JP2003505818A - パラメータがスケジュールされている学習アルゴリズムを使用した再現可能なランナウト補正 - Google Patents
パラメータがスケジュールされている学習アルゴリズムを使用した再現可能なランナウト補正Info
- Publication number
- JP2003505818A JP2003505818A JP2001513148A JP2001513148A JP2003505818A JP 2003505818 A JP2003505818 A JP 2003505818A JP 2001513148 A JP2001513148 A JP 2001513148A JP 2001513148 A JP2001513148 A JP 2001513148A JP 2003505818 A JP2003505818 A JP 2003505818A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- learning process
- function
- storage system
- learning
- disk
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
- G11B5/59627—Aligning for runout, eccentricity or offset compensation
Landscapes
- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
(57)【要約】
ディスク・ドライブ(100)における書込みの再現可能なランナウトに対して補正するための方法および装置。補正値が繰返しの学習プロセスを通じて決定され、学習プロセスのパラメータ、例えば、学習利得、サーボ・ループの利得などが繰返し番号の関数である。その学習プロセスはディスク記憶システム(100)のアクチュエータの定格の二重積分器モデルも採用する。また、その学習プロセスはゼロ位相の低域通過フィルタの関数でもある。
Description
【0001】
(発明の分野)
本発明は、概して、ディスク・ドライブのデータ記憶システムに関する。特に
、本発明は、サーボ・システムにおける誤差の補正に関する。
、本発明は、サーボ・システムにおける誤差の補正に関する。
【0002】
(発明の背景)
ディスク・ドライブは、ディスク上に形成された同心円状のトラックに沿って
情報の読取りおよび書込みを行う。ディスク上の特定の1つのトラックを位置決
めするために、ディスク・ドライブは、通常、そのディスク上の埋込サーボ・フ
ィールドを使用する。これらの埋込フィールドは、特定のトラック上にヘッドを
位置決めするためにサーボ・サブシステムによって利用される。サーボ・フィー
ルドは、ディスク・ドライブが製造されるときにディスク上に書き込まれ、その
後、位置を決定するためにディスク・ドライブによって単純に読み取られる。マ
ルチレート・サーボ・システムは、特定のサンプリング・レートで特定のトラッ
クに対して相対的にヘッドの位置をサンプルし、測定された位置のサンプル間で
ヘッドの位置を評価することによって、サンプリング・レートの倍数であるレー
トでヘッドの位置を調整する。
情報の読取りおよび書込みを行う。ディスク上の特定の1つのトラックを位置決
めするために、ディスク・ドライブは、通常、そのディスク上の埋込サーボ・フ
ィールドを使用する。これらの埋込フィールドは、特定のトラック上にヘッドを
位置決めするためにサーボ・サブシステムによって利用される。サーボ・フィー
ルドは、ディスク・ドライブが製造されるときにディスク上に書き込まれ、その
後、位置を決定するためにディスク・ドライブによって単純に読み取られる。マ
ルチレート・サーボ・システムは、特定のサンプリング・レートで特定のトラッ
クに対して相対的にヘッドの位置をサンプルし、測定された位置のサンプル間で
ヘッドの位置を評価することによって、サンプリング・レートの倍数であるレー
トでヘッドの位置を調整する。
【0003】
理想的には、トラックの中心を追跡するヘッドは、ディスクの回りに完全に円
形の経路に沿って移動する。しかし、二種類の誤差によって、ヘッドがこの理想
の経路に従うのが妨げられる。第1の種類の誤差は、サーボ・フィールドを生成
するときに発生する書込み誤差である。書込み誤差は、サーボ・フィールドを発
生するために使用される書込ヘッドがディスク上での書込ヘッドの飛行の空気動
力学とそのヘッドを支持するために使用されるジンバルの振動とにより書込ヘッ
ド上に作用する予測不可能な圧力のために、完全な円形の経路を常に追跡すると
は限らないので発生する。これらの書込み誤差のために、サーボ書込ヘッドによ
ってたどられた経路を完全に追跡するヘッドは、円形の経路に追従しない。
形の経路に沿って移動する。しかし、二種類の誤差によって、ヘッドがこの理想
の経路に従うのが妨げられる。第1の種類の誤差は、サーボ・フィールドを生成
するときに発生する書込み誤差である。書込み誤差は、サーボ・フィールドを発
生するために使用される書込ヘッドがディスク上での書込ヘッドの飛行の空気動
力学とそのヘッドを支持するために使用されるジンバルの振動とにより書込ヘッ
ド上に作用する予測不可能な圧力のために、完全な円形の経路を常に追跡すると
は限らないので発生する。これらの書込み誤差のために、サーボ書込ヘッドによ
ってたどられた経路を完全に追跡するヘッドは、円形の経路に追従しない。
【0004】
円形の経路を妨げる第2の種類の誤差は、トラック追従誤差として知られてい
る。トラック追従誤差は、ヘッドがサーボ・フィールドによって定義されている
経路に追従しようとする際に発生する。トラック追従誤差は、書込み誤差を生成
するのと同じ空気動力学的、および振動的な作用によって発生する可能性がある
。さらに、トラック追従誤差は、サーボ・フィールドによって定義されている経
路における高周波の変化に対してサーボ・システムが十分速く応答することがで
きないために発生する可能性がある。
る。トラック追従誤差は、ヘッドがサーボ・フィールドによって定義されている
経路に追従しようとする際に発生する。トラック追従誤差は、書込み誤差を生成
するのと同じ空気動力学的、および振動的な作用によって発生する可能性がある
。さらに、トラック追従誤差は、サーボ・フィールドによって定義されている経
路における高周波の変化に対してサーボ・システムが十分速く応答することがで
きないために発生する可能性がある。
【0005】
書込み誤差は再現可能なランナウト誤差と呼ばれることが多い。何故なら、書
込み誤差によってヘッドがトラックに沿って移動するたびに同じ誤差が発生する
からである。トラック密度が増加するにつれて、これらの再現可能なランナウト
誤差はトラック・ピッチを制限し始める。より詳細には、理想のトラック経路と
サーボ・フィールドによって生成される実際のトラック経路との間の変動は、外
側のトラック経路に内側のトラック経路が干渉することとなる。これは第1の書
込み誤差によってヘッドが内側のトラックの理想の円形経路の外側になり、第2
の書込み誤差によってヘッドが外側のトラックの理想の円形経路の内側になると
きに特に深刻である。トラック・ピッチに対する制限を回避するために、システ
ムは再現可能なランナウト誤差に対して補正する必要がある。
込み誤差によってヘッドがトラックに沿って移動するたびに同じ誤差が発生する
からである。トラック密度が増加するにつれて、これらの再現可能なランナウト
誤差はトラック・ピッチを制限し始める。より詳細には、理想のトラック経路と
サーボ・フィールドによって生成される実際のトラック経路との間の変動は、外
側のトラック経路に内側のトラック経路が干渉することとなる。これは第1の書
込み誤差によってヘッドが内側のトラックの理想の円形経路の外側になり、第2
の書込み誤差によってヘッドが外側のトラックの理想の円形経路の内側になると
きに特に深刻である。トラック・ピッチに対する制限を回避するために、システ
ムは再現可能なランナウト誤差に対して補正する必要がある。
【0006】
本発明はこの問題および他の問題に対する解決策を提供し、また、従来の技術
に比べて他の利点を提供する。
に比べて他の利点を提供する。
【0007】
(発明の概要)
本発明は、上記問題を解決するディスク・ドライブにおける書込みの再現可能
ランナウト誤差に対する補正のための方法および装置を提供する。1つの態様に
おいては、回転しているディスクの表面上のトラックに対して相対的にヘッドを
位置決めするためのサーボ・ループを備えるディスク・ドライブにおける再現可
能なランナウト(RRO)誤差は、補正値を使用する。補正値はディスク・ドラ
イブのアクチュエータの定格値(Pn)を使用する学習プロセスによって決定す
ることができる。もう1つの態様においては、その学習プロセスは繰返し型のプ
ロセスであり、その学習利得は学習繰返し回数の関数である。もう1つの態様に
おいては、サーボ・ループの利得は学習の繰返し回数の関数である。さらにもう
1つの態様においては、その学習プロセスはゼロ位相の低域通過フィルタを含む
。
ランナウト誤差に対する補正のための方法および装置を提供する。1つの態様に
おいては、回転しているディスクの表面上のトラックに対して相対的にヘッドを
位置決めするためのサーボ・ループを備えるディスク・ドライブにおける再現可
能なランナウト(RRO)誤差は、補正値を使用する。補正値はディスク・ドラ
イブのアクチュエータの定格値(Pn)を使用する学習プロセスによって決定す
ることができる。もう1つの態様においては、その学習プロセスは繰返し型のプ
ロセスであり、その学習利得は学習繰返し回数の関数である。もう1つの態様に
おいては、サーボ・ループの利得は学習の繰返し回数の関数である。さらにもう
1つの態様においては、その学習プロセスはゼロ位相の低域通過フィルタを含む
。
【0008】
(例示としての実施形態の詳細な説明)
図1は、基板102および上面カバー104を有しているハウジングを含むデ
ィスク・ドライブ100の平面図である(上面カバー104の部分は、明確化の
ために取り除かれている)。ディスク・ドライブ100は、ディスク・パック1
06をさらに含み、ディスク・パック106は、スピンドル・モータ(図示せず)
上に装着されている。ディスク・パック106は中心軸の回りに一緒に回転する
ように装着される複数の個々のディスクを含むことができる。各ディスクの表面
には、関連ヘッド・ジンバル・アセンブリ(HGA)112があり、ディスクの
表面との連絡のためにディスク・ドライブ100に装着されている。各HGA
112は、ジンバルと、1つまたはそれ以上の読取りおよび書込みのヘッドを搭
載するスライダとを含む。各HGA 112はサスペンション118によって支
持されており、サスペンション118は一般にアクチュエータ・アセンブリ12
2のフィクスチャとして周知のトラック・アクセス・アーム120に取り付けら
れている。
ィスク・ドライブ100の平面図である(上面カバー104の部分は、明確化の
ために取り除かれている)。ディスク・ドライブ100は、ディスク・パック1
06をさらに含み、ディスク・パック106は、スピンドル・モータ(図示せず)
上に装着されている。ディスク・パック106は中心軸の回りに一緒に回転する
ように装着される複数の個々のディスクを含むことができる。各ディスクの表面
には、関連ヘッド・ジンバル・アセンブリ(HGA)112があり、ディスクの
表面との連絡のためにディスク・ドライブ100に装着されている。各HGA
112は、ジンバルと、1つまたはそれ以上の読取りおよび書込みのヘッドを搭
載するスライダとを含む。各HGA 112はサスペンション118によって支
持されており、サスペンション118は一般にアクチュエータ・アセンブリ12
2のフィクスチャとして周知のトラック・アクセス・アーム120に取り付けら
れている。
【0009】
アクチュエータ・アセンブリ112はボイス・コイル・モータ124によって
シャフト126の回りに回転され、ボイス・コイル・モータ124は、内部回路
128の内部にあるサーボ制御回路によって制御される。HGA 112はディ
スクの内径132とディスクの外径134との間のアーチ形の経路130の中を
移動する。ヘッドが正しく位置決めされているとき、内部回路128内の書込み
回路は、ディスク上に格納するためにデータを符号化し、その符号化された信号
をHGA 112の中のヘッドに送り、ヘッドはその情報をディスクに書き込む
。他の時点において、HGA 112の中の読取ヘッドが格納されている情報を
ディスクから読取り、復元された信号を内部回路128内の検出回路およびデコ
ーダ回路に提供し、復元されたデータ信号を発生する。
シャフト126の回りに回転され、ボイス・コイル・モータ124は、内部回路
128の内部にあるサーボ制御回路によって制御される。HGA 112はディ
スクの内径132とディスクの外径134との間のアーチ形の経路130の中を
移動する。ヘッドが正しく位置決めされているとき、内部回路128内の書込み
回路は、ディスク上に格納するためにデータを符号化し、その符号化された信号
をHGA 112の中のヘッドに送り、ヘッドはその情報をディスクに書き込む
。他の時点において、HGA 112の中の読取ヘッドが格納されている情報を
ディスクから読取り、復元された信号を内部回路128内の検出回路およびデコ
ーダ回路に提供し、復元されたデータ信号を発生する。
【0010】
図2は、理想の、完全に円形トラック200および実際のトラック202を示
すディスクのセクション198の平面図である。セクション198は、サーボ・
フィールド204および206などの複数の半径方向に伸びているサーボ・フィ
ールドを含む。サーボ・フィールドは、ディスクのセクション198に沿って実
際のトラック202の位置を識別するサーボ情報を含む。
すディスクのセクション198の平面図である。セクション198は、サーボ・
フィールド204および206などの複数の半径方向に伸びているサーボ・フィ
ールドを含む。サーボ・フィールドは、ディスクのセクション198に沿って実
