JP2003158936A - 動物に動物関連処理を行う装置及び方法 - Google Patents
動物に動物関連処理を行う装置及び方法Info
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Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K15/00—Devices for taming animals, e.g. nose-rings or hobbles; Devices for overturning animals in general; Training or exercising equipment; Covering boxes
- A01K15/02—Training or exercising equipment, e.g. mazes or labyrinths for animals ; Electric shock devices ; Toys specially adapted for animals
-
- A—HUMAN NECESSITIES
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Landscapes
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 動物関連処理のために動物を最適位置に動か
す。 【解決手段】 動物関連処理を行う本装置には、水平な
床（４）を有する箱（２）、及び床（４）を動かす持ち
上げ装置（９）が設けられる。本装置には、動物の処理
される部分の位置を決定し、位置信号を発する位置決定
装置（１０）が設けられ、持ち上げ装置（９）が位置信
号によって制御される。床（４）の動揺装置が設けら
れ、箱（２）内の動物の存在を検知して存在信号を発す
る存在検知器（１２）が設けられ、動揺装置が存在信号
によって制御される。床（４）に複数の格子部（１９）
を備えた格子（１８）が設けられ、格子部（１９）が格
子部作動ユニット（２０）によって可動である。動物に
動物関連処理を行うための方法が、動物関連処理の開始
及び終了を検知する工程、及び動物関連処理中にのみ持
ち上げ装置又は動揺装置又は格子部作動ユニットを駆動
する工程を備える。
す。 【解決手段】 動物関連処理を行う本装置には、水平な
床（４）を有する箱（２）、及び床（４）を動かす持ち
上げ装置（９）が設けられる。本装置には、動物の処理
される部分の位置を決定し、位置信号を発する位置決定
装置（１０）が設けられ、持ち上げ装置（９）が位置信
号によって制御される。床（４）の動揺装置が設けら
れ、箱（２）内の動物の存在を検知して存在信号を発す
る存在検知器（１２）が設けられ、動揺装置が存在信号
によって制御される。床（４）に複数の格子部（１９）
を備えた格子（１８）が設けられ、格子部（１９）が格
子部作動ユニット（２０）によって可動である。動物に
動物関連処理を行うための方法が、動物関連処理の開始
及び終了を検知する工程、及び動物関連処理中にのみ持
ち上げ装置又は動揺装置又は格子部作動ユニットを駆動
する工程を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、請求項１の前文に
よる、動物に動物関連処理を行う装置に関する。
よる、動物に動物関連処理を行う装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の装置によれば、床全体が、該床に
立っている乳牛を農夫がかがむことなく、搾乳可能な搾
乳位置から乳牛が該床を離脱可能な離脱位置まで、可動
である（特許文献１参照）。
立っている乳牛を農夫がかがむことなく、搾乳可能な搾
乳位置から乳牛が該床を離脱可能な離脱位置まで、可動
である（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】米国特許第４００６７１２号明細書
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上記以外の
機能を有する装置を提供することを目的とする。
機能を有する装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の第1の特徴として、該装置は請求項１の特
徴部に記載の構成を有する。床の高さ、それ故動物の高
さ位置が複数の位置信号によって調整可能であるから、
少なくとも動物関連処理のために略最適位置に動物を動
かすことが可能である。
め、本発明の第1の特徴として、該装置は請求項１の特
徴部に記載の構成を有する。床の高さ、それ故動物の高
さ位置が複数の位置信号によって調整可能であるから、
少なくとも動物関連処理のために略最適位置に動物を動
かすことが可能である。
【０００６】望ましい実施形態においては、持ち上げ装
置には少なくとも２つの水圧或いは空気圧で操作される
シリンダが設けられ、それらにより床位置が調整され
る。技術的により単純で且つ安価に、床のより安定した
指示を得るために、特に床が略長方形であるなら、持ち
上げ装置に３つの水圧或いは空気圧で操作されるシリン
ダを設けることが好ましい。そのうちの２つは、長方形
の一方の短辺側の両角に置かれ、３つ目は他方の短辺の
中央に置かれる。或いは、持ち上げ装置には４つの水圧
或いは空気圧で操作されるシリンダが設けられ、それぞ
れが床の角の近くに置かれている。これらの実施形態に
おいて、床が傾いた位置をとるように調整することが可
能である。
置には少なくとも２つの水圧或いは空気圧で操作される
シリンダが設けられ、それらにより床位置が調整され
る。技術的により単純で且つ安価に、床のより安定した
指示を得るために、特に床が略長方形であるなら、持ち
上げ装置に３つの水圧或いは空気圧で操作されるシリン
ダを設けることが好ましい。そのうちの２つは、長方形
の一方の短辺側の両角に置かれ、３つ目は他方の短辺の
中央に置かれる。或いは、持ち上げ装置には４つの水圧
或いは空気圧で操作されるシリンダが設けられ、それぞ
れが床の角の近くに置かれている。これらの実施形態に
おいて、床が傾いた位置をとるように調整することが可
能である。
【０００７】国際公開第０１/２８３１６号パンフレッ
トによれば、箱から動物を出すために床が傾斜位置を呈
するように、床を水平軸に対して揺動させる事が既知で
ある。
トによれば、箱から動物を出すために床が傾斜位置を呈
するように、床を水平軸に対して揺動させる事が既知で
ある。
【０００８】箱内の動物の存在を検知しそして存在信号
を発するために、本装置に存在検知器を設けると更に有
利である。そのような存在信号は、管理者がもし望むな
ら箱に行くことができるように、例えば、装置の管理者
が知覚できる信号であってよい。
を発するために、本装置に存在検知器を設けると更に有
利である。そのような存在信号は、管理者がもし望むな
ら箱に行くことができるように、例えば、装置の管理者
が知覚できる信号であってよい。
【０００９】本発明の装置の一実施形態において、持ち
上げ装置は存在信号によって制御される。これは、管理
者が箱に到着したとき、動物がすでに動物関連処理のた
めに有利な位置にいることを意味している。
上げ装置は存在信号によって制御される。これは、管理
者が箱に到着したとき、動物がすでに動物関連処理のた
めに有利な位置にいることを意味している。
【００１０】動物が空の箱に入ることを簡単にするため
に、存在信号が動物が箱に存在していないことを示して
いるとき、持ち上げ装置は床が略水平な静止位置にある
ように制御される。
に、存在信号が動物が箱に存在していないことを示して
いるとき、持ち上げ装置は床が略水平な静止位置にある
ように制御される。
【００１１】動物を箱から出すために、本発明の装置の
一実施形態において、箱には、出口が設けられている。
また、箱には、動物が出口に、好ましくは出口を通っ
て、動いていくように持ち上げ装置を制御するために持
ち上げ装置に信号を発する追い出し信号発生装置が設け
られている。
一実施形態において、箱には、出口が設けられている。
また、箱には、動物が出口に、好ましくは出口を通っ
て、動いていくように持ち上げ装置を制御するために持
ち上げ装置に信号を発する追い出し信号発生装置が設け
られている。
【００１２】そのような追い出し信号発生装置は、例え
ば、動物関連処理が完了したことを示す処理信号を発す
る動物関連処理を行う装置によって形成可能である。
ば、動物関連処理が完了したことを示す処理信号を発す
る動物関連処理を行う装置によって形成可能である。
【００１３】この場合の持ち上げ装置は、好ましくは、
床が出口に向かって傾斜するように制御可能である。代
わりに或いは更に、持ち上げ装置は、床が動揺するよう
に制御可能である。動物は、そのよう動揺を不快に感
じ、箱を去りたくなる。
床が出口に向かって傾斜するように制御可能である。代
わりに或いは更に、持ち上げ装置は、床が動揺するよう
に制御可能である。動物は、そのよう動揺を不快に感
じ、箱を去りたくなる。
【００１４】従って、本発明はまた、動物が立つことが
できる水平に横たわった床が設けられた箱が設けられ
た、動物に動物関連処理を行うための装置であって、該
床の少なくとも一部に動揺を与えるために該床に動揺装
置が設けられ、該箱内の動物の存在を検知して存在信号
を発する存在検知器が設けられ、そして、該動揺装置が
該存在信号によって少なくとも部分的に制御されること
を特徴とする動物に動物関連処理を行うための装置に関
する。
できる水平に横たわった床が設けられた箱が設けられ
た、動物に動物関連処理を行うための装置であって、該
床の少なくとも一部に動揺を与えるために該床に動揺装
置が設けられ、該箱内の動物の存在を検知して存在信号
を発する存在検知器が設けられ、そして、該動揺装置が
該存在信号によって少なくとも部分的に制御されること
を特徴とする動物に動物関連処理を行うための装置に関
する。
【００１５】本発明の装置の一実施形態は、前記箱内の
動物の存在を検知して存在信号を発する存在検知器が設
けられていることを特徴とする。動揺装置は、好ましく
は存在信号によって制御され、それにより動揺装置は必
要なときだけ作動し、エネルギーが節約される。
動物の存在を検知して存在信号を発する存在検知器が設
けられていることを特徴とする。動揺装置は、好ましく
は存在信号によって制御され、それにより動揺装置は必
要なときだけ作動し、エネルギーが節約される。
【００１６】空の箱への接近を容易にするために、もし
存在信号が動物が箱に存在していないことを示すなら、
動揺装置は床が略水平な静止位置に置かれるように制御
される。
存在信号が動物が箱に存在していないことを示すなら、
動揺装置は床が略水平な静止位置に置かれるように制御
される。
【００１７】動揺が不快であると感じられるように動揺
の程度が調節可能であるから、本発明の装置の好適な実
施形態によれば、箱には、出口及び追い出し信号発生装
置が設けられている。追い出し信号発生装置は、動物が
出口に、好ましくは出口を通って、動いていくように動
揺装置を制御するために、動揺装置に信号を発する。
の程度が調節可能であるから、本発明の装置の好適な実
施形態によれば、箱には、出口及び追い出し信号発生装
置が設けられている。追い出し信号発生装置は、動物が
出口に、好ましくは出口を通って、動いていくように動
揺装置を制御するために、動揺装置に信号を発する。
【００１８】本発明の装置の一実施形態によれば、本装
置には、動物関連処理を行い、動物関連処理における開
始及び／又は終了及び／又は処理を示す処理信号を供給
する装置が設けられている。処理信号に基づいて、動揺
装置は好ましくは動物が動物関連処理によって刺激され
ているように制御可能である。例えば、予備刺激を起こ
す、或いは乳流を促進する、或いは落ち着かせる弱い回
動が与えられる。
置には、動物関連処理を行い、動物関連処理における開
始及び／又は終了及び／又は処理を示す処理信号を供給
する装置が設けられている。処理信号に基づいて、動揺
装置は好ましくは動物が動物関連処理によって刺激され
ているように制御可能である。例えば、予備刺激を起こ
す、或いは乳流を促進する、或いは落ち着かせる弱い回
動が与えられる。
【００１９】本発明の装置の一実施形態によれば、本装
置には、動物関連処理を行い、動物関連処理の開始及び
／又は終了及び／又は途中を示す処理信号を供給する装
置が設けられている。
置には、動物関連処理を行い、動物関連処理の開始及び
／又は終了及び／又は途中を示す処理信号を供給する装
置が設けられている。
【００２０】前記処理信号によって、前記持ち上げ装置
は、動物が動物関連処理によって刺激されるように制御
可能であることが好ましい。持ち上げ装置による刺激的
な動きは動揺する或いは回転する動きである。
は、動物が動物関連処理によって刺激されるように制御
可能であることが好ましい。持ち上げ装置による刺激的
な動きは動揺する或いは回転する動きである。
【００２１】持ち上げ装置のある程度の動きへの反応
は、動物によって異なることが分かっている。この異な
る反応を考慮するために、動物認識システムが設けら
れ、前記持ち上げ装置が該動物認識システムからのデー
タによって制御されることが望ましい。
は、動物によって異なることが分かっている。この異な
る反応を考慮するために、動物認識システムが設けら
れ、前記持ち上げ装置が該動物認識システムからのデー
タによって制御されることが望ましい。
【００２２】動物の重量を測定・決定するために、重量
感知器が設けられることが望ましい。動物の重量の増加
は、例えば、重量感知器によって測定・決定可能であ
る。
感知器が設けられることが望ましい。動物の重量の増加
は、例えば、重量感知器によって測定・決定可能であ
る。
【００２３】もし重量感知器が持ち上げ装置と統合され
るなら、非常に小型で、安価な装置が得られる。その装
置によって、動物の高さ位置をただ調整するだけでな
く、且つ動物を箱から追い出すだけでなく、動物の重量
を決定することが可能である。
るなら、非常に小型で、安価な装置が得られる。その装
置によって、動物の高さ位置をただ調整するだけでな
く、且つ動物を箱から追い出すだけでなく、動物の重量
を決定することが可能である。
【００２４】本発明の装置の一実施形態によれば、前記
床に複数の格子部を備えた格子が設けられ、該複数の格
子部が格子部作動ユニットによって互いに相対的に可動
である。この格子の適切な配置と格子部の適切な動きに
よって、動物を動物関連処理に適した位置に置く、或い
は、動物を箱から追い出すことが可能である。
床に複数の格子部を備えた格子が設けられ、該複数の格
子部が格子部作動ユニットによって互いに相対的に可動
である。この格子の適切な配置と格子部の適切な動きに
よって、動物を動物関連処理に適した位置に置く、或い
は、動物を箱から追い出すことが可能である。
【００２５】本発明は、動物が立つことができる水平に
横たわった床が設けられた箱が設けられた、乳牛のよう
な動物に搾乳のような動物関連処理を行う、動物に動物
関連処理を行うための装置であって、前記床に複数の格
子部を備えた格子が設けられ、該複数の格子部が格子部
作動ユニットによって互いに相対的に可動であることを
特徴とする動物に動物関連処理を行うための装置に関す
る。この格子の適切な配置と格子部の適切な動きによっ
て、動物を動物関連処理に適した位置に置く、或いは、
動物を箱から追い出すことが可能である。
横たわった床が設けられた箱が設けられた、乳牛のよう
な動物に搾乳のような動物関連処理を行う、動物に動物
関連処理を行うための装置であって、前記床に複数の格
子部を備えた格子が設けられ、該複数の格子部が格子部
作動ユニットによって互いに相対的に可動であることを
特徴とする動物に動物関連処理を行うための装置に関す
る。この格子の適切な配置と格子部の適切な動きによっ
て、動物を動物関連処理に適した位置に置く、或いは、
動物を箱から追い出すことが可能である。
【００２６】本発明の装置の一実施形態は、本装置に、
前記箱内の動物の存在を検知して存在信号を発する存在
検知器が設けられていることを特徴とする。前記格子部
作動ユニットは前記存在信号によって好適に制御され、
該格子部作動ユニットは必要なときのみ作動し、それに
よりエネルギーが節約される。
前記箱内の動物の存在を検知して存在信号を発する存在
検知器が設けられていることを特徴とする。前記格子部
作動ユニットは前記存在信号によって好適に制御され、
該格子部作動ユニットは必要なときのみ作動し、それに
よりエネルギーが節約される。
【００２７】空の箱への接近を容易にするために、前記
存在信号が動物が前記箱に存在していないことを示して
いるとき、前記格子部作動ユニットは前記複数の格子部
が略水平な静止位置にあるように制御される。
存在信号が動物が前記箱に存在していないことを示して
いるとき、前記格子部作動ユニットは前記複数の格子部
が略水平な静止位置にあるように制御される。
【００２８】前記箱には、好適には、出口が設けられ、
且つ動物が該出口に、好ましくは該出口を通って、移動
するように前記複数の格子部を制御するために前記格子
部作動ユニットに信号を発する追い出し信号発生装置が
設けられている。
且つ動物が該出口に、好ましくは該出口を通って、移動
するように前記複数の格子部を制御するために前記格子
部作動ユニットに信号を発する追い出し信号発生装置が
設けられている。
【００２９】本発明の装置の一実施形態によれば、本装
置には、動物関連処理を行い、動物関連処理の開始及び
／又は終了及び／又は途中を示す処理信号を供給する装
置が設けられている。前記処理信号によって、前記格子
部作動ユニットは、動物が動物関連処理を行うために少
なくとも実質的に理想的な位置に移動するように刺激さ
れるように制御可能である。それゆえ、格子部の適切な
操作を通して、動物は、例えば、最終的に格子の両脇に
立つであろうから、乳首カップの接続が容易になる。
置には、動物関連処理を行い、動物関連処理の開始及び
／又は終了及び／又は途中を示す処理信号を供給する装
置が設けられている。前記処理信号によって、前記格子
部作動ユニットは、動物が動物関連処理を行うために少
なくとも実質的に理想的な位置に移動するように刺激さ
れるように制御可能である。それゆえ、格子部の適切な
操作を通して、動物は、例えば、最終的に格子の両脇に
立つであろうから、乳首カップの接続が容易になる。
【００３０】格子部作動ユニットを各動物に個別に制御
するために、本装置には、動物認識システムが設けら
れ、前記格子部作動ユニットが該動物認識システムから
のデータによって部分的に制御される。
するために、本装置には、動物認識システムが設けら
れ、前記格子部作動ユニットが該動物認識システムから
のデータによって部分的に制御される。
【００３１】特に、前記格子部作動ユニットは、前記複
数の格子部の少なくとも１つが回転するように設定可能
に設計されている。代わりに或いは追加的に、前記格子
部作動ユニットは、前記複数の格子部を交互に相対的に
動かすように設計されている。
数の格子部の少なくとも１つが回転するように設定可能
に設計されている。代わりに或いは追加的に、前記格子
部作動ユニットは、前記複数の格子部を交互に相対的に
動かすように設計されている。
【００３２】前記複数の格子部は、好適には少なくとも
２つの格子部グループに分割され、前記格子部作動ユニ
ットが該格子部グループを互いに相対的に高く上げるよ
うに設計されている。
２つの格子部グループに分割され、前記格子部作動ユニ
ットが該格子部グループを互いに相対的に高く上げるよ
うに設計されている。
【００３３】本装置がロボットアーム機構を有する搾乳
ロボットを備えるなら、持ち上げ装置或いは動揺装置或
いは格子部作動ユニットが、酪農動物、特に乳牛、の乳
首及び／又は***がロボットアーム機構に対して有利な
位置になるように制御され得る。このように、ロボット
アーム機構がより簡潔な設計であり得る。この場合、前
記位置決定装置が前記ロボットアーム機構に配設される
なら、該位置決定装置は動物、特に乳牛、の***及び／
又は乳首の位置を決定するように設計される。
ロボットを備えるなら、持ち上げ装置或いは動揺装置或
いは格子部作動ユニットが、酪農動物、特に乳牛、の乳
首及び／又は***がロボットアーム機構に対して有利な
位置になるように制御され得る。このように、ロボット
アーム機構がより簡潔な設計であり得る。この場合、前
記位置決定装置が前記ロボットアーム機構に配設される
なら、該位置決定装置は動物、特に乳牛、の***及び／
又は乳首の位置を決定するように設計される。
【００３４】本発明の装置の一実施形態において、動物
が立つことができる前記床には、動物がその前足で立つ
ことができる前床部と動物がその後ろ足で立つことがで
きる後床部とが設けられ、本装置には、該前床部を鉛直
方向に上下に動かすことができる第１持ち上げ装置、及
び／又は該後床部を鉛直方向に上下に動かすことができ
る第２持ち上げ装置が設けられている。このことは、一
層正確に動物の体重を決定することを可能にし、そして
胃、膀胱、腸、***、及びそれらと接続されている器官
の中身の影響が考慮可能である。さらに、重量が（異な
った方法等で）正確に決定されるように、種々の重量要
素が、前床部及び後床部から得られるデータに与えられ
てもよい。この場合、前床部又は後床部のみを、或いは
両方の床部を同時に、上下させることが可能である。
が立つことができる前記床には、動物がその前足で立つ
ことができる前床部と動物がその後ろ足で立つことがで
きる後床部とが設けられ、本装置には、該前床部を鉛直
方向に上下に動かすことができる第１持ち上げ装置、及
び／又は該後床部を鉛直方向に上下に動かすことができ
る第２持ち上げ装置が設けられている。このことは、一
層正確に動物の体重を決定することを可能にし、そして
胃、膀胱、腸、***、及びそれらと接続されている器官
の中身の影響が考慮可能である。さらに、重量が（異な
った方法等で）正確に決定されるように、種々の重量要
素が、前床部及び後床部から得られるデータに与えられ
てもよい。この場合、前床部又は後床部のみを、或いは
両方の床部を同時に、上下させることが可能である。
【００３５】本発明の装置の一実施形態において、本装
置には前記床の動きを測定する装置が設けられている。
そのような測定装置は、持ち上げ装置或いは動揺装置の
機能を確認するために使用可能である。同様に、例えば
動物が採る歩数のような測定データから種々の要因が推
測可能であり、動物が採る歩数は例えば動物が発情期に
あるか否かを決定するために使用可能である。床の動き
を測定する装置は、持ち上げ装置に統合可能である。
置には前記床の動きを測定する装置が設けられている。
そのような測定装置は、持ち上げ装置或いは動揺装置の
機能を確認するために使用可能である。同様に、例えば
動物が採る歩数のような測定データから種々の要因が推
測可能であり、動物が採る歩数は例えば動物が発情期に
あるか否かを決定するために使用可能である。床の動き
を測定する装置は、持ち上げ装置に統合可能である。
【００３６】本発明はまた、動物に動物関連処理を行う
ための前記装置を使用する、動物に動物関連処理を行う
ための方法であって、該動物関連処理の開始及び終了を
検知する工程、及び該動物関連処理中にのみ前記持ち上
げ装置又は前記動揺装置又は格子部作動ユニットを駆動
する工程を備えることを特徴とする動物に動物関連処理
を行うための方法に関する。特に、該動物関連処理は、
動物を前記箱に位置づける。或いは、該動物関連処理
は、動物を前記箱から追い出し、動物を搾乳し、動物を
予備刺激し、動物をマッサージし、或いは酪農動物の乳
房を洗浄する。
ための前記装置を使用する、動物に動物関連処理を行う
ための方法であって、該動物関連処理の開始及び終了を
検知する工程、及び該動物関連処理中にのみ前記持ち上
げ装置又は前記動揺装置又は格子部作動ユニットを駆動
する工程を備えることを特徴とする動物に動物関連処理
を行うための方法に関する。特に、該動物関連処理は、
動物を前記箱に位置づける。或いは、該動物関連処理
は、動物を前記箱から追い出し、動物を搾乳し、動物を
予備刺激し、動物をマッサージし、或いは酪農動物の乳
房を洗浄する。
【００３７】
【発明の実施の形態】以下、酪農動物特に乳牛を搾乳す
る装置について図面を参照して詳細に説明する。動物関
連処理として、搾乳加えて他のいかなる処理にも適用可
能である。他の処理の例として以下が挙げられる：酪農
動物の乳首及び／又は***のような動物の少なくとも一
部をきれいにすること；酪農動物の乳首及び／又は***
の事前処理として動物の少なくとも一部を揉みほぐすこ
と；動物を位置決めすること；動物を箱に動物を入れる
か或いは動物を該箱から出すこと。該箱は、動物関連処
理を行うための、該処理に応じた機器を有する。
る装置について図面を参照して詳細に説明する。動物関
連処理として、搾乳加えて他のいかなる処理にも適用可
能である。他の処理の例として以下が挙げられる：酪農
動物の乳首及び／又は***のような動物の少なくとも一
部をきれいにすること；酪農動物の乳首及び／又は***
の事前処理として動物の少なくとも一部を揉みほぐすこ
と；動物を位置決めすること；動物を箱に動物を入れる
か或いは動物を該箱から出すこと。該箱は、動物関連処
理を行うための、該処理に応じた機器を有する。
【００３８】乳牛１搾乳するための装置は、図１の上面
図に示されている。本装置には、乳牛の動きの自由度を
制限する手すり３を有する箱２が設けられている。箱２
には、乳牛が立つことができる略水平な搾乳床４が設け
られている。
図に示されている。本装置には、乳牛の動きの自由度を
制限する手すり３を有する箱２が設けられている。箱２
には、乳牛が立つことができる略水平な搾乳床４が設け
られている。
【００３９】乳牛１は、側方後部から搾乳床４上に進む
ことができ、側方前部から搾乳床４を出ることができ
る。箱２の前部には給餌ユニット５が備えられているの
で、乳牛１は出来る限り前方へ行き、容易に搾乳可能な
位置に達する。搾乳に十分な高さまで乳牛１を動かすた
めに、搾乳床４は持ち上げ装置９による持ち上げ手段に
よって鉛直方向に可動である。図では、搾乳床４は略長
方形である。この場合、持ち上げ装置９には４つ水圧或
いは空気圧で操作されるシリンダが設けられ、それぞれ
のシリンダは搾乳床４の角の近くに置かれている。
ことができ、側方前部から搾乳床４を出ることができ
る。箱２の前部には給餌ユニット５が備えられているの
で、乳牛１は出来る限り前方へ行き、容易に搾乳可能な
位置に達する。搾乳に十分な高さまで乳牛１を動かすた
めに、搾乳床４は持ち上げ装置９による持ち上げ手段に
よって鉛直方向に可動である。図では、搾乳床４は略長
方形である。この場合、持ち上げ装置９には４つ水圧或
いは空気圧で操作されるシリンダが設けられ、それぞれ
のシリンダは搾乳床４の角の近くに置かれている。
【００４０】本発明は４つのシリンダを含んだ持ち上げ
装置に限定されない。搾乳床４が略長方形である場合、
持ち上げ装置に３つの水圧或いは空気圧で操作されるシ
リンダが設けられてもよい。そのうちの２つは、長方形
の一方の短辺側の両角に置かれ、３つ目は他方の短辺の
中央に置かれる。さらに、搾乳床は長方形に限られな
い。さらに、ある場合には、搾乳床に作用する、少なく
とも２つの水圧或いは空気圧で操作されるシリンダが設
けられた持ち上げ装置で十分である。
装置に限定されない。搾乳床４が略長方形である場合、
持ち上げ装置に３つの水圧或いは空気圧で操作されるシ
リンダが設けられてもよい。そのうちの２つは、長方形
の一方の短辺側の両角に置かれ、３つ目は他方の短辺の
中央に置かれる。さらに、搾乳床は長方形に限られな
い。さらに、ある場合には、搾乳床に作用する、少なく
とも２つの水圧或いは空気圧で操作されるシリンダが設
けられた持ち上げ装置で十分である。
【００４１】動物の自動搾乳のための搾乳ロボット６
が、箱２の長手方向の他の側方に可動に設けられてい
る。搾乳ロボット６は、乳牛の乳首に接続可能な複数の
乳首カップ８を備えたロボットアーム機構７を有する有
する。
が、箱２の長手方向の他の側方に可動に設けられてい
る。搾乳ロボット６は、乳牛の乳首に接続可能な複数の
乳首カップ８を備えたロボットアーム機構７を有する有
する。
【００４２】コンピュータ（不図示）によって、箱２の
長手方向における静止位置から開始位置まで、搾乳ロボ
ット６を動かすことが可能である。それにより、搾乳ロ
ボット６のロボットアーム機構７が搾乳床４の上にいる
乳牛の下に置かれる。乳牛１の動きにさらに合わすこと
ができる。ロボットアーム機構７が正確に乳牛１の乳首
に乳首カップを接続することができるように、既知の位
置決定装置１０が設けられている。それにより、乳牛の
乳首及び／又は***の位置が決定される。位置決定装置
１０は測定位置に応じた位置信号を発し、位置信号によ
って持ち上げ装置が制御される。もし、例えば、位置決
定装置１０が乳牛１が乳首カップ８を接続するためには
あまりにも低い状態で立っていることを示すなら、発信
された位置信号は持ち上げ装置９に乳牛を正しい位置に
達するまで上昇させるために使われる。図示例では、位
置決定装置１０はロボットアーム機構７に設けられてい
るが、位置決定装置は、代わりに或いはさらに、例え
ば、手すり３に配置可能である。
長手方向における静止位置から開始位置まで、搾乳ロボ
ット６を動かすことが可能である。それにより、搾乳ロ
ボット６のロボットアーム機構７が搾乳床４の上にいる
乳牛の下に置かれる。乳牛１の動きにさらに合わすこと
ができる。ロボットアーム機構７が正確に乳牛１の乳首
に乳首カップを接続することができるように、既知の位
置決定装置１０が設けられている。それにより、乳牛の
乳首及び／又は***の位置が決定される。位置決定装置
１０は測定位置に応じた位置信号を発し、位置信号によ
って持ち上げ装置が制御される。もし、例えば、位置決
定装置１０が乳牛１が乳首カップ８を接続するためには
あまりにも低い状態で立っていることを示すなら、発信
された位置信号は持ち上げ装置９に乳牛を正しい位置に
達するまで上昇させるために使われる。図示例では、位
置決定装置１０はロボットアーム機構７に設けられてい
るが、位置決定装置は、代わりに或いはさらに、例え
ば、手すり３に配置可能である。
【００４３】図２は、図１に示された本装置の側面図を
示し、この場合、ロボットアーム機構７は静止位置にあ
り、搾乳床４は地上１１と同じ高さにある。
示し、この場合、ロボットアーム機構７は静止位置にあ
り、搾乳床４は地上１１と同じ高さにある。
【００４４】図１及び２に示された装置は、さらに、箱
２内の乳牛の存在を検知し、存在信号を発する存在検知
器１２を備える。持ち上げ装置９は存在信号によって制
御されており、特にもし存在信号が箱２に乳牛がいない
ことを示すなら、持ち上げ装置９は、搾乳床４が少なく
とも地上１１に略平行な略水平静止位置に置かれるよう
に制御される。図示された実施形態において、存在検知
器は複数の圧力感知素子１２によって構成されており、
該複数の圧力感知素子１２は搾乳床４内に配置されてい
る。特に、圧力感知素子１２は、搾乳床４の底部に配置
され、搾乳床４と同じ高さに横たわる。存在検知器は、
或いは、赤外線検知器、画像カメラ等の他の装置によっ
てもよい。特に、存在検知器は装置９自身によって構成
され、それゆえ動物の存在を検知するための別の装置は
不要である。動物が搾乳床上に動くとき、これが持ち上
げ装置９の圧力の変化によって検知される。
２内の乳牛の存在を検知し、存在信号を発する存在検知
器１２を備える。持ち上げ装置９は存在信号によって制
御されており、特にもし存在信号が箱２に乳牛がいない
ことを示すなら、持ち上げ装置９は、搾乳床４が少なく
とも地上１１に略平行な略水平静止位置に置かれるよう
に制御される。図示された実施形態において、存在検知
器は複数の圧力感知素子１２によって構成されており、
該複数の圧力感知素子１２は搾乳床４内に配置されてい
る。特に、圧力感知素子１２は、搾乳床４の底部に配置
され、搾乳床４と同じ高さに横たわる。存在検知器は、
或いは、赤外線検知器、画像カメラ等の他の装置によっ
てもよい。特に、存在検知器は装置９自身によって構成
され、それゆえ動物の存在を検知するための別の装置は
不要である。動物が搾乳床上に動くとき、これが持ち上
げ装置９の圧力の変化によって検知される。
【００４５】圧力感知素子１２は、既知の圧電素子によ
って構成できる。図１の実施形態において、圧力感知素
子は搾乳床４の４箇所に配置されている。複数の圧力感
知素子１２が配置される場所は、乳牛が箱２に入ると
き、乳牛が４つ全ての圧力感知素子上に足で立つように
配置される。各圧力感知素子１２は、互いに並んだ多数
の圧力セルから構成可能である。上記圧力セルは、欧州
特許出願公開第０５７２０６８号明細書に記述されるよ
うに、電気機械的接点で構成可能である。
って構成できる。図１の実施形態において、圧力感知素
子は搾乳床４の４箇所に配置されている。複数の圧力感
知素子１２が配置される場所は、乳牛が箱２に入ると
き、乳牛が４つ全ての圧力感知素子上に足で立つように
配置される。各圧力感知素子１２は、互いに並んだ多数
の圧力セルから構成可能である。上記圧力セルは、欧州
特許出願公開第０５７２０６８号明細書に記述されるよ
うに、電気機械的接点で構成可能である。
【００４６】本発明による装置には、さらに搾乳ロボッ
ト６のコンピュータに繋がれた動物認識システムが設け
られている。動物認識システムは、給餌ユニット５の近
くに配置されコンピュータに繋がれた感知器１３と、乳
牛１の首の周りに配置された応答機とによって構成され
ている。持ち上げ装置９は、動物認識システムからのデ
ータによって部分的に制御される。特に、コンピュータ
は、関係する乳牛の標準的な高さに関連するデータを有
し、最初に、持ち上げ装置９が特定の乳牛に適した標準
的な高さに持ち上げられ、その後必要に応じ、位置決定
装置１０が正確な高さ設定を行う。
ト６のコンピュータに繋がれた動物認識システムが設け
られている。動物認識システムは、給餌ユニット５の近
くに配置されコンピュータに繋がれた感知器１３と、乳
牛１の首の周りに配置された応答機とによって構成され
ている。持ち上げ装置９は、動物認識システムからのデ
ータによって部分的に制御される。特に、コンピュータ
は、関係する乳牛の標準的な高さに関連するデータを有
し、最初に、持ち上げ装置９が特定の乳牛に適した標準
的な高さに持ち上げられ、その後必要に応じ、位置決定
装置１０が正確な高さ設定を行う。
【００４７】上記の本装置は、次のように機能する。乳
牛１が搾乳箱２に入るとき、感知器１３は応答機１４か
ら乳牛１に特有なコードを受ける。該コードに基づい
て、感知器１３に繋がれたコンピュータはどの乳牛が搾
乳床４上に移動したかを把握する。コンピュータ（不図
示）で、該乳牛１に関するすべてのデータが検索、準備
される。乳牛１が搾乳床４上に移動し終えた後、圧力感
知素子１２は、該圧力感知素子１２上に乳牛が足で立っ
ていることに基づいて作動する。圧力感知素子１２の表
面積は、乳牛１の足の裏側の表面積より何倍も大きいか
ら、一部の圧力セルが押圧されている。乳牛１の足によ
って押圧されている圧力セルは、コンピュータに信号を
発し、その信号に基づいて、乳牛１がその足で搾乳床４
のどこに立っているかが正確に測定される。
牛１が搾乳箱２に入るとき、感知器１３は応答機１４か
ら乳牛１に特有なコードを受ける。該コードに基づい
て、感知器１３に繋がれたコンピュータはどの乳牛が搾
乳床４上に移動したかを把握する。コンピュータ（不図
示）で、該乳牛１に関するすべてのデータが検索、準備
される。乳牛１が搾乳床４上に移動し終えた後、圧力感
知素子１２は、該圧力感知素子１２上に乳牛が足で立っ
ていることに基づいて作動する。圧力感知素子１２の表
面積は、乳牛１の足の裏側の表面積より何倍も大きいか
ら、一部の圧力セルが押圧されている。乳牛１の足によ
って押圧されている圧力セルは、コンピュータに信号を
発し、その信号に基づいて、乳牛１がその足で搾乳床４
のどこに立っているかが正確に測定される。
【００４８】この目的のために、各圧力セルの位置はコ
ンピュータの記憶装置に記憶される。***及び／又は乳
首の搾乳床４に対する位置はまた、各乳牛に対してコン
ピュータの記憶装置に記憶される。ロボットアーム機構
７に対する搾乳床４の位置は、例えば、手すり３に配設
された既知の高さ測定器２１（図１）によって測定さ
れ、この位置はコンピュータに送信される。このよう
に、ロボットアーム機構７に対する搾乳床４の位置だけ
でなく、ロボットアーム機構７に対する乳首と***の位
置が分かる。これは、乳首と***が、ロボットアーム機
構７に対して、搾乳に対して正しい位置をとるように持
ち上げ装置９が制御されることを意味する。
ンピュータの記憶装置に記憶される。***及び／又は乳
首の搾乳床４に対する位置はまた、各乳牛に対してコン
ピュータの記憶装置に記憶される。ロボットアーム機構
７に対する搾乳床４の位置は、例えば、手すり３に配設
された既知の高さ測定器２１（図１）によって測定さ
れ、この位置はコンピュータに送信される。このよう
に、ロボットアーム機構７に対する搾乳床４の位置だけ
でなく、ロボットアーム機構７に対する乳首と***の位
置が分かる。これは、乳首と***が、ロボットアーム機
構７に対して、搾乳に対して正しい位置をとるように持
ち上げ装置９が制御されることを意味する。
【００４９】持ち上げ装置９が動物の重心を測定できる
ということは、圧力感知素子を利用せずに、持ち上げ装
置によって酪農動物の***の位置を決定することが特に
簡単であることを意味する。酪農動物の***の位置を決
定するための、持ち上げ装置と圧力感知素子の組み合わ
せが、ある場合には、もちろん、位置の精度を非常に高
める。
ということは、圧力感知素子を利用せずに、持ち上げ装
置によって酪農動物の***の位置を決定することが特に
簡単であることを意味する。酪農動物の***の位置を決
定するための、持ち上げ装置と圧力感知素子の組み合わ
せが、ある場合には、もちろん、位置の精度を非常に高
める。
【００５０】持ち上げ装置は、乳牛１が実際に搾乳処理
に入ろうとするときだけ、起動される必要がある。記述
の単純化のために、既知であり、搾乳ロボット６が乳首
などに自動的に乳首カップを接続する搾乳処理は、ここ
ではこれ以上詳細には記述しない。搾乳ロボット６は、
それ故、搾乳処理での開始及び／又は終了及び／又は途
中を示す処理信号を供給するように設計されている。持
ち上げ装置９が不必要に作動させられないように、持ち
上げ装置９は処理信号によって駆動される。例えば、乳
牛が搾乳される必要がないときは、搾乳床４は、搾乳用
の位置に至らない。
に入ろうとするときだけ、起動される必要がある。記述
の単純化のために、既知であり、搾乳ロボット６が乳首
などに自動的に乳首カップを接続する搾乳処理は、ここ
ではこれ以上詳細には記述しない。搾乳ロボット６は、
それ故、搾乳処理での開始及び／又は終了及び／又は途
中を示す処理信号を供給するように設計されている。持
ち上げ装置９が不必要に作動させられないように、持ち
上げ装置９は処理信号によって駆動される。例えば、乳
牛が搾乳される必要がないときは、搾乳床４は、搾乳用
の位置に至らない。
【００５１】搾乳処理が完了したとき、これは処理信号
によって示される。少なくとも、箱２内の乳牛１に更な
る処理を行う必要がない場合、前記処理信号がまた、追
い出し信号として作用可能である。この信号は、乳牛が
出口に、好ましくは出口を通って、移動するように持ち
上げ装置９を制御するために、持ち上げ装置９に発信さ
れる。出口は箱２の側方に位置しているので、持ち上げ
装置９は、搾乳床４が出口に向かって下方に傾くように
少なくとも２方向に搾乳床を傾けなければならない。少
なくとも２方向への傾きは、国際公開第０１/２８３１
６号パンフレットに開示された装置では達成できない。
によって示される。少なくとも、箱２内の乳牛１に更な
る処理を行う必要がない場合、前記処理信号がまた、追
い出し信号として作用可能である。この信号は、乳牛が
出口に、好ましくは出口を通って、移動するように持ち
上げ装置９を制御するために、持ち上げ装置９に発信さ
れる。出口は箱２の側方に位置しているので、持ち上げ
装置９は、搾乳床４が出口に向かって下方に傾くように
少なくとも２方向に搾乳床を傾けなければならない。少
なくとも２方向への傾きは、国際公開第０１/２８３１
６号パンフレットに開示された装置では達成できない。
【００５２】搾乳床４が出口に向かって傾斜することは
別にしても、搾乳床４が動揺を行うように持ち上げ装置
９を制御することによって、乳牛はまた箱２を去りたい
気にさせられる。動揺は関係している乳牛が不快である
ようなものでなければならない。
別にしても、搾乳床４が動揺を行うように持ち上げ装置
９を制御することによって、乳牛はまた箱２を去りたい
気にさせられる。動揺は関係している乳牛が不快である
ようなものでなければならない。
【００５３】乳牛によっては、動揺が刺激的な効果をも
たらし、その結果、例えば、搾乳がより良い結果を生
じ、例えば、収量が増し、及び／又は所要時間が短縮す
る。このように、搾乳処理の間、持ち上げ装置は、コン
ピュータに記憶されたデータによって、動物が搾乳処理
の間に刺激されるように好適に制御される。或いは、こ
れは乳牛を刺激する音楽と組み合わされてもよい。ここ
で再び、持ち上げ装置は処理信号によって制御される。
たらし、その結果、例えば、搾乳がより良い結果を生
じ、例えば、収量が増し、及び／又は所要時間が短縮す
る。このように、搾乳処理の間、持ち上げ装置は、コン
ピュータに記憶されたデータによって、動物が搾乳処理
の間に刺激されるように好適に制御される。或いは、こ
れは乳牛を刺激する音楽と組み合わされてもよい。ここ
で再び、持ち上げ装置は処理信号によって制御される。
【００５４】図３は、本発明の装置を非常に図式的に示
しており、持ち上げ装置９を操作する圧力ライン１５は
図式的に示されている。
しており、持ち上げ装置９を操作する圧力ライン１５は
図式的に示されている。
【００５５】図４は、持ち上げ装置９を操作する水圧制
御装置１６の例を図式的に示している。該制御装置１６
は持ち上げ装置９の一部を形成し、且つ重量感知器１７
が設けられている。重量感知器１７は、圧力によって、
搾乳床４に立っている乳牛１の重量を測ることができ
る。このように、重量測定と***の位置決定の機能が持
ち上げ装置９で統合されている。
御装置１６の例を図式的に示している。該制御装置１６
は持ち上げ装置９の一部を形成し、且つ重量感知器１７
が設けられている。重量感知器１７は、圧力によって、
搾乳床４に立っている乳牛１の重量を測ることができ
る。このように、重量測定と***の位置決定の機能が持
ち上げ装置９で統合されている。
【００５６】図５は、３つの持ち上げシリンダ９を有す
る実施形態用に設計された異なった水圧制御装置１６’
の実施形態を図式的に示す。ここで再び、重量感知器１
７’は制御装置１６’に統合される。
る実施形態用に設計された異なった水圧制御装置１６’
の実施形態を図式的に示す。ここで再び、重量感知器１
７’は制御装置１６’に統合される。
【００５７】図６は、搾乳床４に複数の格子部１９を備
えた格子１３が設けられた実施形態を図式的に示す。複
数の格子部は、格子部作動ユニット２０によって互いに
可動である。格子１９は、好適には給餌ユニット５から
最も遠くにある２つの圧力感知素子１２の間に置かれて
いる。換言すれば、格子１８は、搾乳床４上の、乳牛の
後ろ足の通常の位置の間に配置される。
えた格子１３が設けられた実施形態を図式的に示す。複
数の格子部は、格子部作動ユニット２０によって互いに
可動である。格子１９は、好適には給餌ユニット５から
最も遠くにある２つの圧力感知素子１２の間に置かれて
いる。換言すれば、格子１８は、搾乳床４上の、乳牛の
後ろ足の通常の位置の間に配置される。
【００５８】上記の如く、乳牛１の足によって押圧され
た圧力セルは、コンピュータに信号を発し、それに基づ
いて、乳牛１がその足で搾乳床４の上に立っている場所
を正確に決定することができる。ただ１つの足のみが圧
力感知素子１２の上に立っていると分かった場合には、
２番目の後ろ足が他の素子１２の上の位置に移動されな
ければならない。そのために、格子部作動ユニット２０
が起動する。格子部作動ユニット２０は、乳牛に格子部
１９を不快に感じさせ、それによって、格子１８上に後
ろ足がある乳牛は、他の位置に移動させられる。上記ユ
ニットは、該後ろ足が素子１２上に来るまで、操作され
る。乳牛の２つの後ろ足が素子１２の上にあるこの位置
は、搾乳処理のために少なくとも理想的な位置である。
た圧力セルは、コンピュータに信号を発し、それに基づ
いて、乳牛１がその足で搾乳床４の上に立っている場所
を正確に決定することができる。ただ１つの足のみが圧
力感知素子１２の上に立っていると分かった場合には、
２番目の後ろ足が他の素子１２の上の位置に移動されな
ければならない。そのために、格子部作動ユニット２０
が起動する。格子部作動ユニット２０は、乳牛に格子部
１９を不快に感じさせ、それによって、格子１８上に後
ろ足がある乳牛は、他の位置に移動させられる。上記ユ
ニットは、該後ろ足が素子１２上に来るまで、操作され
る。乳牛の２つの後ろ足が素子１２の上にあるこの位置
は、搾乳処理のために少なくとも理想的な位置である。
【００５９】存在信号が乳牛が箱に存在しないことを示
すなら、格子部作動ユニット２０は格子部１９が静止位
置にあるように制御される。これは、複数の格子部は好
適には処理信号によって動かされることを意味する。
すなら、格子部作動ユニット２０は格子部１９が静止位
置にあるように制御される。これは、複数の格子部は好
適には処理信号によって動かされることを意味する。
【００６０】格子１８はまた、乳牛を箱から追い出すた
めにも使われる。この目的のために、格子部１９を乳牛
が箱２の出口に、好ましくは出口を通って、移動するよ
うに動かすために、上記と同じ方法で追い出し信号発生
装置（搾乳ロボット）は格子部作動ユニット２０に信号
を発することができる。
めにも使われる。この目的のために、格子部１９を乳牛
が箱２の出口に、好ましくは出口を通って、移動するよ
うに動かすために、上記と同じ方法で追い出し信号発生
装置（搾乳ロボット）は格子部作動ユニット２０に信号
を発することができる。
【００６１】ここで再び、各動物に対して格子部が適切
に動くように、動物認識システム１３、１４が格子部作
動ユニット２０を制御するようにすれば、有利である。
に動くように、動物認識システム１３、１４が格子部作
動ユニット２０を制御するようにすれば、有利である。
【００６２】図７に矢印によって図式的に示されるよう
に、格子部作動ユニット２０は、格子部１９を回転させ
る、或いは格子１８平面内で左右に動かす、或いは格子
１８平面に対して上下に動かすことが可能である。この
場合、乳牛を十分にサポートするために、格子部を少な
くとも２つの格子部グループに分けることが好ましい。
これは、２つのグループの１つが停止しており、他方の
グループを動かし及び／又は回転させることができるこ
とを意味している。
に、格子部作動ユニット２０は、格子部１９を回転させ
る、或いは格子１８平面内で左右に動かす、或いは格子
１８平面に対して上下に動かすことが可能である。この
場合、乳牛を十分にサポートするために、格子部を少な
くとも２つの格子部グループに分けることが好ましい。
これは、２つのグループの１つが停止しており、他方の
グループを動かし及び／又は回転させることができるこ
とを意味している。
【００６３】本発明の装置の一実施形態において、動物
が立つことができる床は、動物がその前足で立つことが
できる前床部と動物がその後ろ足で立つことができる後
床部とを備え、本装置は、前床部を鉛直方向に上下に動
かすことができる第１持ち上げ装置、及び／又は後床部
を鉛直方向に上下に動かすことができる第２持ち上げ装
置を備えている。このことは、一層正確に動物の体重を
決定することを可能にし、そして胃、膀胱、腸、***、
及びそれらと接続されている器官の中身の影響が考慮可
能である。さらに、重量が（異なった方法等で）正確に
決定されるように、種々の重量要素が、前床部及び後床
部から得られるデータに与えられてもよい。このよう
な、動物（特に豚）の重量を決定するための重量測定床
の分割は既知である。
が立つことができる床は、動物がその前足で立つことが
できる前床部と動物がその後ろ足で立つことができる後
床部とを備え、本装置は、前床部を鉛直方向に上下に動
かすことができる第１持ち上げ装置、及び／又は後床部
を鉛直方向に上下に動かすことができる第２持ち上げ装
置を備えている。このことは、一層正確に動物の体重を
決定することを可能にし、そして胃、膀胱、腸、***、
及びそれらと接続されている器官の中身の影響が考慮可
能である。さらに、重量が（異なった方法等で）正確に
決定されるように、種々の重量要素が、前床部及び後床
部から得られるデータに与えられてもよい。このよう
な、動物（特に豚）の重量を決定するための重量測定床
の分割は既知である。
【図１】ロボットアーム機構と略水平面に横たわる搾乳
床とを有する搾乳箱が設けられた、動物を搾乳する装置
の上面図である。
床とを有する搾乳箱が設けられた、動物を搾乳する装置
の上面図である。
【図２】ロボットアーム機構が静止位置にある図１の装
置の側面図である。
置の側面図である。
【図３】搾乳床を持ち上げる持ち上げ装置の斜視図であ
る。
る。
【図４】４つのシリンダを有する持ち上げ装置の運転ダ
イアグラムである。
イアグラムである。
【図５】３つのシリンダを有する持ち上げ装置の運転ダ
イアグラムである。
イアグラムである。
【図６】格子を有する搾乳床を図式的に示したものであ
る。
る。
【図７】図６の格子の横断面図である。
２ 箱
４ 床
６ 搾乳ロボット
７ ロボットアーム機構
９ 持ち上げ装置
１０ 位置決定装置
１２ 存在検知器
１８ 格子
１９ 格子部
２０ 格子部作動ユニット
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 カレル ヴァン デン バーグ
オランダ国 2971 ビーアール ブレスケ
ンスグラーフ、ボーテルブロエムストラー
ト ５
Claims (47)
- 【請求項１】 動物が立つことができる水平に横たわっ
た床が設けられた箱と、鉛直方向上下に該床全体を動か
すための持ち上げ装置とが設けられた、動物に動物関連
処理を行うための装置であって、動物の処理される部分
の位置を決定し、複数の位置信号を発する位置決定装置
が設けられ、且つ該持ち上げ装置が該複数の位置信号に
よって制御されることを特徴とする動物に動物関連処理
を行うための装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の動物に動物関連処理を行
うための装置であって、 前記持ち上げ装置には、前記床に作用する、少なくとも
２つの水圧或いは空気圧で操作されるシリンダが設けら
れていることを特徴とする動物に動物関連処理を行うた
めの装置。 - 【請求項３】 請求項１又は２記載の動物に動物関連処
理を行うための装置であって、 前記床が略長方形であり、前記持ち上げ装置に３つの水
圧又は空気圧で操作されるシリンダが設けられ、そのう
ちの２つは、長方形の一方の短辺側の両角に置かれ、３
つ目は長方形の他方の短辺の中央に置かれることを特徴
とする動物に動物関連処理を行うための装置。 - 【請求項４】 請求項１又は２記載の動物に動物関連処
理を行うための装置であって、 前記床が略長方形であり、前記持ち上げ装置に４つの水
圧或いは空気圧で操作されるシリンダが設けられ、該シ
リンダのそれぞれが該床の角の近くに置かれていること
を特徴とする動物に動物関連処理を行うための装置。 - 【請求項５】 請求項１乃至４の何れかに記載の動物に
動物関連処理を行うための装置であって、 前記箱内の動物の存在を検知して存在信号を発する存在
検知器が設けられていることを特徴とする動物に動物関
連処理を行うための装置。 - 【請求項６】 請求項５記載の動物に動物関連処理を行
うための装置であって、 前記持ち上げ装置は、前記存在信号によって制御されて
いることを特徴とする動物に動物関連処理を行うための
装置。 - 【請求項７】 請求項６記載の動物に動物関連処理を行
うための装置であって、 前記存在信号が動物が前記箱に存在していないことを示
しているとき、前記持ち上げ装置は前記床が略水平な静
止位置にあるように制御されることを特徴とする動物に
動物関連処理を行うための装置。 - 【請求項８】 請求項１乃至７の何れかに記載の動物に
動物関連処理を行うための装置であって、 前記位置決定装置又は前記存在検知器が前記持ち上げ装
置に統合されていることを特徴とする動物に動物関連処
理を行うための装置。 - 【請求項９】 請求項５乃至７の何れかに記載の動物に
動物関連処理を行うための装置であって、 前記存在検知器が前記持ち上げ装置に統合されることを
特徴とする動物に動物関連処理を行うための装置。 - 【請求項１０】 請求項１乃至９の何れかに記載の動物
に動物関連処理を行うための装置であって、 前記箱には出口が設けられ、且つ動物が該出口に、好ま
しくは該出口を通って、移動するように前記持ち上げ装
置を制御するために前記持ち上げ装置に信号を発する追
い出し信号発生装置が設けられていることを特徴とする
動物に動物関連処理を行うための装置。 - 【請求項１１】 請求項１０記載の動物に動物関連処理
を行うための装置であって、 前記持ち上げ装置が、前記床が前記出口に向かって傾斜
するように制御されることを特徴とする動物に動物関連
処理を行うための装置。 - 【請求項１２】 請求項１乃至１１の何れかに記載の動
物に動物関連処理を行うための装置であって、 動物関連処理を行い、動物関連処理の開始及び／又は終
了及び／又は途中を示す処理信号を供給する装置が設け
られていることを特徴とする動物に動物関連処理を行う
ための装置。 - 【請求項１３】 請求項１２記載の動物に動物関連処理
を行うための装置であって、 前記処理信号によって、前記持ち上げ装置は、動物が動
物関連処理によって刺激されるように制御可能であるこ
とを特徴とする動物に動物関連処理を行うための装置。 - 【請求項１４】 請求項１乃至１３の何れかに記載の動
物に動物関連処理を行うための装置であって、 前記持ち上げ装置が、前記床が動揺するように制御可能
であることを特徴とする動物に動物関連処理を行うため
の装置。 - 【請求項１５】 請求項１乃至１４の何れかに記載の動
物に動物関連処理を行うための装置であって、 動物認識システムが設けられ、前記持ち上げ装置が該動
物認識システムからのデータによって制御されることを
特徴とする動物に動物関連処理を行うための装置。 - 【請求項１６】 請求項１乃至１５の何れかに記載の動
物に動物関連処理を行うための装置であって、 動物の重量を測定するために、重量感知器が設けられて
いることを特徴とする動物に動物関連処理を行うための
装置。 - 【請求項１７】 請求項１６記載の動物に動物関連処理
を行うための装置であって、 前記重量感知器が持ち上げ装置に統合されていることを
特徴とする動物に動物関連処理を行うための装置。 - 【請求項１８】 請求項１乃至１７の何れかに記載の動
物に動物関連処理を行うための装置であって、 前記床に複数の格子部を備えた格子が設けられ、該複数
の格子部が格子部作動ユニットによって互いに相対的に
可動であることを特徴とする動物に動物関連処理を行う
ための装置。 - 【請求項１９】 動物が立つことができる水平に横たわ
った床が設けられた箱が設けられた、動物に動物関連処
理を行うための装置であって、 該床の少なくとも一部に動揺を与えるために該床に動揺
装置が設けられ、 該箱内の動物の存在を検知して存在信号を発する存在検
知器が設けられ、 そして、該動揺装置が該存在信号によって少なくとも部
分的に制御されることを特徴とする動物に動物関連処理
を行うための装置。 - 【請求項２０】 請求項１９記載の動物に動物関連処理
を行うための装置であって、 前記箱内の動物の存在を検知して存在信号を発する存在
検知器が設けられていることを特徴とする動物に動物関
連処理を行うための装置。 - 【請求項２１】 請求項２０記載の動物に動物関連処理
を行うための装置であって、 前記動揺装置が前記存在信号によって制御されることを
特徴とする動物に動物関連処理を行うための装置。 - 【請求項２２】 請求項２１記載の動物に動物関連処理
を行うための装置であって、 前記存在信号が動物が前記箱に存在していないことを示
しているとき、前記動揺装置は前記床が略水平な静止位
置にあるように制御されることを特徴とする動物に動物
関連処理を行うための装置。 - 【請求項２３】 請求項１９乃至２２の何れかに記載の
動物に動物関連処理を行うための装置であって、 前記箱には出口が設けられ、且つ動物が該出口に、好ま
しくは該出口を通って、移動するように前記動揺装置を
制御するために該動揺装置に信号を発する追い出し信号
発生装置が設けられていることを特徴とする動物に動物
関連処理を行うための装置。 - 【請求項２４】 請求項１９乃至２３の何れかに記載の
動物に動物関連処理を行うための装置であって、 動物関連処理を行い、動物関連処理の開始及び／又は終
了及び／又は途中を示す処理信号を供給する装置が設け
られていることを特徴とする動物に動物関連処理を行う
ための装置。 - 【請求項２５】 請求項２４記載の動物に動物関連処理
を行うための装置であって、 前記処理信号によって、前記動揺装置は、動物が動物関
連処理によって刺激されるように制御可能であることを
特徴とする動物に動物関連処理を行うための装置。 - 【請求項２６】 動物が立つことができる水平に横たわ
った床が設けられた箱が設けられた、乳牛のような動物
に搾乳のような動物関連処理を行う、動物に動物関連処
理を行うための装置であって、 前記床に複数の格子部を備えた格子が設けられ、該複数
の格子部が格子部作動ユニットによって互いに相対的に
可動であることを特徴とする動物に動物関連処理を行う
ための装置。 - 【請求項２７】 請求項２６記載の動物に動物関連処理
を行うための装置であって、 前記箱内の動物の存在を検知して存在信号を発する存在
検知器が設けられていることを特徴とする動物に動物関
連処理を行うための装置。 - 【請求項２８】 請求項２７記載の動物に動物関連処理
を行うための装置であって、 前記格子部作動ユニットが前記存在信号によって制御さ
れることを特徴とする動物に動物関連処理を行うための
装置。 - 【請求項２９】 請求項２８記載の動物に動物関連処理
を行うための装置であって、 前記存在信号が動物が前記箱に存在していないことを示
しているとき、前記格子部作動ユニットは前記複数の格
子部が略水平な静止位置にあるように制御されることを
特徴とする動物に動物関連処理を行うための装置。 - 【請求項３０】 請求項２６乃至２９の何れかに記載の
動物に動物関連処理を行うための装置であって、 前記箱には出口が設けられ、且つ動物が該出口に、好ま
しくは該出口を通って、移動するように前記複数の格子
部を制御するために前記格子部作動ユニットに信号を発
する追い出し信号発生装置が設けられていることを特徴
とする動物に動物関連処理を行うための装置。 - 【請求項３１】 請求項２６乃至３０の何れかに記載の
動物に動物関連処理を行うための装置であって、 動物関連処理を行い、動物関連処理の開始及び／又は終
了及び／又は途中を示す処理信号を供給する装置が設け
られていることを特徴とする動物に動物関連処理を行う
ための装置。 - 【請求項３２】 請求項３１記載の動物に動物関連処理
を行うための装置であって、 前記処理信号によって、前記格子部作動ユニットは、動
物が動物関連処理を行うために少なくとも実質的に理想
的な位置に移動するように刺激されるように制御可能で
あることを特徴とする動物に動物関連処理を行うための
装置。 - 【請求項３３】 請求項２６乃至３２の何れかに記載の
動物に動物関連処理を行うための装置であって、 動物認識システムが設けられ、前記格子部作動ユニット
が該動物認識システムからのデータによって部分的に制
御されることを特徴とする動物に動物関連処理を行うた
めの装置。 - 【請求項３４】 請求項２６乃至３３の何れかに記載の
動物に動物関連処理を行うための装置であって、 前記格子部作動ユニットが前記複数の格子部の少なくと
も１つが回転するように設定可能に設計されていること
を特徴とする動物に動物関連処理を行うための装置。 - 【請求項３５】 請求項２６乃至３４の何れかに記載の
動物に動物関連処理を行うための装置であって、 前記格子部作動ユニットが前記複数の格子部を交互に相
対的に動かすように設計されていることを特徴とする動
物に動物関連処理を行うための装置。 - 【請求項３６】 請求項２６乃至３５の何れかに記載の
動物に動物関連処理を行うための装置であって、 前記複数の格子部が少なくとも２つの格子部グループに
分割され、前記格子部作動ユニットが該格子部グループ
を互いに相対的に高く上げるように設計されていること
を特徴とする動物に動物関連処理を行うための装置。 - 【請求項３７】 請求項１乃至３６の何れかに記載の動
物に動物関連処理を行うための装置であって、 ロボットアーム機構を有する搾乳ロボットを備えること
を特徴とする動物に動物関連処理を行うための装置。 - 【請求項３８】 請求項１及び３７記載の動物に動物関
連処理を行うための装置であって、 前記位置決定装置が前記ロボットアーム機構に配設さ
れ、該位置決定装置が動物、特に乳牛、の***及び／又
は乳首の位置を決定するように設計されていることを特
徴とする動物に動物関連処理を行うための装置。 - 【請求項３９】 請求項１乃至３８の何れかに記載の動
物に動物関連処理を行うための装置であって、 動物が立つことができる前記床には、動物がその前足で
立つことができる前床部と動物がその後ろ足で立つこと
ができる後床部とが設けられ、本装置には、該前床部を
鉛直方向に上下に動かすことができる第１持ち上げ装
置、及び／又は該後床部を鉛直方向に上下に動かすこと
ができる第２持ち上げ装置が設けられていることを特徴
とする動物に動物関連処理を行うための装置。 - 【請求項４０】 請求項１乃至３９の何れかに記載の動
物に動物関連処理を行うための装置であって、 前記床の動きを測定する装置が設けられていることを特
徴とする動物に動物関連処理を行うための装置。 - 【請求項４１】 請求項１乃至４０の何れかに記載の動
物に動物関連処理を行うための装置を使用する、動物に
動物関連処理を行うための方法であって、 該動物関連処理の開始及び終了を検知する工程、及び該
動物関連処理中にのみ前記持ち上げ装置又は前記動揺装
置又は格子部作動ユニットを駆動する工程を備えること
を特徴とする動物に動物関連処理を行うための方法。 - 【請求項４２】 請求項４１記載の動物に動物関連処理
を行うための方法であって、 該動物関連処理が、動物を前記箱に位置づけることであ
ることを特徴とする動物に動物関連処理を行うための方
法。 - 【請求項４３】 請求項４１記載の動物に動物関連処理
を行うための方法であって、 該動物関連処理が、動物を前記箱から追い出すことであ
ることを特徴とする動物に動物関連処理を行うための方
法。 - 【請求項４４】 請求項４１記載の動物に動物関連処理
を行うための方法であって、 該動物関連処理が、動物を搾乳することであることを特
徴とする動物に動物関連処理を行うための方法。 - 【請求項４５】 請求項４１記載の動物に動物関連処理
を行うための方法であって、 該動物関連処理が、動物の予備刺激であることを特徴と
する動物に動物関連処理を行うための方法。 - 【請求項４６】 請求項４１記載の動物に動物関連処理
を行うための方法であって、 該動物関連処理が、動物をマッサージすることであるこ
とを特徴とする動物に動物関連処理を行うための方法。 - 【請求項４７】 請求項４１記載の動物に動物関連処理
を行うための方法であって、 該動物関連処理が、酪農動物の***を洗浄することであ
ることを特徴とする動物に動物関連処理を行うための方
法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1019117 | 2001-10-05 | ||
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