JP2004099269A - 自動倉庫の入出庫方法及び当該入出庫方法を用いる自動倉庫 - Google Patents
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Abstract
【課題】容易に入出庫作業の効率を向上させることができる自動倉庫の入出庫方法及び当該入出庫方法を用いる自動倉庫を提供することを目的とする。
【解決手段】ステップS1で出庫待ちの荷の中からエリア1に収納されている荷を発生順に検索し、ステップS2で入庫待ちの荷を発生順に検索する。ステップS6で、スタッカクレーン4により、検索された入庫待ちの荷を入庫ステーションからエリア1内の空の収納部5まで運搬して入庫すると共に、検索された出庫待ちの荷をエリア1内から出庫ステーション9に出庫する。ステップS8で、出庫待ちの荷の中からエリア2に収納されている荷を発生順に検索し、ステップS9で入庫待ちの荷を発生順に検索する。ステップS13で、検索された入庫待ちの荷をエリア2の空の収納部5に入庫すると共に検索された出庫待ちの荷をエリア2内から出庫する。
【選択図】 図4
【解決手段】ステップS1で出庫待ちの荷の中からエリア1に収納されている荷を発生順に検索し、ステップS2で入庫待ちの荷を発生順に検索する。ステップS6で、スタッカクレーン4により、検索された入庫待ちの荷を入庫ステーションからエリア1内の空の収納部5まで運搬して入庫すると共に、検索された出庫待ちの荷をエリア1内から出庫ステーション9に出庫する。ステップS8で、出庫待ちの荷の中からエリア2に収納されている荷を発生順に検索し、ステップS9で入庫待ちの荷を発生順に検索する。ステップS13で、検索された入庫待ちの荷をエリア2の空の収納部5に入庫すると共に検索された出庫待ちの荷をエリア2内から出庫する。
【選択図】 図4
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自動倉庫の入出庫方法及び当該入出庫方法を用いる自動倉庫に係り、特にスタッカクレーンによる棚への荷の入庫及び棚からの荷の出庫に関する。
【0002】
【従来の技術】
一般に、自動倉庫は、荷を収納するための収納部が複数形成される棚と、各収納部に対して荷の入庫又は出庫を行うスタッカクレーンとを備えている。スタッカクレーンは、複数の移載装置を備え、入庫ステーションにて複数の荷を一度に載置し、複数の空の収納部を回り該当する収納部に荷を入庫する。また、複数の収納部を回って出庫を指示された複数の荷を載置し、出庫ステーションへ一度に複数の荷を出庫する。このように複数の収納部を回る場合には、回る順序により入庫又は出庫完了までの所要時間が異なることがあり、従来は入出庫作業の効率の向上のために最短時間で回ることができる運搬ルートの選択を行っていた。(例えば、特許文献1参照)
【0003】
【特許文献1】
特開平8−192905号公報(第4−9頁、第1図)
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、最短時間の運搬ルートを選択するためには煩雑な計算を行わなければならないという問題点があり、より簡単に入出庫作業の効率を向上させる方法が望まれていた。
本発明は以上のような問題点を解決するためになされたもので、容易に入出庫作業の効率を向上させることができる自動倉庫の入出庫方法及び当該入出庫方法を用いる自動倉庫を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するために、本発明に係る自動倉庫の入出庫方法は、スタッカクレーンにより入庫ステーションから荷を棚に入庫すると共に棚から荷を出庫ステーションへ出庫する自動倉庫の入出庫方法において、棚を複数のエリアが形成されるように区分し、これらの複数のエリアから一つのエリアを作業エリアに選択し、作業エリアにおいてのみスタッカクレーンにより荷の入庫又は出庫のうち少なくとも一方を行い、以降エリアの区分を変えることなく作業エリアの選択と荷の入庫又は出庫とをそれぞれ少なくとも一回ずつ行うものである。
スタッカクレーンが入庫ステーションから出庫ステーションへ移動する一度のサイクルにおいて作業エリア内で荷の入庫と出庫とをそれぞれ一度以上行う複合サイクル動作を実施するようにしてもよい。
このとき、スタッカクレーンが入庫ステーションにて入庫待ちの荷を入庫待ち発生順に載置して作業エリア内に入庫すると共に出庫待ちの荷の中から作業エリア内に収納されている荷だけを発生順に選択・載置して出庫ステーションに出庫させるようにしてもよい。
さらに、出庫ステーションに供給された荷の順番を出庫待ち発生順に並べ替えて出庫口から供給するようにしてもよい。
また、棚の中央部に入庫ステーション又は出庫ステーションを配設してもよい。
本発明に係る自動倉庫は、上述したような入出庫方法により入出庫を行う自動倉庫である。
【0006】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態1.