際のトラック202の位置を識別するサーボ情報を含む。
【0011】
円形トラック200から離れたヘッドの位置における変動はすべて位置の誤差
と考えられる。円形トラック200に追従しないトラック202の部分は、書込
みの再現可能ランナウト位置誤差を生成する。位置誤差はヘッドがディスク上の
特定の周辺の位置を通過するたびに同じ誤差が発生する場合は、再現可能なラン
ナウト誤差と考えられる。トラック202は再現可能なランナウト誤差を生成す
る。何故なら、ヘッドがトラック202を定義するサーボ・フィールドに追従す
るたびに、それが理想のトラック200に対して相対的な同じ位置誤差を発生す
るからである。
と考えられる。円形トラック200に追従しないトラック202の部分は、書込
みの再現可能ランナウト位置誤差を生成する。位置誤差はヘッドがディスク上の
特定の周辺の位置を通過するたびに同じ誤差が発生する場合は、再現可能なラン
ナウト誤差と考えられる。トラック202は再現可能なランナウト誤差を生成す
る。何故なら、ヘッドがトラック202を定義するサーボ・フィールドに追従す
るたびに、それが理想のトラック200に対して相対的な同じ位置誤差を発生す
るからである。
【0012】
本発明においては、トラック202との間で書込みまたは読取りを行おうとし
ているヘッドは、トラック202には追随せず、代わりに完全に円形トラック2
00により密接に追随する。これはトラック202の不規則な形状から結果とし
て生じる再現可能なランナウト誤差にサーボ・システムが追従するのを防止する
ための補正信号を使用して行われる。
ているヘッドは、トラック202には追随せず、代わりに完全に円形トラック2
00により密接に追随する。これはトラック202の不規則な形状から結果とし
て生じる再現可能なランナウト誤差にサーボ・システムが追従するのを防止する
ための補正信号を使用して行われる。
【0013】
発明の背景の項で説明されたように、ヘッドの位置決め誤差の主要な原因は、
スピンドル・モータによって生じる再現可能な妨害および、書込みの間の書込み
誤差(WI−RRO、すなわち、サーボ・トラック・ライタによる書込み可能な
ランナウト(RRO)である。もう1つの誤差原因は、スピンドルのボール・ベ
アリングの欠陥、ロッキング・モード、ディスクの振動などのソースから生じる
再現不可能な妨害である。再現可能な妨害に対処するためにいくつかの方法が提
案されてきた。これらの方法は、2つのグループに分類することができる。AF
C(適応型フィードフォワード補正)などの第1のグループにおいては、誤差は
メインのフィードバック・ループの外側で発生されるフィードフォワード項によ
って除去される。これらの方法の欠点は、特に複数の妨害の除去が要求されると
きなどに計算負荷が大きいことである。第2のグループにおいては、誤差除去信
号が、フィードバック・ループの内側で発生される。1つの方法は、内部モデル
・ベースの繰返し制御である。これはハード・ディスク・ドライブにおける再現
可能な妨害を除去するのに効果的であることが証明されている。しかし、この方
法は再現可能な妨害の周波数の間にある周波数において再現不可能な妨害を増幅
する傾向がある。
スピンドル・モータによって生じる再現可能な妨害および、書込みの間の書込み
誤差(WI−RRO、すなわち、サーボ・トラック・ライタによる書込み可能な
ランナウト(RRO)である。もう1つの誤差原因は、スピンドルのボール・ベ
アリングの欠陥、ロッキング・モード、ディスクの振動などのソースから生じる
再現不可能な妨害である。再現可能な妨害に対処するためにいくつかの方法が提
案されてきた。これらの方法は、2つのグループに分類することができる。AF
C(適応型フィードフォワード補正)などの第1のグループにおいては、誤差は
メインのフィードバック・ループの外側で発生されるフィードフォワード項によ
って除去される。これらの方法の欠点は、特に複数の妨害の除去が要求されると
きなどに計算負荷が大きいことである。第2のグループにおいては、誤差除去信
号が、フィードバック・ループの内側で発生される。1つの方法は、内部モデル
・ベースの繰返し制御である。これはハード・ディスク・ドライブにおける再現
可能な妨害を除去するのに効果的であることが証明されている。しかし、この方
法は再現可能な妨害の周波数の間にある周波数において再現不可能な妨害を増幅
する傾向がある。
【0014】
WI−RROに対処するために、1つの可能な方法はゼロ加速経路(ZAP)
の概念(「再現可能なランナウト補正」とよく呼ばれる)に依るものである。そ
れはフィードバック・コントローラC(s)の前でWI−RROを補正するため
の非適応型フィードフォワード技法である。これはスピンドル・モータによって
誘起されるRROを除去するためのAFC(適応型フィードフォワード補正)技
法とは異なるものである。AFCにおいては、補正はフィードバック・コントロ
ーラC(s)の後で発生する。
の概念(「再現可能なランナウト補正」とよく呼ばれる)に依るものである。そ
れはフィードバック・コントローラC(s)の前でWI−RROを補正するため
の非適応型フィードフォワード技法である。これはスピンドル・モータによって
誘起されるRROを除去するためのAFC(適応型フィードフォワード補正)技
法とは異なるものである。AFCにおいては、補正はフィードバック・コントロ
ーラC(s)の後で発生する。
【0015】
ZAPの概念を理解するために、図2を考える。トラック202はサーボ書込
みプロセスの後のトラックの中心を表す。サーボ書込みプロセスの間に発生した
各種の妨害のために、トラックの中心は理想的にスムースではなく、アクチュエ
ータによって追従するのが困難である。この結果、再現可能な位置誤差信号(P
ES)が発生する。しかし、適切な補正量が各サーボ・セクタ/サンプルにおい
て、位置測定信号から差し引かれる場合、元のジグザグの経路がスムースになる
。すなわち、トラックの中心がトラック200のような完全な円形になる。再現
不可能な位置妨害が無視される場合、「ゼロ・アクチュエータ加速」(ZAP)
技法によってこの完全に円形トラックの中心に追従することができる。
みプロセスの後のトラックの中心を表す。サーボ書込みプロセスの間に発生した
各種の妨害のために、トラックの中心は理想的にスムースではなく、アクチュエ
ータによって追従するのが困難である。この結果、再現可能な位置誤差信号(P
ES)が発生する。しかし、適切な補正量が各サーボ・セクタ/サンプルにおい
て、位置測定信号から差し引かれる場合、元のジグザグの経路がスムースになる
。すなわち、トラックの中心がトラック200のような完全な円形になる。再現
不可能な位置妨害が無視される場合、「ゼロ・アクチュエータ加速」(ZAP)
技法によってこの完全に円形トラックの中心に追従することができる。
【0016】
ZAPの概念によって達成される改善は、それぞれのセクタにおいてその位置
の測定サンプルから差し引かれる補正値の精度によって変わる。ZAPの補正値
と各トラックに対するセクタとの関係は1つの決定論的なプロファイルであり、
そのプロファイルもスピンドル・モータの速度が一定に保たれているときは決定
論的な時間の関数とみなすことができる。このプロファイルを決定することは実
際には動的システムにおける曲線識別問題である。それはさらに、最適制御また
は動的最適制御とみなすことができる。
の測定サンプルから差し引かれる補正値の精度によって変わる。ZAPの補正値
と各トラックに対するセクタとの関係は1つの決定論的なプロファイルであり、
そのプロファイルもスピンドル・モータの速度が一定に保たれているときは決定
論的な時間の関数とみなすことができる。このプロファイルを決定することは実
際には動的システムにおける曲線識別問題である。それはさらに、最適制御また
は動的最適制御とみなすことができる。
【0017】
決定論的なWI−RROプロファイルを抽出するため、すなわち、その補正値
を計算するためにいくつかの異なる技法を使用することができる。しかし、代表
的な手順は複雑な計算を必要とし、各トラックごとに多くの回転を必要とする。
したがって、ZAP概念の実用的で費用の掛からない実施はこれまで困難であっ
た。その課題は、ZAPプロファイルを決定するための実際に実施可能な方法を
見つけることである。その補正は比較的安価なプロセッサにおいて簡単に実施で
きるものでなければならず、満足できる精度が10回転以内に達成される必要が
ある。
を計算するためにいくつかの異なる技法を使用することができる。しかし、代表
的な手順は複雑な計算を必要とし、各トラックごとに多くの回転を必要とする。
したがって、ZAP概念の実用的で費用の掛からない実施はこれまで困難であっ
た。その課題は、ZAPプロファイルを決定するための実際に実施可能な方法を
見つけることである。その補正は比較的安価なプロセッサにおいて簡単に実施で
きるものでなければならず、満足できる精度が10回転以内に達成される必要が
ある。
【0018】
図3は、本発明の1つの実施形態によるサーボ制御システム300の簡単なブ
ロック図である。制御システム300は、C(z)として識別されているサーボ
・コントローラ302を含む。アクチュエータ304はP(s)としてモデル化
され、アクチュエータ306の定格のモデルがPn(s)としてモデル化されて
いる。ZAPの補正値は学習更新法則308に従って決定される。図3の簡単な
ブロック図は、サーボ・コントローラ・システム300を示している。他の技法
に対する1つの異なる比較はZAPプロファイル学習のためのボイス・コイル・
モータ(アクチュエータ)VCMの定格モデルPn(s)の使用である。図3に
おいて、実際のヘッドの位置yhead上に重畳されている位置妨害信号は、再現可
能な(dw)成分と非再現可能(dn)成分とを有している。ZAPのプロファイ
ル学習に対する更新法則は下式によって与えられる。
ロック図である。制御システム300は、C(z)として識別されているサーボ
・コントローラ302を含む。アクチュエータ304はP(s)としてモデル化
され、アクチュエータ306の定格のモデルがPn(s)としてモデル化されて
いる。ZAPの補正値は学習更新法則308に従って決定される。図3の簡単な
ブロック図は、サーボ・コントローラ・システム300を示している。他の技法
に対する1つの異なる比較はZAPプロファイル学習のためのボイス・コイル・
モータ(アクチュエータ)VCMの定格モデルPn(s)の使用である。図3に
おいて、実際のヘッドの位置yhead上に重畳されている位置妨害信号は、再現可
能な(dw)成分と非再現可能(dn)成分とを有している。ZAPのプロファイ
ル学習に対する更新法則は下式によって与えられる。
【0019】
ここで、
は、セクタ番号tに対するk番目の学習におけるZAPプロファイルであり、γ k
は、k番目の学習繰返しにおける学習利得である。ZPF(wk,z,z-1)は
、遮断周波数ωkがk番目の学習繰返しに対してスケジュールされているゼロ位
相の低域通過フィルタであり;PESkは、k番目の学習繰返しにおける位置誤
差信号であり、Pn(s)は定格利得が測定から得られる二重積分である定格の
VCM(アクチュエータ)モデルであり、ufbはアクチュエータ304に送られ
る制御信号である。
、遮断周波数ωkがk番目の学習繰返しに対してスケジュールされているゼロ位
相の低域通過フィルタであり;PESkは、k番目の学習繰返しにおける位置誤
差信号であり、Pn(s)は定格利得が測定から得られる二重積分である定格の
VCM(アクチュエータ)モデルであり、ufbはアクチュエータ304に送られ
る制御信号である。
【0020】
SNR(信号対雑音比:すなわち、NRROに対するRROの変動比率)が小
さいときのZAP学習性能に及ぼす再現不可能なランナウト(NRRO)の作用
を最小化するために、式(1)においていくつかの回転の平均化されたPESk
およびufbを使用することが好ましい。しかし、サーボ・コントローラがよく設
計されていて、SNRが高い時、そのような平均化のプロセスは不要である。
さいときのZAP学習性能に及ぼす再現不可能なランナウト(NRRO)の作用
を最小化するために、式(1)においていくつかの回転の平均化されたPESk
およびufbを使用することが好ましい。しかし、サーボ・コントローラがよく設
計されていて、SNRが高い時、そのような平均化のプロセスは不要である。
【0021】
NRROの成分が支配的であるとき、ufbにおける時間的な傾向は、デ・ミー
ン(de−mean)、デ・トレンド(de−trend)のブロック310を
使用して取り除かれる必要がある。また、PESkにおける平均値はそれがブロ
ック306へ送られる前にブロック310によって取り除かれる必要がある。
ン(de−mean)、デ・トレンド(de−trend)のブロック310を
使用して取り除かれる必要がある。また、PESkにおける平均値はそれがブロ
ック306へ送られる前にブロック310によって取り除かれる必要がある。
【0022】
本発明の1つの態様は、各種のパラメータが「スケジュールされている」、す
なわち、パラメータが学習繰返し番号の関数としてその値を変える式(1)を使
用して学習が改善されるという認識にもとづくものである。例えば、ゼロ位相の
低域通過フィルタ(ZPF)の遮断周波数は、k、すなわち、学習繰返し番号の
関数として変化する可能性がある。例えば、遮断周波数は低い値(例えば、サー
ボ・ループの帯域幅の周波数の数倍)からそのシステムのナイキスト周波数に近
い値にまで変化する可能性がある。もう1つの態様においては、サーボ・ループ
の利得、すなわち、γkは学習の繰返し番号の関数として変化する可能性がある
。例えば、サーボ・ループの利得は比較的小さい値から、それ以降の繰返しに対
する比較的大きい値まで変化する可能性がある。これらは、「スケジュール・パ
ラメータ」と呼ばれる。好適には、式(1)の学習利得は学習の繰返し番号の関
数として変化する。例えば、学習利得は、式(1)が最初にその書込みの再現可
能ランナウトの低い周波数の内容を学習するように調整することができる。
