JP2009119063A - 牽引装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】牽引装置は、操作可能な入力部と、入力部に制動力を付与して入力部への操作に対する抵抗力を生成する制動部と、牽引部材71a,71bを牽引する牽引部69a,69b,70a,70bと、入力部32への操作に応じて牽引部69a,69b,70a,70bにより牽引部材71a,71bが牽引されるように牽引部69a,69b,70a,70bに対する制御指令信号を生成する牽引指令生成部64a,64b,68a,68bと、牽引部材71a,71bの牽引量を検出する牽引量検出部72a,72b,74と、牽引量検出部72a,72b,74によって検出された牽引量の増減を判別する牽引量増減判別部78,80,82と、牽引量増減判別部78,80,82によって判別された判別結果に応じて制動部を制御する制動制御部76,84と、を具備する。
【選択図】図5
Description
図5乃至図8Cを参照して、内視鏡システムの制御系について説明する。
Claims (8)
- 操作可能な入力部と、
前記入力部に制動力を付与して前記入力部への操作に対する抵抗力を生成する制動部と、
牽引部材を牽引する牽引部と、
前記入力部への操作に応じて前記牽引部により前記牽引部材が牽引されるように前記牽引部に対する制御指令信号を生成する牽引指令生成部と、
前記牽引部材の牽引量を検出する牽引量検出部と、
前記牽引量検出部によって検出された牽引量の増減を判別する牽引量増減判別部と、
前記牽引量増減判別部によって判別された判別結果に応じて前記制動部を制御する制動制御部と、
を具備することを特徴とする牽引装置。 - 前記制動制御部は、制動力算出部を有し、
前記制動力算出部は、牽引量に対する制動力の特性を示す制動特性に基づいて、前記牽引量検出部によって検出された牽引量に応じて、前記制動部により前記入力部へと付与される制動力の目標値を算出し、前記牽引量増減判別部によって牽引量が増大していると判別されている場合と減少していると判別されている場合とで制動特性を互いに異なる増大時制動特性と減少時制動特性との間で切り替える、
ことを特徴とする請求項1に記載の牽引装置。 - 前記制動特性は、牽引量の可変範囲の全体にわたって、牽引量に応じて制動力を変化させるものである、
ことを特徴とする請求項2に記載の牽引装置。 - 前記牽引指令生成部は、
前記操作部への操作量を検出する操作量検出部と、
前記操作量検出部によって検出された操作量を所定の変換比で変換して前記牽引部による前記牽引部材の牽引量の目標値を設定する牽引量設定部と、
前記変換比を調節するための変換比調節部と、
を有する、
ことを特徴とする請求項1に記載の牽引装置。 - 前記制動制御部は、前記変換比に応じて前記制動部の応答速度を調節するための応答速度調節部を有する、
ことを特徴とする請求項4に記載の牽引装置。 - 前記制動部は、
前記制動制御部によって制御され、推進力を生成するリニアアクチュエータと、
前記入力部に制動力を付与する制動部材と、
前記リニアアクチュエータの推進力を増大して前記制動部材に伝達するリンク機構と、
を有する、
ことを特徴とする請求項1に記載の牽引装置。 - 前記入力部は、トラックボールを有し、
前記トラックボールは、前記トラックボールの外表面に形成されている摩擦増大部を有する、
ことを特徴とする請求項1に記載の牽引装置。 - 請求項1乃至7のいずれか1項に記載の牽引装置と、
前記牽引部材と、
前記牽引部による前記牽引部材の牽引に応じて前記牽引部材によって湾曲動作される湾曲部と、
を具備することを特徴とする内視鏡システム。
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