実施の形態1に係る入出庫方法を適用する自動倉庫について説明する。図1(a)に示されるように、自動倉庫においては、棚1及び2が対向して配置され、棚1及び2の間にはレール3に沿って移動可能なスタッカクレーン4が設けられている。
図1(a)の平面図及び(b)の正面図に示されるように、棚1には荷を収納するための収納部5が縦及び横方向に連続して多数形成され、棚1の中央部に入庫ステーション6が配設されている。入庫ステーション6に接続された搬入コンベヤ7が入庫口8から入庫された荷を入庫ステーション6に搬入するようになっている。また、棚1と同様に棚2にも荷を収納するための収納部5が縦及び横方向に連続して多数形成され、棚2の中央部に出庫ステーション9が配設されている。出庫ステーション9に接続された搬出コンベヤ10が出庫ステーション9に出庫された荷を出庫口11に搬出するようになっている。
【0007】
図2に示されるように、レール3は互いに平行に延長する上部レール3a及び下部レール3bから構成されている。また、レール3に沿って移動するスタッカクレーン4は下部レール3b上を移動する下部フレーム12を備えている。下部フレーム12には一対のマスト13が立設され、一対のマスト13の上部に上部レール3aと係合する上部フレーム14が固定されている。一対のマスト13の間に荷が載置される昇降台15が昇降可能に支持されており、昇降台15上に移載装置16a、16bが並設されている。各々の移載装置16a、16bは入庫ステーション6、出庫ステーション9並びに棚1及び2の各収納部5とスタッカクレーン4の昇降台15との間で荷を移載するもので、この二つの移載装置16a、16bによって昇降台15上に荷を最高で2つ載置することができるようになっている。
【0008】
図3にこの自動倉庫の入出庫システムの構成を示す。入出庫制御コンピュータ17が自動倉庫制御装置18に接続すると共に、自動倉庫制御装置18にスタッカクレーン4を制御するスタッカクレーン制御盤19と、入出庫ステーション6及び9と搬入搬出コンベヤ7及び10とを制御するステーション制御盤20とが接続している。入出庫制御コンピュータ17は、入庫及び出庫待ちの荷を発生順にそれぞれの待ち列に登録し、この待ち列に基づき荷の入出庫の指示を自動倉庫制御装置18に伝える。自動倉庫制御装置18は、この入出庫指示に基づいてスタッカクレーン制御盤19を介してスタッカクレーン4の移動等の制御を行ったり、ステーション制御盤20を介して出庫ステーション9に載置された荷を搬出コンベヤ10へ移載する等の制御を行ったりしている。
【0009】
次に、入出庫制御コンピュータ17に表1に示されるような出庫及び入庫待ち列が発生した場合を例に、この実施の形態1の入出庫方法について説明する。
【0010】
【表1】
【0011】
まず、入出庫制御コンピュータ17において、図1(a)及び(b)に示すように、棚1及び2の収納部5を中央部から左右にエリア1とエリア2とに区分する。その後、入出庫制御コンピュータ17は図4に示されるようにエリア毎の処理を行う。
【0012】
以下、図4のフローチャートに沿って説明する。ステップS1で出庫待ち列の先頭からエリア1内に収納されている荷だけを2個まで検索する。これにより、表1に示されている出庫待ち列から荷Aと荷Cとが検索される。このとき、荷Bは荷Cより先に出庫待ち列に登録されていたがエリア1に収納されていないため検索されない。ステップS2で入庫待ち列の先頭から荷を2個まで検索すると、表1に示されている入庫待ち列から荷Lと荷Mとが検索される。さらに、ステップS3でエリア1に空の収納部5があるか検索し、ステップS4でステップS1〜3の検索結果に応じたスタッカクレーン4の動作を決定する。
【0013】
このスタッカクレーン4の動作は以下の表2に示されている検索結果とクレーン動作の対応表に従って決定される。
【0014】
【表2】
【0015】
すなわち、出庫を待つ荷が該当作業エリアに収納されていると共に入庫を待つ荷が有り、さらに該当作業エリアに荷を入庫可能な空の収納部5が有る場合に、スタッカクレーン4の動作が入庫及び出庫を両方行う複合サイクル動作に決定される。また、出庫を待つ荷が該当作業エリアに収納されていると共に入庫を待つ荷は有るが該当作業エリアに荷を入庫するための空の収納部5が無い場合及び出庫を待つ荷が該当作業エリアに収納されているが入庫を待つ荷が無い場合は、出庫だけを行う出庫単一サイクル動作に決定される。
一方、出庫を待つ荷が該当作業エリアに収納されておらず且つ入庫を待つ荷が有り、さらに該当作業エリアに空の収納部5がある場合に、入庫だけを行う入庫単一サイクル動作に決定される。また、出庫を待つ荷が該当作業エリアに収納されておらず、入庫を待つ荷は有るが該当作業エリアに空の収納部5がない場合及び出庫を待つ荷が該当作業エリアに収納されておらず入庫を待つ荷も無い場合に、該当作業エリアにおける動作は無しに決定される。
【0016】
表1に示されるような出庫及び入庫待ち列の場合、ステップS1及び2で該当作業エリアここではエリア1において出庫を待つ荷及び入庫作業を待つ荷がそれぞれあることが検索されている。そして、ステップS3で空の収納部5が有ると検索された場合、ステップS4でスタッカクレーン4の動作は複合サイクル動作に決定される。そして、ステップS5からステップS6に進み、入出庫制御コンピュータ17は複合サイクル動作を自動倉庫制御装置18に指示する。
【0017】
自動倉庫制御装置18がスタッカクレーン制御装置19を介してスタッカクレーン4を制御する。これにより、スタッカクレーン4は、まず、入庫ステーション6にて入庫作業待ちの荷L及びMを移載装置16a及び16bによって昇降台15上に移載する。荷L及びMを載置したスタッカクレーン4はレール3に沿って移動して空の収納部5がある位置に停止し、昇降台15を昇降させて空の収納部5に対応した高さに固定する。そして、移載装置16aにより荷Lを空の収納部5に移載することで荷Lを入庫する。次に、もう一つの空の収納部5の位置にスタッカクレーン4を移動させると共に昇降台15の高さを固定させた後に移載装置16bで収納部5に荷Mを移載し入庫する。