なわち、パラメータが学習繰返し番号の関数としてその値を変える式(1)を使
用して学習が改善されるという認識にもとづくものである。例えば、ゼロ位相の
低域通過フィルタ(ZPF)の遮断周波数は、k、すなわち、学習繰返し番号の
関数として変化する可能性がある。例えば、遮断周波数は低い値(例えば、サー
ボ・ループの帯域幅の周波数の数倍)からそのシステムのナイキスト周波数に近
い値にまで変化する可能性がある。もう1つの態様においては、サーボ・ループ
の利得、すなわち、γkは学習の繰返し番号の関数として変化する可能性がある
。例えば、サーボ・ループの利得は比較的小さい値から、それ以降の繰返しに対
する比較的大きい値まで変化する可能性がある。これらは、「スケジュール・パ
ラメータ」と呼ばれる。好適には、式(1)の学習利得は学習の繰返し番号の関
数として変化する。例えば、学習利得は、式(1)が最初にその書込みの再現可
能ランナウトの低い周波数の内容を学習するように調整することができる。
【0023】
本発明によれば、ZAPプロファイルは、学習の更新法則に従って学習するこ
とができる。好適には、未知ではあるが、決定論的な再現可能な(WI−RRO
)は、仮想制御入力とみなすことができる。異なる仮想制御入力を試行すること
によって、異なるトラッキング誤差、すなわち、PESが記録される。現在の試
行入力、すなわち、 に対して、その学習された値は前の制御努力 と、結果のトラッキング誤差PESkとから構成されている。一般に、学習の更
新法則は次のように書くことができる。
とができる。好適には、未知ではあるが、決定論的な再現可能な(WI−RRO
)は、仮想制御入力とみなすことができる。異なる仮想制御入力を試行すること
によって、異なるトラッキング誤差、すなわち、PESが記録される。現在の試
行入力、すなわち、 に対して、その学習された値は前の制御努力 と、結果のトラッキング誤差PESkとから構成されている。一般に、学習の更
新法則は次のように書くことができる。
【0024】
ここで、
は、一般形式での学習演算子である。下記の線形形式を使用することができる。
【0025】
ランナウト補正において、下式が成立することを示すことができる。
【0026】
ここで、rは設定点であり、それは一般性を失うことなしに、0とみなすことが
できる(図3参照)。
できる(図3参照)。
【0027】
式(4)を繰り返すことによって、下式が得られる。
【0028】
次に、ρ(ω)を下式によって定義することができる。
【0029】
ここで、ρ(ω)は、以下に示されるように学習レートを表す。式(4)を繰り
返すことによって、下式が得られる。
返すことによって、下式が得られる。
【0030】
ここで、
は、
の上限値、すなわち、
である。収れんの条件が下式によって得られる。
【0031】
ここで、ωsはサンプリング周波数である。同様に、式(3)から出発して、下
記のように示すことができる。
記のように示すことができる。
【0032】
式(9)から、
である限り、
が−dw,WI−RROに収れんすることが分かる。先験的な情報なしで、
を普通は0に設定する必要がある。
【0033】
ZAPの概念によると、PESを僅か数回の学習繰返しにおいて所望のレベル
にまで削減することができるような繰返しの学習演算子 を見つけることが好ましい。式(8)において が0の時、学習は1回の繰返しだけで収れんする。このことは理想の学習演算子
を次のように選定すべきであることを意味する。
にまで削減することができるような繰返しの学習演算子 を見つけることが好ましい。式(8)において が0の時、学習は1回の繰返しだけで収れんする。このことは理想の学習演算子
を次のように選定すべきであることを意味する。
【0034】
しかし、これは実際的ではない。何故なら、ディスク・ドライブ・システムには
常に不確実性があるからである。本発明のスケジュール・パラメータの使用によ
って、改善されたディスク・ドライブを実現することができる。好適には、本発
明の学習利得は最初に低周波のRROを学習するようにスケジュールされる。本
発明においては、図3を参照して、その学習演算子が下記のように書かれる。
常に不確実性があるからである。本発明のスケジュール・パラメータの使用によ
って、改善されたディスク・ドライブを実現することができる。好適には、本発
明の学習利得は最初に低周波のRROを学習するようにスケジュールされる。本
発明においては、図3を参照して、その学習演算子が下記のように書かれる。
【0035】
1つの態様においては、サーボ・ループの開ループ利得が学習の間に「スケジ
ュール」される。ZAPのプロファイル学習の間にパラメータのスケジューリン
グを使用することによって、学習性能をさらに改善することができる。次に、サ
ーボ・ループの利得のスケジューリングについてさらに詳しく説明する。
ュール」される。ZAPのプロファイル学習の間にパラメータのスケジューリン
グを使用することによって、学習性能をさらに改善することができる。次に、サ
ーボ・ループの利得のスケジューリングについてさらに詳しく説明する。
【0036】
KOを調整することによって、サーボ・ループの利得が、ZAP学習プロセス
の間にその学習性能を改善することができる。k番目の繰返しにおいて、 であると仮定する。ここで、 は、システムのKOテーブル(外径から内径への)から得られる定格のKOである
。式(1)の学習更新法則に従って、学習レートは下式によって与えられる。
の間にその学習性能を改善することができる。k番目の繰返しにおいて、 であると仮定する。ここで、 は、システムのKOテーブル(外径から内径への)から得られる定格のKOである
。式(1)の学習更新法則に従って、学習レートは下式によって与えられる。
【0037】
上記のように、式(12)から、γkおよびωkが、問題の周波数範囲にわたって
学習レートρ(ω)を調整するために使用されている。ここで、下記の感度関数
を定義する。
学習レートρ(ω)を調整するために使用されている。ここで、下記の感度関数
を定義する。
【0038】
【0039】
ZAPの学習プロセスが比較的小さいαkから開始され、次に学習の繰返しの番
号が次のように増加するにつれて増加されたαkが使用されると仮定する。
号が次のように増加するにつれて増加されたαkが使用されると仮定する。
【0040】
サーボ制御システムに対して、下式が成立する。
【0041】
【0042】
低周波帯域においては、下式が成立する。
【0043】
これは重要な特徴であり、学習レートを調整するために使用することができる。
ここで、学習レートは下式によって与えられる。
ここで、学習レートは下式によって与えられる。
【0044】
ループ利得のスケジューリングは、PES/ufbのデータ収集の前にループ利得
を設定することによって実現される。 をあまり急いで削減しようとすると、期待された改善が得られない可能性がある
。しかし、α1=3dBおよびα2=−2dBを使用することによって、通常、学
習が改善される。
を設定することによって実現される。 をあまり急いで削減しようとすると、期待された改善が得られない可能性がある
。しかし、α1=3dBおよびα2=−2dBを使用することによって、通常、学
習が改善される。
【0045】
位相進みのスケジューリングを使用してPnC(jω)とPC(jω)との間
のミスマッチに対処することができる。すなわち、
のミスマッチに対処することができる。すなわち、
【0046】
ここで位相進みのステップmは、もう1つのスケジュールされるパラメータであ
る。これは特に繰返しの合計回数が大きい時に有用である。しかし、このパラメ
ータのスケジューリングはZAPのプロファイル学習においてはあまり有利でな
い可能性がある。何故なら、普通は学習プロセスの間にできるだけ少ない繰返し
を使用することが望ましいからである。
る。これは特に繰返しの合計回数が大きい時に有用である。しかし、このパラメ
ータのスケジューリングはZAPのプロファイル学習においてはあまり有利でな
い可能性がある。何故なら、普通は学習プロセスの間にできるだけ少ない繰返し
を使用することが望ましいからである。
【0047】
高周波のノイズ問題に対処するために、信号の平均化およびパラメータのスケ
ジューリングが使用される。式(4)の収れん境界を吟味し直すことができる。
式(6)は次のように書くことができる。
ジューリングが使用される。式(4)の収れん境界を吟味し直すことができる。
式(6)は次のように書くことができる。
【0048】
感度伝達関数、1/(1+PC)は、実際には広域通過フィルタであり、それは
、式(21)における が非常に高い周波数において増幅される可能性があることを意味する。この問題
はすべての繰返し学習法において存在する。周波数領域のトレードオフが必要で
あり、適切なフィルタリングが不可欠である。しかし、時間(セクタ)軸および
繰返し番号(回転数)の軸に沿ってdnにいくつかの特殊な特性がある場合に、
やはりより良い結果が得られる。例えば、dnがいくつかの繰返し性、あるいは
複数の繰返し(回転)にわたって0に近い平均値を有している場合、複数の回転
にわたって代数的平均化法を使用してdnの効果を許容可能なレベルにまで減ら
すことができる。高周波増幅は依然として存在するが、最初の数回の繰返しだけ
の間ではあまり大きくない可能性がある。ZAPのプロファイル学習における必
要な回転数は、SNR(NRROに対するRR0の分散の比)によって変わる。
SNRが高い場合、初期学習繰返しに対して繰返し当たり1回転で十分である。
通常、SNRおよび高周波増幅の問題のために、学習プロセスにおけるパラメー
タのスケジューリングは、実際の制約が満たされ、学習レートと精度との間に改
善された妥協が行われるように正しく採用することができる。
、式(21)における が非常に高い周波数において増幅される可能性があることを意味する。この問題
はすべての繰返し学習法において存在する。周波数領域のトレードオフが必要で
あり、適切なフィルタリングが不可欠である。しかし、時間(セクタ)軸および
繰返し番号(回転数)の軸に沿ってdnにいくつかの特殊な特性がある場合に、
やはりより良い結果が得られる。例えば、dnがいくつかの繰返し性、あるいは
複数の繰返し(回転)にわたって0に近い平均値を有している場合、複数の回転
にわたって代数的平均化法を使用してdnの効果を許容可能なレベルにまで減ら
すことができる。高周波増幅は依然として存在するが、最初の数回の繰返しだけ
の間ではあまり大きくない可能性がある。ZAPのプロファイル学習における必
要な回転数は、SNR(NRROに対するRR0の分散の比)によって変わる。
SNRが高い場合、初期学習繰返しに対して繰返し当たり1回転で十分である。
通常、SNRおよび高周波増幅の問題のために、学習プロセスにおけるパラメー
タのスケジューリングは、実際の制約が満たされ、学習レートと精度との間に改
善された妥協が行われるように正しく採用することができる。
【0049】
本発明は、回転しているディスク198のディスク表面上のトラック200に
対して相対的にヘッド112を位置決めするためのサーボ・ループ300を備え
るディスク・ドライブ100における再現可能なランナウト(RRO)誤差に対
して補正するための装置および方法を含む。本発明において、サーボの位置の値
はトラック200に対して相対的なヘッド112の位置を示しているディスク1
98から呼び出される。補正用のZAPの値は、補正値のテーブルから呼び出さ
れ、サーボ位置の値はその呼び出された補正値に基づいて補正される。1つの態
様においては、補正値はディスク・ドライブ100のアクチュエータの定格のP n を使用する学習プロセスを通じて決定される。繰返しの学習プロセスにおいて
、学習利得γkは、学習の繰返し番号の関数である。同様に、その繰り返しの学
習プロセスは、繰返し番号の関数であるサーボ・ループの利得の関数である。繰
返しの学習プロセスはゼロ位相の低域通過フィルタも含むことができ、遮断周波
数を繰返し番号の関数とすることができる。
対して相対的にヘッド112を位置決めするためのサーボ・ループ300を備え
るディスク・ドライブ100における再現可能なランナウト(RRO)誤差に対
して補正するための装置および方法を含む。本発明において、サーボの位置の値
はトラック200に対して相対的なヘッド112の位置を示しているディスク1
98から呼び出される。補正用のZAPの値は、補正値のテーブルから呼び出さ
れ、サーボ位置の値はその呼び出された補正値に基づいて補正される。1つの態
様においては、補正値はディスク・ドライブ100のアクチュエータの定格のP n を使用する学習プロセスを通じて決定される。繰返しの学習プロセスにおいて
、学習利得γkは、学習の繰返し番号の関数である。同様に、その繰り返しの学
習プロセスは、繰返し番号の関数であるサーボ・ループの利得の関数である。繰
返しの学習プロセスはゼロ位相の低域通過フィルタも含むことができ、遮断周波
数を繰返し番号の関数とすることができる。
【0050】
本発明の種々の実施形態の数多くの特徴および利点が上記記述において本発明
の種々の実施形態の構造および機能の詳細と一緒に説明されてきたが、この開示
は例示としてのみであり、特許請求の範囲が述べられている用語の広い一般的な
意味によって示されている程度全体に対して本発明の原理の範囲内で特に部分の
構造および装置の点において、変更を詳細において行うことができることを理解
されたい。例えば、本発明の範囲および精神から逸脱することなしに、本発明を
実装する他の学習アルゴリズムまたは技法を使用することができる。
の種々の実施形態の構造および機能の詳細と一緒に説明されてきたが、この開示
は例示としてのみであり、特許請求の範囲が述べられている用語の広い一般的な
意味によって示されている程度全体に対して本発明の原理の範囲内で特に部分の
構造および装置の点において、変更を詳細において行うことができることを理解
されたい。例えば、本発明の範囲および精神から逸脱することなしに、本発明を
実装する他の学習アルゴリズムまたは技法を使用することができる。
【図1】
本発明のディスク・ドライブの平面図である。
