JP2003205872A - 装軌式車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来の装軌式車両は、操向の際、クローラシ
ューの接地面と地面との間に生じる大きな摩擦抵抗によ
り、クローラシューの接地面が損耗したり、アスファル
ト路面やコンクリート路面等の表面が剥離したりして傷
む。 【解決手段】 下部ローラ１１に旋回モーメントが作用
すると、リンク１９は下部ローラ１１と共に旋回モーメ
ントの向きに移動する。このとき、頂点部がピン２２に
よって揺動自在にリンク１９に支持されている三角状部
材２０は、リンク１９に押され、底辺部がクローラシュ
ー１８の上面を転がり動く。従って、リンク１９は、ク
ローラシュー１８に対する位置が高くなって、車両本体
は持ち上げられる。車両本体が持ち上がると、下部ロー
ラ１１が乗っていないリンク１９の下方のクローラシュ
ー１８は、地面との接地摩擦抵抗が小さくなり、バネ２
４の弾性復元力により、操向装置に操られた向きに移動
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、建設機械のうち、
操向装置を持った装軌式車両に関するものである。詳し
くは、クローラシューがループ状に配置された左右で一
対のクローラベルトと、各クローラベルトの移動速度の
違いによって車両本体の走行方向を操る操向装置とを備
えた装軌式車両に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の装軌式車両としては、例
えば、建設機械のクローラクレーン等がある。従来の一
般的なクローラクレーンは、ジブや運転室等が設置され
た上部旋回体と、この上部旋回体を旋回自在に搭載して
走行する下部走行体とから構成されている。

【０００３】図１（ａ）は、従来のクローラクレーンの
下部走行体であるクローラ式走行体１の構成を示す平面
図であり、同図（ｂ）はその側面図である。

【０００４】クローラ式走行体１は、上部旋回体を搭載
するロワーフレーム２の両側部にサイドフレーム３が装
着され、各サイドフレーム３にクローラベルト４が取り
付けられて構成されている。クローラベルト４は、走行
モータ５によって回転駆動させられるドライブスプロケ
ット６と遊動輪になるフロントアイドラ７との間に張ら
れて構成されている。クローラベルト４は、複数のクロ
ーラシュー８がループ状に配置されて構成されている。
クローラシュー８同士は、図２に示すように、隣り合う
冊状部８ａが係合させられ、各冊状部８ａにピン９が挿
入されることにより連結されている。

【０００５】ドライブスプロケット６とフロントアイド
ラ７との間の各サイドフレーム３には、クローラベルト
４を円滑に案内する複数の上部ローラ１０および下部ロ
ーラ１１が設けられている。また、上部ローラ１０は、
クローラベルト４が中間でたるまないように支持し、下
部ローラ１１は、図３に示すように、クローラシュー８
の突状ガイド８ｂをまたいで乗り、クローラクレーンの
車両本体の荷重を支持する。

【０００６】このような構成のクローラ式走行体１を備
えた従来の装軌式車両は、駆動装置を構成する走行モー
タ５が回転することによってクローラシュー８がループ
状に移動させられ、クローラシュー８と地面との間に生
じる摩擦力によって走行する。この際、クローラシュー
８には、下部ローラ１１を介して車両本体の荷重が所定
時間間隔毎にかかる。

【０００７】この種の装軌式車両は、車両本体の荷重が
接地面の広いクローラベルト４に分布されるため、１枚
のクローラシュー８の接地面にかかる接地面圧は、ホイ
ール式走行体のホイール等にかかる接地面圧よりも低く
なる。また、クローラベルト４によって接地面を連続し
て造り出せる。このため、装軌式車両は、荒れ地や軟弱
地、泥濘地等の悪路を容易に走行することが可能であ
る。

