JP2003505818A - パラメータがスケジュールされている学習アルゴリズムを使用した再現可能なランナウト補正 - Google Patents

パラメータがスケジュールされている学習アルゴリズムを使用した再現可能なランナウト補正

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Abstract

(57)【要約】 ディスク・ドライブ（１００）における書込みの再現可能なランナウトに対して補正するための方法および装置。補正値が繰返しの学習プロセスを通じて決定され、学習プロセスのパラメータ、例えば、学習利得、サーボ・ループの利得などが繰返し番号の関数である。その学習プロセスはディスク記憶システム（１００）のアクチュエータの定格の二重積分器モデルも採用する。また、その学習プロセスはゼロ位相の低域通過フィルタの関数でもある。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 （発明の分野） 本発明は、概して、ディスク・ドライブのデータ記憶システムに関する。特に
、本発明は、サーボ・システムにおける誤差の補正に関する。
【０００２】 （発明の背景） ディスク・ドライブは、ディスク上に形成された同心円状のトラックに沿って
情報の読取りおよび書込みを行う。ディスク上の特定の１つのトラックを位置決
めするために、ディスク・ドライブは、通常、そのディスク上の埋込サーボ・フ
ィールドを使用する。これらの埋込フィールドは、特定のトラック上にヘッドを
位置決めするためにサーボ・サブシステムによって利用される。サーボ・フィー
ルドは、ディスク・ドライブが製造されるときにディスク上に書き込まれ、その
後、位置を決定するためにディスク・ドライブによって単純に読み取られる。マ
ルチレート・サーボ・システムは、特定のサンプリング・レートで特定のトラッ
クに対して相対的にヘッドの位置をサンプルし、測定された位置のサンプル間で
ヘッドの位置を評価することによって、サンプリング・レートの倍数であるレー
トでヘッドの位置を調整する。
【０００３】 理想的には、トラックの中心を追跡するヘッドは、ディスクの回りに完全に円
形の経路に沿って移動する。しかし、二種類の誤差によって、ヘッドがこの理想
の経路に従うのが妨げられる。第１の種類の誤差は、サーボ・フィールドを生成
するときに発生する書込み誤差である。書込み誤差は、サーボ・フィールドを発
生するために使用される書込ヘッドがディスク上での書込ヘッドの飛行の空気動
力学とそのヘッドを支持するために使用されるジンバルの振動とにより書込ヘッ
ド上に作用する予測不可能な圧力のために、完全な円形の経路を常に追跡すると
は限らないので発生する。これらの書込み誤差のために、サーボ書込ヘッドによ
ってたどられた経路を完全に追跡するヘッドは、円形の経路に追従しない。
【０００４】 円形の経路を妨げる第２の種類の誤差は、トラック追従誤差として知られてい
る。トラック追従誤差は、ヘッドがサーボ・フィールドによって定義されている
経路に追従しようとする際に発生する。トラック追従誤差は、書込み誤差を生成
するのと同じ空気動力学的、および振動的な作用によって発生する可能性がある
。さらに、トラック追従誤差は、サーボ・フィールドによって定義されている経
路における高周波の変化に対してサーボ・システムが十分速く応答することがで
きないために発生する可能性がある。
【０００５】 書込み誤差は再現可能なランナウト誤差と呼ばれることが多い。何故なら、書
込み誤差によってヘッドがトラックに沿って移動するたびに同じ誤差が発生する
からである。トラック密度が増加するにつれて、これらの再現可能なランナウト
誤差はトラック・ピッチを制限し始める。より詳細には、理想のトラック経路と
サーボ・フィールドによって生成される実際のトラック経路との間の変動は、外
側のトラック経路に内側のトラック経路が干渉することとなる。これは第１の書
込み誤差によってヘッドが内側のトラックの理想の円形経路の外側になり、第２
の書込み誤差によってヘッドが外側のトラックの理想の円形経路の内側になると
きに特に深刻である。トラック・ピッチに対する制限を回避するために、システ
ムは再現可能なランナウト誤差に対して補正する必要がある。
