JP2003259349A - 複合カメラシステム、ズームカメラ制御方法およびズームカメラ制御プログラム - Google Patents

複合カメラシステム、ズームカメラ制御方法およびズームカメラ制御プログラム

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 全方位カメラを用いて複数の重要地点の画像
を含めた全方位画像として同時に撮影すると共に、全方
位画像のうち指定画像領域をズームカメラにより容易に
位置制御してズーム撮影する。 【解決手段】 パン、チルト及びズーム駆動が可能なズ
ームカメラ１と、最大周囲３６０°の視野領域の光学像
を全方位画像として投影する光学系と光学像を撮影する
撮影部を持つ全方位カメラ２と、撮影された全方位画像
を表示する表示部３ｅと、表示された全方位画像を複数
の画像領域に分割する分割部３１ａと、複数の画像領域
から一つの画像領域を自動または手動により指定する指
定部３２ａと、指定された画像領域に対しズームカメラ
１を所定の位置および倍率に制御する制御情報に変換す
る変換部３４ａと、変換された制御情報に基づいてズー
ムカメラ１を位置および倍率に駆動制御するズームカメ
ラ制御部４とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、最大視野
角度３６０°の視野情報を取り込むことが可能な全方位
カメラで撮影された全方位画像のうち、自動または手動
により指定した画像領域を中心にズームカメラによりズ
ーム撮影する複合カメラシステム、これを用いたズーム
カメラ制御方法および、これらに用いるズームカメラ制
御プログラムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば金融機関やスーパーマーケ
ットなどの防犯監視装置として、固定式または首振り式
の監視カメラが一般的に知られている。これらの監視カ
メラによる映像は、通常、管理人が、管理室のモニタ装
置などで侵入者や火災などの異常事態を認識し、それに
対して緊急処置を行っている。
【０００３】しかし、管理人が、監視カメラにより撮影
した映像をモニタ装置の画面上で監視する監視設備は大
規模なものになって、多大なコストを必要とする。この
ような監視設備であっても、管理人が遠隔地で防犯対象
を正確に監視するには不十分なものである。
【０００４】また、レーザ光や赤外線などを使用し、侵
入者が光線を遮断することにより侵入者を検知するセン
サや、火災、ガス漏れなどを検知するセンサにより警報
を発する防犯監視装置が一般的に知られている。このよ
うなセンサを用いた防犯監視装置により警報を発する場
合、その警報によって異常事態の発生の有無は認識でき
るものの、管理人が視覚で確認していないので、異常事
態の程度や詳細な状態など正確な情報把握が困難であっ
た。
【０００５】一方、近年の犯罪の増加に伴い、遠隔地の
管理者が、常時、特別な注意を必要とせず、防犯対象を
監視しつつ異常事態の発生を正確に特定できる防犯監視
システムが切望されている。
【０００６】これらの問題を改善するための技術とし
て、例えば、特開平３−８４７００号公報「遠隔監視装
置」、特開平４−１７６４８４号公報「遊技場における
監視装置」、さらに特開平１１−２５９７７５号公報
「監視システム」などが提案されている。
【０００７】例えば特開平３−８４７００号公報「遠隔
監視装置」では、監視地域ブロック内でセンサ群を分散
配置してそれぞれの異常事態を検出し、テレビカメラを
自動的に異常発生箇所に向け、異常検出信号と、撮影し
た映像信号とを監視室端末に交換・伝送し、その端末側
で異常箇所の画像表示と関連情報とを自動表示させるこ
とにより、異常発生箇所の状況把握を確実かつ容易に行
うようにしている。
【０００８】また、特開平４−１７６４８４号公報「遊
技場における監視装置」では、異常検知手段による情報
の解析から異常状態であると判定した競技機に対して、
監視ビデオカメラをその遊技機の設定監視状態にセット
して映像情報を画面表示することにより、低廉な設備コ
ストで、遊技機１台毎の監視状態の効率向上を可能とし
ている。
【０００９】さらに、特開平１１−２５９７７５号公報
「監視システム」では、ワイドカメラにより監視エリア
の画像を取得し、この取得した画像を平常画像と比較し
て差異を認識することにより異常事態を検知している。
この異常事態が発生した場合には、ワイドカメラによる
画像取得と共に、ズームカメラで重要地点の画像を取得
し、ワイドカメラとズームカメラによる画像を端末コン
ピュータに伝送することにより、遠隔地の管理者が監視
エリアの異常発生を比較的詳細に認識でき、異常事態の
特定を正確に行うことができる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
３−８４７００号公報「遠隔監視装置」において、セン
サ郡を分散配置することは、予めセンサが配置された箇
所しか異常を検知することができず、さらに、そのセン
サの種類によってはその種類以外の異常は検知できな
い。また、配置されたセンサ郡の信頼性が劣化したり、
それらのセンサ郡に対するテレビカメラの位置制御の設
定が難しいという問題があった。
【００１１】また、特開平４−１７６４８４号公報「遊
技場における監視装置」では、各種センサからなる異常
検知手段を各遊技機の近辺に配置する必要があり、予め
センサが配置された箇所しか異常を検知することができ
ず、また、配置された環境によりセンサが故障したり、
各種センサとテレビカメラの位置制御の設定が煩雑にな
るという問題があった。
【００１２】さらに、特開平１１−２５９７７５号公報
「監視システム」では、ワイドカメラは平常画像と比較
してその差異から異常を検知する一つのセンサとして機
能するものであり、予め設定された幾つかの重要地点に
ズームカメラを向けるようにしているので、ワイドカメ
ラで撮影された異常箇所に追尾して位置制御および倍率
制御ができるようには構成されていない。このため、重
要地点が幾つもあるとき、本当に異常事態が発生してい
る重要地点を視覚で確かめなければならない。よって、
複数の重要地点の画像を同時に撮影しなければならない
という問題があった。
【００１３】本発明は、上記従来の問題を解決するもの
で、全方位カメラを用いて複数の重要地点の画像を含め
た全方位画像として同時に撮影すると共に、全方位画像
のうち指定画像領域をズームカメラにより容易に位置制
御してズーム撮影することができる複合カメラシステ
ム、これを用いたズームカメラ制御方法および、これら
に用いるズームカメラ制御プログラムを提供するもので
ある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明の複合カメラシス
テムは、最大周囲３６０°の視野領域を有する全方位画
像を撮影する全方位カメラからの全方位画像データのう
ち所定の一部を中心として、パンおよびチルト駆動によ
る位置制御とズーム駆動による倍率制御とを行うように
ズームカメラを駆動制御する制御部と、該全方位カメラ
で撮影された全方位画像および該ズームカメラで撮影さ
れたズーム画像を表示可能とする表示部とを有するもの
であり、そのことにより上記目的が達成される。また、