【０００８】また、装軌式車両の走行方向は、左右の各
クローラベルト４を構成するクローラシュー８の移動速
度が操向装置によって左右で異ならせられることによ
り、操られる。また、左右のクローラシュー８の移動方
向を逆の向きに制御すれば、走行移動させることなく、
車両本体をその場で旋回させられる。この際、操向に要
する地面の範囲は、ホイール式走行体等が操向に要する
範囲よりも小さく、装軌式車両は小回りが利く。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の装軌式車両は、クローラシュー８と地面とが滑らな
ければ、直進方向を保って走行するが、走行方向を変え
る操向の際は、クローラシュー８と地面とは滑らなけれ
ばならない。このため、従来の装軌式車両は、操向の
際、クローラシュー８の接地面と地面との間に生じる大
きな摩擦抵抗により、クローラシュー８の接地面が損耗
したり、アスファルト路面やコンクリート路面等の表面
が剥離したりして傷む。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、このような課
題を解決するためになされたもので、車両本体の荷重を
支持する複数のローラと、このローラを介して車両本体
の荷重が所定時間間隔毎にかかるクローラシューがルー
プ状に配置されて形成される左右で一対のクローラベル
トと、クローラシューをループ状に移動させてクローラ
シューと地面との間に生じる摩擦力によって車両本体を
走行させる駆動装置と、左右の各クローラベルトのルー
プ状の移動速度を同一にさせる若しくは違わせることに
よって車両本体の走行方向を操る操向装置とを備えた装
軌式車両において、ローラが所定時間間隔毎に乗って車
両本体の荷重を支持すると共に駆動装置の駆動力をクロ
ーラシューに伝える，クローラシュー毎に設けられてル
ープ状に連結されたリンクと、操向装置が操られてルー
プ状のリンクの移動速度を違わせた場合に車両本体に作
用する旋回モーメントをローラが受け，ローラが受けた
モーメント力によってリンクをクローラシューに対して
揺動させて，車両本体を持ち上げながら操向装置によっ
て操られた向きに移動させる揺動持上手段と、この揺動
持上手段によって車両本体が持ち上げられながら移動し
ている間に，ローラがリンクに乗っていないクローラシ
ューをローラが乗っていないリンクと一緒に操向装置に
よって操られた向きに移動させるシュー移動手段とを備
えていることを特徴とする。

【００１１】このような構成においては、装軌式車両の
走行時、リンクにはローラが所定時間間隔毎に乗り、ロ
ーラが乗ったリンクの下方のクローラシューには車両本
体の荷重が直接かかる。また、各リンクは連結されてい
るため、ローラが乗っていないリンクにもローラが乗っ
たリンクから車両本体の荷重が伝わり、ローラが乗って
いないリンクの下方のクローラシューには車両本体の荷
重が間接的にかかる。間接的にかかるこの荷重は、ロー
ラが乗ったリンク下方のクローラシューに直接かかる荷
重よりも小さい。

【００１２】操向装置が操られて左右の各クローラベル
トのループ状の移動速度が異なると、車両本体には旋回
モーメントが作用する。車両本体に旋回モーメントが作
用すると、揺動持上手段によってリンクがクローラシュ
ーに対して揺動させられて、車両本体は持ち上げられな
がら操向装置によって操られた向きに移動させられる。
車両本体が持ち上げられながら移動すると、ローラが乗
っていないリンクの下方のクローラシューは、地面との
接地摩擦抵抗が小さいため、シュー移動手段により、操
向装置によって操られた向きにリンクと共に一体で移動
させられる。一方、ローラが乗ったリンクの下方のクロ
ーラシューは、地面との接地摩擦抵抗が大きいため、そ
の場に留まり、リンクに追従しない。

【００１３】駆動装置によって各リンクがさらにループ
状に移動させられると、ローラが乗っていたリンクから
ローラが離れ、ローラが乗っていなかったリンクにロー
ラが乗る。新たにリンクにローラが乗ったクローラシュ
ーは、既に操向装置によって操られた位置に留まる。一
方、それまで留まっていたクローラシューは、リンクか
らローラが離れることによって地面との接地摩擦抵抗が
小さくなるので、シュー移動手段により、操向装置によ
って操られた向きに移動させられる。

