JP2003291083A - ロボット装置、ロボット制御方法及びロボット配送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自律性を持ったロボット装置が受けた作業指
令を実行可能かどうか判断すると共に、実行不可能なと
きに他のロボット装置との分担作業を行うこと。 【解決手段】 使用者から受けた命令をそのロボット装
置だけで実行可能かどうか判断し、実行可能な場合はそ
の命令を実行し、実行不可能な場合は実行できない部分
を補完する他のロボット装置を探し、そのロボット装置
と分担して命令を実行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自律性を持つロボ
ット装置に係り、特に複数のロボット装置と一緒に作業
するロボット装置、ロボット制御方法及び必要なロボッ
トを配送するロボット配送システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、産業用ロボットが開発されて
広く使用されている。この産業用ロボットは、定形作業
且つ定形環境で使われるもので外界との干渉などは予め
予知可能であり、作業そのものに関するセンシングや認
識に特化してシステムを作り込み、その後、操作者がテ
ィーチングすることで複雑な作業を実行させることが可
能である。

【０００３】しかしながら、サービス業、建築業などの
三次産業や家庭内ロボットの場合、作業は非定形で、環
境もロボット用に最適化されていることはなく、またロ
ボット自身が移動する可能性が高いので非定形にならざ
るを得ない。この場合、ロボット使用者（マスタ）が作
業をさせるために、逐一、ティーチングをしていては時
間ばかりかかるため、こうした分野でのロボットは自律
性を持たせることが実用化のキーとなる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】自律性を持ったロボッ
トは使用者からメタレベルの命令を受け、それを内部で
ロボット動作プログラムに翻訳し、逐次、動作を実行し
て行く。しかし、従来技術では、ロボットが受けた命令
を実行しながら、その作業が最後まで実行可能かどうか
が不明であるため、出来なくなったところでロボット自
体が立ち往生してしまうという結果になっていた。

【０００５】また、複数のロボットが存在し、一つのロ
ボットでできない仕事でも、複数台のロボットが分担す
れば仕事を行うことができる場合があるが、このような
複数台のロボットによる分担又は共同作業ができるロボ
ットやロボットの制御方法は開発されていないのが現状
である。更に、複数台のロボットによる共同作業におい
て、必要なロボットが身近にない場合、所望の仕様や性
能のロボットを配送して貰うシステムも存在しないのが
現状である。

【０００６】本発明は、上述の如き従来の課題を解決す
るためになされたもので、その目的は、自律性を持った
ロボット装置が受けた作業指令を実行可能かどうか判断
すると共に、実行不可能なときに他のロボット装置との
協調作業を行うことができるロボット装置、ロボット制
御方法及び所望のロボットを指定の場所に配送すること
ができるロボット配送システムを提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】課題を解決するために、
請求項１記載の発明は、命令を取得する命令取得部と、
前記命令取得部により取得された命令を分析して実行可
能であるかどうかを判断する判断部と、前記判断部で前
記命令が実行不可能であると判断された場合、実行不可
能であることを前記命令を出した命令元へ通知する通知
部とを具備することを特徴とする。

【０００８】上記請求項１記載の発明は、使用者又は上
位ロボット装置などから命令を取得すると、取得した命
令を分析して実行可能であるかどうかを判断し、前記命
令が実行不可能であると判断された場合、実行不可能で
あることを前記命令元へ通知する。

【０００９】請求項２記載の発明は、命令を取得する命
令取得部と、前記命令取得部により取得された命令を分
析して実行可能であるかどうかを判断する判断部と、前
記判断部で前記命令が実行不可能であると判断された場
合、実行不可能にしているタスク部分を抽出する抽出部
と、前記抽出部で抽出された実行不可能にしているタス
ク部分が実行可能かどうかを他のロボット装置に問い合
わせるロボット探索部と、前記ロボット探索部により実
行不可能にしているタスク部分全部を補完して実行でき
る他のロボットが見つかった場合、本ロボット装置と他
のロボット装置を組み合わせることで前記命令が実行可
能であるかどうかを判断する判断部と、前記判断部で前
記命令が実行可能であると判断された場合、前記命令が
実行可能であることを前記命令を出した命令元へ通知す
る通知部とを具備することを特徴とする。