【０００６】 本発明はこの問題および他の問題に対する解決策を提供し、また、従来の技術
に比べて他の利点を提供する。
【０００７】 （発明の概要） 本発明は、上記問題を解決するディスク・ドライブにおける書込みの再現可能
ランナウト誤差に対する補正のための方法および装置を提供する。１つの態様に
おいては、回転しているディスクの表面上のトラックに対して相対的にヘッドを
位置決めするためのサーボ・ループを備えるディスク・ドライブにおける再現可
能なランナウト（ＲＲＯ）誤差は、補正値を使用する。補正値はディスク・ドラ
イブのアクチュエータの定格値（Ｐn）を使用する学習プロセスによって決定す
ることができる。もう１つの態様においては、その学習プロセスは繰返し型のプ
ロセスであり、その学習利得は学習繰返し回数の関数である。もう１つの態様に
おいては、サーボ・ループの利得は学習の繰返し回数の関数である。さらにもう
１つの態様においては、その学習プロセスはゼロ位相の低域通過フィルタを含む
。
【０００８】 （例示としての実施形態の詳細な説明） 図１は、基板１０２および上面カバー１０４を有しているハウジングを含むデ
ィスク・ドライブ１００の平面図である（上面カバー１０４の部分は、明確化の
ために取り除かれている）。ディスク・ドライブ１００は、ディスク・パック１
０６をさらに含み、ディスク・パック１０６は、スピンドル・モータ(図示せず)
上に装着されている。ディスク・パック１０６は中心軸の回りに一緒に回転する
ように装着される複数の個々のディスクを含むことができる。各ディスクの表面
には、関連ヘッド・ジンバル・アセンブリ（ＨＧＡ）１１２があり、ディスクの
表面との連絡のためにディスク・ドライブ１００に装着されている。各ＨＧＡ
１１２は、ジンバルと、１つまたはそれ以上の読取りおよび書込みのヘッドを搭
載するスライダとを含む。各ＨＧＡ １１２はサスペンション１１８によって支
持されており、サスペンション１１８は一般にアクチュエータ・アセンブリ１２
２のフィクスチャとして周知のトラック・アクセス・アーム１２０に取り付けら
れている。
【０００９】 アクチュエータ・アセンブリ１１２はボイス・コイル・モータ１２４によって
シャフト１２６の回りに回転され、ボイス・コイル・モータ１２４は、内部回路
１２８の内部にあるサーボ制御回路によって制御される。ＨＧＡ １１２はディ
スクの内径１３２とディスクの外径１３４との間のアーチ形の経路１３０の中を
移動する。ヘッドが正しく位置決めされているとき、内部回路１２８内の書込み
回路は、ディスク上に格納するためにデータを符号化し、その符号化された信号
をＨＧＡ １１２の中のヘッドに送り、ヘッドはその情報をディスクに書き込む
。他の時点において、ＨＧＡ １１２の中の読取ヘッドが格納されている情報を
ディスクから読取り、復元された信号を内部回路１２８内の検出回路およびデコ
ーダ回路に提供し、復元されたデータ信号を発生する。
【００１０】 図２は、理想の、完全に円形トラック２００および実際のトラック２０２を示
すディスクのセクション１９８の平面図である。セクション１９８は、サーボ・
フィールド２０４および２０６などの複数の半径方向に伸びているサーボ・フィ
ールドを含む。サーボ・フィールドは、ディスクのセクション１９８に沿って実
際のトラック２０２の位置を識別するサーボ情報を含む。
【００１１】 円形トラック２００から離れたヘッドの位置における変動はすべて位置の誤差
と考えられる。円形トラック２００に追従しないトラック２０２の部分は、書込
みの再現可能ランナウト位置誤差を生成する。位置誤差はヘッドがディスク上の
特定の周辺の位置を通過するたびに同じ誤差が発生する場合は、再現可能なラン
ナウト誤差と考えられる。トラック２０２は再現可能なランナウト誤差を生成す
る。何故なら、ヘッドがトラック２０２を定義するサーボ・フィールドに追従す
るたびに、それが理想のトラック２００に対して相対的な同じ位置誤差を発生す
るからである。
【００１２】 本発明においては、トラック２０２との間で書込みまたは読取りを行おうとし
ているヘッドは、トラック２０２には追随せず、代わりに完全に円形トラック２
００により密接に追随する。これはトラック２０２の不規則な形状から結果とし
て生じる再現可能なランナウト誤差にサーボ・システムが追従するのを防止する
ための補正信号を使用して行われる。