【００１４】以後、操向装置の操作が終了して車両本体
に旋回モーメントが作用しなくなるまで、上記動作が繰
り返されて装軌式車両の走行方向が操られる。

【００１５】上記の操向動作は、クローラシューを主体
に着目すれば、以下のように解釈できる。特定の１つの
クローラシューの上方のリンクに車両荷重を受けるロー
ラが乗ると、そのクローラシューは、その場に留まる。
リンクから車両荷重を受けるローラが離れると、そのク
ローラシューは、それまで留まっていた位置からリンク
中心までシュー移動手段によって移動する。さらに操向
装置が操られると、その操られた向きにリンクとシュー
とは一体になって引き続いて移動する。クローラシュー
が移動するのは、車両荷重を受けるローラがリンクから
離れて地面との摩擦抵抗が小さいときである。

【００１６】また、本発明は、揺動持上手段が、頂点部
がリンクを揺動自在に支持し、底辺部がクローラシュー
のリンクに対向する面を転がり動く三角状部材からなる
ことを特徴とする。

【００１７】このような構成においては、操向装置が操
られて車両本体に旋回モーメントが作用すると、三角状
部材の頂点部はリンクと共にクローラシューに対して揺
動し、三角状部材の底辺部はクローラシューのリンクに
対向する面を転がり動く。三角状部材の底辺部がこのよ
うに転がり動くと、その頂点部が上方に移動すると共に
横方向に移動してリンクを持ち上げ移動させる。このた
め、車両本体は持ち上がりつつ旋回するので、走行進行
方向を変えることが出来る。

【００１８】また、本発明は、揺動持上手段が、リンク
のクローラシューに対向する側において車幅方向に形成
された谷状または山状の傾斜面と、クローラシューのリ
ンクに対向する側において上記傾斜面に対向して形成さ
れた山状または谷状の傾斜面とから形成されることを特
徴とする。

【００１９】このような構成においては、操向装置が操
られて車両本体に走行旋回モーメントが作用すると、リ
ンクは、そのクローラシューに対向する側に形成された
谷状または山状の傾斜面が、クローラシューのリンクに
対向する側において対向して形成された山状または谷状
の傾斜面上を摺動する。このとき、リンクは、谷状また
は山状の斜面を登るので、クローラシューに対する位置
が高くなり、車両本体は持ち上がりつつ旋回する。

【００２０】また、本発明は、リンクとクローラシュー
とが、揺動持上手段による車両本体が持ち上げられなが
らの移動を許容する隙間を持った係合部によって連結さ
れていることを特徴とする。

【００２１】このような構成においては、係合部の隙間
により、クローラシューは一定位置に留めたまま、リン
クだけを持ち上げながら移動させることが可能である。
従って、クローラシューを地面との摩擦抵抗が大きいと
きには移動させず、摩擦抵抗の小さいときにリンクに追
従させて移動させることが可能である。

【００２２】また、本発明は、シュー移動手段が、リン
クとクローラシューとの相対位置を復元する弾性力を発
揮する弾性体であることを特徴とする。

【００２３】このような構成においては、操向装置が操
られて車両本体に旋回モーメントが作用し、揺動持上手
段によって車両本体が持ち上げられると共に移動するの
で、地面との接地摩擦抵抗が小さくなったクローラシュ
ーは、弾性体の弾性力によってリンクとの相対位置が元
の位置に復元され、操向装置によって操られた向きに移
動させられる。

【００２４】

【発明の実施の形態】次に、本発明による装軌式車両を
クローラクレーンに適用した一実施形態について説明す
る。なお、この説明において、図１に示したクローラ式
走行体１を下部走行体に用いた従来のクローラクレーン
と同一または相当する部分には同図に示した符号と同一
の符号を用いて説明する。

【００２５】図４（ａ）は、本実施形態によるクローラ
クレーンのクローラベルトを構成するクローラシュー１
８付近の構造を概念的に示す図である。

【００２６】クローラシュー１８は、図１（ａ），
（ｂ）に示したように、ループ状に配置されてクローラ
式走行体１の一対のクローラベルト４を構成している。
各クローラシュー１８には一対の三角状部材２０を介し
てリンク１９および下部ローラ１１が乗っている。クロ
ーラクレーンの車両本体の荷重を支持する下部ローラ１
１は、突状ガイド１９ａをまたいでリンク１９に乗って
いる。リンク１９は、クローラシュー１８毎に設けられ
て隣接するもの同士がループ状に連結されており、下部
ローラ１１が所定時間間隔毎に乗って車両本体の荷重を
支持する。従って、クローラシュー１８には、下部ロー
ラ１１および三角状部材２０を介して車両本体の荷重が
所定時間間隔毎にかかる。