本発明の複合カメラシステムは、最大周囲３６０°の視
野領域の光学像を光学系を介して投影し、この投影され
た光学像を全方位画像として撮影部により撮影する全方
位カメラからの全方位画像データのうち所定の一部を中
心として、パンおよびチルト駆動による位置制御とズー
ム駆動による倍率制御とを行うようにズームカメラを駆
動制御する制御部と、この全方位カメラで撮影された全
方位画像およびズームカメラで撮影されたズーム画像を
表示可能とする表示部とを有するものであり、そのこと
により上記目的が達成される。
【００１５】また、好ましくは、本発明の複合カメラシ
ステムにおける制御部は、表示部の表示画面上に表示さ
れた全方位画像を複数の画像領域に分割する分割部と、
この分割部で分割された複数の画像領域から少なくとも
一つの画像領域を自動または手動により指定可能とする
指定部と、この指定部で指定された画像領域に対してズ
ームカメラを所定の位置および倍率に制御するための制
御情報に変換する変換部と、この変換部で変換された制
御情報に基づいて、指定部で指定された画像領域を撮影
する位置および倍率にズームカメラを駆動制御するズー
ムカメラ制御部とを備える。
【００１６】さらに、好ましくは、本発明の複合カメラ
システムにおける全方位カメラは、放物面状または双曲
面状の凸型回転体ミラーおよび魚眼レンズの何れかを用
いて全方位画像を投影する光学系を有する。
【００１７】さらに、好ましくは、本発明の複合カメラ
システムにおいて、全方位画像を複数に分割した各画像
領域に対して、ズームカメラを所定の位置および倍率に
制御するための制御情報を予め設定可能とする制御情報
設定部と、予め設定された制御情報を各画像領域の位置
に対応して記憶する制御情報テーブルとを更に備え、変
換部は、指定部により指定された画像領域に対する制御
情報を制御情報テーブルまたは／および所定算出手順に
より求める。
【００１８】さらに、好ましくは、本発明の複合カメラ
システムにおいて、全方位カメラにより撮影された全方
位画像をフレーム単位で順次一時記憶する画像記憶部
と、この画像記憶部にフレーム単位で相前後して記憶さ
れた全方位画像のパターンマッチングにより移動体の動
きを検知する移動体検知部とを更に備え、検知した移動
体をズームカメラによりズーム撮影し、その移動体の拡
大画像を表示部の表示画面上に表示可能とする。
【００１９】さらに、好ましくは、本発明の複合カメラ
システムにおける分割部は、全方位画像が円形状である
場合、その全方位画像を同心円状および放射状に分割
し、分割した各画像領域を明示する領域枠を全方位画像
に付加して表示部の表示画面に対して表示可能とする。
【００２０】さらに、好ましくは、本発明の複合カメラ
システムにおける分割部は、分割した各画像領域を明示
する領域枠および領域番号を全方位画像に付加して表示
部の表示画面に対して表示可能とし、制御情報設定部
は、領域番号を付加した各画像領域毎にズームカメラを
所定の位置および倍率に駆動制御するための制御情報を
予め設定可能とする。
【００２１】さらに、好ましくは、本発明の複合カメラ
システムにおける全方位画像のうち周囲の環境によって
不安定に撮影される任意の画像領域を予め無効に設定可
能とする無効領域設定部を更に備え、この無効領域設定
部は、無効に設定した画像領域に対して指定部による指
定を無効にする。
【００２２】さらに、好ましくは、本発明の複合カメラ
システムにおいて、全方位画像に対して少なくとも一つ
の監視領域を設定可能とする監視領域設定部と、移動体
が監視領域に侵入したとき、警報情報を出力する警報情
報出力部とを更に備え、ズームカメラは、監視領域に侵
入した移動体をズーム撮影して表示部の表示画面に対し
て表示可能とする。
【００２３】さらに、好ましくは、本発明の複合カメラ
システムにおける全方位カメラおよびズームカメラが有
線または無線による通信回線を介して接続されるリモー
トコントローラを更に備え、全方位カメラにより撮影さ
れた全方位画像とズームカメラによりズーム撮影された
画像とを通信回線を介してリモートコントローラに伝送
可能とする。
【００２４】さらに、好ましくは、本発明の複合カメラ
システムにおけるリモートコントローラは少なくとも前
記分割部、指定部および変換部を含む。
【００２５】本発明のズームカメラ制御方法は、最大周
囲３６０°の視野領域を有する全方位画像を撮影する全
方位カメラからの全方位画像データのうち所定の一部を
中心として、位置制御と倍率制御を行うようにズームカ
メラを駆動制御するズームカメラ制御方法であって、全
方位カメラで撮影された全方位画像を表示画面上に表示
する表示ステップと、表示された全方位画像を複数の画
像領域に分割する分割ステップと、複数の各分割画像領
域から少なくとも一つの画像領域を自動または手動によ
り指定する指定ステップと、指定された画像領域に対し
て該ズームカメラを所定の位置および倍率に制御するた
めの制御情報に変換する変換ステップと、変換された制
御情報に基づいて、ズームカメラに対して、指定された
画像領域を撮影する位置および倍率に駆動制御するズー
ムカメラ制御ステップとを含むものであり、そのことに
より上記目的が達成される。
【００２６】本発明のズームカメラ制御プログラムは、
全方位カメラにより撮影された全方位画像を表示画面上
に表示する表示ステップと、表示された全方位画像を複
数の画像領域に分割する分割ステップと、複数の各分割
画像領域から少なくとも一つの画像領域を自動または手
動により指定する指定ステップと、指定された画像領域
に対してズームカメラを所定の位置および倍率に制御す
るための制御情報に変換する変換ステップと、変換され
た制御情報に基づいて、ズームカメラに対して、指定さ
れた画像領域を撮影する位置および倍率に駆動制御する
ズームカメラ制御ステップとをコンピュータに実行させ
るものであり、そのことにより上記目的が達成される。
【００２７】上記構成により、以下その作用を説明す
る。
【００２８】全方位カメラからの全方位画像データのう
ち所定の一部を中心として、位置制御と倍率制御を行う
ようにズームカメラを駆動制御し、その全方位画像およ
びズーム画像を表示するので、全方位カメラを用いて複
数の重要地点の画像を含めた全方位画像として同時に表
示画面上に撮影すると共に、全方位画像のうち指定画像
領域をズームカメラによりズーム撮影することも可能と
なる。よって、ズームカメラの位置設定は、全方位画像
のうち所定の画像領域を指定すればよいので処理が容易
である。
【００２９】また、最大周囲３６０°の視野領域を全方
位カメラで撮影した全方位画像を複数の画像領域に分割
し、その分割した複数の画像領域から注目画像領域を自
動または手動で領域指定するので、その指定した注目画
像領域を、パン、チルトおよびズーム駆動が可能なズー
ムカメラによりズーム撮影することが可能となる。この
場合、１台の全方位カメラで広範囲の監視領域を撮影で
きるので、自動指定のために複数の監視センサ、例えば
複数の検知センサまたは入力センサを設置する必要がな
い。
【００３０】さらに、全方位画像を複数領域に分割した
各画像領域自体を複数の検知センサまたは入力センサと
して、自動または手動により指定した各画像領域に対す
る制御情報を算出し、その制御情報に基づいてズームカ
メラに対して所定の位置（撮影方向）および倍率になる
ように駆動制御することが可能となる。
【００３１】さらに、ズームカメラは、全方位カメラに
より撮影された全方位画像に含まれる移動体を追尾して
ズーム撮影し、その移動体の拡大画像を表示部の表示画
面上に表示することが可能となる。
【００３２】さらに、円形状の全方位画像領域を分割し
て、その分割した各画像領域に対してズームカメラを所
定の位置および倍率に制御するための制御情報を予め設
定するとき、円形状の全方位画像領域を有効に分割し、
かつ分割した画像領域を判り易く表示することが可能と
なる。
【００３３】さらに、表示部の表示画面上に表示した全
方位画像を見ながら、領域番号を付加した各画像領域に
対してズームカメラを所定の位置および倍率に駆動制御
するための制御情報を予め設定することが可能となる。
【００３４】さらに、全方位画像のうち周囲の環境によ
って不安定に撮影される画像領域を予め無効にすること
ができるので、全方位画像から移動体や異常箇所を正確
に自動検知し、検知した移動体や異常箇所にズームカメ
ラを正確に位置制御および倍率制御することが可能とな
る。
【００３５】さらに、１台の全方位カメラで撮影方向の
異なる複数の監視領域を設定することができ、移動体が
監視領域に侵入したとき警報音を含む警報情報を出力す
ると共に移動体をズーム撮影して表示部の表示画面上に
表示することが可能となる。
【００３６】さらに、コンピュータが設置された場所
で、通信回線を介して全方位カメラおよびズームカメラ
を遠隔制御しながら、全方位カメラで撮影した最大周囲
３６０°の視野領域画像を複数の画像領域に分割し、そ
の分割した複数の画像領域に対しズームカメラを所定の
位置および倍率に制御するための制御情報を予め設定
し、その設定した制御情報に基づいて、パン、チルトお
よびズーム駆動が可能なズームカメラからその指定した
画像領域を含む拡大画像を取得して表示画面上に表示す
ることが可能となる。
【００３７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の複合カメラシステ
ムの一実施形態について図面を参照しながら説明する。
なお、本発明は本実施形態による具体的な限定によって
限定されるものでない。
【００３８】図１は本発明の複合カメラシステムの一実
施形態における基本構成を示す概略構成図である。
【００３９】図１において、複合カメラシステム１０
は、ズームカメラ１と、全方位カメラ２と、リモートコ
ントローラ３と、ズームカメラ制御部を構成するズーム
カメラ制御ユニット４と、モニタ装置５と、これらの間
を通信可能にそれぞれ接続している通信回線６ａ〜６ｄ
とを有している。
【００４０】ズームカメラ１は、例えばズームレンズ、
ＣＣＤ部からなる撮像部（撮影部）、パン（水平方
向）、チルト（垂直方向）およびズーム（倍率）をそれ
ぞれ駆動制御する駆動部、制御信号や画像信号を無線ま
たは有線を介して通信する通信部などを含んでおり、ズ
ームカメラ制御ユニット４から送信されてくる制御情報
に基づいて位置（パンおよびチルト）および倍率（ズー
ム）が駆動制御される。例えば、 ズーム比 ：光学ズーム２３倍、電子ズーム１０倍 ズーム速度 ：ＭＡＸ１．６秒（プリセット時） プリセット数：２５５（２５５個の位置・倍率） とする。
【００４１】全方位カメラ２は、最大周囲３６０°の視
野領域の光学像を投影する光学系（凸型回転体ミラーま
たは魚眼レンズなど）、その光学像を円形状の全方位画
像として撮影するＣＣＤ部などの撮像部（撮影部）など
から構成されている。例えば、検知範囲（監視領域）と
して全方位カメラ２から半径約１５ｍとする。
【００４２】リモートコントローラ３は、例えば有線ま
たは無線により通信可能なパーソナルコンピュータで構
成されており、全方位カメラ２で撮影された全方位画像
を複数の画像領域に分割する画像領域分割手段（分割
部）と、この画像領域分割手段にて分割された複数の画
像領域から一つの画像領域（または複数の画像領域）を
自動または手動により指定できる画像領域指定手段（指
定部）と、この画像領域指定手段で指定された画像領域
に対してズームカメラ１を所定の位置（パンおよびチル
ト）および倍率に駆動制御するための制御情報に変換す
る制御情報変換手段（変換部）と、全方位カメラ２によ
り撮影された全方位画像を表示画面上に表示する表示手
段（表示部）とを有している。
【００４３】ズームカメラ制御ユニット４は、例えばＣ
ＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏポートからなるコンピュ
ータで構成され、リモートコントローラ３から与えられ
る制御情報に基づいてズームカメラ１の位置および倍率
を駆動制御する。また、ズームカメラ制御ユニット４
は、他の各部への有線または無線による通信機能を備え
ている。
【００４４】モニタ装置５は、表示画面が例えば液晶デ
ィスプレイ（ＬＣＤ）、プラズマ・ディスプレイ（Ｐ
Ｄ）、またはエレクトロ・ルミネンス・ディスプレイ
（ＥＬＤ）などで構成されており、ズームカメラ１によ
りズーム撮影された画像を表示するものである。
【００４５】通信回線６ａ〜６ｄのうち通信回線６ａ
は、全方位カメラ２とリモートコントローラ３とをＮＴ
ＳＣ方式により通信接続する通信回線を示しており、全
方位カメラ２により撮影された全方位画像をリモートコ
ントローラ３に伝送するためのものである。また、通信
回線６ｂは、リモートコントローラ３とズームカメラ制
御ユニット４とをＲＳ−２３２Ｃ方式により通信接続す
る通信回線を示しており、ズームカメラ１を所定の位置
（撮影方向）および倍率に駆動制御するための制御情報
をズームカメラ制御ユニット４に伝送するためのもので
ある。さらに、通信回線６ｃは、ズームカメラ制御ユニ
ット４とズームカメラ１とをＲＳ−４８５方式により通
信接続する通信回線を示しており、ズームカメラ制御ユ
ニット４は、その制御情報に基づいてズームカメラ１に
対して、指定された画像領域をズーム撮影する位置およ
び倍率に駆動制御するためのものである。さらに、通信
回線６ｄは、ズームカメラ１とモニタ装置５とをＮＴＳ
Ｃ方式により通信接続する通信回線を示しており、ズー
ムカメラ１でズーム撮影した画像情報をモニタ装置５に
対して伝送するためのものである。
【００４６】なお、本実施形態では、ズームカメラ制御
ユニット４は、個別に設けているが、リモートコントロ
ーラ３側に組み込んでもよいし、ズームカメラ１側に組
み込んでもよい。また、ズームカメラ１と全方位カメラ
２とは、無線または有線でデータ通信できる機能を予め
有している。
【００４７】図２は、図１の複合カメラシステム１０を
利用した監視システムの一例を示す図である。なお、図
１と同じ構成部材には同符合を付す。
【００４８】図２において、複合カメラシステム１０
は、例えば、学校の校庭／校門／体育館／昇降口、駐車
場、オフィス、店舗、マンションおよび遊技場などの各
監視場所を全方位カメラ２で死角なく広域範囲（視野角
３６０°）を常時監視し、侵入者Ｍを検知したとき、ズ
ームカメラ１で侵入者Ｍの方向に位置制御して所定の倍
率にてズーム撮影し、リモートコントローラ３の表示部
として個別に配置したモニタ装置５に画像表示するよう
に構成している。なお、侵入者Ｍの拡大画像は、リモー
トコントローラ３およびモニタ装置５の各表示画面上に
共に表示され得るようにすることもできる。
【００４９】ここでは、ズームカメラ１と全方位カメラ
２を、例えば図２のような学校の玄関の軒先に設置し、
全方位カメラ２により校庭の校門に侵入した侵入者Ｍを
検知し、ズームカメラ１によりその侵入者Ｍをズーム撮
影し、侵入者Ｍの拡大画像を監視ルーム内に設置したモ
ニタ装置５に表示する。
【００５０】また、図１に示すような全方位カメラ２を
遠隔制御するリモートコントローラ３、ズームカメラ１
を位置および倍率制御するズームカメラ制御ユニット
４、リモートコントローラ３、ズームカメラ１および全
方位カメラ２などと通信接続する通信回線６ａ〜６ｄな
どは図２では図示していないが、当然、監視ルーム内に
配置されている。
【００５１】図３は、図１の複合カメラシステム１０の
要部構成を示すブロック図である。なお、図１と同じ構
成部材には同符合を付す。
【００５２】図３において、前述したように、複合カメ
ラシステム１０は、ズームカメラ１と、全方位カメラ２
と、リモートコントローラ３と、ズームカメラ制御部と
してのズームカメラ制御ユニット４と、モニタ装置５
と、通信回線６（６ａ〜６ｄ）と、警報情報出力装置７
とを有している。
【００５３】ズームカメラ１は、ＣＣＤ部からなる撮像
部１ａ（撮影部）と、パン（水平方向）、チルト（垂直
方向）およびズーム（倍率）駆動制御する駆動部１ｂ
と、制御信号や画像信号を無線または有線にて通信する
通信部１ｃとを有し、ズームカメラ制御ユニット４から
送信される制御情報に基づいて、位置（撮影方向）およ
び倍率が駆動制御される。駆動部１ｂは、例えばパルス
モータ、直流サーボモータ、超音波モータ、エンコーダ
などで構成されており、高速の３次元方向の自動位置・
倍率制御機能を有している。
【００５４】全方位カメラ２は、図４に示すように、光
学系２ａと、ＣＣＤ部を含む撮像部（撮影部）２ｂと、
制御信号や画像信号を無線または有線を介して情報通信
する通信部２ｃとを有している。
【００５５】光学系２ａは、例えば放物面状または双曲
面状などの凸型回転体ミラーや魚眼レンズ、撮像部２ｂ
としてのＣＣＤカメラを保持する筒状または椀状透光体
などで構成され、最大視野角度３６０°の全方位にわた
る光学像（例えば、凸型回転体ミラーの反射光をレンズ
で投影して得られる光学像や魚眼レンズで投影して得ら
れる光学像）を投影するように構成している。
【００５６】撮像部２ｂは、例えば撮影レンズ、ＣＣＤ
部、Ａ／Ｄ変換回路および画像処理回路を含むＣＣＤカ
メラで構成され、光学系２ａにより投影された光学像を
全方位画像データとして撮影するように構成している。
【００５７】ズームカメラ制御ユニット４は、例えばＣ
ＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏポートからなるコンピュ
ータで構成されており、無線または有線を介して情報通
信する通信機能をさらに備え、通信回線６を介して、リ
モートコントローラ３から伝送されてくる制御情報に基
づいてズームカメラ１の位置および倍率を制御するよう
になっている。
【００５８】モニタ装置５は、例えば液晶ディスプレイ
（ＬＣＤ）、プラズマ・ディスプレイ（ＰＤ）、または
エレクトロ・ルミネンス・ディスプレイ（ＥＬＤ）など
の各種表示装置で構成されており、無線または有線を介
してデータ通信する情報通信機能をさらに備え、ズーム
カメラ１によりズーム撮影された拡大画像をリモートコ
ントローラ３から受信して、それを表示画面上に表示す
るものである。
【００５９】通信回線６は、例えばＮＴＳＣ方式、ＲＳ
−２３２Ｃ方式、ＲＳ−４８５方式による各データ信号
をそれぞれ伝送する通信回線で構成されている。なお、
通信回線６としては、IrDAControl方式の赤外線信号やB
luetooth方式の電波信号など特定の近距離空中伝播信号
により無線通信する無線ＬＡＮで構成してもよい。
【００６０】警報情報出力装置７は、例えばブザー、ス
ピーカ、警報ランプなどから構成されており、例えば侵
入者Ｍなどの移動体が監視領域に侵入したとき、警報音
および警報ランプ光を含む警報情報を出力するものであ
る。
【００６１】リモートコントローラ３は、制御部３ａ
と、プログラムメモリ３ｂと、バッファメモリ３ｃと、
画像記憶部３ｄと、表示部３ｅと、制御情報テーブル３
ｆと、操作入力装置３ｇと、通信部３ｈと、これら各部
のデータを伝送するためのバス３ｉとを有している。
【００６２】制御部３ａはコンピュータのＣＰＵ（中央
演算処理装置）で構成され、制御プログラムに基づい
て、複合カメラシステム１０を構成する各部を制御する
ようになっている。なお、制御部３ａの詳細な構成につ
いては後述する。
【００６３】プログラムメモリ３ｂは、例えばＲＯＭ、
ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フロッピー（登録商標）デ
ィスクおよびハードディスクなどの可読記録媒体で構成
されており、制御部３ａを起動して各種機能を実行させ
るための制御プログラムを可読記録媒体内に記憶してい
る。
【００６４】バッファメモリ３ｃは、例えばＲＡＭ、Ｅ
ＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フロッピー（登録商標）ディ
スクおよびハードディスクなどの可読記録媒体で構成さ
れ、制御中のデータを一時記憶可能としている。
【００６５】画像記憶部３ｄは、例えばＲＡＭ、ＥＰＲ
ＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フロッピー（登録商標）ディスク
およびハードディスクなどの可読記録媒体で構成されて
おり、全方位カメラ２により撮影された全方位画像をフ
レーム単位で順次一時記憶可能としている。
【００６６】表示部３ｅは、例えば液晶ディスプレイ
（ＬＣＤ）、プラズマ・ディスプレイ（ＰＤ）、または
エレクトロ・ルミネンス・ディスプレイ（ＥＬＤ）など
で構成されており、全方位カメラ２により撮影された全
方位画像をその表示画面上に表示する。
【００６７】制御情報テーブル３ｉは、例えばＲＡＭ、
ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フロッピー（登録商標）デ
ィスクおよびハードディスクなどの可読記録媒体で構成
されており、制御情報設定部３ｆにより予め設定された
制御情報を各画像領域に対応して記憶する。
【００６８】操作入力装置３ｇは、例えばマウスおよび
キーボードなどで構成されている。
【００６９】通信部３ｈは、例えば無線信号を送受信す
るアンテナ、モデム（信号変復調装置）、無線信号変換
回路、通信回線接続回路などで構成されており、通信回
線６を介して、全方位カメラ２、ズームカメラ制御ユニ
ット４、モニタ装置５および警報情報出力装置７などと
通信接続可能に構成されている。
【００７０】ここで、上記制御部３ａの詳細な構成につ
いて説明する。制御部３ａは、分割部３１ａと、指定部
３２ａと、制御情報設定部３３ａと、変換部３４ａと、
移動体検知部３５ａと、無効領域設定部３６ａと、監視
領域設定部３７ａと、カーソル制御部３８ａとを有し、
全方位カメラ２からの全方位画像データのうち所定の一
部を中心として、パンおよびチルト駆動による位置制御
とズーム駆動による倍率制御とを行うようにズームカメ
ラ１をズームカメラ制御ユニット４を介して駆動制御す
る。
【００７１】分割部３１ａは、制御プログラムのうち分
割プログラムに基づいて、全方位画像を例えば同心円状
および放射状に分割し、分割した各画像領域を明示する
領域枠と領域番号を全方位画像の各画像領域に付加して
表示する。
【００７２】指定部３２ａは、操作入力装置３ｇからの
操作指定指令と制御プログラムのうち指定プログラムに
基づいて、表示された複数の画像領域から一つの領域枠
（または所定数の領域枠）と領域番号で明示された画像
領域を自動または手動により指定する。
【００７３】制御情報設定部３３ａは、操作入力装置３
ｇからの操作設定指令と制御プログラムのうち制御情報
設定プログラムとに基づいて、全方位画像を複数に分割
して領域番号を付加した各画像領域毎にズームカメラ１
を所定の位置および倍率に制御するための制御情報を予
め設定する。
【００７４】変換部３４ａは、制御プログラムのうち変
換プログラムに基づいて、指定部３２ａで指定された画
像領域に対してズームカメラ１を所定の位置および倍率
に制御するための制御情報に変換する。また、変換部３
４ａは、変換プログラムに基づいて、指定部３２ａによ
り指定された画像領域に対する制御情報を制御情報テー
ブル３ｆから求めることまたは／および所定算出手順に
より算出することにより得る。
【００７５】移動体検知部３５ａは、制御プログラムの
うち移動体検知プログラムに基づいて、画像記憶部３ｄ
にフレーム単位で相前後して記憶された全方位画像（前
後のフレーム画像）のパターンマッチングにより差分画
像を作成し、この差分画像から移動体（例えば侵入者Ｍ
など画像変化させる物体を含む）の動きを検知し、検知
した移動体をズームカメラ１によりズーム撮影し、その
移動体の拡大画像をモニタ装置５または／および表示部
３ｅの表示画面上に表示する。
【００７６】無効領域設定部３６ａは、操作入力装置３
ｇからの操作設定指令と制御プログラムのうち無効領域
設定プログラムとに基づいて、全方位画像のうち周囲の
環境によって不安定に撮影（画像変化）される任意の画
像領域を予め無効に設定する。また、無効領域設定部３
６ａにより無効に設定された画像領域を識別できるよう
に表示部３ｅに表示し、指定部３２ａによる指定を無効
にすることができる。
【００７７】監視領域設定部３７ａは、操作入力装置３
ｇからの操作設定指令と制御プログラムのうち監視領域
設定プログラムとに基づいて、全方位画像に対して少な
くとも一つの監視領域を設定する。なお、無効領域設定
部３６ａにより無効に設定された画像領域以外は監視領
域としてもよい。
【００７８】カーソル制御部３８ａは、操作入力装置３
ｇからの操作指令と制御プログラムのうちカーソル制御
プログラムとに基づいて、表示画面上のカーソルの位置
を制御する。
【００７９】以上の本実施形態の複合カメラシステム１
０を監視システムに適用することにより、下記の効果
（１）〜（５）を奏するものである。
【００８０】（１）全方位カメラ２により、死角がない
周囲３６０°監視が可能になる。
【００８１】（２）全方位カメラ２と通常のズームカメ
ラ１とを組み合わせて高画質なズームアップ画像を高速
表示させることができる。
【００８２】（３）自動追尾機能として、全方位カメラ
２で移動体を検知し、通常のズームカメラ１でその移動
体をズームアップ撮影することができる。
【００８３】（４）全方位カメラ２により、広範囲なエ
リア検知が可能になる。
【００８４】（５）手動追尾機能として、全方位画像の
指定位置を中心に高速にズームアップ撮影することがで
きる。
【００８５】以上の制御プログラムとしては、全方位カ
メラにより撮影された全方位画像を表示画面上に表示す
る表示ステップと、表示された全方位画像を複数の画像
領域に分割する分割ステップと、複数の各分割画像領域
から少なくとも一つの画像領域を自動または手動により
指定する指定ステップと、指定された画像領域に対して
該ズームカメラを所定の位置および倍率に制御するため
の制御情報に変換する変換ステップとが所定の可読記録
媒体（プログラムメモリ３ｂ）に記憶されていると共
に、変換された制御情報に基づいて、ズームカメラ１に
対して、指定部３２ａで指定された画像領域を撮影する
ための位置および倍率に駆動制御するズームカメラ制御
ステップが所定の可読記録媒体（ズームカメラ制御ユニ
ット４内の記憶部）に記憶されており、少なくともこれ
らの各ステップをコンピュータに実行させるものであ
る。これらの各ステップ以外に、例えば、制御情報設定
ステップと、移動体検知ステップと、無効領域設定ステ
ップと、監視領域設定ステップと、これらの各ステップ
で特定された画像領域を指定する指定ステップと、警報
情報出力制御ステップと、ズーム画像表示ステップなど
がある。
【００８６】図４は、図１の全方位カメラ２の光学系に
おける要部構成を説明するための斜視図である。
【００８７】図４において、全方位カメラ２の光学系２
ａとしては、Ｚ軸を中心に双曲線を回転して得られる２
葉双曲面のうち、一方（Ｚ＞０の領域）の双曲面の凸状
面側に鏡面を形成した凸型回転体ミラーで構成されてい
る。
【００８８】この双曲面は、 ｛（Ｘ2＋Ｙ2）／ａ2｝−Ｚ2／ｂ2＝−１ ｃ2＝（ａ2＋ｂ2） で表される。
【００８９】なお、ここでａおよびｂは双曲面の形状を
定義する定数であり、ｃはその焦点の位置を定義する定
数である。これらの関係式および各定数は全方位画像を
パノラマ画像や透視画像に変換するための変換情報に含
まれ、例えば、図３に示すプログラムメモリ３ｂ内に予
め記憶されている。
【００９０】この凸型回転体ミラーは二つの焦点位置
およびを有しており、外部から一方の焦点位置に向
かう光は、凸型回転体ミラーからなる光学系２ａで反射
され、全て他方の焦点位置に向かうという特徴を有し
ている。
【００９１】したがって、凸型回転体ミラーの回転軸と
撮像部２ｂの撮影レンズ（カメラレンズ）の光軸とを一
致させると共に、他方の焦点位置に撮影レンズの第１
主点を配置することにより、撮像部２ｂで撮像された画
像が、一方の焦点位置を視点中心として視野方向によ
って視点位置が変わらない画像となる。
【００９２】図５は、本発明の実施形態による制御情報
設定画面の表示例（１）を示す図である。
【００９３】図５では、表示部３ｅの表示画面上に表示
されたウィンドウ画面５１を示している。このウィンド
ウ画面５１には、表示された円形状の全方位画像５２
と、この全方位画像５２を複数エリアに分割し、その分
割した画像領域毎に領域番号（プリセット番号）を付加
するときに、マウスやキーボードの操作入力により制御
情報設定部３３ａが起動されたときのプルダウンメニュ
ー５３とが表示されている。
【００９４】図６は、本発明の実施形態による制御情報
設定画面の表示例（２）を示す図である。
【００９５】図６では、表示部３ｅの表示画面上に表示
されたウィンドウ画面６１を示している。このウィンド
ウ画面６１には、一部円形状の全方位画像６２と、この
全方位画像６２を複数エリアに分割し、その分割した画
像領域毎に領域番号（プリセット番号）を付加すると