【図2】
理想のトラックと実現された書込みトラックとを示しているディスクの一セク
ションの平面図である。
ションの平面図である。
【図3】
本発明によるサーボのための学習プロセスのブロック図である。
【手続補正書】特許協力条約第19条補正の翻訳文提出書
【提出日】平成12年8月11日(2000.8.11)
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項10】 請求項1に記載の発明において、前記学習プロセスが移動
平均のステップを含む発明。
平均のステップを含む発明。
【手続補正書】特許協力条約第34条補正の翻訳文提出書
【提出日】平成13年1月25日(2001.1.25)
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 タン、リーリング
シンガポール国 シンガポール、ヘンダー
ソン ロード、ナンバー 08−274、ブロ
ック 94
(72)発明者 オーイ、キァンケオング
シンガポール国 シンガポール、ホーギャ
ング アヴェニュー 3、ナンバー 08−
404、ブロック 249
(72)発明者 ビ、キァング
シンガポール国 シンガポール、クレメン
ティ アヴェニュー 4、ナンバー 03−
192、ブロック 373
(72)発明者 チェオング、コクヒアング
シンガポール国 シンガポール、アッパー
クロス ストリート、ナンバー 02−
223、ブロック 532
Fターム(参考) 5D096 AA01 BB01 FF02 GG07 KK01
Claims (20)
- 【請求項1】 回転しているディスクのディスク表面上のトラックに対して
相対的にヘッドを位置決めするためのサーボ・ループを有するディスク・ドライ
ブにおける、再現可能なランナウト(RRO)誤差に対して補正するための方法
であって、 (a)前記トラックに対して相対的なヘッドの位置を示すサーボの位置の値を
前記ディスク表面から呼び出すステップと、 (b)補正値のテーブルから補正値dZAPを呼び出すステップと、 (c)前記補正値のdZAPによって前記サーボ位置の値を補正するステップと
を含み、 (d)前記補正値が前記ディスク・ドライブのアクチュエータの定格のPnを
使用する繰返しの学習プロセスを通じて決定される方法。 - 【請求項2】 請求項1に記載の方法において、Pnが、定格のボイス・コ
イル・モータ(VCM)の伝達関数のランプ型の利得の二重積分である方法。 - 【請求項3】 請求項1に記載の方法において、前記学習プロセスがさらに
、繰返し番号の関数であるサーボ・ループの利得の関数である方法。 - 【請求項4】 請求項3に記載の方法において、前記サーボ・ループの利得
が、各繰返しごとに前記定格値より小さい値から増加する方法。 - 【請求項5】 請求項1に記載の方法において、前記学習プロセスがゼロ位
相の低域通過フィルタの関数である方法。 - 【請求項6】 請求項5に記載の方法において、前記ゼロ位相の低域通過フ
ィルタの遮断周波数が繰返し番号の関数である方法。 - 【請求項7】 請求項6に記載の方法において、ゼロ位相低域通過フィルタ
の遮断周波数が繰返し番号ごとに増加する方法。 - 【請求項8】 請求項1に記載の方法において、前記学習プロセスが繰返し
の学習プロセスであり、前記学習プロセスは繰返し番号の関数である学習利得の
関数である方法。 - 【請求項9】 請求項8に記載の方法において、前記学習利得が、低周波の
値が最初に学習されるように選択される方法。 - 【請求項10】 請求項1に記載の方法において、前記学習プロセスが平均
除去ステップを含む方法。 - 【請求項11】 請求項1に記載の方法において、前記学習プロセスが傾向
を除去するステップを含む方法。 - 【請求項12】 請求項1に記載の方法を実行するディスク記憶システム。
- 【請求項13】 ディスク記憶システムであって、 回転するように構成されていて、表面にトラックを有するディスクと、 ディスク上で情報を読み書きするように構成されている変換要素と、 前記ディスク表面を横切って前記変換要素を半径方向に移動させるように構成
されているアクチュエータと、 前記アクチュエータの定格のPnを使用する繰返しの学習プロセスを通じて導
かれた補正値と誤差信号に応答して前記アクチュエータの動きを制御するように
構成されているサーボ・ループとを備えるディスク記憶システム。 - 【請求項14】 請求項13に記載のディスク記憶システムにおいて、Pn
がランプ型の利得による二重積分を含むボイス・コイル・モータ(VCM)の伝
達関数であるディスク記憶システム。 - 【請求項15】 請求項13に記載のディスク記憶システムにおいて、前記
学習プロセスが繰返し番号の関数であるサーボ・ループの利得の更なる関数であ
るディスク記憶システム。 - 【請求項16】 請求項15に記載のディスク記憶システムにおいて、前記
サーボ・ループの利得が各繰返しごとに前記定格値より低い値から増加するディ
スク記憶システム。 - 【請求項17】 請求項13に記載のディスク記憶システムにおいて、前記
学習プロセスがゼロ位相の低域通過フィルタの関数であるディスク記憶システム
。 - 【請求項18】 請求項17に記載のディスク記憶システムにおいて、前記
ゼロ位相の低域通過フィルタの遮断周波数が繰返し番号の関数であるディスク記
憶システム。 - 【請求項19】 請求項13に記載のディスク記憶システムにおいて、前記
学習プロセスが繰返しの学習プロセスであり、前記学習プロセスが繰返し番号の
関数である学習利得の関数であるディスク記憶システム。 - 【請求項20】 ディスク記憶システムであって、 ディスク上で情報を読み書きするように構成されている変換器と、 繰返しの学習プロセスに基づいて前記変換器の動きを制御するためのサーボ制
御手段とを備えるディスク記憶システム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US14549999P | 1999-07-23 | 1999-07-23 | |
US60/145,499 | 1999-07-23 | ||
PCT/US2000/001735 WO2001008139A1 (en) | 1999-07-23 | 2000-01-21 | Repeatable runout compensation using a learning algorithm with scheduled parameters |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003505818A true JP2003505818A (ja) | 2003-02-12 |
Family
ID=22513388
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001513148A Pending JP2003505818A (ja) | 1999-07-23 | 2000-01-21 | パラメータがスケジュールされている学習アルゴリズムを使用した再現可能なランナウト補正 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6437936B1 (ja) |
JP (1) | JP2003505818A (ja) |
KR (1) | KR20020025197A (ja) |
CN (1) | CN1363087A (ja) |
DE (1) | DE10084854T1 (ja) |
GB (1) | GB2366660B (ja) |
WO (1) | WO2001008139A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7315430B2 (en) | 2004-07-27 | 2008-01-01 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands B.V. | Servo controller in magnetic disk drive |
Families Citing this family (50)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
ID29258A (id) * | 1998-11-26 | 2001-08-16 | Ibm | Disk drive, metode pembuatannya, dan pengontrol disk drive |
US6618219B1 (en) * | 1999-10-12 | 2003-09-09 | Seagate Technology Llc | Method and apparatus for feedforward cancellation using a peak detector |
US6628472B1 (en) | 1999-10-12 | 2003-09-30 | Seagate Technoogy Llc | Method and apparatus for feedforward cancellation using a phase lock loop |
US6751046B1 (en) * | 1999-10-22 | 2004-06-15 | Seagate Tech. Llc | Writing servo data patterns on a data storage disk to account for repeatable and non-repeatable disturbances and thereby provide concentric data tracks |
JP3270439B2 (ja) * | 1999-12-28 | 2002-04-02 | 株式会社東芝 | ディスク記憶装置 |
US6574067B2 (en) | 2000-02-25 | 2003-06-03 | Seagate Technology Llc | Optimally designed parsimonious repetitive learning compensator for hard disc drives having high track density |
SG96594A1 (en) * | 2000-02-25 | 2003-06-16 | Seagate Technology Llc | Optimally designed parsimonious repetitive learning compensator for hard disc drives having high track density |
US6819521B2 (en) * | 2000-06-09 | 2004-11-16 | Seagate Technology Llc | Repeated runout position error compensation in a disc drive servo system |
JP3787762B2 (ja) * | 2001-10-23 | 2006-06-21 | 株式会社日立グローバルストレージテクノロジーズ | 磁気ディスク装置および回転同期振動の制御方法 |
WO2003052686A2 (en) * | 2001-12-14 | 2003-06-26 | Seagate Technology Llc | Initial learn of adaptive feedforward coefficients |
US7251097B2 (en) * | 2001-12-18 | 2007-07-31 | Seagate Technology Llc | Written-in error compensation method for coherent repeatable runout |
US7054096B1 (en) * | 2002-01-04 | 2006-05-30 | Maxtor Corporation | Method and apparatus for determining embedded runout correction values |
US20030133220A1 (en) * | 2002-01-10 | 2003-07-17 | Yi-Ping Hsin | Written-in repeatable run-out compensation in embedded servo disc drives |
US6853514B2 (en) * | 2002-02-05 | 2005-02-08 | Seagate Technology Llc | Method for measuring PES noise of servo patterned media |
JP2003249045A (ja) * | 2002-02-27 | 2003-09-05 | Hitachi Ltd | ディスク装置 |
US6847503B2 (en) * | 2002-04-01 | 2005-01-25 | Seagate Technology Llc | Repeatable runout compensation in a disc drive |
US7167336B1 (en) * | 2002-04-08 | 2007-01-23 | Maxtor Corporation | Method for providing variable gain, iterative embedded runout correction in a disk drive |
US6859341B2 (en) * | 2002-04-11 | 2005-02-22 | Seagate Technology Llc | Method and apparatus for feedforward repeatable runout compensation in a selected frequency range |