【００２７】各三角状部材２０は、図４（ａ）に示すよ
うに、頂点部においてピン２２によってリンク１９を揺
動自在に支持しており、底辺部がクローラシュー１８の
リンク１９に対向する面、つまりクローラシュー１８の
上面を転がり動く。

【００２８】リンク１９は、走行モータ５等から構成さ
れる駆動装置によってドライブスプロケット６が回転駆
動されることにより、その突状部１９ａがドライブスプ
ロケット６の歯に噛み合い、駆動装置が発生する駆動力
をクローラシュー１８に伝える。クローラシュー１８は
伝えられた駆動力によってループ状に移動させられ、車
両本体はクローラシュー１８と地面との間に生じる摩擦
力によって走行する。また、クローラ式走行体１に搭載
される上部旋回体の運転室には、レバー等からなる操向
装置が設けられている。この操向装置の操作によって、
左右の走行モータ５の回転速度が制御され、左右の各ク
ローラベルト４のループ状の移動速度の違いによって車
両本体の走行方向が操られる。

【００２９】三角状部材２０は、この操向装置が操られ
てループ状のリンク１９の移動速度を違わせた場合に車
両本体に作用する旋回モーメントを下部ローラ１１が受
け、下部ローラ１１が受けたモーメント力によってリン
ク１９をクローラシュー１８に対して揺動させて、車両
本体を持ち上げながら操向装置によって操られた向きに
移動させる揺動持上手段を構成している。各三角状部材
２０の両側のクローラシュー１８の上面には、三角状部
材２０が当接することによりその転がりの範囲を規制す
るストッパ２３が設けられている。

【００３０】また、リンク１９とクローラシュー１８と
の間には、これらを連結するバネ２４が設けられてい
る。バネ２４は、リンク１９とクローラシュー１８との
相対位置を復元する弾性力を発揮する弾性体を構成して
おり、また、三角状部材２０によって車両本体が持ち上
げられながら移動している間に、下部ローラ１１がリン
ク１９に乗っていないクローラシュー１８を下部ローラ
１１が乗っていないリンク１９と一緒に操向装置によっ
て操られた向きに移動させるシュー移動手段を構成して
いる。

【００３１】図５（ａ）は、本実施形態によるクローラ
クレーンのクローラベルト４の具体的な構成の一例を示
す一部拡大側面図であり、同図（ｂ）はその平面図であ
る。なお、同図において図４（ａ）と同一または相当す
る部分には同一符号を付してその説明は省略する。

【００３２】リンク１９は、断面が逆Ｕの字状に形成さ
れており、クローラシュー１８の上面の幅方向に並設さ
れた三角状部材２０，２０を覆って各クローラシュー１
８毎に設けられている。クローラシュー１８は断面がＵ
の字状に形成されており、リンク１９とクローラシュー
１８とは、互いの鉤状部１９ｈ，１８ｈを係合させて分
離しないように、かつ、クローラシュー１８の幅方向に
摺動自在に連結されている。また、鉤状部１９ｈ，１８
ｈによって形成される係合部には、揺動持上手段による
車両本体が持ち上げられながらの移動を許容する、リン
ク１９の揺動範囲を確保するための隙間が設けられてい
る。各クローラシュー１８毎に設けられた隣接するリン
ク１９同士は、隣り合う冊状部１９ｂが係合させられ、
各冊状部１９ｂにピン２５が挿入されることによりルー
プ状に連結されている。リンク１９がこのようにループ
状に連結されることにより、リンク１９にバネ２４によ
って連結されているクローラシュー１８がループ状に配
置されて、クローラベルト４が形成されている。バネ２
４は、リンク１９とクローラシュー１８との間に形成さ
れる空間に設けられる。