【0018】
その後、出庫待ちの荷Aが収納されている位置にスタッカクレーン4を移動させると共に昇降台15の高さを固定させ、移載装置16aにて荷Aを収納部5内から昇降台15上に移載する。同様に、荷Cが収納されている位置にスタッカクレーン4を移動させると共に昇降台15の高さを固定させ、移載装置16bにて荷Cを昇降台15上に移載する。この荷A及びCを出庫ステーション9に移載して出庫する。
この複合サイクル動作の完了後、ステップS7で出庫待ち列から荷A及びCが削除されると共に入庫待ち列から荷L及びMが削除される。
【0019】
次に、エリア区分を変更することなく、すなわち、前述した区分における、エリア2への入出庫を行う。まず、ステップS8で出庫待ち列の先頭からエリア2内に収納されている荷を2個まで検索する。これにより、表1に示されている出庫待ち列から荷Bと荷Dとが検索される。ステップS9で入庫待ち列の先頭から荷を2個まで検索すると、表1に示されている入庫待ち列から荷Nと荷Oとが検索される。さらに、ステップS10でエリア2に空の収納部5があるか検索し、ステップS11で、ステップS8〜10の検索結果に応じ、ステップS4と同様、表2からスタッカクレーン4の動作を決定する。ステップS10で空の収納部5が有ると検索された場合、ステップS11でスタッカクレーン4の動作は複合サイクル動作に決定する。そして、ステップS12からステップS13に進み、複合サイクル動作を自動倉庫制御装置18に指示する。
【0020】
これにより、スタッカクレーン4はエリア2で前述したエリア1内での動作と同様の動作を行う。すなわち、入庫ステーション6にて荷N及びOを載置してこれらの荷N及びOをそれぞれ空の収納部5に入庫し、荷B及びDを載置して出庫ステーション8に出庫する。
この複合サイクル動作完了後、ステップS14で出庫作業待ち列から荷B及びDが削除されると共に入庫作業待ち列から荷N及びOが削除される。ステップS15で、入庫及び出庫作業待ちがあるためステップS1に戻る。
【0021】
このように、棚を区分してエリア1及び2を形成し、まずエリア1をスタッカクレーン4による入出庫作業の対象になるエリアすなわち本発明における作業エリアに選択し、次にエリア2を作業エリアに選択するようにしたので、棚全体を対象にした入出庫作業を行う場合に比べ、スタッカクレーン4の移動距離が縮小されて、入出庫効率を向上させることができる。また、作業エリア内で複合サイクル動作を行えば、出庫又は入庫単一サイクル動作と比べ入出庫の効率をさらに良くすることもできる。また、入庫待ちの荷を入庫待ち発生順に作業エリア内に入庫すると共に出庫待ちの荷の中から前記作業エリア内に収納されている荷だけを発生順に出庫するようにしたので、入庫及び出庫待ちの発生順に可能な限り近い順序で荷の入出庫作業を行うことができる。
【0022】
実施の形態2.
実施の形態2に係る入出庫方法を適用する自動倉庫について説明する。実施の形態2では、実施の形態1のような入出庫作業の効率向上に加え、さらに出庫ステーションに出庫された荷を出庫待ち発生順に並べ替えて出庫口から搬出する順立て出庫を行うことができるものである。
【0023】
図5に示すように、この自動倉庫は実施の形態1の自動倉庫において棚2の中央部に出庫ステーション21が配設されると共に荷を出庫口11に搬出する搬出コンベヤ22が配設され、出庫ステーション21と搬出コンベヤ22との間に荷の並び替えを行うための順立てコンベヤ23及び24が並設されているものである。
また、実施の形態2の自動倉庫の入出庫システムの構成は、実施の形態1の構成に、図3に示される破線の制御を加えたもので、入出庫制御コンピュータ17からステーション制御盤20に荷を順立て出庫させる信号を送信するようになっている。
【0024】
次に、入出庫制御コンピュータ17に表1に示されるような出庫及び入庫待ち列が発生した場合を例に、この実施の形態2の入出庫方法について説明する。この実施の形態2の入出庫方法は、実施の形態1と同様に入出庫制御コンピュータ17により棚1及び2を2つのエリアに区分して図4に示された処理を行うと共に、さらにステーション制御盤20によって出庫ステーション21に出庫された荷の順序を出庫待ち列の発生した順に並べ替えて出庫口へ搬出する処理を行うものである。すなわち、図4の処理に、スタッカクレーン4から出庫ステーション21に荷を載置した後にステーション制御盤20に出庫待ち列の発生順序の情報を送信する、という処理が追加されたものである。
【0025】
ステーション制御盤20における荷の順立て方法を説明する。ステーション制御盤20は、まず、荷が出庫ステーション21に載置されると、どのエリアから出庫された荷か確認して、エリア1からの出庫なら順立てコンベヤ23に、エリア2からの出庫なら順立てコンベヤ24にそれぞれ搬送する。ステップS6で出庫ステーション21に載置される荷A及びCはそれぞれエリア1から出庫された荷なので順立てコンベヤ23に図5に示されるように搬送される。次に、入出庫制御コンピュータ17から送信された出庫待ち列の発生順序の情報に基づき、荷を搬出コンベヤ22に載置する。従って、順立てコンベヤ23に載置されている荷A及びCの内、出庫待ち列の先頭の荷Aを順立てコンベヤ23を稼働して搬出コンベヤ22に載置する。一方、荷Cは荷Bより出庫待ちの発生順序が遅いため、荷Aを搬出コンベヤ22に載置させたら順立てコンベヤ23は停止する。
【0026】
その後、ステップS13で出庫ステーション21に荷B及びDが載置されると順立てコンベヤ24に搬送され、出庫待ちの発生順序が荷Aの次の荷Bが搬出コンベヤ22に載置される。そして、順立てコンベヤ23上で待機していた荷Cが、その後に荷Dが、それぞれ搬出コンベヤ22に載置されて出庫待ちの発生順序通りに出庫口11に搬送される。
なお、荷A及びCが順立てコンベヤ23に、荷B及びDが順立てコンベヤ24にそれぞれ載置されたところで、出庫待ち列の発生順序の情報に基づき順立てコンベヤ23及び24を稼働させて搬出コンベヤ22に荷をA、B、C、Dの順に載置するようにしてもよい。
【0027】
実施の形態3.