US7149048B1 (en) * | 2003-06-02 | 2006-12-12 | Maxtor Corporation | Method and apparatus for improving spiral-based position correction system stability via kernel frequency component modification |
US7230786B1 (en) | 2003-06-02 | 2007-06-12 | Maxtor Corporation | Method and apparatus for dynamic placement of an integration window in a disk drive having a disk surface with spiral servo information written thereon |
US7227714B2 (en) * | 2003-07-22 | 2007-06-05 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Methods for conditional servowriting |
US6995940B2 (en) * | 2003-07-22 | 2006-02-07 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Systems for WORF improvement in conditional servowriting |
US7106548B2 (en) * | 2003-07-22 | 2006-09-12 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Methods for WORF improvement in conditional servowriting |
US6956711B2 (en) | 2003-09-02 | 2005-10-18 | Seagate Technology Llc | Fractional-rate feedforward RRO compensator |
US7151645B2 (en) * | 2003-09-23 | 2006-12-19 | Seagate Technology Llc | Interleaved repeatable runout estimation |
EP1683141A1 (en) * | 2003-10-28 | 2006-07-26 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Disc drive apparatus |
US7136251B2 (en) * | 2003-12-24 | 2006-11-14 | Matsushita Electric Industrial, Co., Ltd. | Methods for WORF improvement in conditional servowriting |
KR100594246B1 (ko) * | 2004-02-06 | 2006-06-30 | 삼성전자주식회사 | 서보 타이밍 지터 보상 방법 및 장치와 이를 이용한디스크 드라이브 |
US7457075B2 (en) * | 2004-02-24 | 2008-11-25 | Seagate Technology Llc | System and method for reducing ZAP time and track squeeze in a data storage device |
US6999267B1 (en) | 2004-04-28 | 2006-02-14 | Western Digital Technologies, Inc. | Method for iteratively determining repeatable runout cancellation values in a magnetic disk drive |
US7085093B2 (en) * | 2004-07-08 | 2006-08-01 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Systems and methods for doubling sample rate using two-step self-servowriting |
US7061709B2 (en) * | 2004-07-08 | 2006-06-13 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Systems and methods for two-step self-servowriting using 1.5-step intermediate pattern |
JP4358700B2 (ja) * | 2004-07-28 | 2009-11-04 | ヒタチグローバルストレージテクノロジーズネザーランドビーブイ | ディスク装置及びその製造方法 |
JP4149977B2 (ja) | 2004-09-10 | 2008-09-17 | 富士通株式会社 | ヘッド位置制御用補正テーブル作成方法、ヘッド位置制御方法およびディスク装置 |
JP4149989B2 (ja) * | 2004-11-09 | 2008-09-17 | 富士通株式会社 | ヘッド位置制御用補正テーブル作成方法、ヘッド位置制御方法およびディスク装置 |
US7624080B1 (en) | 2005-02-25 | 2009-11-24 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Smart sensor continuously adapting to a data stream in real time using both permanent and temporary knowledge bases to recognize sensor measurements |
US7196864B1 (en) * | 2005-06-15 | 2007-03-27 | Western Digital Technologies, Inc. | Disk drive having a servo control system optimized for faster determination of repeatable runout correction values and related method |
US7656605B1 (en) * | 2005-10-24 | 2010-02-02 | Marvell International Ltd. | Method for repeatable run-out compensation |
US8643976B1 (en) | 2007-01-31 | 2014-02-04 | Western Digital Technologies, Inc. | Method for improved repeatable runout learning in a disk drive |
US7990089B1 (en) | 2007-08-16 | 2011-08-02 | Marvell International Ltd. | Repetitive error correction method for disk-drive spindle motor control systems |
JP4864841B2 (ja) * | 2007-09-11 | 2012-02-01 | 株式会社東芝 | 位置決め制御システムおよび位置決め制御方法 |
US8094405B1 (en) | 2007-10-24 | 2012-01-10 | Marvell International Ltd. | Repetitive error correction method for disk-drive servo control systems |
JP2009146491A (ja) * | 2007-12-13 | 2009-07-02 | Hitachi Ltd | 光ディスク装置 |
US7826170B2 (en) * | 2008-09-18 | 2010-11-02 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands, B.V | Apparatus and method for adjusting a feed-forward signal for seek control during a seek operation |
JP4703760B1 (ja) * | 2009-12-16 | 2011-06-15 | 株式会社東芝 | ディスク記憶装置及びサーボ制御方法 |
JP4764506B2 (ja) * | 2009-12-16 | 2011-09-07 | 株式会社東芝 | ディスク記憶装置及びサーボ制御方法 |
US8054576B2 (en) * | 2010-02-17 | 2011-11-08 | International Business Machines Corporation | Skew actuator to servo track zero reference |
US8982503B1 (en) | 2013-01-21 | 2015-03-17 | Western Digital Technologies, Inc. | Disk drive generating feed-forward compensation value based on two points of a sinusoidal control signal |
US8743503B1 (en) | 2013-03-11 | 2014-06-03 | Western Digital Technologies, Inc. | Disk drive updating compensation values for multiple servo sectors based on PES generated for current servo sector |
US11783856B2 (en) * | 2020-05-15 | 2023-10-10 | Seagate Technology Llc | Adaptable servo controllers |
Family Cites Families (130)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3725764A (en) | 1971-04-01 | 1973-04-03 | Ibm | Servo positioning system for magnetic disk memory including radial runout servo compensation |
US3914541A (en) | 1972-12-11 | 1975-10-21 | Mca Disco Vision | Video disc player |
US3863124A (en) | 1973-02-15 | 1975-01-28 | Ncr Co | Aerodynamic spacing control apparatus for maintaining a desired spacing between a signal transducer and a recording surface by sensing electrical noise |
US4030132A (en) | 1975-03-27 | 1977-06-14 | Memorex Corporation | Dual mode velocity servo control for a linear actuator motor |
GB1499268A (en) | 1976-06-30 | 1978-01-25 | Ibm | Servo apparatus |
GB1549440A (en) | 1976-07-06 | 1979-08-08 | Data Recording Instr Co | Magnetic storage devices |
US4135217A (en) | 1976-11-02 | 1979-01-16 | Xerox Corporation | Utilization of stored run-out information in a track following servo system |
DE2759066A1 (de) | 1977-12-30 | 1979-07-12 | Ibm Deutschland | Einrichtung fuer die regelung der magnetkopfposition waehrend der spurauswahl und der spurfolge des magnetkopfes eines magnetplattenspeichers |
US4313134A (en) | 1979-10-12 | 1982-01-26 | Rca Corporation | Track error correction system as for video disc player |
US4314295A (en) | 1979-10-18 | 1982-02-02 | Burroughs Corporation | Linear actuator with staggered flat coils |
US4329712A (en) | 1980-06-24 | 1982-05-11 | Rca Corporation | Adaptive distortion elimination circuitry for a video disc player |
US4355266A (en) | 1980-07-31 | 1982-10-19 | Ampex Corporation | Eddy current servo system for controlling the rotation of disk packs |