【００１３】 発明の背景の項で説明されたように、ヘッドの位置決め誤差の主要な原因は、
スピンドル・モータによって生じる再現可能な妨害および、書込みの間の書込み
誤差（ＷＩ−ＲＲＯ、すなわち、サーボ・トラック・ライタによる書込み可能な
ランナウト（ＲＲＯ）である。もう１つの誤差原因は、スピンドルのボール・ベ
アリングの欠陥、ロッキング・モード、ディスクの振動などのソースから生じる
再現不可能な妨害である。再現可能な妨害に対処するためにいくつかの方法が提
案されてきた。これらの方法は、２つのグループに分類することができる。ＡＦ
Ｃ（適応型フィードフォワード補正）などの第１のグループにおいては、誤差は
メインのフィードバック・ループの外側で発生されるフィードフォワード項によ
って除去される。これらの方法の欠点は、特に複数の妨害の除去が要求されると
きなどに計算負荷が大きいことである。第２のグループにおいては、誤差除去信
号が、フィードバック・ループの内側で発生される。１つの方法は、内部モデル
・ベースの繰返し制御である。これはハード・ディスク・ドライブにおける再現
可能な妨害を除去するのに効果的であることが証明されている。しかし、この方
法は再現可能な妨害の周波数の間にある周波数において再現不可能な妨害を増幅
する傾向がある。
【００１４】 ＷＩ−ＲＲＯに対処するために、１つの可能な方法はゼロ加速経路（ＺＡＰ）
の概念（「再現可能なランナウト補正」とよく呼ばれる）に依るものである。そ
れはフィードバック・コントローラＣ（ｓ）の前でＷＩ−ＲＲＯを補正するため
の非適応型フィードフォワード技法である。これはスピンドル・モータによって
誘起されるＲＲＯを除去するためのＡＦＣ（適応型フィードフォワード補正）技
法とは異なるものである。ＡＦＣにおいては、補正はフィードバック・コントロ
ーラＣ（ｓ）の後で発生する。
【００１５】 ＺＡＰの概念を理解するために、図２を考える。トラック２０２はサーボ書込
みプロセスの後のトラックの中心を表す。サーボ書込みプロセスの間に発生した
各種の妨害のために、トラックの中心は理想的にスムースではなく、アクチュエ
ータによって追従するのが困難である。この結果、再現可能な位置誤差信号（Ｐ
ＥＳ）が発生する。しかし、適切な補正量が各サーボ・セクタ／サンプルにおい
て、位置測定信号から差し引かれる場合、元のジグザグの経路がスムースになる
。すなわち、トラックの中心がトラック２００のような完全な円形になる。再現
不可能な位置妨害が無視される場合、「ゼロ・アクチュエータ加速」（ＺＡＰ）
技法によってこの完全に円形トラックの中心に追従することができる。
【００１６】 ＺＡＰの概念によって達成される改善は、それぞれのセクタにおいてその位置
の測定サンプルから差し引かれる補正値の精度によって変わる。ＺＡＰの補正値
と各トラックに対するセクタとの関係は１つの決定論的なプロファイルであり、
そのプロファイルもスピンドル・モータの速度が一定に保たれているときは決定
論的な時間の関数とみなすことができる。このプロファイルを決定することは実
際には動的システムにおける曲線識別問題である。それはさらに、最適制御また
は動的最適制御とみなすことができる。
【００１７】 決定論的なＷＩ−ＲＲＯプロファイルを抽出するため、すなわち、その補正値
を計算するためにいくつかの異なる技法を使用することができる。しかし、代表
的な手順は複雑な計算を必要とし、各トラックごとに多くの回転を必要とする。
したがって、ＺＡＰ概念の実用的で費用の掛からない実施はこれまで困難であっ
た。その課題は、ＺＡＰプロファイルを決定するための実際に実施可能な方法を
見つけることである。その補正は比較的安価なプロセッサにおいて簡単に実施で
きるものでなければならず、満足できる精度が１０回転以内に達成される必要が
ある。
【００１８】 図３は、本発明の１つの実施形態によるサーボ制御システム３００の簡単なブ
ロック図である。制御システム３００は、Ｃ（ｚ）として識別されているサーボ
・コントローラ３０２を含む。アクチュエータ３０４はＰ（ｓ）としてモデル化
され、アクチュエータ３０６の定格のモデルがＰn（ｓ）としてモデル化されて
いる。ＺＡＰの補正値は学習更新法則３０８に従って決定される。図３の簡単な
ブロック図は、サーボ・コントローラ・システム３００を示している。他の技法