実施の形態3に係る入出庫方法について図6(a)〜(d)を参照して説明する。この実施の形態3に係る入出庫方法は実施の形態2と異なる方法で出庫ステーションに出庫された荷を出庫待ち発生順に並べ替えて出庫口から搬出することができる。
実施の形態3に係る入出庫方法を適用する自動倉庫は、図6(a)に示すように、4つの載置部25a、25b、25c、25dを有して同時に最大4つの荷を載置可能な出庫ステーション25と、出庫ステーション25に接続して出庫口11に荷を搬出する搬出コンベヤ26とを備え、出庫ステーション25に載置された各荷を出庫ステーション25の各載置部25a〜25dにて出庫の順番になるまで待機させておき、出庫の順番がきた場合に出庫ステーション25の各載置部25a〜25dから直接搬出コンベヤ26に載置するものである。
【0028】
すなわち、入出庫コンピュータ17におけるステップS6の処理で、荷A及びCが出庫ステーション25の載置部25a及び25bにそれぞれ載置された後、図6(b)に示すように、出庫待ち列の先頭の荷Aが載置部25aから搬出コンベヤ26に載置されて搬送される。一方、荷Cは荷Bより出庫待ちの発生順序が遅いため載置部25bにて待機する。次に、入出庫コンピュータ17におけるステップS13で荷B及びDが出庫ステーション25の載置部25c及び25dにそれぞれ載置された後、図6(c)に示すように、出庫待ちの発生順序が荷Aの次の荷Bが載置部25cから搬出コンベヤ26に載置されて搬送される。そして、図6(d)に示すように荷Cが、次に荷Dがそれぞれ載置部25b及び載置部25dから搬出コンベヤ26に載置されて搬送されることにより、出庫待ちの発生順序通りに出庫口11に搬送される。
なお、出庫ステーション25の各載置部25a〜25dにて荷A、B、C及びDが全て載置されたところで、出庫待ち列の発生順序の情報に基づき搬出コンベヤ26にそれぞれ発生順に載置されるようにしてもよい。
【0029】
なお、本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、様々な改変を施すことができる。例えば、棚1及び2を上下に区分してエリア1及びエリア2を形成してもよく、この場合にもスタッカクレーン4の昇降台15の昇降距離が縮小されるので入出庫効率を向上させることが可能となる。また、棚1及び2を3以上のエリアに区分すればさらにスタッカクレーン4の移動距離を縮小することが可能だが、エリア内に収納されている荷や空の収納部5が少なくなって複合サイクル動作を行う確率が下がる虞があるため、区分数は入出庫量や棚1及び2の収納部5の数から決定するとよい。また、複数のエリアの中から作業エリアを選択する場合、同じ頻度で全エリアを選択せずに、特定エリアを連続して選択したり、また特定エリアが選択されないような選択方法を採用してもよい。
【0030】
また、入出庫ステーション6,9,21及び25を棚1及び2の外部に配設することも可能だが、棚1及び2の中央部に配設すればスタッカクレーン4の移動をより小さくすることができる。
また、スタッカクレーン4の昇降台15上に備える移載装置の数は一つでも、二つでも、三つ以上でもよい。
また、実施の形態2における順立てコンベアは棚1及び2に形成されたエリア数に、実施の形態3における載置部はエリア数及びスタッカクレーン4の移載装置の数に、それぞれ対応した個数設置すると効率的である。
【0031】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る自動倉庫の入出庫方法及び当該入出庫方法を用いる自動倉庫において、棚を複数のエリアに区分し、その中から一つのエリア内に限り入出庫作業させるようにしてスタッカクレーンの移動距離を縮小させたので入出庫作業の効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態1に係る入出庫方法が適用される自動倉庫の全体構成を示す図であり、(a)は平面図、(b)は正面図である。
【図2】スタッカクレーンの構成を示す斜視図である。
【図3】自動倉庫の入出庫システムの構成を示すブロック図である。
【図4】入出庫制御コンピュータにおける処理フローを示すフローチャートである。
【図5】実施の形態2に係る入出庫方法が適用される自動倉庫の出庫ステーション周辺の構成を示す平面図である。
【図6】実施の形態3に係る入出庫方法が適用される自動倉庫の出庫ステーション周辺の構成を示す平面図である。
【符号の説明】
1,2…棚、4…スタッカクレーン、5…収納部、6…入庫ステーション、7…搬入コンベア、8…入庫口、9,21,25…出庫ステーション、10,22,26…搬出コンベア、11…出庫口、15…昇降台、16a,16b…移載装置、17…入出庫制御コンピュータ、18…自動倉庫制御装置、19…スタッカクレーン制御装置、20…ステーション制御装置、23,24…順立てコンベア、25a,25b,25c,25d…載置部。
【発明の属する技術分野】
この発明は、自動倉庫の入出庫方法及び当該入出庫方法を用いる自動倉庫に係り、特にスタッカクレーンによる棚への荷の入庫及び棚からの荷の出庫に関する。
【0002】
【従来の技術】
一般に、自動倉庫は、荷を収納するための収納部が複数形成される棚と、各収納部に対して荷の入庫又は出庫を行うスタッカクレーンとを備えている。スタッカクレーンは、複数の移載装置を備え、入庫ステーションにて複数の荷を一度に載置し、複数の空の収納部を回り該当する収納部に荷を入庫する。また、複数の収納部を回って出庫を指示された複数の荷を載置し、出庫ステーションへ一度に複数の荷を出庫する。このように複数の収納部を回る場合には、回る順序により入庫又は出庫完了までの所要時間が異なることがあり、従来は入出庫作業の効率の向上のために最短時間で回ることができる運搬ルートの選択を行っていた。(例えば、特許文献1参照)