GB2085189B (en) | 1980-09-19 | 1984-03-28 | Burroughs Corp | Head position system for disc data store |
US4371960A (en) | 1980-12-24 | 1983-02-01 | Magnetic Peripherals Inc. | Measurement of disc servo head/data head misalignment |
US4620252A (en) | 1981-05-01 | 1986-10-28 | Iomega Corporation | Symmetrical coil actuator for a magnetic disk drive |
JPS57186239A (en) | 1981-05-11 | 1982-11-16 | Sony Corp | Disc reproducing device |
US4396961A (en) | 1981-06-08 | 1983-08-02 | Prasad D K Guru | Video recorder controller apparatus and method |
US4414589A (en) | 1981-12-14 | 1983-11-08 | Northern Telecom Inc. | Embedded servo track following system and method for writing servo tracks |
US4513333A (en) | 1982-02-24 | 1985-04-23 | Dymek Corporation | Diagnostic recording |
US4456934A (en) | 1982-05-10 | 1984-06-26 | Kollmorgen Technologies Corporation | Linear positioning system |
US4485418A (en) | 1982-08-12 | 1984-11-27 | Magnetic Peripherals, Inc. | System and method of locating the center of a track on a magnetic storage disk |
US4575776A (en) | 1982-12-20 | 1986-03-11 | International Business Machines Corporation | Magnetic recording disk file servo control system including an actuator model for generating a simulated head position error signal |
US4677602A (en) | 1983-04-05 | 1987-06-30 | Pioneer Electronic Corporation | Device for controlling recording track jump operations with over-run correction |
US4562494A (en) | 1983-04-07 | 1985-12-31 | Verbatim Corporation | Disk drive alignment analyzer |
DE3374731D1 (en) | 1983-06-30 | 1988-01-07 | Ibm | Track following servo system for a disk file |
US4605977A (en) | 1983-12-14 | 1986-08-12 | Sperry Corporation | Air bearing head displacement sensor and positioner |
AU3836385A (en) | 1984-01-30 | 1985-08-09 | Array Technology Inc. | Optical data storage and readout apparatus |
JPS60239943A (ja) | 1984-05-15 | 1985-11-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 光学ヘツド |
JPS61144781A (ja) | 1984-12-18 | 1986-07-02 | Toshiba Corp | デイスク装置 |
US4633345A (en) | 1985-05-24 | 1986-12-30 | International Business Machines Corp. | Positioning misaligned disk heads |
US4764860A (en) | 1985-06-26 | 1988-08-16 | Nippon Gakki Seizo Kabushiki Kaisha | Servo circuit for an information recording and/or reproducing apparatus |
JPS623473A (ja) | 1985-06-28 | 1987-01-09 | Toshiba Corp | 磁気ヘツドの位置決め制御方式 |
US4616276A (en) | 1985-07-16 | 1986-10-07 | International Business Machines Corporation | Disk file servo control system with fast reduction of repeatable head position error |
FR2586312B1 (fr) | 1985-08-13 | 1989-07-28 | Trt Telecom Radio Electr | Dispositif d'autocorrelation |
US4706250A (en) | 1985-09-27 | 1987-11-10 | International Business Machines Corporation | Method and apparatus for correcting multibyte errors having improved two-level code structure |
EP0229891A3 (en) | 1985-10-22 | 1988-08-17 | Nec Corporation | Head positioning system for floppy disk drives |
US4620244A (en) | 1985-11-20 | 1986-10-28 | Seagate Technology | Compensation method to correct thermally induced off-track errors in disc drives |
US5164863A (en) | 1985-11-20 | 1992-11-17 | Seagate Technology, Inc. | Method for writing servo patterns to a disc of a hard disc drive |
JPS62248168A (ja) | 1986-04-21 | 1987-10-29 | Hitachi Ltd | 磁気デイスク装置の記録/再生方法 |
US4679103A (en) | 1986-04-29 | 1987-07-07 | International Business Machines Corporation | Digital servo control system for a data recording disk file |
US4786990A (en) | 1986-05-30 | 1988-11-22 | Hewlett-Packard Company | Servo gain compensation in a disc drive |
US4816938A (en) | 1986-06-02 | 1989-03-28 | Xebec | Process for determining data disk track centers |
US4697127A (en) | 1986-06-09 | 1987-09-29 | International Business Machines Corporation | Adaptive control technique for a dynamic system |
JPS637571A (ja) | 1986-06-27 | 1988-01-13 | Nec Corp | 磁気デイスク装置 |
JPS6368913A (ja) | 1986-09-10 | 1988-03-28 | Fujitsu Ltd | サ−ボ制御回路 |
EP0282877B1 (de) | 1987-03-10 | 1991-12-18 | Siemens Nixdorf Informationssysteme Aktiengesellschaft | Verfahren und Einrichtung zur Steuerung der Fehlerkorrektur innerhalb einer Datenübertragungssteuerung bei von bewegten peripheren Speichern, insbesondere Plattenspeichern, eines Datenverarbeitungssystems gelesenen Daten |
US4947272A (en) | 1987-03-30 | 1990-08-07 | Pioneer Electronic Corporation | Signal reproducing device which offsets the tracking error signal for a digital tape player |
JPH0731820B2 (ja) | 1987-08-31 | 1995-04-10 | 三菱電機株式会社 | 光デイスク駆動装置 |
US4965782A (en) | 1988-05-26 | 1990-10-23 | Storage Technology Partners Ii | Off-track bit shift compensation apparatus |
JPH0782722B2 (ja) | 1988-09-13 | 1995-09-06 | パイオニア株式会社 | トラッキングサーボ装置 |
US4956831A (en) | 1988-09-14 | 1990-09-11 | Miniscribe Corporation | Low acoustic noise head actuator |
DE3900683C2 (de) | 1989-01-12 | 2000-05-31 | Philips Broadcast Television S | Verfahren zur Einstellung der Spurlage bei einem Magnetbandgerät |
US5081552A (en) | 1989-01-31 | 1992-01-14 | International Business Machines Corporation | Rigid magnetic disk drive head disk assembly and enclosure structure |
JP2734054B2 (ja) | 1989-02-03 | 1998-03-30 | ソニー株式会社 | 光ディスク装置のトラッキングエラー検出装置及びトラッキングエラー検出方法 |
JP2692251B2 (ja) | 1989-03-22 | 1997-12-17 | 日本電気株式会社 | 光ディスク制御装置 |
JP3064336B2 (ja) | 1989-06-28 | 2000-07-12 | 株式会社日立製作所 | 情報取扱い装置およびデイスク装置 |
JPH0365084A (ja) | 1989-08-02 | 1991-03-20 | Hitachi Ltd | 静電型2次元アクチュエータ,光ヘツドおよび光デイスク装置 |
JPH03225679A (ja) | 1990-01-31 | 1991-10-04 | Sony Corp | デイスクドライブ装置 |
US5062023A (en) | 1990-04-13 | 1991-10-29 | Squire John S | Disk file servo loop with improved track settling |
US5241433A (en) | 1990-04-17 | 1993-08-31 | International Business Machines Corporation | Disk drive servo control |
US5216559A (en) | 1990-06-01 | 1993-06-01 | Iomega Corporation | Carrier structure for read/write heads |
US5046060A (en) | 1990-06-14 | 1991-09-03 | International Business Machines Corporation | Servo error controls |
US5146372A (en) | 1990-06-19 | 1992-09-08 | Seagate Technology, Inc. | Adaptive window centering |
JP2607756B2 (ja) | 1990-07-18 | 1997-05-07 | シーゲイト テクノロジー インターナショナル | 磁気ディスクのトラック上でトランスデューサーを位置決めする装置 |