に対する１つの異なる比較はＺＡＰプロファイル学習のためのボイス・コイル・
モータ（アクチュエータ）ＶＣＭの定格モデルＰn（ｓ）の使用である。図３に
おいて、実際のヘッドの位置ｙhead上に重畳されている位置妨害信号は、再現可
能な（ｄw）成分と非再現可能（ｄn）成分とを有している。ＺＡＰのプロファイ
ル学習に対する更新法則は下式によって与えられる。
【００１９】 ここで、 は、セクタ番号ｔに対するｋ番目の学習におけるＺＡＰプロファイルであり、γ k は、ｋ番目の学習繰返しにおける学習利得である。ＺＰＦ（ｗk，ｚ，ｚ-1）は
、遮断周波数ωkがｋ番目の学習繰返しに対してスケジュールされているゼロ位
相の低域通過フィルタであり；ＰＥＳkは、ｋ番目の学習繰返しにおける位置誤
差信号であり、Ｐn（ｓ）は定格利得が測定から得られる二重積分である定格の
ＶＣＭ（アクチュエータ）モデルであり、ｕfbはアクチュエータ３０４に送られ
る制御信号である。
【００２０】 ＳＮＲ（信号対雑音比：すなわち、ＮＲＲＯに対するＲＲＯの変動比率）が小
さいときのＺＡＰ学習性能に及ぼす再現不可能なランナウト（ＮＲＲＯ）の作用
を最小化するために、式（１）においていくつかの回転の平均化されたＰＥＳk
およびｕfbを使用することが好ましい。しかし、サーボ・コントローラがよく設
計されていて、ＳＮＲが高い時、そのような平均化のプロセスは不要である。
【００２１】 ＮＲＲＯの成分が支配的であるとき、ｕfbにおける時間的な傾向は、デ・ミー
ン（ｄｅ−ｍｅａｎ）、デ・トレンド（ｄｅ−ｔｒｅｎｄ）のブロック３１０を
使用して取り除かれる必要がある。また、ＰＥＳkにおける平均値はそれがブロ
ック３０６へ送られる前にブロック３１０によって取り除かれる必要がある。
【００２２】 本発明の１つの態様は、各種のパラメータが「スケジュールされている」、す
なわち、パラメータが学習繰返し番号の関数としてその値を変える式（１）を使
用して学習が改善されるという認識にもとづくものである。例えば、ゼロ位相の
低域通過フィルタ（ＺＰＦ）の遮断周波数は、ｋ、すなわち、学習繰返し番号の
関数として変化する可能性がある。例えば、遮断周波数は低い値（例えば、サー
ボ・ループの帯域幅の周波数の数倍）からそのシステムのナイキスト周波数に近
い値にまで変化する可能性がある。もう１つの態様においては、サーボ・ループ
の利得、すなわち、γkは学習の繰返し番号の関数として変化する可能性がある
。例えば、サーボ・ループの利得は比較的小さい値から、それ以降の繰返しに対
する比較的大きい値まで変化する可能性がある。これらは、「スケジュール・パ
ラメータ」と呼ばれる。好適には、式（１）の学習利得は学習の繰返し番号の関
数として変化する。例えば、学習利得は、式（１）が最初にその書込みの再現可
能ランナウトの低い周波数の内容を学習するように調整することができる。
【００２３】 本発明によれば、ＺＡＰプロファイルは、学習の更新法則に従って学習するこ
とができる。好適には、未知ではあるが、決定論的な再現可能な（ＷＩ−ＲＲＯ
）は、仮想制御入力とみなすことができる。異なる仮想制御入力を試行すること
によって、異なるトラッキング誤差、すなわち、ＰＥＳが記録される。現在の試
行入力、すなわち、 に対して、その学習された値は前の制御努力 と、結果のトラッキング誤差ＰＥＳkとから構成されている。一般に、学習の更
新法則は次のように書くことができる。
【００２４】 ここで、 は、一般形式での学習演算子である。下記の線形形式を使用することができる。
【００２５】 ランナウト補正において、下式が成立することを示すことができる。
【００２６】 ここで、ｒは設定点であり、それは一般性を失うことなしに、０とみなすことが
できる（図３参照）。
【００２７】 式（４）を繰り返すことによって、下式が得られる。
【００２８】 次に、ρ（ω）を下式によって定義することができる。
【００２９】 ここで、ρ（ω）は、以下に示されるように学習レートを表す。式（４）を繰り
返すことによって、下式が得られる。
【００３０】 ここで、 は、 の上限値、すなわち、 である。収れんの条件が下式によって得られる。
【００３１】 ここで、ωsはサンプリング周波数である。同様に、式（３）から出発して、下
記のように示すことができる。