【００３３】図６は、図５（ｂ）をＡ−Ａ線に沿って破
断して得られる、三角状部材２０の構成を示す拡大断面
図である。断面が概三角形である三角状部材２０の頂点
部にはリンク１９と共にピン２２が挿入されており、三
角状部材２０は、リンク１９を揺動自在に支持してい
る。このピン２２の位置は、三角状部材２０の底辺部が
クローラシュー１８の上面を転がり動くことにより揺動
し、クローラシュー１８に対する高さは、三角状部材２
０がストッパ２３に当接して転がりを停止し、２点鎖線
で示される位置に静止したたとき最も高くなる。

【００３４】このような構成において、クローラベルト
４の接地部分には、図７に示すように、車両本体の荷重
と地面からの反力とがかかる。なお、同図において、図
１および図４（ａ）と同一または相当する部分には同一
符号を付してその説明は省略する。

【００３５】クローラクレーンの車両本体の荷重は、こ
れを支持する下部ローラ１１によって白抜き矢印で示さ
れる荷重Ｗに分布される。従って、リンク１９に下部ロ
ーラ１１が乗っているクローラシュー１８には荷重Ｗが
直接かかり、地面から反力Ｎを受ける。また、各リンク
１９同士は連結されているため、リンク１９に下部ロー
ラ１１が乗っていないクローラシュー１８には荷重Ｗが
間接的にかかり、荷重ｗがかかって地面から反力ｎを受
ける。このリンク１９に下部ローラ１１が乗っていない
クローラシュー１８に間接的にかかる荷重ｗおよび反力
ｎは、リンク１９に下部ローラ１１が乗っているクロー
ラシュー１８に直接かかる荷重Ｗおよび反力Ｎよりも小
さい。従って、クローラシュー１８と地面との間の摩擦
抵抗係数をμとすると、荷重Ｗが間接的にかかるクロー
ラシュー１８の地面との摩擦抵抗ｒはμｎとなり、荷重
Ｗが直接かかるクローラシュー１８の地面との摩擦抵抗
Ｒ＝μＮよりも小さい。

【００３６】次に、本実施形態によるクローラクレーン
の走行動作について説明する。

【００３７】図８（ａ），（ｂ），（ｃ）は、クローラ
ベルト４の接地している部分のクローラシュー１８と、
これらに所定時間間隔毎に乗る下部ローラ１１との関係
を概念的に示した図である。なお、同図において図４
（ａ）と同一または相当する部分には同一符号を付して
その説明は省略する。

【００３８】本実施形態によるクローラクレーンは、前
述したように、走行モータ５が回転することによってク
ローラシュー１８がループ状に移動させられ、クローラ
シュー１８と地面との間に生じる摩擦力μＮおよびμｎ
によって走行する。同図（ａ）は、同図中下方へ直進走
行中のクローラシュー１８と下部ローラ１１との相互位
置を示している。

【００３９】操向装置が操られて左右の各クローラベル
ト４のループ状の移動速度が異なると、車両本体には旋
回モーメントが作用する。車両本体に旋回モーメントが
作用すると、これを支える下部ローラ１１にも旋回モー
メントによる横力が作用し、下部ローラ１１の乗ったリ
ンク１９は下部ローラ１１と共に横方向に移動しようと
する。このとき、三角状部材２０は、図４（ｂ）に示す
ように、頂点部がリンク１９と共にクローラシュー１８
に対して旋回モーメントの方向に揺動し、底辺部がクロ
ーラシュー１８の上面を転がり動いて、ストッパ２３に
当接したところで静止する。このとき、ピン２２の位置
が高くなるため、リンク１９は、同図に示す位置Ａから
位置Ｂまで横移動すると共に、クローラシュー１８に対
する高さが高くなる。従って、クローラクレーンの車両
本体は持ち上がる。このとき、クローラシュー１８は、
伸びたバネ２４の弾性復元力によってリンク１９に追従
しようとするが、地面との接地摩擦抵抗が大きいため、
そのまま位置Ａに留まる。

【００４０】一方、下部ローラ１１が乗っていないリン
ク１９も、下部ローラ１１の乗っているリンク１９に連
結されているため、同図（ｃ）に示す位置Ａから同図
（ｄ）に示す位置Ｂまで、バネ２４によって連結された
クローラシュー１８と共に移動する。従って、クローラ
シュー１８と地面との間には若干の隙間ができる。この
際、リンク１９のクローラシュー１８に対する高さは変
わらない。

