JP2003235790A - 電動湾曲内視鏡 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】湾曲部の湾曲方向を反転動作させる際の湾曲応
答性及び操作性に優れた電動湾曲内視鏡を提供するこ
と。 【解決手段】電動湾曲内視鏡２は、挿入部２ａを構成す
る湾曲部１２に端部が固定された挿入部側ワイヤ３２ａ
を牽引操作するスプロケット４９と、スプロケット４９
を回転駆動するモータ部７１と、湾曲部１２の湾曲方向
を指示するジョイスティック６ａと、ジョイスティック
６ａからの湾曲指示信号によってモータ部７１に供給す
る駆動電圧を制御する制御部１７とを具備し、制御部に
は湾曲部１２の湾曲状態を変化させるジョイスティック
６ａ湾曲指示信号を基に、湾曲動作を反転されるか否か
を判定する判定部９６と、湾曲方向が反転すると判定し
たとき、モータ部７１に供給する通常の駆動電圧に、所
定電圧を一定時間付加する付加部９８とを設けている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、内視鏡の挿入部を
構成する湾曲部の湾曲操作を、湾曲部から延出するアン
グルワイヤを電動モータで牽引、弛緩させて行う電動湾
曲内視鏡に関する。

【０００２】

【発明の属する技術分野】本発明は、内視鏡の挿入部を
構成する湾曲部の湾曲操作を、湾曲部から延出するアン
グルワイヤを電動モータで牽引、弛緩させて行う電動湾
曲内視鏡に関する。

【０００３】

【従来の技術】従来より、湾曲部を有し、内視鏡の挿入
部先端部を上下、左右方向に移動させて視野方向を変換
させられる内視鏡が広く知られている。この内視鏡では
前記湾曲部の湾曲動作を、この湾曲部から延出するアン
グルワイヤを牽引、弛緩させて行なっていた。

【０００４】例えば特開２００１−６１７６３号公報の
内視鏡システムには前記湾曲部を湾曲動作させる具体的
な構造が開示されている。この内視鏡システムの湾曲機
構では、アングルワイヤの両端部が接続されているチェ
ーンをスプロケットに噛合し、このスプロケットを回動
させてチェーンとともにアングルワイヤを牽引、弛緩さ
せて湾曲状態を変化させられる。

【０００５】前記湾曲機構で例えば上方向に湾曲させる
場合には、スプロケットでチェーンを巻き上げ、上方向
用のアングルワイヤを牽引する。このことによって、湾
曲部が上方向に湾曲する。このとき、上方向に対して一
対である下方向用のアングルワイヤは、前記チェーンと
ともに弛緩した状態になる。

【０００６】この状態から、逆方向である、つまり下方
向に湾曲させる場合には、弛緩状態であった下方向用の
アングルワイヤを牽引するとともに、牽引状態であった
上方向用のアングルワイヤを弛緩させる。このとき、弛
緩状態のチェーンを巻き上げた後に、下方向用のアング
ルワイヤに牽引力が伝達される。

【０００７】すなわち、湾曲方向が反転される場合、弛
緩状態のチェーンが巻き上げられた後にアングルワイヤ
に対して牽引力がかかる。したがって、弛緩状態から牽
引状態になるまでにはある程度の時間が必要になる。

【０００８】つまり、一方向に湾曲させた状態で、さら
に同方向に湾曲させる場合にはこの一方向用のアングル
ワイヤに牽引状態の張力が残存しているので、再度張力
が加わって牽引状態になるまで余り時間を必要としな
い。これに対して、前述したように反転動作の場合には
湾曲応答性が低下するという不具合がある。

【０００９】この不具合に対応する方法として、例えば
特開平６−２２９０４号公報の電動内視鏡装置がある。
この電動内視鏡装置では、アングルワイヤ等からなる牽
引部材の弛緩状態を検出する検出手段を設け、その検出
手段の検出結果に応じて駆動装置を制御するようにして
いた。

【００１０】なお、この電動内視鏡装置においては、前
記検出手段として、アングルワイヤの中途及び手元側の
移動量の差分を取るもの、或いはモータの駆動電流値の
検出や、湾曲部の牽引部材の張力を検出するもの等が示
されており、アングルワイヤの弛緩状態を検出した後、
モータの回転速度を高速に切り替えて弛緩状態を解除
し、この弛緩状態を解除した後にモータの回転速度を通
常速度に切り替える制御を行っていた。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記特
開平６−２２９０４号公報の電動内視鏡装置ではアング
ルワイヤの移動量を検出する手段や、牽引部材の張力を
測定する手段等のメカ機構を設けることによって、電動
湾曲装置や、挿入部、湾曲部が大型化するという問題が
あった。

【００１２】また、モータの電流値を検知してモータに
掛かる負荷を測定し、牽引部材の弛緩状態を確認するも
のでは、電流値がばらつき易いので、電流値をモニタリ
ングして検知するために高精度な電流値測定機器が必要
になるとともに、常時、モニタリングするためにソフト
的にも確かな性能が要求され、コストアップという不具
合が発生する。

【００１３】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、湾曲部の湾曲方向を反転動作させる際の湾曲応答
性及び操作性に優れた電動湾曲内視鏡を提供することを
目的にしている。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明の電動湾曲内視鏡
は、挿入部を構成する湾曲部に端部が固定されたアング
ルワイヤを牽引操作する牽引力伝達手段と、この牽引力
伝達手段を回転駆動する駆動源と、前記湾曲部の湾曲方
向を指示する手元側に位置する湾曲指示装置と、この湾
曲指示装置からの湾曲指示信号に基づき前記駆動源に供
給する駆動電圧を制御する制御部とを具備する電動湾曲
内視鏡において、前記制御部に、前記湾曲部の湾曲状態
を変化させる情報を基に、湾曲動作を反転されるか否か
を判定する判定部と、この判定部が湾曲方向が反転され
ると判定したとき、前記駆動電源に供給する通常の駆動
電圧に、所定電圧を一定時間付加する付加部と、を設け
たことを特徴とする電動湾曲内視鏡。

【００１５】そして、前記判定部で判定する情報は、前
記湾曲指示装置から出力される湾曲指示信号、前記駆動
源の回転方向を示すこの駆動源に出力される電圧値の正
負、前記牽引力伝達部材の出力軸の回転位置を示す回転
位置信号である。

【００１６】これらの構成によれば、判定部に入力され
る、湾曲指示装置から出力される湾曲指示信号、又は、
前記駆動源の回転方向を示す電圧値の正負、又は、前記
牽引力伝達部材の出力軸の回転位置を示す回転位置信号
によって、湾曲部の湾曲状態が反転すると判定すると、
付加部から駆動源に供給される通常の駆動電圧に対して
一定時間だけ所定電圧を付加して、一定時間の間だけ、
駆動源は高速に動作する。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図１ないし図１８は本発明の第１
実施形態に係り、図１は内視鏡装置の構成を説明する斜
視図、図２は内視鏡装置の構成を説明するブロック図、
図３はリモコンを説明する図、図４はリモコンのジョイ
スティックを説明する図、図５は挿入部の構成を説明す
る図、図６はドラム部内の構成を説明する図、図７はド
ラム部内の電動湾曲装置の構成を説明する図、図８は連
結部材近傍を説明する図、図９は方向変換部近傍を説明
する拡大図、図１０はモータユニットの構成を説明する
図、図１１は誘導面を備えるチェーン収納部の構成を説
明する図、図１２はスプロケット近傍を説明する図、図
１３はモニタへの表示例を説明する図、図１４は非湾曲
状態の湾曲部とチェーン及び湾曲操作ワイヤの関係を説
明する図、図１５は湾曲状態の湾曲部とチェーン及び湾
曲操作ワイヤの関係を説明する図、図１６スプロケット
を逆転状態にしたときの湾曲状態の湾曲部とチェーン及
び湾曲操作ワイヤの関係を説明する図、図１７は湾曲部
の湾曲動作を説明するフローチャート、図１８は通常の
駆動電圧と付加部によって付加される電圧とを説明する
図である。

【００１８】なお、図３（ａ）はリモコンの斜視図、図
３（ｂ）はジョイスティックの可変抵抗器を説明する
図、図３（ｃ）は可変抵抗器の抵抗値を示す図、図３
（ｄ）はトリマで調整した可変抵抗器の抵抗値を示す
図、図４（ａ）はジョイスティックを説明する断面図、
図４（ｂ）はジョイスティックの傾倒状態と直立状態と
を示す図、図４（ｃ）はジョイスティックの傾倒状態と
直立状態とにおけるゴムカバーを示す図、図５（ａ）は
挿入部の長手方向断面図、図５（ｂ）は図５（ａ）のＡ
−Ａ線断面図、図７（ａ）はドラム部の内部上面図、図
７（ｂ）は図７（ａ）のＣ‐Ｃ線断面図、図８（ａ）は
連結部材近傍を説明する拡大図、図８（ｂ）は連結部材
を説明する図、図９（ａ）は方向変換部の平面図、図９
（ｂ）は図９（ａ）の側面断面図、図１０（ａ）はモー
タユニットの平面図、図１０（ｂ）はモータユニットの
側面図、図１１（ａ）は上層側、下層側の断面構成を説
明する図、図１１（ｂ）は図１２のＢ‐Ｂ線断面図、図
１２（ａ）は図１１（ａ）のＥ‐Ｅ線断面図、図１２
（ｂ）は図１１（ａ）のＤ‐Ｄ線断面図である。

【００１９】図１及び図２に示すように本実施形態の内
視鏡装置１は、柔軟性を有する細長の挿入部２ａを備え
た例えば工業用の電動湾曲内視鏡（以下、内視鏡と略記
する）２と、この内視鏡２の前記挿入部２ａを外周面部
３ａに巻き取るドラム部３と、このドラム部３を回動自
在な状態で保持するフレーム部４と、このフレーム部４
の上端に設けられ、各種スイッチ及びコネクタ類や給排
気用ダクトを配置したフロントパネル５と、このフロン
トパネル５にケーブル６ｃを介して着脱自在に接続され
る湾曲指示装置であるリモートコントローラ（以下リモ
コン）６と、伸縮式のポール７ａに回動自在に支持され
たモニタ７と、収納される機器に加わる衝撃力を抑える
緩衝材等を備えた収納ケース８と、前記フロントパネル
５に接続され、商用電源を供給可能なＡＣケーブル５ａ
とで主に構成されている。前記収納ケース８は、ケース
本体を形成する箱体８ａと蓋体８ｂとで構成されてい
る。

【００２０】前記内視鏡２の挿入部２ａは、前記フロン
トパネル５から座屈防止用のゴム部材５ｂを介して延出
している。この挿入部２ａは、先端側から順に硬性の先
端部本体１１、この先端部本体１１を所望の方向に向け
る湾曲自在な湾曲部１２、細長で柔軟性を有する可撓管
部１３を連設して構成されている。