【００１０】上記請求項２記載の発明は、使用者又は上
位ロボット装置などから命令を取得すると、取得した命
令を分析して実行可能であるかどうかを判断し、前記命
令が実行不可能であると判断された場合、実行不可能に
しているタスク部分を抽出し、この抽出された実行不可
能にしているタスク部分が実行可能かどうかを他のロボ
ット装置に問い合わせ、その結果、タスク部分全部を補
完して実行できる他のロボットが見つかった場合、本ロ
ボット装置と他のロボット装置を組み合わせることで前
記命令が実行可能であるかどうかを判断し、前記命令が
実行可能であると判断された場合、前記命令が実行可能
であることを前記命令元へ通知する。

【００１１】請求項３記載の発明は、命令を取得する命
令取得部と、前記命令取得部により取得された命令を分
析して実行可能であるかどうかを判断する判断部と、前
記判断部で前記命令が実行不可能であると判断された場
合、前記命令を同時に実行可能であるロボット装置があ
るかどうかを探し出すロボット探索部と、前記ロボット
探索部により前記命令を同時に実行できる他のロボット
装置が見つかった場合、本ロボット装置と他のロボット
装置とを同時に動作させることにより前記命令が実行可
能であるかどうかを判断する判断部と、前記判断部で前
記命令が実行可能であると判断された場合、前記命令が
実行可能であることを前記命令を出した命令元へ通知す
る通知部と具備することを特徴とする。

【００１２】上記請求項３記載の発明は、使用者又は上
位ロボット装置などから命令を取得すると、取得された
命令を分析して実行可能であるかどうかを判断し、前記
命令が実行不可能であると判断された場合、前記命令を
同時に実行可能であるロボット装置があるかどうかを探
し出し、前記命令を同時に実行可能である他のロボット
装置が見つかった場合、本ロボット装置と他のロボット
装置とを同時に動作させることにより前記命令が実行可
能であるかどうかを判断し、前記命令が実行可能である
と判断された場合、前記命令が実行可能であることを前
記命令元へ通知する。

【００１３】請求項７記載の発明は、複数のロボット装
置を制御するロボット制御方法において、１台のロボッ
ト装置が受けた命令を全て実行できない場合、実行でき
ない命令部分を補完して実行できる他のロボット装置を
少なくとも１台以上探し出し、本ロボット装置と探し出
した１台以上のロボット装置により前記命令を分担して
実行し、前記最初に命令を受けたロボット装置は、前記
探し出したロボット装置に自己の仕様情報や動作環境情
報などのロボット動作に必要な情報を提供し、前記探し
出されたロボット装置は提供された前記情報を取得して
前記命令を前記最初に命令を受けたロボット装置と同時
に実行することを特徴とする。

【００１４】請求項８記載の発明は、請求項２、３又は
４において、前記最初に命令を受けたロボット装置と共
に前記命令を実行するに必要なロボット装置が身近に存
在するかどうかを判断する判断手段と、前記判断手段に
よって前記必要なロボット装置が身近に存在しないと判
断された場合、前記必要なロボット装置の配送をネット
ワークを介して依頼する依頼手段と、前記依頼手段によ
って依頼されたロボット装置を配送するロボット配送セ
ンタとを具備することを特徴とする。

【００１５】上記請求項８記載の発明は、前記最初に命
令を受けたロボット装置と共に前記命令を実行するに必
要なロボット装置が身近に存在するかどうかを判断し、
前記必要なロボット装置が身近に存在しないと判断され
た場合、前記必要なロボット装置の配送をネットワーク
を介してロボット配送センタに依頼すると、ロボット配
送センタは依頼されたロボット装置を指定の場所に配送
する。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に
係るロボット装置の構成例を示したブロック図である。
ロボット装置は、他のロボット装置やインターネットを
介してデータベース等と通信を行う通信部１、音声や通
信等で送られてきた人間の言語そのもののコマンドレベ
ルの動作命令やロボット装置の作業（タスク）単位に分
割されたタスクレベルの動作指令を自ロボット装置のロ
ボット動作言語レベルへ翻訳するコマンドのタスクレベ
ル、動作レベル翻訳部２、ロボット仕様データベース４
を参照しながら分割されたタスクが実行可能かどうか判
断するタスク、動作実行判断部３、自己のロボット仕様
などの性能に関するデータを格納しているロボット仕様
データベース４、実行不可能であったタスクデータを集
めた実行不可能タスクデータ格納部５、実行可能なタス
ク及び動作を実際に実行するタスク及び動作実行部６を
有している。