JPH07101491B2 (ja) | 1990-07-31 | 1995-11-01 | ティアツク株式会社 | 磁気テープの縁検知方法 |
JP3024184B2 (ja) | 1990-08-14 | 2000-03-21 | ソニー株式会社 | サーボ信号記録方法 |
ATE175801T1 (de) | 1990-09-18 | 1999-01-15 | Rodime Plc | Digitale servosteuerung für ein plattenlaufwerk |
US5185681A (en) | 1990-09-28 | 1993-02-09 | Seagate | Thermal offset compensation for high density disk drives |
US5161077A (en) | 1990-11-09 | 1992-11-03 | Seagate Technology, Inc. | Actuator arm with a steel sleeve for thermal off track compensation |
US5198948A (en) | 1990-12-05 | 1993-03-30 | Seagate Technology, Inc. | Shielded servo heads with improved passive noise cancellation |
JP2634489B2 (ja) | 1990-12-21 | 1997-07-23 | 富士通株式会社 | 磁気ディスク装置 |
US5257149A (en) | 1991-02-13 | 1993-10-26 | Seagate Technology, Inc. | Disc drive with offset address field |
US5197058A (en) | 1991-03-05 | 1993-03-23 | Hewlett-Packard Company | Electronic offset compensation of the continuous composite track error signal in optical recording |
US5089757A (en) | 1991-03-15 | 1992-02-18 | Maxtor Corporation | Synchronous digital detection of position error signal |
US5155422A (en) * | 1991-03-28 | 1992-10-13 | Digital Equipment Corporation | Self-tuning adaptive bandwidth regulator |
US5233487A (en) | 1991-06-27 | 1993-08-03 | International Business Machines Corporation | Functional measurement of data head misregistration |
US5204793A (en) | 1991-06-28 | 1993-04-20 | Syguest Technology | Removable cartridge disk drive with an integral head loading ramp, air filter and removable cartridge door safety stop |
US5317464A (en) | 1991-06-28 | 1994-05-31 | Syquest Technology, Inc. | Removable cartridge disk drive with cartridge interlocking and spindle motor telescoping mechanisms |
WO1993002451A1 (en) | 1991-07-23 | 1993-02-04 | Fujitsu Limited | Mechanism for finely moving head |
US5305160A (en) | 1991-07-31 | 1994-04-19 | Seagate Technology, Inc. | Compensating for variations in torque capability of voice coil motors |
WO1993006595A1 (en) | 1991-09-25 | 1993-04-01 | Integral Peripherals, Inc. | Adaptive runout compensation for miniature disk drives |
US5379171A (en) | 1991-09-25 | 1995-01-03 | Integral Peripherals | Microminiature hard disk drive |
CA2071412A1 (en) | 1991-11-01 | 1993-05-02 | Clark Alan Anderson | Method and apparatus for reducing track switch latency in a disk drive |
US5299026A (en) | 1991-11-12 | 1994-03-29 | Xerox Corporation | Tracking the reproduction of documents on a reprographic device |
US5455724A (en) | 1992-03-31 | 1995-10-03 | Fujitsu Limited | Method of compensating offtrack in disk unit |
US5311378A (en) | 1992-05-05 | 1994-05-10 | Insite Peripherals, Inc. | Dual very-high density magnetic head assembly with optical servo positioning for very high density floppy disk recording and high density format compatability |
JP2625315B2 (ja) | 1992-05-06 | 1997-07-02 | 富士通株式会社 | サーボトラックライターのベリファイ方法 |
US5416658A (en) | 1992-06-04 | 1995-05-16 | Hitachi, Ltd. | Information storage device using a rotary recording medium |
US5444583A (en) | 1992-09-30 | 1995-08-22 | Quantum Corporation | Disk drive having on-board triggered digital sampling analyzer |
US5541784A (en) | 1992-11-10 | 1996-07-30 | Daniel F. Cribbs | Bootstrap method for writing servo tracks on a disk drive |
JP2671780B2 (ja) | 1993-01-07 | 1997-10-29 | 日本電気株式会社 | 記録再生分離型磁気ディスク装置用サーボ装置並びにディスク装置におけるアクチュエータ力定数推定方法及び補償方法 |
JP2516311B2 (ja) | 1993-04-27 | 1996-07-24 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション | 磁気ディスク装置のサ―ボトラック書込み方法及び装置 |
US5404253A (en) * | 1993-06-24 | 1995-04-04 | Fujitsu Limited | Estimator-based runout compensation in a disk drive |
JP2735791B2 (ja) | 1993-08-26 | 1998-04-02 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション | 直接アクセス記憶装置(dasd)内の回転式アクチュエータ弧補償訂正のための方法及び装置 |
US5550685A (en) | 1993-10-22 | 1996-08-27 | Syquest Technology, Inc. | Applying an adaptive feed-forward algorithm as a frequency selective filter in a closed loop disk drive servo system in order to compensate for periodic perturbations which otherwise appear in the servo system position error signal |
US5400201A (en) | 1993-10-25 | 1995-03-21 | Syquest Technology, Inc. | Servo burst pattern for removing offset caused by magnetic distortion and method associated therewith |
US5367513A (en) | 1993-11-05 | 1994-11-22 | International Business Machines Corporation | Focus and tracking servo decoupling system |
US5956201A (en) | 1994-01-14 | 1999-09-21 | Seagate Technology, Inc. | Disk file head positioning servo system incorporating adaptive saturated seek and head offset compensation |
US5553086A (en) | 1994-01-28 | 1996-09-03 | Quantum Corporation | Multiple servo sector sets write with self-verification for disk drive |
JPH07220210A (ja) | 1994-02-03 | 1995-08-18 | Fujitsu Ltd | 磁気ディスク装置 |
US5610487A (en) | 1994-05-19 | 1997-03-11 | Maxtor Corporation | Servo system with once per revolution rejection |
US5585976A (en) | 1994-06-22 | 1996-12-17 | Seagate Technology, Inc. | Digital sector servo incorporating repeatable run out tracking |
US5521778A (en) | 1994-08-30 | 1996-05-28 | International Business Machines Corporation | Disk drive with primary and secondary actuator drives |
US5608586A (en) | 1994-10-21 | 1997-03-04 | International Business Machines Corporation | Robust servo for disk-shift compensation in rotating storage system |
US5648738A (en) | 1994-11-01 | 1997-07-15 | Cirrus Logic, Inc. | Read channel having auto-zeroing and offset compensation, and power-down between servo fields |
US5826338A (en) | 1995-01-17 | 1998-10-27 | Leatherman Tool Group, Inc. | Wire cutter structure for multipurpose tool |
US5576909A (en) | 1995-02-16 | 1996-11-19 | Ministor Peripherals International Limited | Method for positioning a data transducer head in a rotating disk drive data storage device |
JP3048878B2 (ja) | 1995-03-31 | 2000-06-05 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション | 情報記録媒体、ヘッド位置識別方法、および情報記録装置 |
KR100329151B1 (ko) | 1995-04-27 | 2002-11-29 | 삼성전자 주식회사 | 디스크구동기록장치의스핀들모터구동제어회로 |
US5796535A (en) | 1995-05-12 | 1998-08-18 | Cirrus Logic, Inc. | Sampled amplitude read channel employing a user data frequency synthesizer and a servo data frequency synthesizer |