【００２１】前記ドラム部３の内部空間内には、前記内
視鏡２の照明伝送手段であるライトガイド（後述する符
号２１）に照明光を供給する光源部１４と、前記内視鏡
挿入部２ａの先端部本体１１に設けた後述する撮像素子
に対する信号処理を行うＣＣＵ１５と、前記内視鏡挿入
部２ａの湾曲部１２を電動で湾曲駆動させる駆動機構を
備えた駆動源である電動湾曲装置１６と、前記リモコン
６からの湾曲指示信号に基づき、前記電動湾曲装置１６
を駆動制御して前記湾曲部１２の湾曲動作を制御する後
述する電動湾曲制御部１７等が収納されている。なお、
前記ドラム部３の外周面部３ａには、前記挿入部２ａを
前記電動湾曲装置１６に導く開口（図６の符号３ｂ参
照）が形成してある。

【００２２】なお、前記内視鏡挿入部２ａの先端部本体
１１には、視野方向、視野角などの光学特性を変換する
各種光学アダプタ１８が着脱自在に取付け可能である。

【００２３】図３（ａ）に示すように前記リモコン６に
は前記湾曲部１２の湾曲方向を指示するジョイスティッ
ク６ａが設けられている。このジョイスティック６ａ自
体はバネ性を有し、ジョイスティック６ａを傾倒操作し
た状態で手を離すと直立状態に自立復帰するようになっ
ている。このジョイスティック６ａ近傍には後述する上
下方向用及び左右方向用の抵抗器の抵抗値をそれぞれ調
整するトリマ６ｕ、６ｄ、６ｌ、６ｒが設けてある。な
お、符号６ｂは、電源ＯＮスイッチである。

【００２４】前記リモコン６内には図３（ｂ）に示す、
前記ジョイスティック６ａの傾き角に応じて抵抗値が変
化する構成の上下用可変抵抗器６８及び左右用可変抵抗
器６９が設けられている。例えば上下方向の最大湾曲角
度は、図３（ｃ）、（ｄ）に示すように上下用可変抵抗
器６８の抵抗値によって決定されるようになっており、
前記トリマ６ｕ、６ｄを適宜調整して、図３（ｃ）、
（ｄ）に示すように上下用可変抵抗器６８の抵抗値を変
化させることにより、上方向最大湾曲角度及び下方向最
大湾曲角度を変化させることができるようになってい
る。

【００２５】そして、図３（ｄ）の設定状態の上下用可
変抵抗器６８による湾曲角度と、図３（ｃ）の設定状態
の上下用可変抵抗器６８による湾曲角度とを比較する
と、図３（ｄ）の設定状態における湾曲角度が、図３
（ｃ）の設定状態における湾曲角度より、上方向及び下
方向でそれぞれ大きくなっている。

【００２６】図４（ａ）に示すように前記ジョイスティ
ック６ａには、リモコン６全体及びジョイスティック６
ａ内部の防滴を確保するためにゴムカバー６ｇが配置さ
れている。このため、このゴムカバー６ｇの弾性力が前
記ジョイスティック６ａの自立復帰に悪影響を及ぼすお
それがある。つまり、前記ジョイスティック６ａを傾倒
操作した状態で手を離したとき、このゴムカバー６ｇの
弾性力が抵抗になって、ジョイスティック６ａが直立状
態に復帰できずに、湾曲指示信号を出力する傾倒状態に
なるおそれがある。

【００２７】そこで、本実施形態においては図４（ｂ）
に示すようにジョイスティック６ａを傾倒状態から直立
状態に自立復帰させるばね定数をＫｊに設定し、図４
（ｃ）に示すように前記ゴムカバー６ｇの弾性復元力で
ある弾性係数（ばね定数に対応）をＫｇに設定し、前記
Ｋｊと前記Ｋｇとの間に、Ｋｊ＞Ｋｇの関係を設定して
いる。このことによって、前記ゴムカバー６ｇの弾性復
元力によって、ジョイスティック６ａの直立状態への自
立復帰が阻まれることを防止している。

【００２８】図５（ａ）に示すように、前記光学アダプ
タ１８は、アダプタ本体１８ａにアダプタ側光学系１９
ａと、照明光学系１９ｂとを配置している。

【００２９】前記内視鏡挿入部２ａ内には、照明光を伝
送するライトガイド２１が挿通されており、このライト
ガイド２１の基端は前記光源部１４に固定されている。
このライトガイド２１は、光源部１４から供給される照
明光を伝送し、前記先端部本体１１を構成する先端部材
２２の照明窓に固定された先端面から、さらにその直前
に配置された照明レンズ２３を経て、前記照明光学系１
９ｂを通してプラント内部の被写体に照射される。

【００３０】前記先端部本体１１には照明窓に隣接して
観察窓（撮像窓）が設けられ、この観察窓には対物光学
系２４が取り付けられている。この対物光学系２４の結
像位置には固体撮像素子として例えば電荷結合素子（Ｃ
ＣＤと略記）２５が配置されている。

【００３１】前記ＣＣＤ２５から延出する信号線２６
は、前記ドラム部３内の前記ＣＣＵ１５に接続されてい
る。前記ＣＣＵ１５は、前記ＣＣＤ２５で光電変換され
た信号から標準的な映像信号を生成してモニタ７に出力
する。このことによって、モニタ７の画面上には被写体
像である内視鏡画像が表示される。

【００３２】前記湾曲部１２は、環状に形成した複数の
節輪２７を光軸方向に回動自在に連接したものに、網管
２８、及びチューブ体２９を被覆して構成されている。
前記湾曲部１２の内部には、前記ライトガイド２１及び
前記信号線２６が湾曲上下方向に対して縦列又は若干左
右方向にずれる程度で配置されている。

【００３３】図５（ｂ）に示すように前記節輪２７の円
環部の円周を略４等分する内周面の上下、左右に対応す
る位置には孔部３１ａを有するパイプ形状のワイヤ受け
３１が固設されている。これらワイヤ受け３１の孔部３
１ａ内には、アングルワイヤである湾曲操作ワイヤ３２
の挿入部側ワイヤ３２ａが摺動可能に挿通されている。

【００３４】これら挿入部側ワイヤ３２ａの先端部は、
前記先端部材２２の後端部の上下、左右方向に対応する
位置にそれぞれ固定されている。このため、上下左右の
各方向に対応する挿入部側ワイヤ３２ａが牽引弛緩され
ることによって、湾曲部１２が所望方向に湾曲して、前
記先端部本体１１が所望の方向に向くようになってい
る。

【００３５】前記挿入部側ワイヤ３２ａは、主にステン
レス等の金属製の案内管３３にて、前記挿入部２ａの基
端側まで案内されている。なお、前記挿入部側ワイヤ３
２ａは、前記ドラム部３内で湾曲操作ワイヤ３２である
電動湾曲装置側ワイヤ３２ｂに連結している（図７
（ａ）参照）。

【００３６】図６及び図７（ａ）、（ｂ）に示すように
前記ドラム部３は、前記挿入部２ａを外周面に巻回する
管状部材４１と、この管状部材４１の両端開口を閉鎖す
る１組の円板部材４２とで構成されている。なお、図中
上面開口を塞ぐ円板部材４２を上面板４３とし、下面側
開口を塞ぐ円板部材４２を下面板４４とする。

【００３７】前記管状部材４１と、前記上面板４３及び
下面板４４とで構成されたドラム部３の内部空間には、
内蔵物として前記電動湾曲装置１６、前記電動湾曲制御
部１７、前記ＣＣＵ１５、前記光源部１４、電源ユニッ
ト（図２の符号２０参照）等の周辺機器が配置されてい
る。

【００３８】前記挿入部２ａの基端部は、前記開口３ｂ
及び口金４５を介して前記電動湾曲装置１６に配置され
ている。この電動湾曲装置１６と前記電動湾曲制御部１
７とは図示しない駆動ケーブルによって接続されてい
る。

【００３９】また、前記挿入部２ａ内を挿通して前記先
端部本体１１から延出する信号線２６は前記ＣＣＵ１５
に接続されている。また、前記信号線２６同様、前記挿
入部２ａ内を挿通して前記先端部本体１１から延出して
きたライトガイド２１は前記光源部１４に接続されてい
る。

【００４０】前記ＣＣＵ１５は、前記信号線２６によっ
て前記ＣＣＤ２５から伝送された画像信号を映像信号で
ある例えばＴＶ信号に変換処理し、このＴＶ信号をモニ
タ７に送信するようになっている。

【００４１】前記電動湾曲制御部１７は、リモコン６の
ジョイスティック６ａから伝送される湾曲指示信号から
前記電動湾曲装置１６に例えばＣＤギヤードモータ等の
モータ部７１を備えた後述するモータユニット４７を駆
動制御して前記湾曲部１２を所望の方向へ湾曲させるよ
うになっている。前記光源部１４は、ランプ部１４ａと
点灯装置１４ｂとで構成され、前記ライトガイド２１の
基端面に照明光を供給するようになっている。

【００４２】なお、これら電動湾曲装置１６、電動湾曲
制御部１７、光源部１４は、図１で説明したように前記
ドラム部３内に配設され、このドラム部３は前記収納ケ
ース８に対し回動自在になっている。

【００４３】次に、電動湾曲装置１６について説明す
る。図７（ａ）に示すように前記挿入部２ａの基端部
は、アルミやステンレスの板材で形成されたベース本体
４６に固設された電動湾曲装置１６に配置されている。
前記ベース本体４６の一端部には電動湾曲装置１６を構
成するモータユニット４７が取り付けられている。この
モータユニット４７は、前記湾曲部１２の湾曲動作方向
に対応するように２つ設けてある。つまり、一方は上下
湾曲用モータユニット４７ａであり、他方は左右湾曲用
モータユニット４７ｂである。

【００４４】これらモータユニット４７ａ、４７ｂの回
動自在な出力軸４８ａ、４８ｂには、このモータユニッ
ト４７ａ、４７ｂの動作に連動し回動するギア部である
牽引力伝達手段を構成するスプロケット４９ａ、４９ｂ
が設置されている（図１１参照）。これらスプロケット
４９ａ、４９ｂには、牽引弛緩動作を行う前記湾曲操作
ワイヤ３２の基端部を構成する電動湾曲装置側ワイヤ３
２ｂを端部に連結固定した牽引力伝達手段を構成するチ
ェーン５０が噛合している（図１２参照）。

【００４５】前記図７（ａ）に示すように前記挿入部側
ワイヤ３２ａを、前記挿入部２ａの基端側までガイドし
ている前記案内管３３は、前記ベース本体４６に設けた
支持部５１により固定されている。前記挿入部側ワイヤ
３２ａと電動湾曲装置側ワイヤ３２ｂとは、前記ベース
本体上で連結部材５２を介して一体的に連結されてい
る。

【００４６】図８（ａ）に示すように前記電動湾曲装置
側ワイヤ３２ｂは、前記挿入部側ワイヤ３２ａに比べ太
いワイヤを使用している。つまり、電動湾曲装置側ワイ
ヤ３２ｂは繰り返し曲げ耐性の高い、太くしなやかなワ
イヤである。