【００１７】図２は上記したロボット装置が複数存在す
る場合の具体的な動作例を示した概念図である。本例で
は、人間の作業代替をするインテリジェントな機器をロ
ボット装置と定義しており、図中の１１は音声認識、音
声合成などの機能を持つヒューマンインタフェース用ロ
ボット装置である。また１２はアームで軽量のものを運
ぶことができる移動型ロボット装置、１３は冷蔵庫の開
閉が音声指令或いは通信指令により可能で、且つ貯蔵物
のデータベースを持ち、貯蔵物を内部カメラ画像で送信
できるインテリジェント冷蔵庫型ロボット装置である。
また、１４はこの図２の環境内（無線ＬＡＮやBluetoot
h のようなローカル無線通信範囲、或いはルータ内のロ
ーカルネットＩＰ内など）に存在する本例のロボット装
置それぞれが他のロボット装置に公開している環境内ロ
ボット共通情報データベースである。

【００１８】尚、上記した各ロボット装置１１〜１３は
図１に示したような構成を有している。

【００１９】次に本実施形態の動作について説明する。
本ロボット装置１１〜１３の使用者（マスタ）１００
が、例えば「冷えたビールを持ってこい。」という命令
をヒューマンインタフェース用ロボット装置１１に音声
で発すると、ロボット装置１１は音声認識によりこれを
認識する。ロボット装置１１内のコマンドのタスクレベ
ル、動作レベル翻訳部２では、まずコマンドをタスクレ
ベルに分割する。例えば本例でのタスクレベル分割で
は、「冷えたビール」という対象（オブジェクト）の存
在を通信部１経由で、例えば環境内ロボット情報データ
ベース１４を検索し、それが冷蔵庫型ロボット１３内に
あることを知ると、それをもとにタスクレベルが作成さ
れる。さらには対象物の物理データ（大きさ、重さ、形
状など）などタスク実行に必要な情報も可能な限り利用
する。

【００２０】例えば本例でのタスクレベルは ・対象物の場所（冷蔵庫）にアプローチする。（approa
ch） ・対象物の位置を確認する。（recognize） ・冷蔵庫のドアを開ける。（open） ・対象物を持つ。（hold） ・冷蔵庫のドアを閉める。（close) ・対象物をマスタまで運ぶ。（bring) ・対象物をマスタに渡す。（hand over） 等に分割できる。

【００２１】ロボット装置１１はロボット仕様データベ
ース４を参照して、タスク、動作実行判断部３により、
分割されたタスクのうちどれが実行できるかを判断す
る。例えば本ロボット装置１１のロボット仕様データベ
ース４の内容には、 ・ロボットタイプ ヒューマンインタフェース用据え置
き型ロボット ・仕様 音声認識機能、音声合成機能、画像認識機能・
・・ ・対応可能ロボットタスクレベル search an object b
y image datasearch an object through internet・・
・ ・対応可能動作レベル reply to the master、recogni
ze an object・・・ ・その他 メーカＩＤ、種別ＩＤなど である。

【００２２】これよりロボット装置１１で実行可能なタ
スクは、『「冷えたビール」の位置を確認する。』タス
クのみであるとタスク、動作実行判断部３で判断され
る。残りのタスクは実行不可能タスクデータ格納部５に
蓄積される。

【００２３】ここで、実行不可能タスクデータ格納部５
を、環境内の他のロボット装置に問い合わせる。問い合
わせ方法としては、全ロボット装置に問い合わせる方式
（ブロードキャスト方式）と、適当に選択したロボット
装置に問い合わせる方式（指名方式）がある。ここでは
説明を簡単にするために指名方式で問い合わせをするこ
ととする。

【００２４】ヒューマンインタフェース用ロボット装置
１１は、移動型ロボット装置１２に対して、実行不可能
タスクデータ格納部５の実行不可能タスクデータを通信
部１より送り、これが実行可能かどうかの問い合わせを
移動型ロボット装置１２に対して行う。この時のロボッ
ト装置１１とロボット装置１２の関係は、前記の「冷え
たビールを持ってこい」と言った使用者１００とロボッ
ト装置１１の関係と同等と見なすことができる。

【００２５】従って、実行不可能タスクデータの内容が
ロボット装置１２に対するロボット装置１１（マスタ）
からのコマンドとなる。そこでロボット装置１２は前記
のロボット装置１１と同じくコマンドのタスクレベル、
動作レベル翻訳部２でタスク分割するが、この場合は既
にロボット装置１１でタスク分割されたデータが送られ
てきているので、タスク、動作実行判断部３の処理から
始めても良い。

【００２６】ここで、ロボット装置１１から送られてく
る実行不可能タスクデータは、 ・対象物の場所（冷蔵庫）にアプローチする。（approa
ch） ・冷蔵庫のドアを開ける。（open） ・冷蔵庫のドアを閉める。（close) ・対象物を持つ。（hold） ・対象物をマスタまで運ぶ。（bring) ・対象物をマスタに渡す。（hand over) である。

【００２７】また移動型ロボット装置１２のロボット仕
様データベース４の中身は ・ロボットタイプ アーム付き移動ロボット ・仕様 移動速度、移動自由度、アーム移動範囲、アー
ム把持力、・・・ ・対応可能ロボットタスクレベル walk to Position-A move arm-tip to Position-B ・対応可能動作レベル grasp、rotate・・・ ・その他 メーカＩＤ、種別ＩＤなど などであり、本実施例では、タスク、動作実行判断部３
で「対象物の場所（冷蔵庫）にアプローチする。」、
「対象物を持つ。」、「対象物をマスタまで運ぶ。」お
よび「対象物をマスタに渡す。」、「冷蔵庫のドアを閉
める。」が実行可能で、「冷蔵庫のドアを開ける。」タ
スクが移動型ロボット装置１２の力では不可能と判断さ
れたとする。そこで「冷蔵庫のドアを開ける。」タスク
がロボット装置１２の実行不可能タスクデータ格納部５
に格納される。

【００２８】次に、ロボット装置１２は冷蔵庫型ロボッ
ト装置１３に実行不可能タスクデータが実行可能かどう
かを問い合わせすることを実施する。冷蔵庫型ロボット
装置１３はこの問い合わせに対して同様にタスク、動作
実行判断部３で実行可能と判断する。この判断結果はロ
ボット装置１２に返される。ロボット装置１２はこれを
受けてロボット装置１１に判断結果（ここでは実行可能
という判断）を返す。ロボット装置１１はこの結果を受
けて、全体のタスクが実行可能であると判断し、実際に
作業を実行するためにタスクの再構成を実施し、シリア
ルに各ロボット装置１２、１３がタスクを実行できるよ
うなコマンドを発行しながら、作業を達成する。

【００２９】一方、ロボット装置１２や１３が存在しな
い場合、ロボット装置１１には実行不可能の判断が返さ
れるので、本環境のロボット装置の組み合わせでは、与
えられた作業が実行不可能であることをマスタ１００に
連絡する。

【００３０】図３は上記したロボット装置１１（１２、
１３も同じ）が命令を受けた時の処理手順を示したフロ
ーチャートである。まず、ステップ３０１で、通信部１
より使用者１００又は上位ロボット装置から動作命令
（コマンド）を受け取り、ステップ３０２で、コマンド
のタスクレベル、動作レベル翻訳部２により受け取った
コマンドをロボットタスク言語に翻訳する。

【００３１】次にステップ３０３にて、タスク、動作実
行判断部３はロボット仕様データベース４を参照して受
けた命令が実行可能かどうかを判断し、ステップ３０４
にて可能と判断した場合、ステップ３１１に進んで、タ
スク及び動作実行部６により作業を実行し、作業を終了
すると、ステップ３１２にて使用者１００又は上位ロボ
ット装置に作業の終了を報告する。

【００３２】一方、ステップ３０４にて不可能と判定し
た場合、ステップ３０５にて実行不可能部分データを作
成し、ステップ３０６にて、作業環境内に既に問い合わ
せ済みの他のロボット装置があるかどうかを判断し、無
い場合はステップ３１０に進み、ある場合はステップ３
０７に進む。

【００３３】ステップ３０７では、通信部１により他の
ロボット装置に自己の実行不可能タスク部分ができるか
どうかの問い合わせを行う。これに対して、ステップ３
０８で、他のロボット装置からの実行可能、不可能判断
結果を受け、ステップ３０９にて、可能の判断結果を受
けた場合、ステップ３１３に進んで、タスク及び動作実
行部６により前記他のロボット装置と共に作業を実行
し、作業を終了すると、ステップ３１４にて使用者１０
０又は上位ロボット装置に作業の終了を報告する。

【００３４】一方、ステップ３０９にて不可能の判断結
果を受けた場合、ステップ３１０に進み、ここで命令さ
れたタスクが実行不可能であるという判断結果報告を通
信部１より使用者１００又は上位系ロボット装置などに
報告する。

【００３５】本実施形態によれば、自ロボット装置だけ
では命令を実行することが不可能なときに他のロボット
装置との分担作業を行うことができる複数のロボット装
置１１、１２、１３それぞれが持つ機能の組み合わせ
で、より複雑な作業が実行可能になる。また前記作業の
実行前に現環境内でのロボット装置のみでは実行不可能
であれば、これを使用者１００に伝えることで、従来の
自律型ロボットのように命令の実行中に立ち往生するよ
うなことを防止することができる。

【００３６】図４は本発明の第２の実施形態に係るロボ
ット装置の構成例を示したブロック図である。但し、図
１に示した従来例と同様の部分には同一符号を付し、適
宜その説明を省略する。本例のロボット装置は、本ロボ
ット装置の仕様、動作環境情報などのロボット動作に必
要なデータを収集して他のロボット装置に提供する情報
提供部７と他のロボット装置から提供されたロボット動
作に必要なデータを受け取る情報取得部８を新たに有
し、他の構成は第１の実施形態と同様である。

【００３７】次に本実施形態の動作について図５を用い
て説明する。本ロボット装置１８において、例えば鉄骨
２０のような１台のロボット装置１８では運搬すること
が不可能な重たいものを運ぶような状況を考えてみる。
まず使用者１００が「あの鉄骨を持ってきて」とロボッ
ト装置１８に対して呼びかける。但し、その場にロボッ
ト装置１８がいなくてもネットワークへの入力口（音声
認識装置やパソコンなどによる要求入力が出来る手段）
があればそれに対して呼びかけてもよい。

【００３８】この場合にはネットワークに繋がったある
ロボット装置１８が自分で要求に答えられる状態にあれ
ば応答して作業現場に行く。作業現場の場所は例えば入
力口の近くという理解をして、入力口の近くに移動す
る。そこで、鉄骨２０を例えば画像処理などにより認識
して持ち上げる。このとき鉄骨２０がそのロボット装置
１８の可搬重量内であれば、持ち上げて使用者１００の
もとへ持っていくことが可能である。よってこの場合に
はこの１台のロボット装置１８で作業が完遂する。

【００３９】しかしながら、鉄骨２０が可搬重量を超え
る重量であれば、このロボット装置１８だけでは作業を
完遂することが出来ない。よってこのロボット装置１８
は鉄骨２０を持ち上げようとして、例えば手先の力セン
サの情報を用いて鉄骨２０の重量を判断する、或いは持
ち上げた後、移動してみて鉄骨２０が自分と一緒に移動
しないことにより鉄骨２０を正しく持ち上げていないと
判断するなどの手段により、この鉄骨２０が自分1台で
は運搬できないという判断をする。

【００４０】このように命令された作業を自分で完遂で
きないと判断すると、このロボット装置１８は自分が請
け負っているタスク（鉄骨を運ぶ）と、自分のＩＤ（ネ
ットワークからアクセスするための情報）をネットワー
クへブロードキャストする。或いはネットワークを検索
して他のロボット装置の情報を収集し、作業に向いたロ
ボット装置を選択し、そのロボット装置に対してタスク
を受け渡してもよい。ブロードキャストされた情報を見
た別なロボット装置はその作業が自分で可能であればこ
れに応答し、援助するという信号をブロードキャストす
る。ブロードキャストを受けた他のロボット装置は応答
者がいたということで、先のタスクへの援助要求を廃棄
する。

【００４１】応答したロボット装置１９は作業現場に移
動し、そこで元からいるロボット装置１８と一緒に作業
を行う。この際、ロボット装置１８の情報提供部７は本
ロボット装置の仕様、動作環境情報などのロボット動作
に必要なデータを収集してロボット装置１９に通信部１
を通して提供する。ロボット装置１９の情報取得部８は
ロボット装置１８から提供されたロボット動作に必要な
データを通信部１から受け取り、更に、受け取ったデー
タをロボット仕様データベース４や実行不可能タスクデ
ータ格納部５へ配信する。これら２台のロボット装置１
８、１９により作業が完遂できれば終了する。

【００４２】しかし、２台のロボット装置１８、１９で
も作業が完遂できないと判断された場合には、更に１台
目のロボット装置１８或いは２台目のロボット装置１９
がタスクと自分たちのＩＤをブロードキャスト（先ほど
と同様、これら２台のうちの１台或いは双方でネットワ
ークを検索して、適当なロボット装置に対して情報送出
を行ってもよい）する。

【００４３】この情報を受けた他のロボット装置は先ほ
どと同様のシーケンスで応答し、作業に加わる。このよ
うなロボットの探索を作業が完遂できるまで繰り返すこ
とにより、ダイナミックにロボットリソースをつぎ込む
作業の実行が可能となる。

【００４４】本実施形態によれば、１台のロボット装置
１８では完遂できない作業を、もう１台のロボット装置
１９と共同で作業を同時並行的に行うことにより、作業
を完遂することができる。その際、ロボット装置１８は
新たに加わるロボット装置１９に、この動作環境内での
ロボット動作に必要なデータを提供して、ロボット装置
１９に動作環境内の各種状況を理解させることができる
ため、ロボット装置１９は直ちに与えられた動作環境に
適用し、ロボット装置１８との共同作業を円滑且つ正確
に行うことができる。また、ロボット装置１８はロボッ
ト装置１９だけでは鉄骨２０を持ち上げられない場合、
更に同様のロボット装置を必要な台数だけ探し出して、
これらのロボット装置と共に鉄骨２０を持ち上げて使用
者１００のところに運ぶ作業を完遂することができる。

【００４５】ここで、上記したロボット装置１８、１９
では環境内のロボット装置や環境内に自律的に移動して
くることができるロボット装置で説明した。しかし、ロ
ボット装置１８が共同で作業をするためのロボット装置
を探す際に、その問い合わせ先をネットワーク上のロボ
ットデータベースとした場合に、ここで作業実行可能な
ロボット装置が見つかった場合、その結果を使用者１０
０に報告するとともに、そのロボット装置を使って作業
を実行しても良いとの使用者１００の承認のもと、その
データベース上のロボット装置を配送するサービス会社
に連絡し、必要にロボット装置を配送して貰って作業を
達成することも可能である。

【００４６】図６は本発明のロボット配送システムの一
実施形態を示したブロック図である。但し、上記した実
施形態と同様の部分には同一符号を付し且つ、その説明
を適宜省略する。ロボット配送システムは、ロボット装
置１８と無線回線でデータの送受を行う基地局６１、基
地局６１と接続されるインターネット２００上のサーバ
６２、同インターネット２００上のロボット配送センタ
６５に接続されるサーバ６４、依頼を受けたロボット装
置を所定の場所に有料で配送するロボット配送センタ６
５、インターネット２００を有している。

【００４７】次に本実施形態の動作について説明する。
ロボット装置１８は使用者の承認のもとに必要なロボッ
ト装置の配送依頼（必要なロボット装置の仕様や性能及
び配送先などの情報などを含む）をその通信部を用いて
発信すると、配送依頼は基地局６１、サーバ６２、イン
ターネット２００、サーバ６４を経てロボット配送セン
タ６５に送信される。ロボット配送センタ６５は配送依
頼を受けたロボット装置１９をトラックなどで指定の場
所に配送する。

【００４８】本実施形態によれば、共同作業をするロボ
ット装置１９が身近に存在しなくとも、容易に調達し
て、作業を遂行することができる。

【００４９】尚、本発明は上記実施形態に限定されるこ
となく、その要旨を逸脱しない範囲において、具体的な
構成、機能、作用、効果において、他の種々の形態によ
っても実施することができる。

【００５０】例えば移動型ロボット装置において、オプ
ションで様々なタイプのアームを少なくとも１つ以上取
り付けられるような構成になっていた場合、移動型ロボ
ット装置本体、それぞれのオプションモジュールそれぞ
れが本発明のロボット装置としての機能を持っていれ
ば、改めて新しいロボット装置としてプログラムや環境
などの書き換えを行うことなく、直ぐにその機能を果た
すことができる。

【００５１】更に、本発明のロボット装置群の組み合わ
せで実行不可能と判断した場合、使用者が遠隔操作やプ
ログラム等で当該作業を達成できたとき、その内容を新
たに各ロボット装置の仕様データベースやネットワーク
上のロボットデータベースに追加することで、できる作
業内容の組合わせを広げて行くことが可能となる。

【００５２】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、請求項１の
発明によれば、自律性を持ったロボット装置が、受けた
作業指令を実行可能かどうか判断することができ、命令
元はロボット装置が動作しないのは、命令が実行不可能
のためであることを知ることができる。

【００５３】請求項２又は７の発明によれば、命令を受
けたロボット装置が１台で命令を実行できない時、この
命令の実行を補完する他のロボット装置と分担して前記
命令を実行することができる。

【００５４】請求項３、４、５又は６の発明によれば、
命令を受けたロボット装置が１台で命令を実行できない
時、この命令の実行を同時に行う他のロボット装置と共
同で前記命令を実行することができる。

【００５５】請求項７の発明によれば、命令を共同で実
行する他のロボット装置は直ちに動作環境に適用して迅
速且つ円滑に共同で命令を実行することができる。

【００５６】請求項８の発明によれば、命令を受けたロ
ボット装置が１台で命令を実行できない時、一緒に前記
命令を実行する所望のロボット装置を容易に調達するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態に係るロボット装置の
構成例を示したブロック図である。

【図２】図１に示したロボット装置が複数存在する場合
の具体的に配置例を示した概念図である。

【図３】図１に示したロボット装置が命令を受けた時の
処理手順を示したフローチャートである。

【図４】本発明の第２の実施形態に係るロボット装置の
構成例を示したブロック図である。

【図５】図４に示したロボット装置による命令実行過程
例を説明する図である。

【図６】本発明のロボット配送システムの一実施形態を
示したブロック図である。

【符号の説明】

１ 通信部 ２ コマンドのタスクレベル、動作レベル翻訳部 ３ タスク、動作実行判断部 ４ ロボット仕様データベース ５ 実行不可能タスクデータ格納部 ６ タスク及び動作実行部 ７ 情報提供部 ８ 情報取得部 １１ ヒューマンインタフェース用ロボット装置 １２ 移動型ロボット装置 １３ インテリジェント冷蔵庫型ロボット装置 １４ 環境内ロボット共通情報データベース １８、１９ ロボット装置 ６１ 基地局 ６２、６４ サーバ ６５ ロボット配送センタ ２００ インターネット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大明 準治 神奈川県川崎市幸区小向東芝町１番地 株 式会社東芝研究開発センター内 (72)発明者 佐藤 広和 神奈川県川崎市幸区小向東芝町１番地 株 式会社東芝研究開発センター内 Ｆターム(参考） 3C007 CS08 JS03 KS39 KT01 LV02 WA03 WA13 WB09 WB26 5H301 AA01 AA10 BB14 CC10 DD07 DD08 DD17 KK07 KK18 KK19