き、マウスやキーボードの操作により制御情報設定部３
３ａが起動され、全方位画像６２を同心円状および放射
状にそれぞれ等分に分割する数値を入力するためのウィ
ンドウ画面６３とが表示されている。
【００９６】ここでは、５段階の同心円に分割し、５段
階の同心円上に含まれる画像領域の個数を示す（分割後
の各領域は図７参照）。ここでは、全方位画像６２を２
５５個の画像領域に分割する。
【００９７】図７は、本発明の実施形態による制御情報
設定画面の表示例（３）を示す図である。
【００９８】図７では、表示部３ｅの表示画面上に表示
されたウィンドウ画面７１を示している。このウィンド
ウ画面７１には、円形状の全方位画像７２と、図６に示
すウィンドウ画面６３で入力された数値に基づいて、分
割部３１ａにより全方位画像７２を同心円状および放射
状にそれぞれ等分に分割した画像領域枠７３と、分割さ
れた各画像領域毎に付加した各領域番号表示７４とが表
示されている。なお、図７では領域番号（１〜２５５）
の一部しか示していないが、実際には全画像領域枠に対
して領域番号（１〜２５５）がそれぞれ対応して表示さ
れる。
【００９９】各画像領域毎の領域番号（１〜２５５）と
ズームカメラ１を所定の位置および倍率に駆動制御する
ための制御情報とを対応させている。ここでは、全方位
画像７２を２５５個の画像領域に分割し、ズームカメラ
１を領域番号（１〜２５５）のうちの任意の位置、任意
の例えば２５５ポジションにズーム駆動することが可能
である。
【０１００】図８は、本発明の実施形態による移動体検
知画面の表示例（４）を示す図である。
【０１０１】図８では、表示部３ｅの表示画面上に表示
されたウィンドウ画面８１を示している。このウィンド
ウ画面８１には、隠れている部分円形状の全方位画像８
２と、移動体検知部３５ａにより画像記憶部３ｄにフレ
ーム単位で相前後して記憶された全方位画像８２のパタ
ーンマッチングにより移動体の動きを検知するための差
分データ画像８３（画像変化部分が白色で示されてい
る）と、ある基準に基づいて差分データ画像を指示（そ
の白色部分の面積が所定比率以上など）する縦横のカー
ソル線８４，８５と、縦横のカーソルの交差点８６（移
動***置）とが表示されている。これを自動指定すれ
ば、この画像領域をズームカメラ１によりズーム撮影す
るための制御情報に自動変換することができる。
【０１０２】図９は、本発明の実施形態による無効領域
設定画面の表示例（５）を示す図である。
【０１０３】図９では、表示部３ｅの表示画面上に表示
されたウィンドウ画面９１を示している。このウィンド
ウ画面９１には、円形状の全方位画像９２と、図６に示
すウィンドウ画面６３で入力された数値に基づいて、分
割部３１ａにより全方位画像９２を等分に分割した画像
領域枠９３と、無効領域設定部３６ａにより、全方位画
像９２のうち周囲の環境によって不安定に撮影される任
意の画像領域を予め無効に設定した画像領域９４とが表
示されている。無効領域設定部３６ａにより無効に設定
された画像領域は、指定部３２ａによる画像領域の指
定、または変換部３４ａによる制御情報の変換が行われ
ない。
【０１０４】図１０は、図１の複合カメラシステム１０
の基本動作手順を示すフローチャートである。
【０１０５】図１０に示すように、まず、ステップＳ１
で全方位画像を撮影する。即ち、全方位カメラ２を用い
て、全方位カメラ２が設置された周囲３６０°の視野領
域の全方位画像を撮影する。
【０１０６】次に、ステップＳ２で、撮影された全方位
画像を表示部３ｅの表示画面上に表示する。
【０１０７】さらに、ステップＳ３で、全方位画像に対
する制御情報設定動作か否かを判定する。ステップＳ３
で制御情報設定動作であれば（ＹＥＳ）、ステップＳ１
６の処理に進み、制御情報設定動作ではないであれば
（ＮＯ）、次のステップＳ４の処理に進む。
【０１０８】ステップＳ４で、自動指定によるズーム撮
影か否かを判定する。ステップＳ４でズーム撮影であれ
ば（ＹＥＳ）、次のステップＳ５の処理に進み、ステッ
プＳ４でズーム撮影でなければ（ＮＯ）、ステップＳ１
５の処理に進む。
【０１０９】ステップＳ５で、無効領域設定部３６ａに
より予め無効に設定された画像領域があるか否かを判定
する。ステップＳ５で無効設定画像領域があれば（ＹＥ
Ｓ）、次のステップＳ６の処理に進み、ステップＳ５で
無効設定画像領域がなければ（ＮＯ）、次のステップＳ
７の処理に進む。
【０１１０】ステップＳ６で、無効に設定された画像領
域を除いた全方位画像を画像記憶部３ｄにフレーム単位
で順次一時記憶し、次のステップＳ８の処理に進む。
【０１１１】ステップＳ７では、ステップＳ５で無効設
定画像領域がない場合（ＮＯ）に、全画像領域の全方位
画像を画像記憶部３ｄにフレーム単位で順次一時記憶す
る。
【０１１２】ステップＳ８では、ステップＳ６，７の処
理後に、移動体検知部３５ａを用いて、全方位画像中に
位置ずれした画像データ（差分画像データ）があるか否
かを調べる。ステップＳ８で位置ずれした画像データが
あれば（ＹＥＳ）、移動体が検知されたとして、次のス
テップＳ９の処理に進み、位置ずれした画像データがな
ければ（ＮＯ）、移動体未検知として、ステップＳ６の
処理に戻る。ここでは、移動体の動きにより発生する画
像データの位置ずれを、画像記憶部３ｄにフレーム単位
で相前後して記憶（前後のフレーム画像を記憶）された
全方位画像データのパターンマッチングにより差分画像
を作成し、この差分画像から移動体の有無を検知する。
【０１１３】ステップＳ９で、指定部３２ａを用いて、
所定以上の大きさで位置ずれした画像データが全方位画
像上のどの画像領域を中心に存在するかをカーソルで追
尾し、位置ずれした画像データに対応する画像領域の領
域番号を順次指定する。
【０１１４】ステップＳ１０で、変換部３４ａを用い
て、指定された画像領域の領域番号を予め設定された制
御情報に変換する。
【０１１５】ステップＳ１１で、通信部３ｈを用いて、
通信回線６を介し、変換した制御情報をズームカメラ制
御ユニット４に送信する。
【０１１６】ステップＳ１２で、ズームカメラ制御ユニ
ット４は、通信回線６を介して、受信した制御情報に基
づいてズームカメラ１の位置および倍率を駆動制御す
る。
【０１１７】ステップＳ１３で、ズームカメラ１により
目的の画像領域をズーム撮影する。
【０１１８】ステップＳ１４で、ズーム撮影された画像
をモニタ装置５の表示画面上に表示して処理を終了す
る。
【０１１９】次に、ステップＳ１５において、ステップ
Ｓ４でズーム撮影でなければ（ＮＯ）、マウスからの入
力異定指令が入力される指定部３２ａによって、ズーム
カメラ１によりズーム撮影したい画像領域の領域番号を
指定した後に、ステップＳ１０の処理にジャンプする。
【０１２０】また、ステップＳ１６において、ステップ
Ｓ３で制御情報設定動作のとき（ＹＥＳ）、分割部３１
ａを用いて、表示部３ｅに表示した全方位画像を同心円
状および放射状に分割し、分割した各画像領域を明示す
る領域枠およびそれ毎の領域番号を全方位画像に付加す
る。
【０１２１】ステップＳ１７で、ステップＳ１６の処理
後に、制御情報設定部３３ａを用いて、領域番号を付加
した各画像領域毎にズームカメラ１を所定の位置および
倍率に駆動制御するための制御情報を予め設定する。