【００４７】具体的に、本実施形態の挿入部側ワイヤ３
２ａとして、径寸法０．２〜０．５程度までの１×３、
１×７本撚りのワイヤを使用し、電動湾曲装置側ワイヤ
３２ｂとしては前記挿入部側ワイヤ３２ａよりも太径
の、７×７本撚り、３×７本撚り、７×１９本撚りなど
のワイヤを使用している。

【００４８】前記連結部材５２は、前記挿入部側ワイヤ
３２ａ側の雄ネジ５２ａと、前記電動湾曲装置側ワイヤ
３２ｂ側の雌ネジ５２ｂとで主に構成されている。前記
雌ネジ５２ｂは、前記電動湾曲装置側ワイヤ３２ｂ端に
設けた口金５２ｃによりネジ部を回動自在に支持されて
いる。なお、これら雄ネジ５２ａ、雌ネジ５２ｂは、ネ
ジロック等の化学的な緩み防止手段を設けて構成してい
るが、図＊８（ｂ）に示すようにこれら雄ネジ５２ａ及
び雌ネジ５２ｂを被覆する熱収縮チューブ５３を設ける
ようにしてもよい。

【００４９】次いで、方向変換部６０について説明す
る。図９（ａ）に示すように前記方向変換部６０は、主
にワイヤ保持部６０ａとワイヤ外れ防止部６０ｂとで構
成されている。前記ワイヤ保持部６０ａは、前記ベース
本体４６に固定設置される支持板６１と、この支持板６
１に固設される２本の軸体６２と、この軸体６２に積層
配置されて前記電動湾曲装置側ワイヤ３２ｂを回動自在
に支持するローラ部６３とで構成されている。

【００５０】一方、前記ワイヤ外れ防止部６０ｂは、前
記電動湾曲装置側ワイヤ３２ｂが外れることを防止する
パイプ材６５であり、前記支持板６１にビス６６によっ
て固定されている。

【００５１】図９（ｂ）に示すように前記ローラ部６３
は、上下左右の前記電動湾曲装置側ワイヤ３２ｂにそれ
ぞれ対応するように１つの軸体６２に、それぞれ２個積
層配置されて、回動自在に軸支されている。積層される
上方側のローラ部６３は、上下方向湾曲の電動湾曲装置
側ワイヤ３２ｂを支持し、下方側のローラ部６３は左右
方向湾曲の電動湾曲装置側ワイヤ３２ｂを支持してい
る。

【００５２】なお、前記軸体６２は、前記支持板６１に
ビス６４によって一体的に固定されている。また、前記
ローラ部６３は主にボールベアリングにて形成されてい
る。次に、モータユニット４７について説明する。前記
図７で説明したように前記モータユニット４７は上下用
及び左右用に対応するように２個設けてある。これらモ
ータユニット４７は、図１０（ａ）、（ｂ）に示すよう
に駆動力を発生させる駆動源となるモータ部７１と、こ
のモータ部７１の駆動力を前記出力軸４８まで伝達する
平歯車等の歯車列で構成された減速ギヤ部７２と、前記
出力軸４８の回転量を検出するポテンショメータ７３と
で構成されている。前記ポテンショメータ７３は、前記
減速ギヤ部７２を介して前記モータ部７１に対して並列
に配置されている。

【００５３】前記減速ギヤ部７２を介して回動する前記
出力軸４８は両軸タイプである。この出力軸４８の一端
側に前記スプロケット４９を設置し、他端側に前記ポテ
ンショメータ７３を配置している。なお、前記ポテンシ
ョメータ７３は、多回転型回転角検知のポテンショメー
タであり、本実施形態では３回転ないし５回転型であ
る。

【００５４】前記図１１（ａ）及び図１１（ｂ）に示す
ようにそれぞれのモータユニット４７ａ、４７ｂの出力
軸４８ａ、４８ｂには上下方向湾曲用及び左右湾曲用の
スプロケット４９ａ、４９ｂが設置されている。そし
て、上下方向湾曲用スプロケット４９ａを前記ベース本
体４６の上層５４ａ側に、左右方向湾曲用のスプロケッ
ト４９ｂを下層５４ｂ側に配置している。

【００５５】前記図１１（ｂ）に示すように前記上層５
４ａと前記下層５４ｂとの間には両層を分離するととも
に、前記チェーン５０等の案内の役目を果たす仕切部材
５５が設けてある。つまり、下層５４ｂは、仕切部材５
５とベース本体４６とで構成され、上層５４ａは、上下
方向湾曲用スプロケット４９ａやチェーン５０を保護す
るために配置された蓋部材１０４とで構成される。

【００５６】前記図１２（ａ），（ｂ）に示すように前
記スプロケット４９ａ、４９ｂには前記チェーン５０の
噛合が外れることを防止するためのギヤカバー部材５６
がそれぞれ設けてある。また、前記チェーン５０が侵入
することによって、誤噛合を防止するためのブロック１
００が設けてある。さらに、前記チェーン５０の走行を
横方向で規制する一対のガード５７が前記チェーン５０
に沿って外側に設けてある。又、前記チェーン５０の端
部近傍の走行位置には横方向の位置規制を行うように、
チェーン５０の内側に配置したガイド５８及びこのチェ
ーン５０の外側に配置した一対の抑え部材１０１とを設
けている。加えて、前記ガイド５８の出力軸４８側の端
部には前記チェーン５０のガイド５８側への移動を促す
カバー１０２が設けてある。

【００５７】そして、前記下層５４ｂにおいては、前記
ベース本体４６、仕切り部材５５、ブロック１００、ガ
ード５７、カバー１０２によってチェーン５０の収納部
となるチェーン収納部１０３を形成している。また、前
記上層５４ａにおいては、前記仕切り部材５５、蓋部材
１０４、ブロック１００、ガード５７、カバー１０２に
よってチェーン収納部１０３を形成している。さらに、
ベース本体４６、仕切り部材５５、蓋部材１０４、ガイ
ド５８、抑え部材１０１によってチェーン整列部１０５
を形成している。前記チェーン収納部１０３とチェーン
整列部１０５との境界部のチェーン５０が進退する部分
が挿通口１０７になっている。

【００５８】次に、前記図２を参照して電動湾曲制御部
１７の構成を説明する。図に示すリモコン６には、ジョ
イスティック６ａの傾き方向及び角度に応じた可変抵抗
器の抵抗値から電圧変換されるアナログの電圧値をＡ／
Ｄ変換するリモコン用Ａ／Ｄ変換部８１が設けられてい
る。このリモコン用Ａ／Ｄ変換部８１は、前記電動湾曲
制御部１７と通信ケーブル８２によって電気的に接続さ
れており、前記リモコン用Ａ／Ｄ変換部８１でデジタル
化された湾曲指示信号が通信ケーブル８２によって電動
湾曲制御部１７に送信される。

【００５９】前記電動湾曲制御部１７には、前記湾曲指
示信号に対応するデジタルの駆動信号を生成するマイク
ロコンピュータ（以下、マイコンと略記する）９０と、
このマイコン９０から出力されるデジタルの駆動信号を
アナログの駆動信号に変換するＤ／Ａコンバータ９１
と、このＤ／Ａコンバータ９１で変換されたアナログの
駆動信号を増幅処理するアンプ９２と、前記ポテンショ
メータ７３の回転位置を示す抵抗値をＡ／Ｄ変換するポ
テンショメータ用ＡＤ変換部９３とが設けられている。

【００６０】前記マイコン９０は、ＣＰＵ、プログラム
が記憶されているＲＯＭ、ＲＡＭを有するとともに、前
記リモコン用Ａ／Ｄ変換部８１から伝送されるデジタル
の湾曲指示信号を時系列的に記憶する記憶部９４及びこ
の記憶部９４に記憶されている所定の湾曲指示信号を比
較演算するとともに、この演算結果から湾曲方向を反転
させる指示であるか否かを判別する指示信号判別部９５
を備えた判定部である湾曲方向判定部９６と、前記ポテ
ンショメータ７３で検知したスプロケット４９の回転量
と前記湾曲指示信号との差分を取ってフィードバック制
御を行う差分演算部９７と、前記湾曲方向判定部９６か
らの反転確認信号を受けて前記差分演算部９７から出力
される通常の駆動電圧に対して一定時間だけ所定電圧を
付加する作用を行う付加部９８とを有している。

【００６１】上述のように構成した内視鏡装置１の作用
を説明する。内視鏡装置１は、保管時、あるいは輸送時
等、使用時以外の状態では、挿入部２ａがドラム部３の
外周に巻回されている。したがって、使用するに当たっ
て、まず、収納ケース８の蓋体８ｂを開け、ＡＣケーブ
ル５ａをコンセントに接続する。そして、リモコン６を
取り出し、挿入部２ａの先端部１１近傍を把持して、ゆ
っくりと挿入部２ａを引っ張り出していく。すると、引
っ張り力によってドラム部３が回転して、挿入部２ａが
引き出され、すべての挿入部２ａが引き出された時点
で、挿入部２ａの準備が完了となる。

【００６２】次に、操作者は、検査に必要な光学アダプ
タ１８を選択し、その光学アダプタ１８を先端部本体１
１に取り付ける。そして、前記リモコン６に設けた電源
スイッチ６ｂをＯＮ状態にする。このことによって、内
視鏡検査可能な状態になる。

【００６３】ここで、リモコン６の操作と湾曲部１２の
湾曲動作との関係を説明する。前記リモコン６のジョイ
スティック６ａを上下、左右の所望する方向に傾倒操作
すると、このジョイスティック６ａの傾き角度に応じた
湾曲指示信号が通信ケーブル８２を介して電動湾曲制御
部１７に出力される。

【００６４】すると、この電動湾曲制御部１７では、前
記湾曲指示信号に相応するスプロケット４９の回転量を
演算処理にて算出する一方、その演算結果に対応する駆
動信号をモータ部７１に送信する。すると、モータ部７
１が回転を開始する。このモータ部７１の回転は、減速
ギヤ部７２を介して出力軸４８に伝達されて、この出力
軸４８を回転させる。このときの出力軸４８の回転位置
は、ポテンショメータ７３により検出される。

【００６５】つまり、前記モータ部７１は、出力軸４８
の回転位置を常時ポテンショメータ７３でモニタリング
された状態で動作している。そして、前記電動湾曲制御
部１７では、電動湾曲制御部１７で演算処理して算出し
た算出値と、ポテンショメータ７３が検出する出力軸４
８の回転位置とが一致したとき、前記モータ部７１の動
作を停止させる制御を行っている。

【００６６】このように、前記ジョイスティック６ａを
適宜操作することによって、その操作量に対応するよう
に前記湾曲部１２が湾曲動作して、先端部本体１１を所
望の方向に向けて対象物の観察を行える。

【００６７】なお、本実施形態においては前記モータ部
７１が駆動しているとき、図１３に示すようにモニタ７
の画面７ａの一部にモータ部７１が動作中であることを
使用者に告知する指標７ｂとして例えば、「モータ動作
中」等の文字が表示されるようになっている。

