前記特別リンク探索対象範囲との区別は、前記地図ユニットにおける道路ネットワーク密度の大きさにより決定することを特徴とする請求項7に記載のナビゲーション装置。
- 前記全リンク探索対象範囲と前記特別リンク探索対象範囲との区別は、前記地図ユニットにおけるリンク数により決定することを特徴とする請求項7に記載のナビゲーション装置。
- 前記全リンク探索対象範囲と前記特別リンク探索対象範囲との区別は、前記地図ユニットにおけるノード数により決定することを特徴とする請求項7に記載のナビゲーション装置。
- 前記全リンク探索対象範囲と前記特別リンク探索対象範囲との区別は、前記地図ユニットのデータサイズの大きさにより決定することを特徴とする請求項7に記載のナビゲーション装置。
- 前記全リンク探索対象範囲と前記特別リンク探索対象範囲との区別は、前記地図ユニットに含まれ探索対象となる種類の道路上のリンクのみのリンク数または密度により決定することを特徴とする請求項7に記載のナビゲーション装置。
- 前記全リンク探索対象範囲と前記特別リンク探索対象範囲との区別は、前記地図情報に含まれている地図データに記録された情報により決定することを特徴とする請求項7に記載のナビゲーション装置。
- 前記全リンク探索対象範囲は、前記起点地点または前記目的地に対応する地図ユニットが複数ユニットにわたる場合は、前記複数ユニットの地図ユニットの各探索対象範囲を合成した範囲とすることを特徴とする請求項7乃至請求項14のいずれかに記載のナビゲーション装置。
- 入力部から入力された起点地点と目的地点に基づき、前記起点地点から途中地点までの既定経路コストと前記途中地点から前記目的地点までの直線距離に基準値をかけて得る推定コストとを地図情報記憶部から読み出した地図情報をもとにそれぞれ演算し加算して得た全体コストが最小となるような経路の探索を実行する際、前記途中地点でのリンクコストを前記途中地点のリンク長で割って得られるリンクコスト係数のうち、最小となるリンクコスト係数の値以下となる値を前記基準値として前記推定コストを演算するナビゲーション方法。
- 入力部から入力された起点地点から目的地点に基づき、前記起点地点から前記目的地地点までの経路を地図情報記憶部から読み出した地図情報をもとに探索する際、前記起点地点または前記目的地点に対応する前記地点周辺の地図ユニットの任意の地点から前記地点周辺の地図ユニットで探索した前記詳細道路に比べてより主要な道路上のリンクへ到達可能で、前記地点周辺の地図ユニット内の詳細道路を含む道路上のリンクをすべて探索する全リンク探索対象範囲を設定して、前記全リンク探索対象範囲外の特別リンク探索対象範囲ではこの特別対象範囲に含まれる詳細道路を探索対象から外し予め設定したリンクのみを探索するナビゲーション方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002305158A JP4128423B2 (ja) | 2002-10-18 | 2002-10-18 | 経路探索装置およびナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002305158A JP4128423B2 (ja) | 2002-10-18 | 2002-10-18 | 経路探索装置およびナビゲーション装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004138564A true JP2004138564A (ja) | 2004-05-13 |
JP4128423B2 JP4128423B2 (ja) | 2008-07-30 |
Family
ID=32452346
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002305158A Expired - Fee Related JP4128423B2 (ja) | 2002-10-18 | 2002-10-18 | 経路探索装置およびナビゲーション装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4128423B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2008044281A1 (fr) * | 2006-10-10 | 2008-04-17 | Pioneer Corporation | Dispositif, procédé et logiciel de recherche d'itinéraire, et support d'enregistrement |
JP2011118609A (ja) * | 2009-12-02 | 2011-06-16 | Toyota Motor Corp | 経路作成装置 |
JP2011214890A (ja) * | 2010-03-31 | 2011-10-27 | Zenrin Co Ltd | 経路探索装置およびネットワークデータのデータ構造 |
JP2013213765A (ja) * | 2012-04-03 | 2013-10-17 | Kousokuya Inc | 経路探索装置及び経路探索方法 |
-
2002
- 2002-10-18 JP JP2002305158A patent/JP4128423B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2008044281A1 (fr) * | 2006-10-10 | 2008-04-17 | Pioneer Corporation | Dispositif, procédé et logiciel de recherche d'itinéraire, et support d'enregistrement |
JPWO2008044281A1 (ja) * | 2006-10-10 | 2010-02-04 | パイオニア株式会社 | 経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム及び記憶媒体 |
JP5016605B2 (ja) * | 2006-10-10 | 2012-09-05 | パイオニア株式会社 | 経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラム及び記憶媒体 |
JP2011118609A (ja) * | 2009-12-02 | 2011-06-16 | Toyota Motor Corp | 経路作成装置 |
JP2011214890A (ja) * | 2010-03-31 | 2011-10-27 | Zenrin Co Ltd | 経路探索装置およびネットワークデータのデータ構造 |
JP2013213765A (ja) * | 2012-04-03 | 2013-10-17 | Kousokuya Inc | 経路探索装置及び経路探索方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4128423B2 (ja) | 2008-07-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5590950B2 (ja) | ナビゲーション装置および誘導経路探索方法 | |
US6807482B2 (en) | Navigation apparatus and navigation method | |
CN110945321A (zh) | 显示控制装置及显示控制方法 | |
JP3722108B2 (ja) | カーナビゲーション装置 | |
JP4097029B2 (ja) | ナビゲーション装置およびその装置における探索経路の表示方法 | |
JP3546537B2 (ja) | 車載用ナビゲーションシステム | |
JP4786212B2 (ja) | ナビゲーション装置、その制御方法及び制御プログラム | |
JP4667209B2 (ja) | ナビゲーション装置および探索条件設定方法 | |
JPH1137778A (ja) | リンク旅行時間補間方法 | |
JP2010203975A (ja) | 車載用ナビゲーション装置及び経路表示方法 | |
JP4128423B2 (ja) | 経路探索装置およびナビゲーション装置 | |
JP3673998B2 (ja) | カーナビゲーションシステム | |
JP2007279005A (ja) | 車両用走行案内装置および地図記憶媒体 | |
JP2004205409A (ja) | 交差点の右左折コストを考慮したナビゲーション装置およびその方法 | |
JP2005274432A (ja) | 車載ナビゲーション装置、地図配信装置 | |
JP4145756B2 (ja) | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、そのプログラム及びそのプログラムを記録した記録媒体 | |
JP2005331442A (ja) | 通信型ナビゲーション装置および推奨経路表示方法 | |
JP2006292373A (ja) | 経路探索装置 | |
JP2001082972A (ja) | 経路探索表示装置 | |
JP4969392B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP2006300834A (ja) | 経路探索装置 | |
JP2004132884A (ja) | ナビゲーション装置 | |
JP4441383B2 (ja) | カーナビゲーションシステム | |
JPH08128844A (ja) | 地図データ記憶装置およびそれを用いる装置 | |
JP4021114B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050826 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080131 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080212 |
|
A521 | Written amendment |
Effective date: 20080327 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Effective date: 20080422 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Effective date: 20080514 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110523 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |