CN113156951A - 任务传递方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种任务传递方法、装置、设备及存储介质，该方法应用于第一机器人，包括：接收任务指令，并根据任务指令中的行进目的地进行全局路径规划以获得第一路径，第一机器人沿第一路径移动；当行进目的地不在第一区域的范围内，在第一机器人沿第一路径移动至第一区域的边界时，则将任务指令传递至第二机器人；其中，第一路径经过第二区域，第二机器人在第二区域内活动，在第二机器人接收任务指令时，根据任务指令中的行进目的地进行全局路径规划以获得第二路径，第二机器人沿第二路径移动。一个区域内活动有一个或多个机器人，任务指令可传递至下一个区域内的机器人，避免机器人远距离执行一任务指令，从而提高机器人的使用效率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人应用领域，尤其涉及任务传递方法、装置、设备及存储介质。
场景技术
随着科学技术的快速发展，机器人已应用于各种服务行业中，例如，治安巡逻、快递送件和景区导览。现有的服务机器人大多是设置在某个固定点，寻求帮助的人需要主动找到服务机器人，然后，通过操作服务机器人完成求助和服务，例如，商场里的导购机器人，这些机器人与一块智能屏并无区别，无法解决人们关于跟随或引领服务的需求。移动服务机器人可以实现在局部区域内跟随、引领等服务。但是，当导航目的地偏离原始位置较远时，机器人不得不来返跨越多个区域，在远距离的返程中会浪费机器人资源，不利于提高机器人的使用效率。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种任务传递方法、装置、设备及存储介质，旨在提高机器人的使用效率。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种任务传递方法，所述任务传递方法包括以下步骤：
接收任务指令，并根据所述任务指令中的行进目的地进行全局路径规划以获得第一路径，所述第一机器人沿所述第一路径移动；
当所述行进目的地不在所述第一区域的范围内，在所述第一机器人沿所述第一路径移动至所述第一区域的边界时，则将所述任务指令传递至第二机器人；
其中，所述第一路径经过第二区域，所述第二区域是所述第一区域之外的其他区域，所述第二机器人在第二区域内活动，在所述第二机器人接收所述任务指令时，则根据所述任务指令中的行进目的地进行全局路径规划以获得第二路径，所述第二机器人沿所述第二路径移动。
可选地，所述当所述行进目的地不在所述第一区域的范围内，在所述第一机器人沿所述第一路径移动至所述第一区域的边界时，则将所述任务指令传递至第二机器人，包括：
当所述行进目的地不在所述第一区域的范围内，且所述第一机器人沿所述第一路径移动至所述第一区域的边界时，则停止移动；
搜索位于第二区域内的可调度的第二机器人，并与所述第二机器人建立通信连接；
基于所述通信连接，将所述任务指令传递至所述第二机器人。
可选地，在所述搜索位于第二区域内的可调度的第二机器人，并与所述第二机器人建立通信连接之后，包括：
基于所述通信连接，所述第一机器人将所述第一机器人的当前位置信息发送至所述第二机器人；其中，在所述第二机器人接收所述当前位置信息时，则所述第二机器人根据所述当前位置信息开始定位导航以接近所述第一机器人。
可选地，所述在所述第二机器人接收所述当前位置信息时，则所述第二机器人根据所述当前位置信息开始定位导航以接近所述第一机器人，包括：
在所述第二机器人接收所述当前位置信息时，所述第二机器人根据所述第一机器人的当前位置信息，进行全局路径规划以获得第三路径，以使所述第二机器人沿所述第三路径移动；
当所述第二机器人沿所述第三路径移动至所述第二区域的边界时，则停止移动。
可选地，在所述当所述行进目的地不在所述第一区域的范围内，在所述第一机器人沿所述第一路径移动至所述第一区域的边界时，则将所述任务指令传递至第二机器人之后，包括：
所述第一机器人终止执行所述任务指令，并播报任务传递提示，以指明所述第二机器人在执行所述任务指令。
可选地，根据所述第一区域的面积大小，配置预设数量个所述第一机器人；和/或根据所述第二区域的面积大小，配置预设数量个所述第二机器人。
可选地，所述第一区域的边界设置有信号标签，在所述第一机器人获取到所述信号标签时，则所述第一机器人是位于所述第一区域的边界；和/或
所述第二区域的边界设置有信号标签，在所述第二机器人获取到所述信号标签时，则所述第二机器人是位于所述第二区域的边界。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种任务传递装置，所述任务传递装置包括：
移动模块，用于接收任务指令，并根据所述任务指令中的行进目的地进行全局路径规划以获得第一路径，所述第一机器人沿所述第一路径移动；
任务传递模块，用于当所述行进目的地不在所述第一区域的范围内，在所述第一机器人沿所述第一路径移动至所述第一区域的边界时，则将所述任务指令传递至第二机器人；其中，所述第一路径经过第二区域，所述第二机器人在所述第二区域内活动，在所述第二机器人接收所述任务指令时，根据所述任务指令中的行进目的地进行全局路径规划以获得第二路径，所述第二机器人沿所述第二路径移动。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种任务传递设备，所述任务传递设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的任务传递程序，所述任务传递程序被所述处理器执行时实现如上述的任务传递方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有任务传递程序，所述任务传递程序被处理器执行时实现如上述的任务传递方法的步骤。
本发明实施例提出的一种任务传递方法、装置、设备及存储介质。本发明实施例中任务传递方法应用于第一机器人，第一机器人在第一区域内活动，第一机器人接收到任务指令，然后根据任务指令中的行进目的地，进行全局路径规划，获得第一路径，第一机器人沿第一路径移动，若任务指令中的行进目的地不在第一区域的范围内，在第一机器人沿第一路径移动到第一区域的边界时，第一机器人将任务指令传递给第二机器人，第二机器人在第二区域内活动，第一路径经过第二区域，第二机器人在接收到第一机器人传递的任务指令时，根据任务指令中的行进目的地进行全局路径规划，获得第二路径，第二机器人沿第二路径移动，以完成任务指令的传递。本申请中，一个区域内活动有一个或多个机器人，通过机器人与区域之间的关联，使任务指令可传递至下一个区域内的机器人，避免机器人远距离执行一任务指令，从而提高机器人的使用效率。
附图说明
图1为本发明实施例提供的任务传递设备一种实施方式的硬件结构示意图；
图2为本发明任务传递方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明任务传递方法第一实施例中的应用场景示意图；
图4为本发明任务传递装置一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
本发明实施例任务传递终端(又叫终端、设备或者终端设备)可以是具有数据处理功能的设备，也可以是安装有控制及动力***的机器人。
如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及任务传递程序。
在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的任务传递程序，所述任务传递程序被处理器执行时实现下述实施例提供的任务传递方法中的操作。
基于上述设备硬件结构，提出了本发明任务传递方法的实施例。
参照图2，在本发明任务传递方法的第一实施例中，所述任务传递方法包括步骤S10-S20：
步骤S10，接收任务指令，并根据所述任务指令中的行进目的地进行全局路径规划以获得第一路径，所述第一机器人沿所述第一路径移动。
本实施例中的任务传递方法应用于第一机器人，第一机器人在第一区域内活动，第一机器人内可以安装任务传递程序，任务传递程序可以由任务传递设备编译生成，任务传递设备可以是个人电脑等具有程序编译功能的设备。
如图3，本实施例中任务传递方法的应用场景是多个不重叠的区域(如图3中的A区域、B区域、C区域、D区域和E区域)内分别配置有一个或多个移动服务机器人。例如，将酒店划分为多个不重叠的区域，各个区域之间是连续的，或不连续的，在每一个区域内配置有一个或多个移动服务机器人。例如，机器人搬运货物需要跨越高低不平的区域时，现有技术在解决上述场景中的问题时，大多采取改变机器人的结构，从而使得机器人能够跨越复杂地形，但这样无疑增加了机器人的硬件成本，且也增加了对跨地形运送货物进行路径规划的复杂性，增加了定位导航的难度；或者，现有技术中采用单个机器人来执行任务，机器人不得不来返跨越多个区域，在远距离的返程中会浪费机器人资源。本申请通过设置多个机器人共同完成任务指令的传递，一个或多个机器人固定在一个区域内，多个区域内的机器人之间通过信息传输来完成任务指令的传递。
具体地，如图3，本实施例中的机器人至少存在两个，以机器人是两个为例，具体为第一机器人和第二机器人。应用场景划分为多个区域，以将应用场景划分为两个区域为例，将应用场景划分为第一区域和第二区域。第一机器人被限制在第一区域内活动，第二机器人被限制在第二区域内活动。设置在第一区域内的机器人是第一机器人，首先，第一机器人接收到任务指令，任务指令里包含目标任务，以及最终完成目标任务需要到达的地点，即本实施例中的行进目的地，第一机器人接收到任务指令后，根据任务指令中的行进目的地，进行全局路径规划，以获得第一路径，第一机器人将沿第一路径进行移动。具体地，当行进目的地不在第一区域内，因此，进行全局路径规划得到的第一路径穿过至少两个区域，第一机器人固定设置在第一区域，因此，第一机器人沿第一路径移动到第一区域的边界时，需将任务指令传递给第二机器人，其中，第一路径穿过第二机器人所在的第二区域，且第二区域临近第一区域。
步骤S20，当所述行进目的地不在所述第一区域的范围内，在所述第一机器人沿所述第一路径移动至所述第一区域的边界时，则将所述任务指令传递至第二机器人。
可知地，行进目的地若在第一区域的范围内，则第一机器人进行全局路径规划以得到的第一路径是全部位于第一区域内，此时，第一机器人不需要将任务指令传递至第二机器人，第一机器人直接基于第一区域进行简单的路径规划即可。因此，本实施例中以行进目的地不在第一区域的范围内为最优实施例，当第一机器人沿着第一路径移动到第一区域的边界时，第一机器人将包含目标任务和行进目的地的任务指令传递给第二机器人，其中，第二机器人固定设置在第二区域，第一路径穿过第二区域，可以理解的是，在第一机器人沿着第一路径向第一区域的边界移动时，第二区域内的第二机器人也可以向第二区域靠近第一区域的边界同时移动，并在第二区域靠近第一区域的边界时，停止移动，以接收第一机器人传递的任务指令。
在本实施例中，所述第一路径经过第二区域，所述第二机器人在所述第二区域内活动，在所述第二机器人接收所述任务指令时，根据所述任务指令中的行进目的地进行全局路径规划以获得第二路径，以使所述第二机器人沿所述第二路径移动。
在优选实施例中，第二机器人移动到与第一区域靠近的第二区域的边界时，接收第一机器人传递的任务指令，第二机器人在接收到任务指令后，首先获取任务指令中的行进目的地，然后再根据行进目的地，以及第二机器人自身所处的位置，再次进行全局路径规划，得到第二路径，第二机器人便可以沿着第二路径进行移动。若行进目的地在第二区域内，则第二机器人移动到行进目的地后，任务指令中的目标任务就完成了；若行进目的地不在第一区域和第二区域的范围内(包括区域边界)，在第二机器人移动到第二区域的边界后，第二机器人还将会把任务指令传递给其他的机器人，以继续执行任务指令的传递，其中，任务传递方式如上述第一机器人传递至第二机器人一样，在此不赘述。
本申请中，一个区域内活动有一个或多个机器人，通过机器人与区域之间的关联，使任务指令可传递至下一个区域内的机器人，避免机器人远距离执行一任务指令，从而提高机器人的使用效率。
具体地，步骤S20细化的步骤包括步骤a1-a3：
步骤a1，当所述行进目的地不在所述第一区域的范围内，且所述第一机器人沿所述第一路径移动至所述第一区域的边界时，则停止移动。
步骤a2，搜索位于第二区域内的可调度的第二机器人，并与所述第二机器人建立通信连接。
步骤a3，基于所述通信连接，将所述任务指令传递至所述第二机器人。
可知地，一个区域内可以设置多个机器人，当行进目的地不在第一区域的范围内时，第一机器人沿自身进行全局路径规划得到的第一路径移动到第一区域的边界时，第一机器人停止移动，此时，第一机器人开始搜索第二区域内处于可调度状态的第二机器人，具体地，当第二区域内的机器人存在多个时，第一机器人会首先搜索第二区域内的多个机器人中处于可调度状态的第二机器人，因为，第二区域内的多个机器人中可能存在正在执行其他任务指令的机器人，当机器人正在执行任务指令时，机器人是处于不可调度状态的。也即，需要搜索处于空闲状态的第二机器人，由第二机器人继续执行第一机器人接收到的任务指令。当第一机器人搜索到第二区域内处于可调度状态的第二机器人时，第一机器人与可调度的第二机器人建立通信连接，然后在通信连接的基础上，第一机器人将任务指令传递给第二机器人。在第一机器人与第二机器人建立通信连接的链路中，可选为：第一机器人将任务指令传递至云管理，云管理再将任务指令传递至第二机器人。
具体地，步骤a2之后的步骤包括步骤b1：
步骤b1，基于所述通信连接，所述第一机器人将所述第一机器人的当前位置信息发送至所述第二机器人；其中，在所述第二机器人接收所述当前位置信息时，则所述第二机器人根据所述当前位置信息开始定位导航以接近所述第一机器人。
可知地，第一机器人与在第二区域内处于可调度状态的第二机器人建立通信连接后，第一机器人位于第一区域靠近第二区域的边界，而第二区域内处于可调度状态的第二机器人可能位于第二区域中的任何位置，当第一机器人与第二区域内处于可调度状态的第二机器人建立通信连接后，第一机器人将自身的当前位置信息发送至第二机器人，而第二区域内处于可调度状态的第二机器人在接收到第一机器人的当前位置信息后，通过定位导航以向第一机器人靠近，可以理解的是，第二区域内处于可调度状态的第二机器人通过定位导航向位于第一区域边界的第一机器人移动后，会在第二区域靠近第一区域的边界上停止移动。
在本申请中，第一机器人只能够在第一区域内活动，第二机器人只能够在第二区域内活动，因此，第二机器人根据第一机器人的位置信息进行定位导航，会使得第二机器人向第一机器人靠近。
在本申请中，在所述第二机器人接收所述当前位置信息时，所述第二机器人根据所述第一机器人的当前位置信息，进行全局路径规划以获得第三路径，以使所述第二机器人沿所述第三路径移动。当所述第二机器人沿所述第三路径移动至所述第二区域的边界时，则停止移动。
考虑到第一机器人与第二区域内处于可调度状态的第二机器人之间的通信连接与距离之间的关系，本实施例还可以在第二区域内处于可调度状态的第二机器人向第一机器人移动后，再建立通信连接，可以理解的是，第一区域与第二区域不一定完全相邻，若第二区域与第一区域之间存在一定的距离，也即第一区域与第二区域是不连续的，则第二区域内处于可调度状态的第二机器人在接收到第一机器人的当前位置信息后，还可以根据第一机器人的当前位置信息，进行全局路径规划，得到第三路径，第二区域内处于可调度状态的第二机器人将沿着第三路径进行移动，当第二区域内处于可调度状态的第二机器人沿第三路径移动到第二区域靠近第一区域的边界的位置时，停止移动。
具体地，步骤S20之后的步骤包括步骤d1：
步骤d1，所述第一机器人终止执行所述任务指令，并播报任务传递提示，以指明所述第二机器人在执行所述任务指令。
可知地，第一机器人将任务指令传递给第二机器人后，第一机器人传递任务指令的工作就完成了，然后，第一机器人终止执行任务指令，然后通过语音的方式播报任务传递提示，以提醒与任务指令相关的人员，任务指令已传递至第二机器人，可以理解的是，第二机器人在执行完任务指令的传递后，也可以通过播报任务传递提示，来提醒与任务指令相关的人员，任务指令已传递至其他机器人，或者，任务指令的传递最终完成。
具体地，所述任务传递方法，还包括步骤e1：
步骤e1，根据所述第一区域的面积大小，配置预设数量个所述第一机器人；和/或根据所述第二区域的面积大小，配置预设数量个所述第二机器人。
可知地，每个区域内都可以固定设置一个或多个移动服务机器人，而一个区域内固定设置的机器人的数量与每个区域的面积有关。可选地，区域面积与内设机器人的数量的优选关系是，区域面积越大，在该区域内配置机器人的数量越多，即根据第一区域的面积大小，配置预设数量个第一机器人；或根据第二区域的面积大小，配置预设数量个第二机器人。
具体地，所述任务传递方法，还包括步骤f1：
步骤f1，所述第一区域的边界设置有信号标签，在所述第一机器人获取到所述信号标签时，则所述第一机器人是位于所述第一区域的边界；和/或，所述第二区域的边界设置有信号标签，在所述第二机器人获取到所述信号标签时，则所述第二机器人是位于所述第二区域的边界。
可知地，关于第一机器人和第二机器人是如何确定自身可以活动的区域这个问题，本实施例给出一种实施例，每个区域的边界均设置有信号标签，当机器人检测到信号标签后，便可以确定已抵达区域边界，例如，在第一区域边界底下铺设RFID标签，当第一机器人检测到RFID标签时，便停止移动，确定第一机器人已移动至第一区域的边界，同理，在第二区域边界底下铺设RFID标签，当第二机器人检测到RFID标签时，便停止移动，确定第二机器人已移动至第二区域的边界。
在另一些实施例中，可以在导航地图中设置虚拟墙，用虚拟墙规划出第一区域和第二区域，用于限制第一机器人只能在第一区域内活动，和用于限制第二机器人只能在第二区域内活动。
在本实施例中任务传递方法应用于第一机器人，第一机器人在第一区域内活动，第一机器人接收到任务指令，然后根据任务指令中的行进目的地，进行全局路径规划，获得第一路径，第一机器人沿第一路径移动，若任务指令中的行进目的地不在第一区域的范围内，在第一机器人沿第一路径移动到第一区域的边界时，第一机器人将任务指令传递给第二机器人，第二机器人在第二区域内活动，第一路径经过第二区域，第二机器人在接收到第一机器人传递的任务指令时，根据任务指令中的行进目的地进行全局路径规划，获得第二路径，第二机器人沿第二路径移动，以完成任务指令的传递，通过机器人与区域之间的关联，使任务指令在机器人之间的传递更加高效。
此外，参照图4，本发明实施例还提出一种任务传递装置，所述任务传递装置包括：
移动模块10，用于接收任务指令，并根据所述任务指令中的行进目的地进行全局路径规划以获得第一路径，所述第一机器人沿所述第一路径移动；
任务传递模块20，用于当所述行进目的地不在所述第一区域的范围内，在所述第一机器人沿所述第一路径移动至所述第一区域的边界时，则将所述任务指令传递至第二机器人；其中，所述第一路径经过第二区域，所述第二机器人在所述第二区域内活动，在所述第二机器人接收所述任务指令时，根据所述任务指令中的行进目的地进行全局路径规划以获得第二路径，以使所述第二机器人沿所述第二路径移动。
可选地，所述任务传递模块20，包括：
第一移动控制单元，用于当所述行进目的地不在所述第一区域的范围内，且所述第一机器人沿所述第一路径移动至所述第一区域的边界时，则停止移动；
通信搜索单元，用于搜索位于第二区域内的可调度的第二机器人，并与所述第二机器人建立通信连接；
任务传递单元，用于基于所述通信连接，将所述任务指令传递至所述第二机器人。
可选地，所述任务传递装置还包括：
当前位置信息发送模块，用于基于所述通信连接，所述第一机器人将所述第一机器人的当前位置信息发送至所述第二机器人；其中，在所述第二机器人接收所述当前位置信息时，则所述第二机器人根据所述当前位置信息开始定位导航以接近所述第一机器人。
可选地，所述当前位置信息发送模块，包括：
第三路径获得单元，用于在所述第二机器人接收所述当前位置信息时，所述第二机器人根据所述第一机器人的当前位置信息，进行全局路径规划以获得第三路径，以使所述第二机器人沿所述第三路径移动；
第二移动控制单元，用于当所述第二机器人沿所述第三路径移动至所述第二区域的边界时，则停止移动。
可选地，任务传递装置还包括：
提示播报模块，用于所述第一机器人终止执行所述任务指令，并播报任务传递提示，以指明所述第二机器人在执行所述任务指令。
可选地，任务传递装置还包括：
机器人配置模块，用于根据所述第一区域的面积大小，配置预设数量个所述第一机器人；和/或根据所述第二区域的面积大小，配置预设数量个所述第二机器人。
可选地，任务传递装置还包括：
信号标签，用于所述第一区域的边界设置有信号标签，在所述第一机器人获取到所述信号标签时，则所述第一机器人是位于所述第一区域的边界；和/或
所述第二区域的边界设置有信号标签，在所述第二机器人获取到所述信号标签时，则所述第二机器人是位于所述第二区域的边界。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有任务传递程序，所述任务传递程序被处理器执行时实现上述实施例提供的任务传递方法中的操作。
上述各程序模块所执行的方法可参照本发明方法各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体/操作/对象与另一个实体/操作/对象区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体/操作/对象之间存在任何这种实际的关系或者顺序；术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者***中还存在另外的相同要素。
对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是移动服务机器人等)执行本发明各个实施例所述的任务传递方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种任务传递方法，应用于第一机器人，第一机器人在第一区域内活动，其特征在于：