【００６８】また、前記内視鏡２では必要に応じて、前
記湾曲部１２を最大湾曲角度に湾曲させる場合があるた
め、前記ポテンショメータ７３として前述した多回転型
のポテンショメータを使用している。したがって、前記
湾曲操作ワイヤ３２を多くの量、牽引操作する場合に
は、電動湾曲制御部１７の制御によりモータ部７１は出
力軸４８、すなわちスプロケット４９を複数回、回転さ
せて、チェーン５０を移動させていく。このとき、本実
施形態のポテンショメータ７３が３回転型若しくは５回
転型であるので、湾曲片側について、１回転半若しくは
２回転半回転することになる。

【００６９】次に、湾曲部１２の湾曲動作と、チェーン
５０及び湾曲操作ワイヤ３２との関係を説明する。前記
リモコン６のジョイスティック６ａが自立状態である直
立状態のとき、図１４に示すように前記湾曲部１２は湾
曲角度が０度の非湾曲状態になる。このとき、前記チェ
ーン５０は牽引された状態でも弛緩した状態でもない。

【００７０】この非湾曲状態から、例えば前記湾曲部１
２を左湾曲させるように前記ジョイスティック６ａを傾
倒操作すると、図１５に示すように前記スプロケット４
９が矢印Ａに示すように反時計方向に回転して、左方向
に対応する湾曲操作ワイヤ３２Ｌを構成する電動湾曲装
置側ワイヤ３２ｂの一端が連結されているチェーン一端
部５０ａが牽引状態になる。このことによって、左方向
湾曲操作ワイヤ３２Ｌに対して牽引力が伝達される。

【００７１】このとき、前記挿入部２ａ内を挿通する案
内管３３と挿入部側ワイヤ３２ａとの間に発生する抵抗
によって前記牽引力がある程度損失するとともに、湾曲
操作ワイヤ３２の弾性伸びによって牽引量がある程度吸
収されるが、これら損失分及び吸収分を相殺した分だ
け、チェーン一端部５０ａの移動量を予め上乗せ設定し
て、このチェーン一端部５０ａに連結された左方向湾曲
操作ワイヤ３２Ｌを矢印Ｂに示すように所定量牽引す
る。このことによって、前記湾曲部１２が矢印Ｃに示す
ように左湾曲する。このとき、前記チェーン５０の他端
部側及びこのチェーン他端部５０ｂに連結された右方向
湾曲操作ワイヤ３２Ｒに弛みが発生して弛緩状態にな
る。

【００７２】次いで、この左方向湾曲状態から湾曲方向
を反転動作させて、右方向に湾曲させる場合について説
明する。湾曲方向を反転させるため、前記ジョイスティ
ック６ａを右湾曲させるように傾倒操作する。すると、
図１６に示すように、スプロケット４９が矢印Ｄに示す
ように時計方向に逆転して、まず、前記左方向湾曲操作
ワイヤ３２Ｌにかかっていた牽引力が解除され、その
後、右方向湾曲操作ワイヤ３２Ｒを牽引操作するように
チェーン他端部５０ｂに牽引力が働く。

【００７３】なお、前記前記左方向湾曲操作ワイヤ３２
Ｌにかかっていた牽引力が解除されることによって、湾
曲部１２の湾曲状態が僅かに逆方向である右方向に戻っ
ていくが、積極的に湾曲させるにはこれでは不十分であ
る。つまり、十分に右方向に湾曲されるためには、図に
示す弛んだチェーン５０を巻き取った後でないと、チェ
ーン他端部５０ｂから右方向湾曲操作ワイヤ３２Ｒに牽
引力が働くことはない。

【００７４】すなわち、ジョイスティック６ａの操作方
向を反転させても、チェーン５０の弛みがなくなるまで
の間、湾曲状態を反転動作させることができない。ま
た、前記スプロケット４９が回動を開始しても、湾曲部
１２は湾曲しないという時間が生じ、この時間が湾曲部
１２の応答性の悪さになっていた。

【００７５】ここで、本発明における内視鏡２の湾曲部
１２の湾曲動作を図１７のフローチャートにしたがって
説明する。なお、本実施形態においてはジョイスティッ
ク６ａの傾き方向及び角度を湾曲指示信号としてとらえ
る湾曲制御について述べる。このため、前記リモコン６
からはジョイスティック６ａの傾き方向及び角度に応じ
て、上下方向及び左右方向に対してそれぞれ、例えば１
０２４階調のデジタル信号が出力されるようになってい
る。

【００７６】そして、前記１０２４階調のデジタル信号
において、湾曲部中心位置を５１２とし、この中心位置
より上側及び左側湾曲指示位置を０ないし５１１、下側
及び右側湾曲指示位置を５１３ないし１０２３に割り付
けている。なお、本説明においては左右方向に関する処
理についてのみ記載して、同様に処理される上下方向に
関する説明は省略する。

【００７７】まず、ステップＳ１に示すようにリモコン
６のジョイスティック６ａを所望の方向に所望の角度だ
け傾倒操作する。すると、このジョイスティック６ａの
傾倒操作に相応した湾曲指示信号値が通信ライン８２を
介して電動湾曲制御部１７に伝達される。

【００７８】次に、ステップＳ２に示すように電動湾曲
制御部１７の記憶部９４に、前記ジョイスティック６ａ
から出力された湾曲指示信号ＲＬが記憶されてステップ
Ｓ３に移行する。

【００７９】なお、前記記憶部９４には、少なくとも前
記ジョイスティック６ａから出力された、最新の湾曲指
示信号値と、この最新の湾曲指示信号値より１つ前の湾
曲指示信号値である前回の湾曲指示信号値と、前記最新
の湾曲指示信号値より２つ前の湾曲指示信号値である前
々回の湾曲指示信号値とが記憶されている。

【００８０】そして、最新の湾曲指示信号値を出力値Ｒ
Ｌ_newと定義し、前回の湾曲指示信号値を出力値ＲＬ_o
ld1と定義し、前々回の湾曲指示信号値を出力値ＲＬ_ol
d2と定義する。このことによって、記憶部９４内には出
力値ＲＬ_new、出力値ＲＬ_old1、出力値ＲＬ_old2が少
なくとも記憶されることになる。

【００８１】次いで、ステップＳ３、ステップＳ４、ス
テップＳ５に示すように、指示信号判別部９５で、前記
記憶部９４に記憶されている出力値ＲＬ_new、出力値Ｒ
Ｌ_old1、出力値ＲＬ_old2の比較判定を行う。

【００８２】ステップＳ３では、前記記憶部９４内に湾
曲指示信号値が存在するか否かの確認を行う。ここで、
出力値ＲＬ_oldが存在した場合にはステップ４に移行し
て記憶部９４から対応する湾曲指示信号値である出力値
ＲＬ_old1と、出力値ＲＬ_old2を呼び出し、ステップＳ
５に移行する。

【００８３】このステップＳ５では、湾曲指示方向が反
転されているか否かを判定するために、前回の湾曲指示
方向の確認と、最新の湾曲指示方向の確認とを行う。そ
のために、出力値ＲＬ_old1と出力値ＲＬ_old2との差分
演算を行って前回の湾曲指示方向を得る一方、出力値Ｒ
Ｌ_newと出力値ＲＬ_old1との差分演算を行って最新の
湾曲指示方向を得る。そして、前回の湾曲指示方向と、
最新の湾曲指示方向とを確認にして、湾曲方向を反転さ
せる湾曲指示信号であるか否かを判定する。

【００８４】このステップＳ５で最新の湾曲指示信号が
湾曲方向を反転させる指示であると判定した場合には、
ステップＳ６に移行して、付加部９８に対して所定の電
圧を一定時間付加する指示を出力してステップＳ７に移
行し、モータ部７１を通常の駆動電圧に対して所定の電
圧を一定時間付加した電圧で駆動する。

【００８５】このことによって、モータ部７１が高速に
回転してチェーン５０の弛みを素早くなくし、湾曲部１
２の湾曲状態が変化していく。そして、ステップＳ８に
示すように変化した湾曲部１２の湾曲状態を確認し、湾
曲状態が所望の状態であったなら湾曲処理を終了し、湾
曲状態が所望の状態でなかった場合には、再度湾曲角度
を調節するためにステップＳ１に移行して、ジョイステ
ィック６ａを傾倒操作して新たな湾曲指示を出力する。

【００８６】一方、前記ステップＳ５で湾曲方向を反転
させる指示ではなく、同方向に湾曲させる指示であると
判定した場合には、ステップＳ９に移行してジョイステ
ィック６ａからの湾曲指示信号値とポテンショメータ７
３からの検出値との差分演算を行う。そして、差分があ
る場合にはステップＳ７に移行してモータ部７１を通常
の駆動電圧で駆動させて湾曲状態を変化させてステップ
Ｓ８に移行する。また、前記ステップＳ９で差分が無し
の場合にはステップＳ８に移行する。これらのことによ
って、ジョイスティック６ａの傾倒操作に素早く応答さ
せて湾曲制御を行える。

【００８７】したがって、ジョイスティック６ａを傾倒
操作して挿入部２ａを対象物に挿入することにより、湾
曲部１２を所望の状態に湾曲させて、対象物の観察、検
査を行える。そして、検査終了後には、挿入部２ａをド
ラム部３に巻き取り、使用したリモコン６をケース本体
内に収納し、電源スイッチ６ｂをＯＦＦにすることによ
り使用状態が終了する。さらに、収納ケース８は、ケー
ス本体の蓋体８ｂを閉めることで検査が完了するととも
に、保管状態になる。

【００８８】ここで、ジョイスティック６ａの操作と湾
曲部１２の湾曲状態との関係を具体的に説明する。前記
図１４に示す湾曲部１２に湾曲がかっかていない状態の
とき、ジョイスティック６ａからは湾曲指示信号として
出力値ＲＬ＝５１２が出力される。

【００８９】この状態から前記図１５に示すように左湾
曲を最大にかけるようにジョイスティック６ａを左方向
に傾倒操作すると、このジョイスティック６ａから出力
値ＲＬ＝０という湾曲指示信号が出力される。

【００９０】そして、左最大湾曲させた後、右方向に湾
曲させる指示として例えば右湾曲を最大にかけるように
ジョイスティック６ａを右方向に傾倒操作すると、この
ジョイスティック６ａから出力値ＲＬ＝１０２３という
湾曲指示が出力される。

【００９１】上述の操作をしたとき、前記記憶部９４に
は、出力値ＲＬ_newとして１０２３が、出力値ＲＬ_old
1として０、出力値ＲＬ_old2として５１２という湾曲指
示信号値が記憶される。

【００９２】前記ジョイスティック６ａから最新の湾曲
指示信号である出力値ＲＬ_new＝１０２３が入力された
とき、指示信号判別部９５では、前記ステップＳ５に示
したように湾曲方向を反転させる指示であるか否かの判
定を行う。

【００９３】具体的には、上述した以下の２つの演算を
行い、その演算結果の正負が異なるか否かで反転指示で
あるか否かを判定する。

【００９４】今回の場合、（出力値ＲＬ_old1）−（出
力値ＲＬ_old2）＝０−５１２＝−５１２＜０であり、
（出力値ＲＬ_new）−（出力値ＲＬ_old1）＝１０２３
−０＝１０２３＞０である。