【０１２２】ステップＳ１８で、ステップＳ１７の処理
後に、設定した制御情報を制御情報テーブル３ｆに記憶
し、ステップＳ４の処理に移行する。
【０１２３】以上により、本実施形態の複合カメラシス
テム１０によれば、パン、チルトおよびズーム駆動が可
能なズームカメラ１と、最大周囲３６０°の視野領域を
有する光学像を投影する光学系２ａと光学像を全方位画
像として撮影する撮影部２ｂを持つ全方位カメラ２と、
撮影された全方位画像を表示する表示部３ｅと、表示さ
れた全方位画像を複数の画像領域に分割する分割部３１
ａと、複数の画像領域から少なくとも一つの画像領域を
自動または手動により指定する指定部３２ａと、指定さ
れた画像領域に対してズームカメラ１を所定の位置およ
び倍率に制御するための制御情報に変換する変換部３４
ａと、変換された制御情報に基づいてズームカメラ１を
指定された画像領域をズーム撮影する位置および倍率に
制御するズームカメラ制御部４とを備えることによっ
て、全方位カメラを用いて複数の重要地点の画像を含め
た全方位画像として同時に表示画面上に撮影すると共
に、全方位画像のうち所望の指定画像領域をズームカメ
ラによりズーム撮影することができる。
【０１２４】なお、本実施形態では、全方位カメラ２お
よびズームカメラ１が有線または無線による通信回線６
を介して接続されるリモートコントローラ３を設けた場
合について説明したが、これに限らず、リモートコント
ローラ３とズームカメラ制御ユニット４を合体させるか
または、リモートコントローラ３を単にコントローラと
して全方位カメラ２およびズームカメラ１の近傍位置に
設けるようにしてもよい。
【０１２５】
【発明の効果】以上により、本発明によれば、全方位カ
メラからの全方位画像データのうち所定の一部を中心と
して、位置制御と倍率制御を行うようにズームカメラを
駆動制御し、その全方位画像およびズーム画像を表示す
るため、全方位カメラを用いて複数の重要地点の画像を
含めた全方位画像として同時に表示画面上に撮影すると
共に、全方位画像のうち指定画像領域をズームカメラに
よりズーム撮影することができる。したがって、ズーム
カメラの位置設定を、全方位画像のうち所定の画像領域
を指定することにより容易に行うことができる。
【０１２６】また、最大周囲３６０°の視野領域を全方
位カメラで撮影した全方位画像を複数の画像領域に分割
し、その分割した複数の画像領域から注目画像領域を自
動または手動で領域指定するため、その指定した注目画
像領域を、パン、チルトおよびズーム駆動が可能なズー
ムカメラによりズーム撮影することができる。この場
合、１台の全方位カメラで広範囲の監視領域を撮影でき
るため、自動指定のために複数の監視センサ、例えば複
数の検知センサまたは入力センサを設置する必要がな
い。
【０１２７】さらに、全方位画像を複数領域に分割した
各画像領域自体を複数の検知センサまたは入力センサと
して、自動または手動により指定した各画像領域に対す
る制御情報を算出し、その制御情報に基づいてズームカ
メラに対して所定の位置（撮影方向）および倍率になる
ように駆動制御することができる。
【０１２８】さらに、ズームカメラは、全方位カメラに
より撮影された全方位画像に含まれる移動体を追尾して
ズーム撮影し、その移動体の拡大画像を表示部の表示画
面上に表示することができる。
【０１２９】さらに、円形状の全方位画像領域を分割し
て、その分割した各画像領域に対してズームカメラを所
定の位置および倍率に制御するための制御情報を予め設
定するとき、円形状の全方位画像領域を有効に分割し、
かつ分割した画像領域を判り易く表示することができ
る。
【０１３０】さらに、表示部の表示画面上に表示した全
方位画像を見ながら、領域番号を付加した各画像領域に
対してズームカメラを所定の位置および倍率に駆動制御
するための制御情報を予め設定することができる。
【０１３１】さらに、全方位画像のうち周囲の環境によ
って不安定に撮影される画像領域を予め無効にすること
ができるため、全方位画像から移動体や異常箇所を正確
に自動検知し、検知した移動体や異常箇所にズームカメ
ラを正確に位置制御および倍率制御することができる。
【０１３２】さらに、１台の全方位カメラで撮影方向の
異なる複数の監視領域を設定することができ、移動体が
監視領域に侵入したとき警報音を含む警報情報を出力す
ると共に移動体をズーム撮影して表示部の表示画面上に
表示することができる。
【０１３３】さらに、コンピュータが設置された場所
で、通信回線を介して全方位カメラおよびズームカメラ
を遠隔制御しながら、全方位カメラで撮影した最大周囲
３６０°の視野領域画像を複数の画像領域に分割し、そ
の分割した複数の画像領域に対しズームカメラを所定の
位置および倍率に制御するための制御情報を予め設定
し、その設定した制御情報に基づいて、パン、チルトお
よびズーム駆動が可能なズームカメラからその指定した
画像領域を含む拡大画像を取得して表示画面上に表示す
ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の複合カメラシステムの一実施形態にお
ける基本構成を示す概略構成図である。
【図２】図１の複合カメラシステムを利用した監視シス
テムの一例を示す図である。
【図３】図１の複合カメラシステムの要部構成を示すブ
ロック図である。
【図４】図１の全方位カメラの光学系における要部構成
を説明するための斜視図である。
【図５】本発明の実施形態による制御情報設定画面の表
示例（１）を示す図である。
【図６】本発明の実施形態による制御情報設定画面の表
示例（２）を示す図である。
【図７】本発明の実施形態による制御情報設定画面の表
示例（３）を示す図である。
【図８】本発明の実施形態による移動体検知画面の表示
例（４）を示す図である。
【図９】本発明の実施形態による無効領域設定画面の表
示例（５）を示す図である。
【図１０】図１の複合カメラシステムの基本動作手順を
示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ ズームカメラ １ａ 撮影部 １ｂ 駆動部 １ｃ 通信部 ２ 全方位カメラ ２ａ 光学系 ２ｂ 撮影部 ２ｃ 通信部 ３ リモートコントローラ ３ａ 制御部 ３１ａ 分割部 ３２ａ 指定部 ３３ａ 制御情報設定部 ３４ａ 変換部 ３５ａ 移動体検知部 ３６ａ 無効領域設定部 ３７ａ 監視領域設定部 ３８ａ カーソル制御部 ３ｂ プログラムメモリ ３ｃ バッファメモリ ３ｄ 画像記憶部 ３ｅ 表示部 ３ｆ 制御情報テーブル ３ｇ 操作入力部 ３ｈ 通信部 ４ ズームカメラ制御ユニット（ズームカメラ制御
部） ５ モニタ装置 ６ 通信回線 ７ 警報情報出力装置 １０ 複合カメラシステム
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 5/232 Ｈ０４Ｎ 5/232 Ｃ Ｚ (72)発明者 福原 良雄 東京都新宿区左門町16番地２ 日本生命四 谷ビル５Ｆ シャープセミコンダクタ株式 会社内 (72)発明者 三沢 賢洋 兵庫県神戸市中央区港島中町７丁目２番１ 号 ティーオーエー株式会社内 Ｆターム(参考） 5C022 AA05 AB36 AB61 AB62 AB63 AB64 AB65 AB66 AC01 AC13 AC27 AC54 AC69 CA00 5C054 CC05 CF06 CG06 CH02 DA07 DA08 EA01 EF06 FA09 FC01 FC13 FE02 FE09 FE12 FF02 GA04 GB02 HA19 5C087 AA02 AA03 AA09 AA24 AA25 AA32 AA42 BB74 DD05 DD06 DD20 EE05 EE06 EE08 FF30 GG02 GG19 GG21 GG65