【0003】
【特許文献1】
特開平8−192905号公報(第4−9頁、第1図)
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、最短時間の運搬ルートを選択するためには煩雑な計算を行わなければならないという問題点があり、より簡単に入出庫作業の効率を向上させる方法が望まれていた。
本発明は以上のような問題点を解決するためになされたもので、容易に入出庫作業の効率を向上させることができる自動倉庫の入出庫方法及び当該入出庫方法を用いる自動倉庫を提供することを目的とする。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上述の目的を達成するために、本発明に係る自動倉庫の入出庫方法は、スタッカクレーンにより入庫ステーションから荷を棚に入庫すると共に棚から荷を出庫ステーションへ出庫する自動倉庫の入出庫方法において、棚を複数のエリアが形成されるように区分し、これらの複数のエリアから一つのエリアを作業エリアに選択し、作業エリアにおいてのみスタッカクレーンにより荷の入庫又は出庫のうち少なくとも一方を行い、以降エリアの区分を変えることなく作業エリアの選択と荷の入庫又は出庫とをそれぞれ少なくとも一回ずつ行うものである。
スタッカクレーンが入庫ステーションから出庫ステーションへ移動する一度のサイクルにおいて作業エリア内で荷の入庫と出庫とをそれぞれ一度以上行う複合サイクル動作を実施するようにしてもよい。
このとき、スタッカクレーンが入庫ステーションにて入庫待ちの荷を入庫待ち発生順に載置して作業エリア内に入庫すると共に出庫待ちの荷の中から作業エリア内に収納されている荷だけを発生順に選択・載置して出庫ステーションに出庫させるようにしてもよい。
さらに、出庫ステーションに供給された荷の順番を出庫待ち発生順に並べ替えて出庫口から供給するようにしてもよい。
また、棚の中央部に入庫ステーション又は出庫ステーションを配設してもよい。
本発明に係る自動倉庫は、上述したような入出庫方法により入出庫を行う自動倉庫である。
【0006】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態1.
実施の形態1に係る入出庫方法を適用する自動倉庫について説明する。図1(a)に示されるように、自動倉庫においては、棚1及び2が対向して配置され、棚1及び2の間にはレール3に沿って移動可能なスタッカクレーン4が設けられている。
図1(a)の平面図及び(b)の正面図に示されるように、棚1には荷を収納するための収納部5が縦及び横方向に連続して多数形成され、棚1の中央部に入庫ステーション6が配設されている。入庫ステーション6に接続された搬入コンベヤ7が入庫口8から入庫された荷を入庫ステーション6に搬入するようになっている。また、棚1と同様に棚2にも荷を収納するための収納部5が縦及び横方向に連続して多数形成され、棚2の中央部に出庫ステーション9が配設されている。出庫ステーション9に接続された搬出コンベヤ10が出庫ステーション9に出庫された荷を出庫口11に搬出するようになっている。
【0007】
図2に示されるように、レール3は互いに平行に延長する上部レール3a及び下部レール3bから構成されている。また、レール3に沿って移動するスタッカクレーン4は下部レール3b上を移動する下部フレーム12を備えている。下部フレーム12には一対のマスト13が立設され、一対のマスト13の上部に上部レール3aと係合する上部フレーム14が固定されている。一対のマスト13の間に荷が載置される昇降台15が昇降可能に支持されており、昇降台15上に移載装置16a、16bが並設されている。各々の移載装置16a、16bは入庫ステーション6、出庫ステーション9並びに棚1及び2の各収納部5とスタッカクレーン4の昇降台15との間で荷を移載するもので、この二つの移載装置16a、16bによって昇降台15上に荷を最高で2つ載置することができるようになっている。
【0008】
図3にこの自動倉庫の入出庫システムの構成を示す。入出庫制御コンピュータ17が自動倉庫制御装置18に接続すると共に、自動倉庫制御装置18にスタッカクレーン4を制御するスタッカクレーン制御盤19と、入出庫ステーション6及び9と搬入搬出コンベヤ7及び10とを制御するステーション制御盤20とが接続している。入出庫制御コンピュータ17は、入庫及び出庫待ちの荷を発生順にそれぞれの待ち列に登録し、この待ち列に基づき荷の入出庫の指示を自動倉庫制御装置18に伝える。自動倉庫制御装置18は、この入出庫指示に基づいてスタッカクレーン制御盤19を介してスタッカクレーン4の移動等の制御を行ったり、ステーション制御盤20を介して出庫ステーション9に載置された荷を搬出コンベヤ10へ移載する等の制御を行ったりしている。
【0009】
次に、入出庫制御コンピュータ17に表1に示されるような出庫及び入庫待ち列が発生した場合を例に、この実施の形態1の入出庫方法について説明する。
【0010】
【表1】
【0011】
まず、入出庫制御コンピュータ17において、図1(a)及び(b)に示すように、棚1及び2の収納部5を中央部から左右にエリア1とエリア2とに区分する。その後、入出庫制御コンピュータ17は図4に示されるようにエリア毎の処理を行う。
【0012】