【００９５】今回の場合、２つの演算結果の正負が異な
っている。すなわち、ステップＳ５において、ジョイス
ティック６ａから出力された最新の湾曲指示信号は、湾
曲状態を反転させる指示であると判定する。

【００９６】そして、前記ステップＳ５で反転させる指
示であると判定されると、ステップＳ６では図１８
（ａ）、（ｂ）に示すように通常の駆動電圧に対して、
所定電圧を一定時間αだけ付加する。すると、前記スプ
ロケット４９が時間αの間、高速に回動して、前記図１
６で示した弛みを解消するためにチェーン５０をスプロ
ケット４９に素早く巻き取っていく。このことによっ
て、チェーン他端部５０ｂが右方向湾曲操作ワイヤ３２
Ｒを牽引する力が瞬時に発生して湾曲状態が左方向から
右方向に変化していく。

【００９７】これに対して、例えば以下に示すようにジ
ョイスティック６ａが傾倒操作されると、ステップＳ５
では湾曲方向を反転させる指示がジョイスティック６ａ
から出力されていないと判定する。例えば、前記図１４
の湾曲のかかっていない状態から、所定量左方向に湾曲
させ、その後、さらに同方向である左方向に湾曲させた
場合である。

【００９８】この場合、湾曲をかけていない状態ではジ
ョイスティック６ａから出力値ＲＬ＝５１２が出力さ
れ、所定量左方向に湾曲させるためにジョイスティック
６ａを左方向に傾倒操作して、例えば出力値ＲＬ＝２５
６が出力され、その後、さらに同方に湾曲させるために
ジョイスティック６ａを左方向に傾倒操作すると例えば
出力値ＲＬ＝０が出力される。このとき、前記記憶部９
４には、出力値ＲＬ_new＝０、出力値ＲＬ_old1＝２５
６、出力値ＲＬ_old2＝５１２が記憶される。

【００９９】したがって、最新の湾曲指示信号である出
力値ＲＬ_new＝０がジョイスティック６ａから出力され
たとき、前記指示信号判別部９５ではステップＳ５に示
す以下の２つの演算を行って、演算結果の正負によって
反転指示であるか否かを判定する。

【０１００】つまり、今回の場合では、（出力値ＲＬ_o
ld1）−（出力値ＲＬ_old2）＝２５６−５１２＝−２５
６＜０と、（出力値ＲＬ_new）−（出力値ＲＬ_old1）
＝０−２５６＝−２５６＜０とを得る。

【０１０１】今回の場合には２つの演算結果の正負が同
様であり、ステップＳ５ではジョイスティック６ａから
の最新の湾曲指示信号は、湾曲状態を反転させる指示で
はないと判定する。したがって、今回の場合には、付加
部９８から電圧を付加することなく、つまり、前記図１
８（ａ）、（ｂ）に示した一定時間αの電圧付加を行う
ことなく、スプロケット４９を通常の駆動電圧で駆動す
る。

【０１０２】このように、ジョイスティックを傾倒操作
したときに出力される湾曲指示信号を時系列的に記憶す
る一方、ジョイスティックから湾曲指示信号が出力され
るたびに所定の差分処理を行って、そのときジョイステ
ィックから出力された湾曲指示信号が湾曲動作を反転さ
せる指示であるかを判定し、湾曲状態を反転させる指示
であると判定したときにだけ、通常の駆動電圧にある所
定電圧を一定時間、付加することによって、一定時間の
間、スプロケットを素早く回動させて、チェーン及び湾
曲操作ワイヤの弛緩状態を素早く解除して牽引を開始し
て、湾曲部を逆方向に素早く湾曲動作させることができ
る。

【０１０３】このことによって、電動湾曲装置や、挿入
部、湾曲部を大型化することなく、反転側の湾曲操作ワ
イヤが牽引状態になるまでの時間が短縮されて湾曲反転
時の応答性が向上する。

【０１０４】また、ジョイスティック近傍にトリマを設
けたことによって、湾曲角度の調整を容易に行うことが
できるので、例えば制御部にＰＣ等を接続して湾曲角パ
ラメータを修正する等の手間を省ける。なお、抵抗値を
変更する構成の代わりにジョイスティックの傾倒角度を
増減させて最大湾曲角度を調整するようにしてもよい。

【０１０５】なお、本実施形態においては、ジョイステ
ィックを傾倒操作したとき出力される湾曲指示信号を差
分演算した結果を基に、湾曲状態が反転したか否かを判
定し、その判定結果によってモータ部を通常の駆動電圧
で駆動させたり、通常の駆動電圧に対して一定時間、所
定電圧を付加する構成を説明したが、以下に示す情報を
基にして湾曲状態が反転したか否かを判定してモータ部
を通常の駆動電圧で駆動させたり、通常の駆動電圧に対
して一定時間、所定電圧を付加するようにしてもよい。

【０１０６】図１９及び図２０は本発明の第２実施形態
にかかり、図１９は電動湾曲制御部を他の構成にした内
視鏡装置を説明するブロック図、図２０は電動湾曲制御
部による湾曲制御を説明するフローチャートである。本
実施形態においてはジョイスティック６ａから出力され
る湾曲指示信号をＯＮ／ＯＦＦ信号としてもとらえてい
る。そして、ＯＮ信号時のみ定速で湾曲動作を行う湾曲
制御方法としている。

【０１０７】図１９に示すように本実施形態の電動湾曲
制御部１７Ａは、発振器９９を用いてパルス駆動電圧の
出力を指示するマイコン９０Ａと、この指示信号の増幅
処理を行うアンプ９２Ａとを有している。

【０１０８】前記マイコン９０ＡはＣＰＵ、プログラム
が記憶されているＲＯＭ、ＲＡＭを有するとともに、前
記リモコン用Ａ／Ｄ変換部８１から伝送される湾曲指示
信号値を湾曲方向として時系列的に記憶する記憶部９４
と、この記憶部９４に記憶されている湾曲指示信号を比
較して反転したか否かを確認する指示信号判別部９５を
備えた湾曲方向判定部９６と、この湾曲方向判定部９６
の判定結果によってパルス駆動電圧信号に所定電圧を一
定時間付加する付加部９８Ａとを有している。なお、本
実施形態においてもジョイスティック６ａの傾倒操作に
応じて上下・左右方向にそれぞれ１０２４階調のデジタ
ル信号が湾曲指示信号値として出力されるが、出力値５
１２をＯＦＦ、出力値０ないし５１１及び５１３ないし
１０２３をＯＮ信号としている。その他の構成は前記第
１実施形態と同様であり、同部材には同符号を付して説
明を省略する。

【０１０９】上述のように構成した電動湾曲制御部１７
Ａの作用を図２０のフローチャートにしたがって説明す
る。まず、ステップＳ１１に示すようにジョイスティッ
ク６ａを操作する。すると、このジョイスティック６ａ
の傾倒操作に対応する湾曲指示信号値が通信ライン８２
を介して電動湾曲制御部１７に伝達される。このとき、
ステップＳ１２に示すように電動湾曲制御部１７Ａの記
憶部９４にジョイスティック６ａから出力された最新の
湾曲指示信号値が記憶されてステップＳ１３に移行し
て、記憶部９４内に湾曲指示信号値が存在するか否かの
確認を行う。ここで、出力値ＲＬ_oldが存在した場合に
はステップＳ１４に移行して記憶部９４から対応する湾
曲指示信号値である出力値ＲＬ_old1、出力値ＲＬ_old2
を呼び出し、ステップＳ１５に移行する。

【０１１０】そして、このステップＳ１５では最新の湾
曲指示信号が湾曲方向を反転させる指示であるか否かの
判定を行う。本実施形態においては、出力値ＲＬ_oldと
して記憶されている前回のＯＮ方向を確認する一方、出
力値ＲＬ_newにて今回のＯＮ方向を確認して、湾曲方向
を反転させる指示であるか否かを判定する。

【０１１１】具体的には、ある方向に対してＯＮ指示が
出されいた後に、その方向とは逆方向に対するＯＮ指示
を出す場合、ジョイスティック６ａは必ず、一旦ＯＦＦ
位置を通過し、その後に逆方向の湾曲指示信号を出力す
る。つまり、ＯＦＦ信号を確認するとともに、このＯＦ
Ｆ位置前後での操作方向を比較することによって反転操
作であるか否かを判定している。

【０１１２】そして、前記ステップＳ１５で湾曲状態を
反転させる指示であると判定した場合にはステップＳ１
６に移行して、付加部９８Ａにて対して所定のパルス駆
動電圧を付加する指示を出力してステップＳ１７にしめ
すようにモータ部７１を通常のパルス駆動電圧に所定の
パルス駆動電圧を加えた電圧で駆動する。

【０１１３】次いで、ステップＳ１８に示すように湾曲
部１２の湾曲状態の変化を確認して、湾曲状態が所望の
状態であるなら湾曲処理を終了し、湾曲状態が所望の状
態でなかった場合には、再度湾曲角度を調節するために
ステップＳ１１に移行して、ジョイスティック６ａを傾
倒操作して新たな湾曲指示を出力する。

【０１１４】なお、前記ステップＳ１５で湾曲方向を反
転させる指示ではなく、同方向に湾曲させる指示である
と判定した場合には、ステップの記載は省略するが前記
図１７のステップＳ９と同様にジョイスティック６ａか
らの湾曲指示信号値とポテンショメータ７３からの検出
値との差分演算を行う。そして、差分がある場合にはモ
ータ部７１を通常のパルス駆動電圧で駆動させて湾曲状
態を変化させて湾曲状態の確認を行い、差分無しの場合
には直接、湾曲状態の確認を行う。

【０１１５】ここで、ジョイスティック６ａの操作と湾
曲部１２の湾曲状態との関係を具体的に説明する。湾曲
部１２に湾曲のかっかていない状態のとき、ジョイステ
ィック６ａからは出力値ＲＬ＝５１２という湾曲指示信
号が出力される。この状態から例えば左湾曲をかけるよ
うにジョイスティック６ａを操作する。このとき、この
ジョイスティック６ａから出力値ＲＬとして０ないし５
１１の湾曲指示信号を出力する。その後、右方向に湾曲
をかけるようにジョイスティック６ａを操作する。する
と、湾曲方向を左方向から右方向に切り換えるたことに
より、リモコン６からは一度だけ、出力値として５１２
（ＯＦＦ信号）が出力された後に、ジョイスティック６
ａから出力値ＲＬとして５１３ないし１０２３の湾曲指
示信号が出力される。

【０１１６】したがって、上述のようにジョイスティッ
ク６ａを操作した場合には、記憶部９４には、左湾曲Ｏ
Ｎのときの例えば出力値ＲＬ_new＝０と、湾曲ＯＦＦで
ある出力値ＲＬ_old1＝５１２と、右湾曲ＯＮのときの
例えば出力値ＲＬ_old2＝１０２３が記憶されている。

【０１１７】したがって、ステップＳ１５では、出力値
ＲＬ_old1＝５１２のＯＦＦ信号を有するとともに、出
力値ＲＬ_new−出力値ＲＬ_old1＝０−５１２＜０と、
出力値ＲＬ_old2−出力値ＲＬ_old1＝１０２３−５１２
＞０との結果を得る。