接收任务指令，并根据所述任务指令中的行进目的地进行全局路径规划以获得第一路径，所述第一机器人沿所述第一路径移动；
当所述行进目的地不在所述第一区域的范围内，在所述第一机器人沿所述第一路径移动至所述第一区域的边界时，则将所述任务指令传递至第二机器人；
其中，所述第一路径经过第二区域，所述第二机器人在所述第二区域内活动，在所述第二机器人接收所述任务指令时，根据所述任务指令中的行进目的地进行全局路径规划以获得第二路径，所述第二机器人沿所述第二路径移动。
2.如权利要求1所述的任务传递方法，其特征在于，所述当所述行进目的地不在所述第一区域的范围内，在所述第一机器人沿所述第一路径移动至所述第一区域的边界时，则将所述任务指令传递至第二机器人，包括：
当所述行进目的地不在所述第一区域的范围内，且所述第一机器人沿所述第一路径移动至所述第一区域的边界时，则停止移动；
搜索位于第二区域内的可调度的第二机器人，并与所述第二机器人建立通信连接；
基于所述通信连接，将所述任务指令传递至所述第二机器人。
3.如权利要求2所述的任务传递方法，其特征在于，在所述搜索位于第二区域内的可调度的第二机器人，并与所述第二机器人建立通信连接之后，包括：
基于所述通信连接，所述第一机器人将所述第一机器人的当前位置信息发送至所述第二机器人；其中，在所述第二机器人接收所述当前位置信息时，则所述第二机器人根据所述当前位置信息开始定位导航以接近所述第一机器人。
4.如权利要求3所述的任务传递方法，其特征在于，所述在所述第二机器人接收所述当前位置信息时，则所述第二机器人根据所述当前位置信息开始定位导航以接近所述第一机器人，包括：
在所述第二机器人接收所述当前位置信息时，所述第二机器人根据所述第一机器人的当前位置信息，进行全局路径规划以获得第三路径，以使所述第二机器人沿所述第三路径移动；
当所述第二机器人沿所述第三路径移动至所述第二区域的边界时，则停止移动。
5.如权利要求1所述的任务传递方法，其特征在于，在所述当所述行进目的地不在所述第一区域的范围内，在所述第一机器人沿所述第一路径移动至所述第一区域的边界时，则将所述任务指令传递至第二机器人之后，包括：
所述第一机器人终止执行所述任务指令，并播报任务传递提示，以指明所述第二机器人在执行所述任务指令。
6.如权利要求1所述的任务传递方法，其特征在于，根据所述第一区域的面积大小，配置预设数量个所述第一机器人；和/或根据所述第二区域的面积大小，配置预设数量个所述第二机器人。
7.如权利要求1所述的任务传递方法，其特征在于，所述第一区域的边界设置有信号标签，在所述第一机器人获取到所述信号标签时，则所述第一机器人是位于所述第一区域的边界；和/或
所述第二区域的边界设置有信号标签，在所述第二机器人获取到所述信号标签时，则所述第二机器人是位于所述第二区域的边界。
8.一种任务传递装置，应用于第一机器人，第一机器人在第一区域内活动，所述任务传递装置包括：
移动模块，用于接收任务指令，并根据所述任务指令中的行进目的地进行全局路径规划以获得第一路径，所述第一机器人沿所述第一路径移动；
任务传递模块，用于当所述行进目的地不在所述第一区域的范围内，在所述第一机器人沿所述第一路径移动至所述第一区域的边界时，则将所述任务指令传递至第二机器人；其中，所述第一路径经过第二区域，所述第二机器人在所述第二区域内活动，在所述第二机器人接收所述任务指令时，根据所述任务指令中的行进目的地进行全局路径规划以获得第二路径，所述第二机器人沿所述第二路径移动。
9.一种任务传递设备，其特征在于，所述任务传递设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的任务传递程序，所述任务传递程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的任务传递方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有任务传递程序，所述任务传递程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的任务传递方法的步骤。
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