【００３２】 式（９）から、 である限り、 が−ｄw，ＷＩ−ＲＲＯに収れんすることが分かる。先験的な情報なしで、 を普通は０に設定する必要がある。
【００３３】 ＺＡＰの概念によると、ＰＥＳを僅か数回の学習繰返しにおいて所望のレベル
にまで削減することができるような繰返しの学習演算子 を見つけることが好ましい。式（８）において が０の時、学習は１回の繰返しだけで収れんする。このことは理想の学習演算子
を次のように選定すべきであることを意味する。
【００３４】 しかし、これは実際的ではない。何故なら、ディスク・ドライブ・システムには
常に不確実性があるからである。本発明のスケジュール・パラメータの使用によ
って、改善されたディスク・ドライブを実現することができる。好適には、本発
明の学習利得は最初に低周波のＲＲＯを学習するようにスケジュールされる。本
発明においては、図３を参照して、その学習演算子が下記のように書かれる。
【００３５】 １つの態様においては、サーボ・ループの開ループ利得が学習の間に「スケジ
ュール」される。ＺＡＰのプロファイル学習の間にパラメータのスケジューリン
グを使用することによって、学習性能をさらに改善することができる。次に、サ
ーボ・ループの利得のスケジューリングについてさらに詳しく説明する。
【００３６】 ＫOを調整することによって、サーボ・ループの利得が、ＺＡＰ学習プロセス
の間にその学習性能を改善することができる。ｋ番目の繰返しにおいて、 であると仮定する。ここで、 は、システムのＫOテーブル（外径から内径への）から得られる定格のＫOである
。式（１）の学習更新法則に従って、学習レートは下式によって与えられる。
【００３７】 上記のように、式（１２）から、γkおよびωkが、問題の周波数範囲にわたって
学習レートρ（ω）を調整するために使用されている。ここで、下記の感度関数
を定義する。
【００３８】
【００３９】 ＺＡＰの学習プロセスが比較的小さいαkから開始され、次に学習の繰返しの番
号が次のように増加するにつれて増加されたαkが使用されると仮定する。
【００４０】 サーボ制御システムに対して、下式が成立する。
【００４１】
【００４２】 低周波帯域においては、下式が成立する。
【００４３】 これは重要な特徴であり、学習レートを調整するために使用することができる。
ここで、学習レートは下式によって与えられる。
【００４４】 ループ利得のスケジューリングは、ＰＥＳ／ｕfbのデータ収集の前にループ利得
を設定することによって実現される。 をあまり急いで削減しようとすると、期待された改善が得られない可能性がある
。しかし、α1＝３ｄＢおよびα2＝−２ｄＢを使用することによって、通常、学
習が改善される。
【００４５】 位相進みのスケジューリングを使用してＰnＣ（ｊω）とＰＣ（ｊω）との間
のミスマッチに対処することができる。すなわち、
【００４６】 ここで位相進みのステップｍは、もう１つのスケジュールされるパラメータであ
る。これは特に繰返しの合計回数が大きい時に有用である。しかし、このパラメ
ータのスケジューリングはＺＡＰのプロファイル学習においてはあまり有利でな
い可能性がある。何故なら、普通は学習プロセスの間にできるだけ少ない繰返し
を使用することが望ましいからである。
【００４７】 高周波のノイズ問題に対処するために、信号の平均化およびパラメータのスケ
ジューリングが使用される。式（４）の収れん境界を吟味し直すことができる。
式（６）は次のように書くことができる。
【００４８】 感度伝達関数、１／（１＋ＰＣ）は、実際には広域通過フィルタであり、それは
、式（２１）における が非常に高い周波数において増幅される可能性があることを意味する。この問題
はすべての繰返し学習法において存在する。周波数領域のトレードオフが必要で
あり、適切なフィルタリングが不可欠である。しかし、時間（セクタ）軸および
繰返し番号（回転数）の軸に沿ってｄnにいくつかの特殊な特性がある場合に、
やはりより良い結果が得られる。例えば、ｄnがいくつかの繰返し性、あるいは
複数の繰返し（回転）にわたって０に近い平均値を有している場合、複数の回転
にわたって代数的平均化法を使用してｄnの効果を許容可能なレベルにまで減ら
すことができる。高周波増幅は依然として存在するが、最初の数回の繰返しだけ
の間ではあまり大きくない可能性がある。ＺＡＰのプロファイル学習における必