以下、図4のフローチャートに沿って説明する。ステップS1で出庫待ち列の先頭からエリア1内に収納されている荷だけを2個まで検索する。これにより、表1に示されている出庫待ち列から荷Aと荷Cとが検索される。このとき、荷Bは荷Cより先に出庫待ち列に登録されていたがエリア1に収納されていないため検索されない。ステップS2で入庫待ち列の先頭から荷を2個まで検索すると、表1に示されている入庫待ち列から荷Lと荷Mとが検索される。さらに、ステップS3でエリア1に空の収納部5があるか検索し、ステップS4でステップS1〜3の検索結果に応じたスタッカクレーン4の動作を決定する。
【0013】
このスタッカクレーン4の動作は以下の表2に示されている検索結果とクレーン動作の対応表に従って決定される。
【0014】
【表2】
【0015】
すなわち、出庫を待つ荷が該当作業エリアに収納されていると共に入庫を待つ荷が有り、さらに該当作業エリアに荷を入庫可能な空の収納部5が有る場合に、スタッカクレーン4の動作が入庫及び出庫を両方行う複合サイクル動作に決定される。また、出庫を待つ荷が該当作業エリアに収納されていると共に入庫を待つ荷は有るが該当作業エリアに荷を入庫するための空の収納部5が無い場合及び出庫を待つ荷が該当作業エリアに収納されているが入庫を待つ荷が無い場合は、出庫だけを行う出庫単一サイクル動作に決定される。
一方、出庫を待つ荷が該当作業エリアに収納されておらず且つ入庫を待つ荷が有り、さらに該当作業エリアに空の収納部5がある場合に、入庫だけを行う入庫単一サイクル動作に決定される。また、出庫を待つ荷が該当作業エリアに収納されておらず、入庫を待つ荷は有るが該当作業エリアに空の収納部5がない場合及び出庫を待つ荷が該当作業エリアに収納されておらず入庫を待つ荷も無い場合に、該当作業エリアにおける動作は無しに決定される。
【0016】
表1に示されるような出庫及び入庫待ち列の場合、ステップS1及び2で該当作業エリアここではエリア1において出庫を待つ荷及び入庫作業を待つ荷がそれぞれあることが検索されている。そして、ステップS3で空の収納部5が有ると検索された場合、ステップS4でスタッカクレーン4の動作は複合サイクル動作に決定される。そして、ステップS5からステップS6に進み、入出庫制御コンピュータ17は複合サイクル動作を自動倉庫制御装置18に指示する。
【0017】
自動倉庫制御装置18がスタッカクレーン制御装置19を介してスタッカクレーン4を制御する。これにより、スタッカクレーン4は、まず、入庫ステーション6にて入庫作業待ちの荷L及びMを移載装置16a及び16bによって昇降台15上に移載する。荷L及びMを載置したスタッカクレーン4はレール3に沿って移動して空の収納部5がある位置に停止し、昇降台15を昇降させて空の収納部5に対応した高さに固定する。そして、移載装置16aにより荷Lを空の収納部5に移載することで荷Lを入庫する。次に、もう一つの空の収納部5の位置にスタッカクレーン4を移動させると共に昇降台15の高さを固定させた後に移載装置16bで収納部5に荷Mを移載し入庫する。
【0018】
その後、出庫待ちの荷Aが収納されている位置にスタッカクレーン4を移動させると共に昇降台15の高さを固定させ、移載装置16aにて荷Aを収納部5内から昇降台15上に移載する。同様に、荷Cが収納されている位置にスタッカクレーン4を移動させると共に昇降台15の高さを固定させ、移載装置16bにて荷Cを昇降台15上に移載する。この荷A及びCを出庫ステーション9に移載して出庫する。
この複合サイクル動作の完了後、ステップS7で出庫待ち列から荷A及びCが削除されると共に入庫待ち列から荷L及びMが削除される。
【0019】
次に、エリア区分を変更することなく、すなわち、前述した区分における、エリア2への入出庫を行う。まず、ステップS8で出庫待ち列の先頭からエリア2内に収納されている荷を2個まで検索する。これにより、表1に示されている出庫待ち列から荷Bと荷Dとが検索される。ステップS9で入庫待ち列の先頭から荷を2個まで検索すると、表1に示されている入庫待ち列から荷Nと荷Oとが検索される。さらに、ステップS10でエリア2に空の収納部5があるか検索し、ステップS11で、ステップS8〜10の検索結果に応じ、ステップS4と同様、表2からスタッカクレーン4の動作を決定する。ステップS10で空の収納部5が有ると検索された場合、ステップS11でスタッカクレーン4の動作は複合サイクル動作に決定する。そして、ステップS12からステップS13に進み、複合サイクル動作を自動倉庫制御装置18に指示する。
【0020】
これにより、スタッカクレーン4はエリア2で前述したエリア1内での動作と同様の動作を行う。すなわち、入庫ステーション6にて荷N及びOを載置してこれらの荷N及びOをそれぞれ空の収納部5に入庫し、荷B及びDを載置して出庫ステーション8に出庫する。
この複合サイクル動作完了後、ステップS14で出庫作業待ち列から荷B及びDが削除されると共に入庫作業待ち列から荷N及びOが削除される。ステップS15で、入庫及び出庫作業待ちがあるためステップS1に戻る。
【0021】
このように、棚を区分してエリア1及び2を形成し、まずエリア1をスタッカクレーン4による入出庫作業の対象になるエリアすなわち本発明における作業エリアに選択し、次にエリア2を作業エリアに選択するようにしたので、棚全体を対象にした入出庫作業を行う場合に比べ、スタッカクレーン4の移動距離が縮小されて、入出庫効率を向上させることができる。また、作業エリア内で複合サイクル動作を行えば、出庫又は入庫単一サイクル動作と比べ入出庫の効率をさらに良くすることもできる。また、入庫待ちの荷を入庫待ち発生順に作業エリア内に入庫すると共に出庫待ちの荷の中から前記作業エリア内に収納されている荷だけを発生順に出庫するようにしたので、入庫及び出庫待ちの発生順に可能な限り近い順序で荷の入出庫作業を行うことができる。
【0022】
実施の形態2.