【００４１】この状態における各クローラシュー１８と
下部ローラ１１との位置関係は図８（ｂ）に示される。
この状態において、駆動装置によってクローラシュー１
８がループ状に移動させられ、車両本体が走行すると、
下部ローラ１１はそれまで乗っていたリンク１９から隣
のリンク１９へと移る。従って、リンク１９に下部ロー
ラ１１が新たに移り乗ったクローラシュー１８は、図４
（ｅ）に示すように、車両荷重を受けて位置Ｂに留ま
る。一方、それまで車両荷重を受けて同図（ｂ）に示す
位置Ａに留まっていたクローラシュー１８は、リンク１
９から下部ローラ１１が離れて車両荷重から開放される
ことにより、地面との接地摩擦抵抗が小さくなる。この
ため、伸びているバネ２４の弾性復元力により、操向装
置によって操られた向きに移動させられ、位置Ｂにおい
てリンク１９との相対位置が復元される。この状態にお
ける各クローラシュー１８と下部ローラ１１との位置関
係は図８（ｃ）に示される。

【００４２】以後、操向装置の操作が終了して車両本体
に旋回モーメントが作用しなくなるまで、上記動作が繰
り返されてクローラクレーンの走行方向は操られる。

【００４３】ここで、図８（ｃ）に示すように、クロー
ラシュー１８が走行した量をΔｄ、クローラシュー１８
の幅方向移動量をΔａ、クローラベルト４の接地長さを
Ｌとすると、操向角Δθは、 Δθ＝Δａ／（Ｌ／２）…（１） に近似的になる。また、図９（ｂ）に示す滑らなくても
回転できるクローラクレーンの回転半径Ｒは、同図
（ａ）に示す操向角Δθと走行量Δｄとの関係から、 Ｒ＝Δｄ／Δθ…（２） で近似的に求められる。従って、（２）式に（１）式を
代入すると、 Ｒ＝Δｄ×（Ｌ／２）／Δａ…（３） と近似的に表せる。例えば、走行量Δｄをクローラシュ
ー１８の長さ２５０〔ｍｍ〕、幅方向移動量Δａを８０
〔ｍｍ〕、クローラベルト４の接地長さＬを５０００
〔ｍｍ〕（＝２５０〔ｍｍ〕×２０枚）とした場合、式
（３）からＲ＝７８１２．５〔ｍｍ〕となり、回転半径
Ｒは約７．８〔ｍ〕になることが求められる。

【００４４】このような本実施形態によるクローラクレ
ーンによれば、操向の際、クローラシュー１８は、大き
な接地摩擦抵抗に抗して地面を引きずられることが無く
なり、クローラシュー１８の接地面や地面が従来のよう
に損耗したり傷んだりすることは無い。また、大きな接
地摩擦抵抗に抗して操向することがないので、駆動力の
損失が従来よりも少なくなる。このため、走行モータ５
等による走行駆動力を従来よりも小さくすることが出来
る。

【００４５】また、図１０（ａ）に示すクローラベルト
４の軌跡のように、クローラシュー１８を１枚ずつ送っ
てΔｄだけ走行しては切り返し、これを繰り返すことに
より、Δａずつその場で滑ることなく従来と同様な地面
範囲で旋回することが出来る。また、同図（ｂ）に示す
クローラベルト４の軌跡のように、切り返すことなくΔ
ａずつ操向しながら前進することが出来る。また、同図
（ｃ）に示すクローラベルト４の軌跡のように、クロー
ラシュー１８をｘ枚ずつ送ってΔｄ・ｘ走行しては切り
返し、これを繰り返すことにより、Δａ・ｘずつその場
で滑ることなく従来と同様な地面範囲で旋回することも
出来る。