要な回転数は、ＳＮＲ（ＮＲＲＯに対するＲＲ０の分散の比）によって変わる。
ＳＮＲが高い場合、初期学習繰返しに対して繰返し当たり１回転で十分である。
通常、ＳＮＲおよび高周波増幅の問題のために、学習プロセスにおけるパラメー
タのスケジューリングは、実際の制約が満たされ、学習レートと精度との間に改
善された妥協が行われるように正しく採用することができる。
【００４９】 本発明は、回転しているディスク１９８のディスク表面上のトラック２００に
対して相対的にヘッド１１２を位置決めするためのサーボ・ループ３００を備え
るディスク・ドライブ１００における再現可能なランナウト（ＲＲＯ）誤差に対
して補正するための装置および方法を含む。本発明において、サーボの位置の値
はトラック２００に対して相対的なヘッド１１２の位置を示しているディスク１
９８から呼び出される。補正用のＺＡＰの値は、補正値のテーブルから呼び出さ
れ、サーボ位置の値はその呼び出された補正値に基づいて補正される。１つの態
様においては、補正値はディスク・ドライブ１００のアクチュエータの定格のＰ n を使用する学習プロセスを通じて決定される。繰返しの学習プロセスにおいて
、学習利得γkは、学習の繰返し番号の関数である。同様に、その繰り返しの学
習プロセスは、繰返し番号の関数であるサーボ・ループの利得の関数である。繰
返しの学習プロセスはゼロ位相の低域通過フィルタも含むことができ、遮断周波
数を繰返し番号の関数とすることができる。
【００５０】 本発明の種々の実施形態の数多くの特徴および利点が上記記述において本発明
の種々の実施形態の構造および機能の詳細と一緒に説明されてきたが、この開示
は例示としてのみであり、特許請求の範囲が述べられている用語の広い一般的な
意味によって示されている程度全体に対して本発明の原理の範囲内で特に部分の
構造および装置の点において、変更を詳細において行うことができることを理解
されたい。例えば、本発明の範囲および精神から逸脱することなしに、本発明を
実装する他の学習アルゴリズムまたは技法を使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明のディスク・ドライブの平面図である。
【図２】 理想のトラックと実現された書込みトラックとを示しているディスクの一セク
ションの平面図である。
【図３】 本発明によるサーボのための学習プロセスのブロック図である。
【手続補正書】特許協力条約第１９条補正の翻訳文提出書
【提出日】平成１２年８月１１日（２０００．８．１１）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１０】 請求項１に記載の発明において、前記学習プロセスが移動
平均のステップを含む発明。
【手続補正書】特許協力条約第３４条補正の翻訳文提出書
【提出日】平成１３年１月２５日（２００１．１．２５）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 タン、リーリング シンガポール国 シンガポール、ヘンダー ソン ロード、ナンバー 08−274、ブロ ック 94 (72)発明者 オーイ、キァンケオング シンガポール国 シンガポール、ホーギャ ング アヴェニュー ３、ナンバー 08− 404、ブロック 249 (72)発明者 ビ、キァング シンガポール国 シンガポール、クレメン ティ アヴェニュー ４、ナンバー 03− 192、ブロック 373 (72)発明者 チェオング、コクヒアング シンガポール国 シンガポール、アッパー クロス ストリート、ナンバー 02− 223、ブロック 532 Ｆターム(参考） 5D096 AA01 BB01 FF02 GG07 KK01

Claims (20)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 回転しているディスクのディスク表面上のトラックに対して
    相対的にヘッドを位置決めするためのサーボ・ループを有するディスク・ドライ
    ブにおける、再現可能なランナウト（ＲＲＯ）誤差に対して補正するための方法
    であって、 （ａ）前記トラックに対して相対的なヘッドの位置を示すサーボの位置の値を
    前記ディスク表面から呼び出すステップと、 （ｂ）補正値のテーブルから補正値ｄZAPを呼び出すステップと、 （ｃ）前記補正値のｄZAPによって前記サーボ位置の値を補正するステップと