実施の形態2に係る入出庫方法を適用する自動倉庫について説明する。実施の形態2では、実施の形態1のような入出庫作業の効率向上に加え、さらに出庫ステーションに出庫された荷を出庫待ち発生順に並べ替えて出庫口から搬出する順立て出庫を行うことができるものである。
【0023】
図5に示すように、この自動倉庫は実施の形態1の自動倉庫において棚2の中央部に出庫ステーション21が配設されると共に荷を出庫口11に搬出する搬出コンベヤ22が配設され、出庫ステーション21と搬出コンベヤ22との間に荷の並び替えを行うための順立てコンベヤ23及び24が並設されているものである。
また、実施の形態2の自動倉庫の入出庫システムの構成は、実施の形態1の構成に、図3に示される破線の制御を加えたもので、入出庫制御コンピュータ17からステーション制御盤20に荷を順立て出庫させる信号を送信するようになっている。
【0024】
次に、入出庫制御コンピュータ17に表1に示されるような出庫及び入庫待ち列が発生した場合を例に、この実施の形態2の入出庫方法について説明する。この実施の形態2の入出庫方法は、実施の形態1と同様に入出庫制御コンピュータ17により棚1及び2を2つのエリアに区分して図4に示された処理を行うと共に、さらにステーション制御盤20によって出庫ステーション21に出庫された荷の順序を出庫待ち列の発生した順に並べ替えて出庫口へ搬出する処理を行うものである。すなわち、図4の処理に、スタッカクレーン4から出庫ステーション21に荷を載置した後にステーション制御盤20に出庫待ち列の発生順序の情報を送信する、という処理が追加されたものである。
【0025】
ステーション制御盤20における荷の順立て方法を説明する。ステーション制御盤20は、まず、荷が出庫ステーション21に載置されると、どのエリアから出庫された荷か確認して、エリア1からの出庫なら順立てコンベヤ23に、エリア2からの出庫なら順立てコンベヤ24にそれぞれ搬送する。ステップS6で出庫ステーション21に載置される荷A及びCはそれぞれエリア1から出庫された荷なので順立てコンベヤ23に図5に示されるように搬送される。次に、入出庫制御コンピュータ17から送信された出庫待ち列の発生順序の情報に基づき、荷を搬出コンベヤ22に載置する。従って、順立てコンベヤ23に載置されている荷A及びCの内、出庫待ち列の先頭の荷Aを順立てコンベヤ23を稼働して搬出コンベヤ22に載置する。一方、荷Cは荷Bより出庫待ちの発生順序が遅いため、荷Aを搬出コンベヤ22に載置させたら順立てコンベヤ23は停止する。
【0026】
その後、ステップS13で出庫ステーション21に荷B及びDが載置されると順立てコンベヤ24に搬送され、出庫待ちの発生順序が荷Aの次の荷Bが搬出コンベヤ22に載置される。そして、順立てコンベヤ23上で待機していた荷Cが、その後に荷Dが、それぞれ搬出コンベヤ22に載置されて出庫待ちの発生順序通りに出庫口11に搬送される。
なお、荷A及びCが順立てコンベヤ23に、荷B及びDが順立てコンベヤ24にそれぞれ載置されたところで、出庫待ち列の発生順序の情報に基づき順立てコンベヤ23及び24を稼働させて搬出コンベヤ22に荷をA、B、C、Dの順に載置するようにしてもよい。
【0027】
実施の形態3.