JP3177120B2 (ja) | 1995-06-01 | 2001-06-18 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレ−ション | 位置制御装置及び方法 |
KR100277073B1 (ko) | 1995-07-24 | 2001-01-15 | 윤종용 | 자기 디스크 구동장치에서 자기 헤드의 속도 및 위치 추정기 |
KR100251920B1 (ko) | 1995-11-07 | 2000-04-15 | 윤종용 | 셀프 튜닝(self tunning)방법을 통한 하드 디스크 드라이브의 초기화방법 |
KR0156861B1 (ko) | 1995-11-27 | 1998-12-15 | 김광호 | 하드디스크 드라이브에 있어서 서보제어 이득 자동 보상방법 |
US5793559A (en) * | 1996-02-27 | 1998-08-11 | Quantum Corporation | In drive correction of servo pattern errors |
US5796542A (en) | 1996-02-28 | 1998-08-18 | Western Digital Corporation | Servo-track writer system having a plurality of engaging pins co-axially rotated with head actuator pivot axes |
US5886846A (en) * | 1996-03-13 | 1999-03-23 | Syquest Technology, Inc. | Method for applying optimal seeking technique to disk file with excessive repeatable runout |
US5949605A (en) | 1996-03-19 | 1999-09-07 | Seagate Technology, Inc. | Cancellation and calibration procedures of harmonic disturbances in magnetic data storage systems |
US5774297A (en) | 1996-03-26 | 1998-06-30 | Seagate Technology, Inc. | Dynamic compensation of servo burst measurement offsets in a disc drive |
KR100194021B1 (ko) * | 1996-04-24 | 1999-06-15 | 윤종용 | 하드 디스크 드라이브의 반복 추종 에러 제어방법 |
US5949608A (en) | 1996-06-05 | 1999-09-07 | Mobile Storage Technology Inc. | Time dependent velocity-controlled disk drive actuator system |
US5825578A (en) | 1996-06-11 | 1998-10-20 | Seagate Technology, Inc. | Method and apparatus for compensating track position due to written-in runout error in a disc drive |
US5708581A (en) | 1996-07-12 | 1998-01-13 | Hewlett-Packard Company | Method for maximizing feedforward orthogonality for minimizing servo system nuller instability |
US5774294A (en) | 1996-08-21 | 1998-06-30 | Seagate Technology, Inc. | Servo track writer with tuned damper |
KR100255189B1 (ko) | 1996-09-25 | 2000-05-01 | 윤종용 | 서보제어계의 게인추정방법 |
US5844743A (en) | 1996-12-20 | 1998-12-01 | Seagate Technology, Inc. | Velocity sensing using actuator coil back-emf voltage |
US5898286A (en) | 1997-01-13 | 1999-04-27 | International Business Machines Corporation | Digital servo control system for a data recording disk file with improved saturation modelling |
US5835300A (en) | 1997-01-30 | 1998-11-10 | Seagate Technology, Inc. | Dynamic compensation of servo burst measurement offsets in a disc drive |
US5978169A (en) | 1997-09-23 | 1999-11-02 | Seagate Technology, Inc. | Repeated servo runout error compensation in a disc drive |
US6141175A (en) * | 1997-10-08 | 2000-10-31 | Western Digital Corporation | Repeatable runout cancellation in sectored servo disk drive positioning system |
-
2000
- 2000-01-21 US US09/489,532 patent/US6437936B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-01-21 WO PCT/US2000/001735 patent/WO2001008139A1/en not_active Application Discontinuation
- 2000-01-21 GB GB0130125A patent/GB2366660B/en not_active Expired - Fee Related
- 2000-01-21 CN CN00810697A patent/CN1363087A/zh active Pending
- 2000-01-21 JP JP2001513148A patent/JP2003505818A/ja active Pending
- 2000-01-21 DE DE10084854T patent/DE10084854T1/de not_active Withdrawn
- 2000-01-21 KR KR1020027000694A patent/KR20020025197A/ko not_active Application Discontinuation
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7315430B2 (en) | 2004-07-27 | 2008-01-01 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands B.V. | Servo controller in magnetic disk drive |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE10084854T1 (de) | 2002-07-25 |
GB2366660B (en) | 2004-01-07 |
GB2366660A (en) | 2002-03-13 |
CN1363087A (zh) | 2002-08-07 |
KR20020025197A (ko) | 2002-04-03 |
WO2001008139A1 (en) | 2001-02-01 |
US6437936B1 (en) | 2002-08-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2003505818A (ja) | パラメータがスケジュールされている学習アルゴリズムを使用した再現可能なランナウト補正 | |
US7345841B2 (en) | Disk drive using a disturbance sensor for disturbance frequency-identification and suppression | |
US6069764A (en) | Compensation for repeatable run-out error | |
US6549362B1 (en) | Method and apparatus for the enhancement of embedded runout correction in a disk drive | |
US6510017B1 (en) | Calibration of reader/writer offset in a disc drive | |
US6449116B2 (en) | Compression and storage of written-in error compensation tables in an embedded servo disc drive | |
JP2002544639A (ja) | ディスク記憶システムにおいて繰り返し学習制御装置を使用した反復性ランアウト補償 | |
US7375916B2 (en) | Magnetic recording disk drive with multiple feedforward controllers for rotational vibration cancellation | |
US7315433B2 (en) | Non-repeatable run out compensating apparatus and method and disc drive using the same | |
US7580217B2 (en) | Disk drive with hybrid analog-digital acceleration feedforward control system and method for rejecting rotational vibration | |
US7119981B2 (en) | Method and apparatus for tracking radially-dependent repeatable run-out | |
US8379342B2 (en) | Magnetic recording disk drive with rotational vibration compensation having adaptive optimization of vibration sensor gains | |
US20090086364A1 (en) | Per wedge worf determinations for disk drive | |
JP2000505581A (ja) | サーボパターンエラーのドライブ内訂正 | |
US6392834B1 (en) | Concentric spacing of virtual data tracks using run-out compensation | |
JP2002535795A (ja) | 適応フィードフォワード・キャンセル化の方法と装置 | |
US6751046B1 (en) | Writing servo data patterns on a data storage disk to account for repeatable and non-repeatable disturbances and thereby provide concentric data tracks | |
US6975478B2 (en) | Method for calibrating disk drive servo control system gain values during manufacturing | |
US7167336B1 (en) | Method for providing variable gain, iterative embedded runout correction in a disk drive | |
US6963466B2 (en) | Radial dependent low frequency repeatable run out compensation apparatus and method | |
US6970321B2 (en) | Automatic model regulation in a disc drive servo system using model reference inverse | |
US6804079B2 (en) | Written-in repeatable run-out compensation in embedded servo disc drives | |
US20030112544A1 (en) | Efficient feedforward compensation for repeatable runout in a disc drive | |
JP2010238348A (ja) | ディスクドライブのためのウェッジオフセット補正値の決定 | |
US6721120B2 (en) | Prediction and cancellation of cage frequency in a disc drive |