Claims (13)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 最大周囲３６０°の視野領域を有する全
    方位画像を撮影する全方位カメラからの全方位画像デー
    タのうち所定の一部を中心として、パンおよびチルト駆
    動による位置制御とズーム駆動による倍率制御とを行う
    ようにズームカメラを駆動制御する制御部と、該全方位
    カメラで撮影された全方位画像および該ズームカメラで
    撮影されたズーム画像を表示可能とする表示部とを有す
    る複合カメラシステム。
  2. 【請求項２】 前記制御部は、該表示部の表示画面上に
    表示された全方位画像を複数の画像領域に分割する分割
    部と、該分割部で分割された複数の画像領域から少なく
    とも一つの画像領域を自動または手動により指定可能と
    する指定部と、該指定部で指定された画像領域に対して
    前記ズームカメラを所定の位置および倍率に制御するた
    めの制御情報に変換する変換部と、該変換部で変換され
    た制御情報に基づいて、該指定部で指定された画像領域
    を撮影する位置および倍率に該ズームカメラを駆動制御
    するズームカメラ制御部とを備えた請求項１記載の複合
    カメラシステム。
  3. 【請求項３】 前記全方位カメラは、放物面状または双
    曲面状の凸型回転体ミラーおよび魚眼レンズの何れかを
    用いて全方位画像を投影する光学系を有する請求項１ま
    たは２記載の複合カメラシステム。
  4. 【請求項４】 前記全方位画像を複数に分割した各画像
    領域に対して、前記ズームカメラを所定の位置および倍
    率に制御するための制御情報を予め設定可能とする制御
    情報設定部と、予め設定された制御情報を各画像領域の
    位置に対応して記憶する制御情報テーブルとを更に備
    え、前記変換部は、前記指定部により指定された画像領
    域に対する制御情報を該制御情報テーブルまたは／およ
    び所定算出手順により求める請求項２記載の複合カメラ
    システム。
  5. 【請求項５】 前記全方位カメラにより撮影された全方
    位画像をフレーム単位で順次一時記憶する画像記憶部
    と、該画像記憶部にフレーム単位で相前後して記憶され
    た全方位画像のパターンマッチングにより移動体の動き
    を検知する移動体検知部とを更に備え、検知した移動体
    を前記ズームカメラによりズーム撮影し、その移動体の
    拡大画像を前記表示部の表示画面上に表示可能とする請
    求項２記載の複合カメラシステム。
  6. 【請求項６】 前記分割部は、前記全方位画像が円形状
    である場合、その全方位画像を同心円状および放射状に
    分割し、分割した各画像領域を明示する領域枠を全方位
    画像に付加して前記表示部の表示画面に対して表示可能
    とする請求項２記載の複合カメラシステム。
  7. 【請求項７】 前記分割部は、分割した各画像領域を明
    示する領域枠および領域番号を全方位画像に付加して前
    記表示部の表示画面に対して表示可能とし、前記制御情
    報設定部は、該領域番号を付加した各画像領域毎に前記
    ズームカメラを所定の位置および倍率に駆動制御するた
    めの制御情報を予め設定可能とする請求項４記載の複合
    カメラシステム。
  8. 【請求項８】 前記全方位画像のうち周囲の環境によっ
    て不安定に撮影される任意の画像領域を予め無効に設定
    可能とする無効領域設定部を更に備え、該無効領域設定
    部は、無効に設定した画像領域に対して前記指定部によ
    る指定を無効にする請求項２記載の複合カメラシステ
    ム。
  9. 【請求項９】 前記全方位画像に対して少なくとも一つ
    の監視領域を設定可能とする監視領域設定部と、前記移
    動体が監視領域に侵入したとき、警報情報を出力する警
    報情報出力部とを更に備え、前記ズームカメラは、監視
    領域に侵入した移動体をズーム撮影して前記表示部の表
    示画面に対して表示可能とする請求項５記載の複合カメ
    ラシステム。
  10. 【請求項１０】 前記全方位カメラおよびズームカメラ
    が有線または無線による通信回線を介して接続されるリ
    モートコントローラを更に備え、該全方位カメラにより
    撮影された全方位画像と該ズームカメラによりズーム撮
    影された画像とを該通信回線を介してリモートコントロ
    ーラに伝送可能とする請求項２記載の複合カメラシステ
    ム。
  11. 【請求項１１】 前記リモートコントローラは少なくと
    も前記分割部、指定部および変換部を含む請求項１０記
    載の複合カメラシステム。
  12. 【請求項１２】 最大周囲３６０°の視野領域を有する
    全方位画像を撮影する全方位カメラからの全方位画像デ
    ータのうち所定の一部を中心として、位置制御と倍率制
    御を行うようにズームカメラを駆動制御するズームカメ
    ラ制御方法であって、 該全方位カメラで撮影された全方位画像を表示画面上に
    表示する表示ステップと、表示された全方位画像を複数
    の画像領域に分割する分割ステップと、複数の各分割画
    像領域から少なくとも一つの画像領域を自動または手動
    により指定する指定ステップと、指定された画像領域に
    対して該ズームカメラを所定の位置および倍率に制御す
    るための制御情報に変換する変換ステップと、変換され
    た制御情報に基づいて、該ズームカメラに対して、指定
    された画像領域を撮影する位置および倍率に駆動制御す
    るズームカメラ制御ステップとを含むズームカメラ制御
    方法。
  13. 【請求項１３】 全方位カメラにより撮影された全方位
    画像を表示画面上に表示する表示ステップと、表示され
    た全方位画像を複数の画像領域に分割する分割ステップ
    と、複数の各分割画像領域から少なくとも一つの画像領
    域を自動または手動により指定する指定ステップと、指
    定された画像領域に対して該ズームカメラを所定の位置
    および倍率に制御するための制御情報に変換する変換ス
    テップと、変換された制御情報に基づいて、該ズームカ
    メラに対して、指定された画像領域を撮影する位置およ
    び倍率に駆動制御するズームカメラ制御ステップとをコ
    ンピュータに実行させるズームカメラ制御プログラム。
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