実施の形態3に係る入出庫方法について図6(a)〜(d)を参照して説明する。この実施の形態3に係る入出庫方法は実施の形態2と異なる方法で出庫ステーションに出庫された荷を出庫待ち発生順に並べ替えて出庫口から搬出することができる。
実施の形態3に係る入出庫方法を適用する自動倉庫は、図6(a)に示すように、4つの載置部25a、25b、25c、25dを有して同時に最大4つの荷を載置可能な出庫ステーション25と、出庫ステーション25に接続して出庫口11に荷を搬出する搬出コンベヤ26とを備え、出庫ステーション25に載置された各荷を出庫ステーション25の各載置部25a〜25dにて出庫の順番になるまで待機させておき、出庫の順番がきた場合に出庫ステーション25の各載置部25a〜25dから直接搬出コンベヤ26に載置するものである。
【0028】
すなわち、入出庫コンピュータ17におけるステップS6の処理で、荷A及びCが出庫ステーション25の載置部25a及び25bにそれぞれ載置された後、図6(b)に示すように、出庫待ち列の先頭の荷Aが載置部25aから搬出コンベヤ26に載置されて搬送される。一方、荷Cは荷Bより出庫待ちの発生順序が遅いため載置部25bにて待機する。次に、入出庫コンピュータ17におけるステップS13で荷B及びDが出庫ステーション25の載置部25c及び25dにそれぞれ載置された後、図6(c)に示すように、出庫待ちの発生順序が荷Aの次の荷Bが載置部25cから搬出コンベヤ26に載置されて搬送される。そして、図6(d)に示すように荷Cが、次に荷Dがそれぞれ載置部25b及び載置部25dから搬出コンベヤ26に載置されて搬送されることにより、出庫待ちの発生順序通りに出庫口11に搬送される。
なお、出庫ステーション25の各載置部25a〜25dにて荷A、B、C及びDが全て載置されたところで、出庫待ち列の発生順序の情報に基づき搬出コンベヤ26にそれぞれ発生順に載置されるようにしてもよい。
【0029】
なお、本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、様々な改変を施すことができる。例えば、棚1及び2を上下に区分してエリア1及びエリア2を形成してもよく、この場合にもスタッカクレーン4の昇降台15の昇降距離が縮小されるので入出庫効率を向上させることが可能となる。また、棚1及び2を3以上のエリアに区分すればさらにスタッカクレーン4の移動距離を縮小することが可能だが、エリア内に収納されている荷や空の収納部5が少なくなって複合サイクル動作を行う確率が下がる虞があるため、区分数は入出庫量や棚1及び2の収納部5の数から決定するとよい。また、複数のエリアの中から作業エリアを選択する場合、同じ頻度で全エリアを選択せずに、特定エリアを連続して選択したり、また特定エリアが選択されないような選択方法を採用してもよい。
【0030】
また、入出庫ステーション6,9,21及び25を棚1及び2の外部に配設することも可能だが、棚1及び2の中央部に配設すればスタッカクレーン4の移動をより小さくすることができる。
また、スタッカクレーン4の昇降台15上に備える移載装置の数は一つでも、二つでも、三つ以上でもよい。
また、実施の形態2における順立てコンベアは棚1及び2に形成されたエリア数に、実施の形態3における載置部はエリア数及びスタッカクレーン4の移載装置の数に、それぞれ対応した個数設置すると効率的である。
【0031】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る自動倉庫の入出庫方法及び当該入出庫方法を用いる自動倉庫において、棚を複数のエリアに区分し、その中から一つのエリア内に限り入出庫作業させるようにしてスタッカクレーンの移動距離を縮小させたので入出庫作業の効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態1に係る入出庫方法が適用される自動倉庫の全体構成を示す図であり、(a)は平面図、(b)は正面図である。
【図2】スタッカクレーンの構成を示す斜視図である。
【図3】自動倉庫の入出庫システムの構成を示すブロック図である。
【図4】入出庫制御コンピュータにおける処理フローを示すフローチャートである。
【図5】実施の形態2に係る入出庫方法が適用される自動倉庫の出庫ステーション周辺の構成を示す平面図である。
【図6】実施の形態3に係る入出庫方法が適用される自動倉庫の出庫ステーション周辺の構成を示す平面図である。
【符号の説明】
1,2…棚、4…スタッカクレーン、5…収納部、6…入庫ステーション、7…搬入コンベア、8…入庫口、9,21,25…出庫ステーション、10,22,26…搬出コンベア、11…出庫口、15…昇降台、16a,16b…移載装置、17…入出庫制御コンピュータ、18…自動倉庫制御装置、19…スタッカクレーン制御装置、20…ステーション制御装置、23,24…順立てコンベア、25a,25b,25c,25d…載置部。
Claims (6)
- スタッカクレーンにより入庫ステーションから荷を棚に入庫すると共に棚から荷を出庫ステーションへ出庫する自動倉庫の入出庫方法において、
複数のエリアが形成されるように前記棚を区分し、
これらの複数のエリアから一つのエリアを作業エリアに選択し、
前記作業エリアにおいてのみ前記スタッカクレーンにより荷の入庫又は出庫のうち少なくとも一方を行い、
以降エリアの区分を変えることなく作業エリアの選択と荷の入庫又は出庫とをそれぞれ少なくとも一回ずつ行う
ことを特徴とする自動倉庫の入出庫方法。 - 前記スタッカクレーンが前記入庫ステーションから前記出庫ステーションへ移動する一度のサイクルにおいて前記作業エリア内で荷の入庫と出庫とをそれぞれ一度以上行う複合サイクル動作を実施することを特徴とする請求項1に記載の自動倉庫の入出庫方法。
- 前記スタッカクレーンが前記入庫ステーションにて入庫待ちの荷を入庫待ち発生順に載置して前記作業エリア内に入庫すると共に出庫待ちの荷の中から前記作業エリア内に収納されている荷だけを発生順に選択・載置して前記出庫ステーションに出庫することを特徴とする請求項2に記載の自動倉庫の入出庫方法。
- 前記出庫ステーションに供給された荷の順番を出庫待ち発生順に並べ替えて出庫口から供給することを特徴とする請求項3に記載の自動倉庫の入出庫方法。
- 前記棚の中央部に前記入庫ステーション又は前記出庫ステーションを配設することを特徴とする請求項1〜4の何れか一項に記載の自動倉庫の入出庫方法。
- 請求項1〜5の何れか一項に記載の入出庫方法により入出庫を行うことを特徴とする自動倉庫。
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