【０１１８】このことによって、出力値ＲＬ_old1（Ｏ
ＦＦ信号）の前後で演算結果の正負が異なっていること
により、ジョイスティック６ａの傾倒操作が湾曲動作を
反転される指示であると判定する。

【０１１９】なお、ステップＳ１６では、図２１（ａ）
に示すように一定時間α、高いパルス駆動電圧が加わる
ように通常のパルス駆動電圧に所定電圧を付加する。こ
の結果、時間αの間だけ前記スプロケット４９が高速に
回動してチェーン５０の弛みを解消させて、右方向湾曲
操作ワイヤ３２Ｒを牽引する力が瞬時に発生して湾曲状
態が逆方向に変化する。

【０１２０】一方、ステップＳ１５でジョイスティック
から湾曲方向を反転させる指示が出力されていないと判
定されるのは例えばジョイスティック６ａを湾曲なしの
状態から、まず左方向に湾曲させ、次に、一端、ジョイ
スティック６ａを自立状態にして、再び左方向に湾曲さ
せる場合等である。

【０１２１】このとき、最初、湾曲がかかっていない状
態であるのでジョイスティック６ａから出力値ＲＬ＝５
１２の湾曲指示信号が出力される。その後、左方向へ湾
曲させることにより、このジョイスティック６ａから出
力値ＲＬとして０ないし５１１が出力される（ここで
は、仮に出力値ＲＬを０とする）。

【０１２２】次に、その動作を続けず、ジョイスティッ
ク６ａを一度中央（出力値ＲＬ＝５１２を出力）に戻
し、その後、再び、前回と同じ方向に湾曲させるとジョ
イスティック６ａから出力値ＲＬとして０ないし５１１
が出力される（ここでは、仮に出力値ＲＬを０とす
る）。

【０１２３】このとき、記憶部９４には、出力値ＲＬ_n
ew＝０、出力値ＲＬ_old1＝５１２、出力値ＲＬ_old2＝
０が記憶されているので、ステップＳ１５では、 出力値ＲＬ_old1＝５１２、 出力値ＲＬ_new−出力値ＲＬ_old1＝０−５１２＝−５
１２＜０、 出力値ＲＬ_old2−出力値ＲＬ_old1＝０−５１２＝−５
１２＜０ との結果を得る。

【０１２４】このことによって、出力値ＲＬ_old1（Ｏ
ＦＦ信号） の前後で演算結果の正負が同じであるの
で、ジョイスティック６ａの傾倒操作によって湾曲方向
を反転される指示でないと判定する。このため、付加部
９８Ａで電圧を付加することなく、通常のパルス駆動電
圧でモータ部７１は駆動される。

【０１２５】このように、ジョイスティックがＯＦＦ位
置である中央を通過したとき、記憶部にＯＦＦ位置を示
す湾曲指示信号値を記憶することによって、ジョイステ
ィックの操作によって、回転方向を反転させる指示が出
力されたか否かの判定をより確実に行うことができる。
その他の作用及び効果は前記第１実施形態と同様であ
る。

【０１２６】なお、パルス駆動電圧にパルス信号を付加
する場合、パルス信号の付加は頂部に限定されるもので
はなく、図２１（ｂ）に示すようにパルス信号の底部で
あってもよい。

【０１２７】また、ＯＦＦ位置である中央を出力値５１
２の１つだけに限定することなく、出力値５１２±αと
設定することによって、ジョイスティック６ａに遊びを
持たせて操作性を向上させることができる。つまり、Ｏ
ＦＦ位置を出力値５１２と設定した場合には、ジョイス
ティック６ａを僅かに移動させただけでＯＮ指示とな
る。つまり、敏感に反応するが、ＯＦＦ位置を出力値５
１２±αと設定することにより、ＯＦＦ領域が広がる。
前記αの値としては、例えば１０ないし８０程度に設定
する。このことによって、ジョイスティック６ａに触れ
ただけで動作することがなくなる。

【０１２８】図２２及び図２３は本発明の第３実施形態
にかかり、図２２は電動湾曲制御部を別の構成にした内
視鏡装置を説明するブロック図、図２３は電動湾曲制御
部による湾曲制御を説明するフローチャートである。本
実施形態においては、モータ部７１へ供給される電圧の
正負によって湾曲状態が反転したか否かを判定してモー
タ部を通常の駆動電圧で駆動させたり、通常の駆動電圧
に対して一定時間、所定電圧を付加するようにしてい
る。

【０１２９】図２２に示すように本実施形態の電動湾曲
制御部１７Ｂには、通信ライン８２を介してリモコン６
のジョイスティック６ａからの湾曲指示信号値とポテン
ショメータＡＤ変換部９３の回転位置信号値とを差分演
算し、その差分量に対応するデジタルの駆動信号を生成
するマイコン９０Ｂを有している。

【０１３０】このマイコン９０Ｂは、ＣＰＵ、プログラ
ムが記憶されているＲＯＭ、ＲＡＭを有するとともに、
ポテンショメータＡＤ変換部９３を介してポテンショメ
ータ７３で検知したスプロケット４９を回転させる出力
軸４８の回転位置信号値と前記湾曲指示信号値との差分
を一定時間間隔で取得してフィードバック制御を行う差
分演算部９７Ａと、この差分演算部９７Ａから出力され
るデジタル出力値を記憶する記憶部９４Ｂ及びこの記憶
部９４Ｂに記憶されているデジタル出力値と、今回出力
された最新のデジタル出力値とで湾曲方向が反転されて
いるか否かの判別を行う判別部９５Ｂを備えた湾曲方向
判定部９６Ｂと、この湾曲方向判定部９６Ｂで湾曲方向
が反転されるという結果を得てモータユニット４７へ出
力する駆動電圧に一定電圧を付加する付加部９８Ｂとを
有している。

【０１３１】なお、前記リモコン６からの湾曲指示信号
及びポテンショメータＡＤ変換部９３から出力される回
転位置信号値は、共に１０２４階調のデジタル信号とし
て扱われる。そして、それぞれ、出力値５１２を中央値
としている。

【０１３２】また、前記アンプ部９２Ｂから出力される
電圧値は、プラス又はマイナスの電圧値である。そし
て、前記モータ部７１を正転させる際にはプラス電圧で
あり、前記モータ部７１を逆転させる際にはマイナス電
圧である。具体的な電圧値としては、−１５Ｖから＋１
５Ｖの範囲であり、上方向及び左方向の湾曲指示の場合
には出力電圧値は負の値を示し、下方向及び右方向の湾
曲指示の場合には出力電圧値は正の値を示す。その他の
構成は上述した実施形態と同様であり、同部材には同符
合を付して説明を省略する。

【０１３３】図２３のフローチャートにしたがって、本
発明における内視鏡２の湾曲部１２の湾曲動作を説明す
る。ステップＳ２１に示すようにリモコン６のジョイス
ティック６ａを操作する。すると、ジョイスティック６
ａの傾き方向及び角度に応じた湾曲指示信号としてＪＳ
出力値ＲＬが通信ライン８２を介して電動湾曲制御部１
７Ｂに伝達される。

【０１３４】そして、この電動湾曲制御部１７Ｂに前記
ＪＳ出力値ＲＬが入力された時点でステップＳ２２に示
すように、このＪＳ出力値ＲＬと、ポテンショメータ７
３からの回転位置信号値であるＰＭ出力値ＲＬとの差分
を演算し、その差分の有無を確認する。ここで、差分が
あった場合にはステップＳ２３に移行する。

【０１３５】ステップＳ２３では、その差分結果値を出
力値△ＲＬとして記憶部９４Ｂに記憶する。このことに
より、この記憶部９４Ｂには、少なくとも今回の出力値
△ＲＬと前回の出力値△ＲＬとが記憶されており、最新
の出力値を出力値△ＲＬ_new、前回の出力値を出力値△
ＲＬ_old1と定義する。

【０１３６】次いで、ステップＳ２４、ステップＳ２
５、ステップＳ２６に示すように判別部９５Ｂで前記出
力値の比較判定を行う。その際、ステップＳ２４に示す
ように出力値△ＲＬ_old1が記憶されているか否かを確
認し、出力値△ＲＬ_old1が記憶されているときにはス
テップＳ２５に移行して記憶されている出力値△ＲＬ_o
ld1を呼び出してステップＳ２６に移行する。

【０１３７】このステップＳ２６では前回の出力値△Ｒ
Ｌ_old1と、今回の出力値△ＲＬ_newとの比較判別を行
う。ここで、出力値△ＲＬ_old1＜０かつ出力値△ＲＬ_
new＞０の結果を得た場合、又は、 出力値△ＲＬ_old1
＞０かつ出力値△ＲＬ_new＜０の結果を得た場合、ステ
ップＳ２６では回転方向が反転されると判定する。この
場合には、ステップＳ２７に移行して付加部９８Ｂより
通常の駆動電圧に一定電圧を付加し、ステップＳ２８に
示すように一定電圧を負荷した駆動電圧でモータ部７１
を駆動させる。

【０１３８】なお、前記差分演算部９７Ａでは、一定時
間間隔で出力値△ＲＬを生成している。つまり、前記モ
ータ部７１が動作しているとき、前記出力値△ＲＬはそ
のたびに、新しい値に更新される。そして、出力値△Ｒ
Ｌ＝０を得たとき、モータユニット４７への駆動電圧の
出力を停止する。

【０１３９】また、前記差分演算部９７Ａでは、同様に
ＪＳ出力値ＲＬの差分演算処理を一定時間間隔で行って
いる。したがって、一定時間内での過度に速くジョイス
ティックが操作されたか否かの確認をし、過度に速くジ
ョイスティックが操作されたことを検出した際にはその
ジョイスティックの操作によって出力された値を無視す
るようにしている。

【０１４０】ここで、ジョイスティック６ａの操作と湾
曲部１２の湾曲状態との関係を具体的に説明する。例え
ば、ジョイスティック６ａから右方向に最大湾曲させる
というＪＳ出力値ＲＬ＝１０２３を出力するとき、実際
のポテンショメータからのＰＭ出力値ＲＬ＝５１２、す
なわち、湾曲角度０の非湾曲状態であったとする。

【０１４１】この場合、ＪＳ出力値ＲＬとＰＭ出力値Ｒ
Ｌとの値が一対一の対応であるとすると、出力値△ＲＬ
＝（ＪＳ出力値ＲＬ−ＰＭ出力値ＲＬ＝１０２３−５１
２＝５１１の結果を得る。そして、この結果から、右方
向への湾曲動作を開始して、最終的に湾曲部１２が右最
大湾曲状態になったときに、出力値△ＲＬ＝０になる。

【０１４２】次に、この状態から湾曲角度０を指示する
ＪＳ出力値ＲＬ＝５１２が入力されると、出力値△ＲＬ
＝５１２−１０２３＝−５１１の結果を得、この結果か
ら左方向への湾曲動作を開始する。このとき、記憶部９
４Ｂには、前回の出力値△ＲＬ_old1＝５１１と、最新
の出力値△ＲＬ_ne＝−５１１とが記憶されるので、ス
テップＳ２６では出力値△ＲＬ_old1＝５１１＞０かつ
出力値△ＲＬ_new＝−５１１＜０の結果から湾曲方向を
反転させると判定する。