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 命令を取得する命令取得部と、 前記命令取得部により取得された命令を分析して実行可
   能であるかどうかを判断する判断部と、 前記判断部で前記命令が実行不可能であると判断された
   場合、実行不可能であることを前記命令を出した命令元
   へ通知する通知部と、 を具備することを特徴とするロボット装置。
2. 【請求項２】 命令を取得する命令取得部と、 前記命令取得部により取得された命令を分析して実行可
   能であるかどうかを判断する判断部と、 前記判断部で前記命令が実行不可能であると判断された
   場合、実行不可能にしているタスク部分を抽出する抽出
   部と、 前記抽出部で抽出された実行不可能にしているタスク部
   分が実行可能かどうかを他のロボット装置に問い合わせ
   るロボット探索部と、 前記ロボット探索部により実行不可能にしているタスク
   部分全部を補完して実行できる他のロボットが見つかっ
   た場合、本ロボット装置と他のロボット装置を組み合わ
   せることで前記命令が実行可能であるかどうかを判断す
   る判断部と、 前記判断部で前記命令が実行可能であると判断された場
   合、前記命令が実行可能であることを前記命令を出した
   命令元へ通知する通知部と、 を具備することを特徴とするロボット装置。
3. 【請求項３】 命令を取得する命令取得部と、 前記命令取得部により取得された命令を分析して実行可
   能であるかどうかを判断する判断部と、 前記判断部で前記命令が実行不可能であると判断された
   場合、前記命令を同時に実行可能であるロボット装置が
   あるかどうかを探し出すロボット探索部と、前記ロボッ
   ト探索部により前記命令を同時に実行できる他のロボッ
   ト装置が見つかった場合、本ロボット装置と他のロボッ
   ト装置とを同時に動作させることにより前記命令が実行
   可能であるかどうかを判断する判断部と、 前記判断部で前記命令が実行可能であると判断された場
   合、前記命令が実行可能であることを前記命令を出した
   命令元へ通知する通知部と、を具備することを特徴とす
   るロボット装置。
4. 【請求項４】 前記探し出されたロボット装置だけでは
   前記命令が実行不可能であると判断された場合、前記判
   断部は前記ロボット探索部により前記命令を同時に実行
   可能である更に他のロボット装置を、前記命令が実行可
   能であると判断できるまで必要な台数見つけだし、必要
   な台数のロボット装置が見つかると、前記通知部は前記
   命令が実行可能であることを前記命令元へ通知すること
   を特徴とする請求項３に記載のロボット装置。
5. 【請求項５】 前記命令を同時に実行する１台或いは複
   数台の他のロボット装置が見つからなかった場合、前記
   通知部は前記命令が実行不可能であることを前記命令元
   へ通知することを特徴とする請求項３又は４に記載のロ
   ボット装置。
6. 【請求項６】 前記判断部により前記命令が実行可能で
   あると判断された場合、前記探し出した複数台のロボッ
   ト装置と共に前記命令を同時に実行することを特徴とす
   る請求項３又は４に記載のロボット装置。
7. 【請求項７】 複数のロボット装置を制御するロボット
   制御方法において、１台のロボット装置が受けた命令を
   全て実行できない場合、実行できない命令部分を補完し
   て実行できる他のロボット装置を少なくとも１台以上探
   し出し、本ロボット装置と探し出した１台以上のロボッ
   ト装置により前記命令を分担して実行し、前記最初に命
   令を受けたロボット装置は、前記探し出したロボット装
   置に自己の仕様情報や動作環境情報などのロボット動作
   に必要な情報を提供し、前記探し出されたロボット装置
   は提供された前記情報を取得して前記命令を前記最初に
   命令を受けたロボット装置と同時に実行することを特徴
   とするロボット制御方法。
8. 【請求項８】 請求項２、３又は４において、 前記最初に命令を受けたロボット装置と共に前記命令を
   実行するに必要なロボット装置が身近に存在するかどう
   かを判断する判断手段と、前記判断手段によって前記必
   要なロボット装置が身近に存在しないと判断された場
   合、前記必要なロボット装置の配送をネットワークを介
   して依頼する依頼手段と、前記依頼手段によって依頼さ
   れたロボット装置を配送するロボット配送センタとを具
   備することを特徴とするロボット配送システム。