【００４６】なお、本実施形態においては、揺動持上手
段として、頭頂部がリンク１９に揺動自在にピン２２で
支持された三角状部材２０を用いる場合について説明し
たが、本発明はこれに限定されることはない。例えば、
図１１（ａ）に示すように、揺動持上手段は、単にリン
ク１９Ａを支持するだけの三角コロ２０Ａのような部材
であっても、同図（ｂ）に示すように、リンク１９Ａを
揺動させてクローラシュー１８Ａに対して持ち上げる構
成であればよい。なお、同図において図４（ａ）と同一
または相当する部分には同一符号を付してその説明は省
略する。

【００４７】また、図１２（ａ）に示すように、リンク
１９Ｂのクローラシュー１８Ｂに対向する側において車
幅方向に形成された山状の傾斜面１９Ｂａと、クローラ
シュー１８Ｂのリンク１９Ｂに対向する側において上記
傾斜面１９Ｂａに対向して形成された谷状の傾斜面１８
Ｂａとから揺動持上手段を形成してもよい。このような
構成においては、操向装置が操られて車両本体に旋回モ
ーメントが作用すると、リンク１９Ｂは、そのクローラ
シュー１８Ｂに対向する側に形成された山状の傾斜面１
９Ｂａが、クローラシュー１８Ｂのリンク１９Ｂに対向
する側において対向して形成された谷状の傾斜面１８Ｂ
ａ上を摺動する。このとき、リンク１９ｂは、谷状の斜
面を登るので、クローラシュー１８Ｂに対する位置が高
くなり、車両本体は持ち上がる。なお、リンク１９Ｂの
クローラシュー１８Ｂに対向する側において車幅方向に
谷状の傾斜面を形成し、クローラシュー１８Ｂのリンク
１９Ｂに対向する側においてこの傾斜面に対向する山状
の傾斜面を構成してもよい。

【００４８】揺動持上手段を上記各構成に形成した場合
においても、上記実施形態と同様な効果が得られる。

【００４９】また、本実施形態においては、本発明によ
る装軌式車両をクローラクレーンに適用した場合につい
て説明したが、ブルドーザやトラクタショベル等にも同
様に適用することが出来、この場合においても上記実施
形態と同様な効果が得られる。

【００５０】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、操
向装置が操られて左右の各クローラベルトのループ状の
移動速度が異なると、車両本体には旋回モーメントが作
用する。車両本体に旋回モーメントが作用すると、揺動
持上手段によってリンクがクローラシューに対して揺動
させられて、車両本体は持ち上げられながら操向装置に
よって操られた向きに移動させられる。車両本体が持ち
上げられながら移動すると、ローラが乗っていないリン
クの下方のクローラシューは、地面との接地摩擦抵抗が
小さいため、シュー移動手段により、操向装置によって
操られた向きにリンクと共に一体で移動させられる。一
方、ローラが乗ったリンクの下方のクローラシューは、
地面との接地摩擦抵抗が大きいため、その場に留まり、
リンクに追従しない。

【００５１】この結果、本発明の装軌式車両によれば、
操向の際、クローラシューは、大きな接地摩擦抵抗に抗
して地面を引きずられることが無くなり、クローラシュ
ーの接地面や地面が従来のように損耗したり傷んだりす
ることは無い。また、大きな接地摩擦抵抗に抗する操向
がないので、駆動力の損失が従来よりも少なくなる。こ
のため、走行駆動力を従来よりも小さくすることが出来
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）は従来の装軌式車両の構成を示す平面図
であり、（ｂ）はその側面図である。

【図２】図１に示すクローラシューの連結部の構成を示
す平面図である。

【図３】図１に示すクローラシューの正面図である。

【図４】（ａ）は本発明の一実施形態による装軌式車両
のクローラシュー付近の構造を概念的に示す図であり、
（ｂ）は（ａ）において旋回モーメントが作用した後の
状態を示す図であり、（ｃ）は（ａ）においてローラが
乗っていない状態を示す図であり、（ｄ）は（ｃ）にお
いて旋回モーメントが作用した後の状態を示す図であ
り、（ｅ）は（ｄ）においてローラが乗った状態を示す
図である。