    を含み、 （ｄ）前記補正値が前記ディスク・ドライブのアクチュエータの定格のＰnを
    使用する繰返しの学習プロセスを通じて決定される方法。
  2. 【請求項２】 請求項１に記載の方法において、Ｐnが、定格のボイス・コ
    イル・モータ（ＶＣＭ）の伝達関数のランプ型の利得の二重積分である方法。
  3. 【請求項３】 請求項１に記載の方法において、前記学習プロセスがさらに
    、繰返し番号の関数であるサーボ・ループの利得の関数である方法。
  4. 【請求項４】 請求項３に記載の方法において、前記サーボ・ループの利得
    が、各繰返しごとに前記定格値より小さい値から増加する方法。
  5. 【請求項５】 請求項１に記載の方法において、前記学習プロセスがゼロ位
    相の低域通過フィルタの関数である方法。
  6. 【請求項６】 請求項５に記載の方法において、前記ゼロ位相の低域通過フ
    ィルタの遮断周波数が繰返し番号の関数である方法。
  7. 【請求項７】 請求項６に記載の方法において、ゼロ位相低域通過フィルタ
    の遮断周波数が繰返し番号ごとに増加する方法。
  8. 【請求項８】 請求項１に記載の方法において、前記学習プロセスが繰返し
    の学習プロセスであり、前記学習プロセスは繰返し番号の関数である学習利得の
    関数である方法。
  9. 【請求項９】 請求項８に記載の方法において、前記学習利得が、低周波の
    値が最初に学習されるように選択される方法。
  10. 【請求項１０】 請求項１に記載の方法において、前記学習プロセスが平均
    除去ステップを含む方法。
  11. 【請求項１１】 請求項１に記載の方法において、前記学習プロセスが傾向
    を除去するステップを含む方法。
  12. 【請求項１２】 請求項１に記載の方法を実行するディスク記憶システム。
  13. 【請求項１３】 ディスク記憶システムであって、 回転するように構成されていて、表面にトラックを有するディスクと、 ディスク上で情報を読み書きするように構成されている変換要素と、 前記ディスク表面を横切って前記変換要素を半径方向に移動させるように構成
    されているアクチュエータと、 前記アクチュエータの定格のＰnを使用する繰返しの学習プロセスを通じて導
    かれた補正値と誤差信号に応答して前記アクチュエータの動きを制御するように
    構成されているサーボ・ループとを備えるディスク記憶システム。
  14. 【請求項１４】 請求項１３に記載のディスク記憶システムにおいて、Ｐn
    がランプ型の利得による二重積分を含むボイス・コイル・モータ（ＶＣＭ）の伝
    達関数であるディスク記憶システム。
  15. 【請求項１５】 請求項１３に記載のディスク記憶システムにおいて、前記
    学習プロセスが繰返し番号の関数であるサーボ・ループの利得の更なる関数であ
    るディスク記憶システム。
  16. 【請求項１６】 請求項１５に記載のディスク記憶システムにおいて、前記
    サーボ・ループの利得が各繰返しごとに前記定格値より低い値から増加するディ
    スク記憶システム。
  17. 【請求項１７】 請求項１３に記載のディスク記憶システムにおいて、前記
    学習プロセスがゼロ位相の低域通過フィルタの関数であるディスク記憶システム
    。
  18. 【請求項１８】 請求項１７に記載のディスク記憶システムにおいて、前記
    ゼロ位相の低域通過フィルタの遮断周波数が繰返し番号の関数であるディスク記
    憶システム。
  19. 【請求項１９】 請求項１３に記載のディスク記憶システムにおいて、前記
    学習プロセスが繰返しの学習プロセスであり、前記学習プロセスが繰返し番号の
    関数である学習利得の関数であるディスク記憶システム。
  20. 【請求項２０】 ディスク記憶システムであって、 ディスク上で情報を読み書きするように構成されている変換器と、 繰返しの学習プロセスに基づいて前記変換器の動きを制御するためのサーボ制
    御手段とを備えるディスク記憶システム。
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