【０１４３】このため、付加部９８ではこの判定を受
け、通常では、モータユニット４７へはＶｍｏｔ＝ｋ＊
出力値△ＲＬ_new（ｋ：任意の係数）の電圧値が出力し
て湾曲動作させるところを、湾曲部１２が左方向へ湾曲
するので出力値△ＲＬは負側への動作であり、かつ付加
電圧（δ）を仮にδ＝−２．００として、 Ｖｍｏｔ＿ａｄｄ＝ｋ＊（出力値△ＲＬ_new＋δｐｏ
ｔ） Ｖｍｏｔ＿ａｄｄ＝ｋ＊（出力値△ＲＬ_new−２．０
０）となり、通常より絶対値の大きな電圧値で湾曲動作
させることになる。

【０１４４】具体的に、ｋ＝０．０１（単位Ｖ）、出力
値△ＲＬ_new＝−５１２の場合には Ｖｍｏｔ＝ｋ＊出力値△ＲＬ_new＝−５．１２Ｖ、 Ｖｍｏｔ＿ａｄｄ＝ｋ＊（出力値△ＲＬ_new−２００）
＝−７．１２Ｖとなり、Ｖｍｏｔ＿ａｄｄが２Ｖ多い供
給電圧で動作する。なお、前記Ｖｍｏｔ＿ａｄｄは上述
した実施形態と同様に一定時間のみ付加される。

【０１４５】なお、前記出力値△ＲＬの更新期間が例え
ば０．２秒毎である場合には、次の出力値△ＲＬつまり
出力値△ＲＬが更新されるまでの間の０．２秒間、Ｖｍ
ｏｔ＿ａｄｄが一時的に付加され、その後は、反転動作
がない限り、通常の駆動電圧であるＶｍｏｔがモータユ
ニット４７に供給される。

【０１４６】また、前記アンプ部９２Ｂからの電圧は、
前記図１８、前記図２１のどちらの形態での出力でもよ
く、一定時間αは前述した更新時間、例えば０．２秒間
の付加となる。

【０１４７】さらに、付加電圧を付加するのではなく、
Ｖｍｏｔの係数ｋを一時的に大きな値ｋ１に変化させる
ようにしてもよい。つまり、 Ｖｍｏｔ＿ａｄｄ＝ｋ１＊出力値△ＲＬ_new として、一定時間Ｖｍｏｔ＿ａｄｄを出力するようにし
てもよい。

【０１４８】このように、モータ部に供給される電圧の
正負によって動作方向の反転を確認し、通常の駆動電圧
に所定の電圧を付加してモータ部に供給するので湾曲反
転時のレスポンスを適切に確保することができる。この
ことによって、湾曲操作性が損なわれることが防止され
る。

【０１４９】また、ジョイスティックの動作を所定時間
間隔で差分演算処理する一方、過度に速くジョイスティ
ックが操作されたことを検知した際には、ジョイスティ
ックからの出力値を無視させることによって、動作に過
敏に反応して無理な動作をさせることをなくすことがで
き、観察性、挿入性が向上する。

【０１５０】図２４及び図２５は本発明の第４実施形態
にかかり、図２４は電動湾曲制御部をまた他の構成にし
た内視鏡装置を説明するブロック図、図２５は電動湾曲
制御部による湾曲制御を説明するフローチャートであ
る。

【０１５１】図２４に示すように本実施形態の電動湾曲
制御部１７Ｃには、通信ライン８２を介してリモコン６
のジョイスティック６ａからの湾曲指示信号値とポテン
ショメータＡＤ変換部９３の回転位置信号値とを差分演
算し、その差分量に対応するデジタルの駆動信号を生成
するマイコン９０Ｃを有している。

【０１５２】このマイコン９０Ｃは、ＣＰＵ、プログラ
ムが記憶されているＲＯＭ、ＲＡＭを有するとともに、
ポテンショメータＡＤ変換部９３を介してポテンショメ
ータ７３で検知したスプロケット４９を回転させる出力
軸４８の回転位置信号値と前記湾曲指示信号値との差分
を一定時間間隔で取得してフィードバック制御を行う差
分演算部９７Ａと、ポテンショメータＡＤ変換部９３か
ら出力された回転位置信号値を記憶する記憶部９４Ｃ
と、この記憶部９４Ｃに記憶されている回転位置信号値
と、今回の回転位置信号値とで湾曲方向が反転したか否
かを判別する判別部９５Ｃを備えた湾曲方向判定部９６
Ｃと、この湾曲方向判定部９６Ｃからの湾曲方向が反転
されるという結果を得てモータユニット４７へ出力する
駆動電圧に一定電圧を付加する付加部９８Ｂとを有して
いる。その他の構成は前記第３実施形態と同様であり、
同部材には同符合を付して説明を省略する。

【０１５３】ここで、本発明における内視鏡２の湾曲部
１２の湾曲動作を図２５のフローチャートにしたがって
説明する。本実施形態においては、ステップＳ３１に示
すようにジョイスティック６ａを操作すると、ジョイス
ティック６ａの傾き方向及び角度に応じた湾曲指示信号
としてＪＳ出力値ＲＬが通信ライン８２を介して電動湾
曲制御部１７Ｂに入力され、その時点で、ステップＳ３
２に示すようにＪＳ出力値ＲＬと、ポテンショメータ７
３の回転位置信号値であるＰＭ出力値ＲＬとの差分を演
算して差分の有無を確認する。

【０１５４】ここで、差分があった場合にはステップＳ
２３に移行して、ポテンショメータ７３からの回転位置
信号値であるＰＭ出力値ＲＬを記憶部９４Ｃに記憶す
る。このとき、この記憶部９４Ｃに、少なくとも今回の
ＰＭ出力値ＲＬと、前回のＰＭ出力値ＲＬと、前々回の
ＰＭ出力値ＲＬとが記憶されていれば、最新の出力値を
ＰＭ出力値ＲＬ_new、前回の出力値をＰＭ出力値ＲＬ_o
ld1、前々回の出力値をＰＭ出力値ＲＬ_old2と定義す
る。

【０１５５】次いで、ステップＳ３４、ステップＳ３
５、ステップＳ３６に示すように判別部９５Ｃで比較判
定を行う。その際、まず、ステップＳ３４に示すように
ＰＭ出力値ＲＬが記憶されているか否かを確認し、記憶
されているときにはステップＳ３５に移行して記憶され
ているＰＭ出力値ＲＬ_old1及びＰＭ出力値ＲＬ_old2を
呼び出してステップＳ３６に移行する。

【０１５６】このステップＳ３６では、ＰＭ出力値ＲＬ
_old1−ＰＭ出力値ＲＬ_old2 が正か負かの判定を行っ
て前回までの湾曲方向を確認する一方、さらに、ＰＭ出
力値ＲＬ_new−ＰＭ出力値ＲＬ_old1 の正負の判定を
行って最新の湾曲方向を確認する。そして、湾曲方向が
反転したか否かを判定する。

【０１５７】ここで、反転していると判定した場合に
は、ステップＳ３７に移行して付加部９８Ｂより一定電
圧をつう状電圧に対して一定時間だけ付加し、ステップ
Ｓ３８に示すように負荷した駆動電圧でモータ部７１を
駆動する。

【０１５８】ここで、ジョイスティック６ａの操作と湾
曲部１２の湾曲状態との関係を具体的に説明する。例え
ば、最初、湾曲がかかっていない、ＰＭ出力値ＲＬ＝５
１２の状態で湾曲が停止していた状態とする。ここで、
ジョイスティック６ａにより右方向に最大湾曲をかけ、
ＪＳ出力値ＲＬ＝１０２３が出されて、右方向への湾曲
が開始されたとする。

【０１５９】このとき、差分である出力値ＲＬ＝１０２
３−５１２＞０である。この後、一定時間間隔でＰＭ出
力値ＲＬがサンプリングされていく。そして、湾曲部１
２が右方向に最大湾曲すると、出力値ＲＬ＝０になる。
したがって、それまでの間のＰＭ出力値ＲＬは、一定時
間間隔に検出されているため、仮に１０２４階調を１刻
みずつサンプリングできたとすると、ＰＭ出力値ＲＬ_n
ew＝１０２２、ＰＭ出力値ＲＬ_old1＝１０２１、ＰＭ
出力値ＲＬ_old2＝１０２０になり、ＰＭ出力値ＲＬ_ol
d1−ＰＭ出力値ＲＬ_old2＞０、及びＰＭ出力値ＲＬ_ne
w−ＰＭ出力値ＲＬ_old1＞０となって回転方向が反転し
ていないと判定される。このとき、ＰＭ出力値ＲＬ＝１
０２３になっている。

【０１６０】その後、ジョイスティック６ａより非湾曲
状態に戻る指示が出されると、ＪＳ出力値ＲＬ＝５１２
が出力され、その瞬間、ステップＳ３２では差分有りと
の判断を下すが、モータユニット４７に必要な起動電圧
に達するまでモータ部７１は動作できないので、前記Ｊ
Ｓ出力値ＲＬ＝５１２が出力された直後はＰＭ出力値Ｒ
Ｌは１０２３のままになる。

【０１６１】その後、湾曲動作していくとき、同様に１
０２４階調を１刻みでサンプリングできた場合、ＰＭ出
力値ＲＬ_new＝１０２２、ＰＭ出力値ＲＬ_old1＝１０
２３、ＰＭ出力値ＲＬ_old2＝１０２２となる。その後
は、ＰＭ出力値ＲＬ_new＝１０２１、１０２０、１０１
９…順次変化していく。

【０１６２】そして、前記ＰＭ出力値ＲＬ_new＝１０２
２、ＰＭ出力値ＲＬ_old1＝１０２３、ＰＭ出力値ＲＬ_
old2＝１０２２となったとき、ＰＭ出力値ＲＬ_old1−
ＰＭ出力値ＲＬ_old2＝１＞０、及びＰＭ出力値ＲＬ_ne
w−ＰＭ出力値ＲＬ_old1＝−１＜０となって回転方向が
反転したと判定する。すると、付加部９８Ｂによって前
記図１８に示したように通常の駆動電圧に所定電圧が一
定時間だけ付加されてモータ部７１を起動する。

【０１６３】このように、ポテンショメータから出力さ
れる回転位置信号値を一定時間間隔で検知することによ
って、実際の湾曲部の反転動作を確認した後、瞬時に高
速動作を行うことができる。このことによりって、反転
時の湾曲レスポンスがさらに改善する。

【０１６４】なお、本実施形態においては前記第２実施
形態と同様にＯＮ／ＯＦＦ入力にしてＰＭ出力値ＲＬを
省略するようにしてもよい。

【０１６５】尚、本発明は、以上述べた実施形態のみに
限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲
で種々変形実施可能である。