【図５】（ａ）は本発明の一実施形態による装軌式車両
のクローラベルトの具体的構成を示す側面図であり、
（ｂ）はその平面図である。

【図６】図５に示す三角状部材の構成を示す拡大断面図
である。

【図７】本発明の一実施形態による装軌式車両のクロー
ラベルトにかかる車両本体の荷重の分布を概念的に示す
図である。

【図８】本発明の一実施形態による装軌式車両のクロー
ラベルトの接地している部分のクローラシューとこれら
に所定時間間隔毎に乗るローラとの関係を概念的に示し
た図である。

【図９】（ａ）は本発明の一実施形態による装軌式車両
の回転半径と操向角および走行量との関係を示す図であ
り、（ｂ）はクローラベルトが描く回転半径の軌跡を示
す図である。

【図１０】本発明の一実施形態による装軌式車両の操向
形態の例を示す図である。

【図１１】本発明の一実施形態による装軌式車両を構成
する揺動持上手段の第１の変形例を示す図である。

【図１２】本発明の一実施形態による装軌式車両を構成
する揺動持上手段の第２の変形例を示す図である。

【符号の説明】

４…クローラベルト ５…走行モータ ６…ドライブスプロケット ７…フロントアイドラ １１…下部ローラ １８，１８Ａ，１８Ｂ…クローラシュー １８Ｂａ…クローラシュー１８Ｂの谷状傾斜面 １９，１９Ａ，１９Ｂ…リンク １９Ｂａ…リンク１９Ｂの山状傾斜面 ２０…三角状部材 ２０Ａ…三角コロ ２２，２５…ピン ２３…ストッパ ２４…バネ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両本体の荷重を支持する複数のローラ
   と、このローラを介して前記車両本体の荷重が所定時間
   間隔毎にかかるクローラシューがループ状に配置されて
   形成される左右で一対のクローラベルトと、前記クロー
   ラシューをループ状に移動させて前記クローラシューと
   地面との間に生じる摩擦力によって前記車両本体を走行
   させる駆動装置と、左右の前記各クローラベルトのルー
   プ状の移動速度を同一にさせる若しくは違わせることに
   よって前記車両本体の走行方向を操る操向装置とを備え
   た装軌式車両において、 前記ローラが所定時間間隔毎に乗って前記車両本体の荷
   重を支持すると共に前記駆動装置の駆動力を前記クロー
   ラシューに伝える，前記クローラシュー毎に設けられて
   ループ状に連結されたリンクと、前記操向装置が操られ
   てループ状の前記リンクの移動速度を違わせた場合に前
   記車両本体に作用する旋回モーメントを前記ローラが受
   け，前記ローラが受けたモーメント力によって前記リン
   クを前記クローラシューに対して揺動させて，前記車両
   本体を持ち上げながら前記操向装置によって操られた向
   きに移動させる揺動持上手段と、この揺動持上手段によ
   って前記車両本体が持ち上げられながら移動している間
   に，前記ローラが前記リンクに乗っていない前記クロー
   ラシューを前記ローラが乗っていない前記リンクと一緒
   に前記操向装置によって操られた向きに移動させるシュ
   ー移動手段とを備えていることを特徴とする装軌式車
   両。
2. 【請求項２】 前記揺動持上手段は、頂点部が前記リン
   クを揺動自在に支持し、底辺部が前記クローラシューの
   前記リンクに対向する面を転がり動く三角状部材からな
   ることを特徴とする請求項１に記載の装軌式車両。
3. 【請求項３】 前記揺動持上手段は、前記リンクの前記
   クローラシューに対向する側において車幅方向に形成さ
   れた谷状または山状の傾斜面と、前記クローラシューの
   前記リンクに対向する側において前記傾斜面に対向して
   形成された山状または谷状の傾斜面とから形成されるこ
   とを特徴とする請求項１に記載の装軌式車両。
4. 【請求項４】 前記リンクと前記クローラシューとは、
   前記揺動持上手段による前記車両本体が持ち上げられな
   がらの移動を許容する隙間を持った係合部によって連結
   されていることを特徴とする請求項１から請求項３のい
   ずれか１項に記載の装軌式車両。
5. 【請求項５】 前記シュー移動手段は、前記リンクと前
   記クローラシューとの相対位置を復元する弾性力を発揮
   する弾性体であることを特徴とする請求項１から請求項
   ４のいずれか１項に記載の装軌式車両。