【０１６６】［付記］以上詳述したような本発明の上記
実施形態によれば、以下の如き構成を得ることができ
る。

【０１６７】（１）挿入部を構成する湾曲部に端部が固
定されたアングルワイヤを牽引操作する牽引力伝達手段
と、この牽引力伝達手段を回転駆動する駆動源と、前記
湾曲部の湾曲方向を指示する手元側に位置する湾曲指示
装置と、この湾曲指示装置からの湾曲指示信号に基づき
前記駆動源に供給する駆動電圧を制御する制御部とを具
備する電動湾曲内視鏡において、前記制御部に、前記湾
曲部の湾曲状態を変化させる情報を基に、湾曲動作を反
転されるか否かを判定する判定部と、この判定部が湾曲
方向が反転されると判定したとき、前記駆動電源に供給
する通常の駆動電圧に、所定電圧を一定時間付加する付
加部と、を設けた電動湾曲内視鏡。

【０１６８】（２）前記判定部で判定する情報は、前記
湾曲指示装置から出力される湾曲指示信号である付記１
記載の電動湾曲内視鏡装置。

【０１６９】（３）前記判定部は、前記湾曲指示装置か
ら出力される湾曲指示信号を時系列的に記憶する記憶部
と、この記憶部に記憶されている所定の湾曲指示信号を
差分演算して湾曲方向が反転されるか否かを判定する指
示信号判別部と、を有する付記２記載の電動湾曲内視
鏡。

【０１７０】（４）前記指示信号判別部は、前記記憶部
に記憶されている少なくとも最新の湾曲指示信号値、前
回の湾曲指示信号値、前々回の湾曲指示信号値を基に、
前回値と前々回値との差分演算及び最新値と前回値との
差分演算を行い、それぞれの結果から湾曲方向が反転さ
れるか否かを判定する付記３に記載の電動湾曲内視鏡。

【０１７１】（５）前記湾曲指示装置は、上下方向及び
左右方向をそれぞれ１０２４階調の湾曲指示信号として
前記制御部に出力する付記１に記載の電動湾曲内視鏡装
置。

【０１７２】（６）前記湾曲指示装置から１０２４階調
のデジタルの湾曲指示信号を出力するとき、湾曲部中心
位置を示す湾曲指示信号を５１２、この湾曲部中心位置
より上側及び左側湾曲位置を示す湾曲指示信号を０ない
し５１１、下側及び右側湾曲位置を示す湾曲指示信号を
５１３ないし１０２３と割り付けるとともに、最新の湾
曲指示信号を指示_new、これより１つ前の湾曲指示信号
を指示_old1、これよりさらに１つ前の湾曲指示信号を
指示_old2と定義し、 （指示_old1−指示_old2）＜０かつ（指示_new−指示_o
ld1）＞０ 又は、 （指示_old1−指示_old2）＞０かつ（指示_new−指示_o
ld1）＜０ の関係が成り立つとき、前記付加部は前記駆動源に通常
の駆動電圧に、所定電圧を一定時間付加する付記４又は
付記５に記載の電動湾曲内視鏡。

【０１７３】（７）前記湾曲指示装置から１０２４階調
のデジタルの湾曲指示信号を出力するとき、湾曲ＯＦＦ
状態を示す湾曲指示信号を５１２±α、上側湾曲指示及
び左側湾曲指示を示す湾曲指示信号を０ないし５１１−
α、下側湾曲指示及び右側湾曲指示を示す湾曲指示信号
を５１３＋αないし１０２３と割り付けるとともに、最
新の湾曲指示信号を指示_new、これより１つ前の湾曲指
示信号を指示_old1、これよりさらに１つ前の湾曲指示
信号を指示_old2と定義し、 指示_old1＝５１２±αかつ 指示_old2−指示_old1＞
０かつ 指示_new−指示_old1＜０ 又は、 指示_old1＝５１２±αかつ 指示_old2−指示_old1＜
０かつ 指示_new−指示_old1＞０ の関係が成り立つとき、前記付加部は前記駆動源に通常
の駆動電圧に、所定電圧を一定時間付加する付記４又は
付記５に記載の電動湾曲内視鏡。

【０１７４】（８）前記αの値は、１０ないし８０のデ
ジタル値である付記７記載の電動湾曲内視鏡。

【０１７５】（９）前記判定部で判定する情報は、前記
駆動源の回転方向を示すこの駆動源に出力される電圧値
の正負である付記１記載の電動湾曲内視鏡装置。

【０１７６】（１０）前記判定部は、前記駆動源に出力
された電圧値の正負を時系列的に記憶する記憶部と、こ
の記憶部に記憶されている電圧値の正負を比較して湾曲
方向が反転されるか否かを判定する回転方向判別部と、
を有する付記９記載の電動湾曲内視鏡。

【０１７７】（１１）前記回転方向判別部は、前記記憶
部に記憶されている最新の電圧値と前回の電圧値とを比
較し、その結果から湾曲方向が反転されるか否かを判定
する付記１０に記載の電動湾曲内視鏡。

【０１７８】（１２）前記制御部は、前記湾曲指示装置
から伝送されるＯＮ／ＯＦＦ指示信号を基に、ＯＮ制御
時の回転方向がＯＦＦ制御されるごとに数値割り付けを
行い、その数値を差分演算する付記４記載の電動湾曲内
視鏡装置。

【０１７９】（１３）前記駆動源へ出力する最大電圧値
を、±１５Ｖに設定した付記９記載の電動湾曲内視鏡。

【０１８０】（１４）前記判定部で判定する情報は、前
記牽引力伝達部材の出力軸の回転位置を示す回転位置信
号である付記１記載の電動湾曲内視鏡装置。

【０１８１】（１５）前記判定部は、前記出力軸の回転
位置信号を時系列的に記憶する記憶部と、前記出力軸の
回転位置信号を差分演算して、湾曲方向が反転されるか
否かを判定する回転位置判別部と、を有する付記１４記
載の電動湾曲内視鏡。

【０１８２】（１６）前記回転位置判別部は、少なくと
も最新の回転位置信号値、前回の回転位置信号値、前々
回の回転位置信号値を基に、前回値と前々回値との差分
演算及び最新値と前回値との差分演算を行い、それぞれ
の結果から湾曲方向が反転されるか否かを判定する付記
１５に記載の電動湾曲内視鏡。

【０１８３】（１７）前記出力軸の回転位置信号値は、
可変抵抗器から出力される電圧値を１０２４階調に変換
したデジタル値である付記１４記載の電動湾曲内視鏡。

【０１８４】（１８）前記出力軸の回転位置信号値は、
可変抵抗器から出力されるアナログ電圧値である付記１
４記載の電動湾曲内視鏡。

【０１８５】（１９）前記駆動源は、ＣＤギヤードモー
タである付記１記載の電動湾曲内視鏡。

【０１８６】（２０）前記付加部による一定電圧の付加
を、パルス駆動電圧の頂部を増すことで行う付記１記載
の電動湾曲内視鏡。

【０１８７】（２１）前記付加部による一定電圧の付加
を、パルス駆動電圧の底部を増すことで行う付記１記載
の電動湾曲内視鏡。

【０１８８】（２２）前記付加部による一定電圧の付加
を、非パルス状の連続するリニア電圧に対して行う付記
１記載の電動湾曲内視鏡。

【０１８９】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、湾
曲部の湾曲方向を反転動作させる際の湾曲応答性及び操
作性に優れた電動湾曲内視鏡を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１ないし図１８は本発明の第１実施形態に係
り、図１は内視鏡装置の構成を説明する斜視図

【図２】内視鏡装置の構成を説明するブロック図

【図３】リモコンを説明する図

【図４】リモコンのジョイスティックを説明する図

【図５】挿入部の構成を説明する図

【図６】ドラム部内の構成を説明する図

【図７】ドラム部内の電動湾曲装置の構成を説明する図

【図８】連結部材近傍を説明する図

【図９】方向変換部近傍を説明する拡大図

【図１０】モータユニットの構成を説明する図

【図１１】誘導面を備えるチェーン収納部の構成を説明
する図

【図１２】スプロケット近傍を説明する図

【図１３】モニタへの表示例を説明する図

【図１４】非湾曲状態の湾曲部とチェーン及び湾曲操作
ワイヤの関係を説明する図

【図１５】湾曲状態の湾曲部とチェーン及び湾曲操作ワ
イヤの関係を説明する図

【図１６】スプロケットを逆転状態にしたときの湾曲状
態の湾曲部とチェーン及び湾曲操作ワイヤの関係を説明
する図

【図１７】湾曲部の湾曲動作を説明するフローチャート

【図１８】通常の駆動電圧と付加部によって付加される
電圧とを説明する図

【図１９】図１９及び図２０は本発明の第２実施形態に
かかり、図１９は電動湾曲制御部を他の構成にした内視
鏡装置を説明するブロック図

【図２０】電動湾曲制御部による湾曲制御を説明するフ
ローチャート

【図２１】通常の駆動電圧と付加部によって付加される
電圧とを説明する図

【図２２】図２２及び図２３は本発明の第３実施形態に
かかり、図２２は電動湾曲制御部を別の構成にした内視
鏡装置を説明するブロック図

【図２３】電動湾曲制御部による湾曲制御を説明するフ
ローチャート

【図２４】図２４及び図２５は本発明の第４実施形態に
かかり、図２４は電動湾曲制御部をまた他の構成にした
内視鏡装置を説明するブロック図

【図２５】電動湾曲制御部による湾曲制御を説明するフ
ローチャート

【符号の説明】

６ａ…ジョイスティック １６…電動湾曲装置 １７…電動湾曲制御部 ９０…マイコン ９４…記憶部 ９５…指示信号判別部 ９６…湾曲方向判定部 ９８…付加部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 挿入部を構成する湾曲部に端部が固定さ
   れたアングルワイヤを牽引操作する牽引力伝達手段と、
   この牽引力伝達手段を回転駆動する駆動源と、前記湾曲
   部の湾曲方向を指示する手元側に位置する湾曲指示装置
   と、この湾曲指示装置からの湾曲指示信号に基づき前記
   駆動源に供給する駆動電圧を制御する制御部とを具備す
   る電動湾曲内視鏡において、 前記制御部に、 前記湾曲部の湾曲状態を変化させる情報を基に、湾曲動
   作を反転されるか否かを判定する判定部と、 この判定部が湾曲方向が反転されると判定したとき、前
   記駆動電源に供給する通常の駆動電圧に、所定電圧を一
   定時間付加する付加部と、 を設けたことを特徴とする電動湾曲内視鏡。
2. 【請求項２】 前記判定部で判定する情報は、前記湾曲
   指示装置から出力される湾曲指示信号であることを特徴
   とする請求項１記載の電動湾曲内視鏡装置。
3. 【請求項３】 前記判定部で判定する情報は、前記駆動
   源の回転方向を示すこの駆動源に出力される電圧値の正
   負であることを特徴とする付記３記載の電動湾曲内視鏡
   装置。
4. 【請求項４】 前記判定部で判定する情報は、前記牽引
   力伝達部材の出力軸の回転位置を示す回転位置信号であ
   ることを特徴とする請求項１記載の電動湾曲内視鏡装
   置。