JP2003126188A - バランス訓練装置 - Google Patents
バランス訓練装置Info
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- JP2003126188A JP2003126188A JP2001328458A JP2001328458A JP2003126188A JP 2003126188 A JP2003126188 A JP 2003126188A JP 2001328458 A JP2001328458 A JP 2001328458A JP 2001328458 A JP2001328458 A JP 2001328458A JP 2003126188 A JP2003126188 A JP 2003126188A
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- Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】被訓練者に適した揺動パターンで座席を揺動さ
せることにより訓練効果を高めることができるバランス
訓練装置を提供する。 【解決手段】被訓練者が着座する座席１を駆動手段２に
より揺動させる。座席１の揺動パターンは制御手段３が
駆動手段２に指示する。座席１の揺動に伴う身体的応答
と生理的応答との少なくとも一方を生体情報として検出
するために被訓練者にはセンシング手段４が取り付けら
れる。学習手段５ではセンシング手段４により検出した
検出量と制御手段３による揺動パターンとの関係が規定
の規則に従うように揺動パターンを学習し、センシング
手段４により検出した検出量に応じて学習手段５が制御
手段３に揺動パターンの変化を指示する。
せることにより訓練効果を高めることができるバランス
訓練装置を提供する。 【解決手段】被訓練者が着座する座席１を駆動手段２に
より揺動させる。座席１の揺動パターンは制御手段３が
駆動手段２に指示する。座席１の揺動に伴う身体的応答
と生理的応答との少なくとも一方を生体情報として検出
するために被訓練者にはセンシング手段４が取り付けら
れる。学習手段５ではセンシング手段４により検出した
検出量と制御手段３による揺動パターンとの関係が規定
の規則に従うように揺動パターンを学習し、センシング
手段４により検出した検出量に応じて学習手段５が制御
手段３に揺動パターンの変化を指示する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、被訓練者が着座し
ている座席を揺動させ、被訓練者にバランスを保たせる
ことによって、被訓練者のバランス感覚を訓練するバラ
ンス訓練装置に関するものである。
ている座席を揺動させ、被訓練者にバランスを保たせる
ことによって、被訓練者のバランス感覚を訓練するバラ
ンス訓練装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来から、特開平１１−２５３５０２号
公報に記載されているように、人が着座する座席を揺動
させることによって主として腰部回りの筋肉群を緊張・
弛緩させ、腰痛の予防のための訓練を行う装置が知られ
ている。上記公報に記載された装置は、座席に着座した
人（被訓練者）の腰部付近の移動量を検出し、この移動
量と目標値との誤差を小さくするように座席の揺動パタ
ーンを決定する技術を採用している。
公報に記載されているように、人が着座する座席を揺動
させることによって主として腰部回りの筋肉群を緊張・
弛緩させ、腰痛の予防のための訓練を行う装置が知られ
ている。上記公報に記載された装置は、座席に着座した
人（被訓練者）の腰部付近の移動量を検出し、この移動
量と目標値との誤差を小さくするように座席の揺動パタ
ーンを決定する技術を採用している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記公報に
記載された技術では、検出した移動量と目標値との誤差
の大きさが座席の揺動パターンを決めるデータと一対一
に対応付けられているものであるから、誤差の変化に対
する揺動パターンの変化は被訓練者の身体機能や運動能
力によらずほぼ等しくなる。つまり、揺動パターンが被
訓練者の体調や個人差に合わせて変化するものではな
い。とくに、バランス感覚を訓練する目的で用いる場合
には、訓練経験が少ない被訓練者に対しては座席から落
下することがないように揺動の変化を少なくし、訓練経
験が多い被訓練者に対しては訓練の効果を高めるために
揺動の変化を大きくすることが要求されるが、この種の
技術は引例に記載されていない。
記載された技術では、検出した移動量と目標値との誤差
の大きさが座席の揺動パターンを決めるデータと一対一
に対応付けられているものであるから、誤差の変化に対
する揺動パターンの変化は被訓練者の身体機能や運動能
力によらずほぼ等しくなる。つまり、揺動パターンが被
訓練者の体調や個人差に合わせて変化するものではな
い。とくに、バランス感覚を訓練する目的で用いる場合
には、訓練経験が少ない被訓練者に対しては座席から落
下することがないように揺動の変化を少なくし、訓練経
験が多い被訓練者に対しては訓練の効果を高めるために
揺動の変化を大きくすることが要求されるが、この種の
技術は引例に記載されていない。
【０００４】本発明は上記事由に鑑みて為されたもので
あり、その目的は、被訓練者に適した揺動パターンで座
席を揺動させることにより訓練効果を高めることができ
るバランス訓練装置を提供することにある。
あり、その目的は、被訓練者に適した揺動パターンで座
席を揺動させることにより訓練効果を高めることができ
るバランス訓練装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、被訓
練者が着座する座席と、座席を揺動させる駆動手段と、
座席の揺動パターンを駆動手段に指示する制御手段と、
座席の揺動に対する被訓練者の身体的応答と生理的応答
との少なくとも一方を生体情報として検出するセンシン
グ手段と、センシング手段により検出した検出量と制御
手段による揺動パターンとの関係が規定の規則に従うよ
うに揺動パターンを学習する学習手段とを備え、センシ
ング手段により検出した検出量に応じて学習手段が制御
手段に揺動パターンの変化を指示することを特徴とす
る。
練者が着座する座席と、座席を揺動させる駆動手段と、
座席の揺動パターンを駆動手段に指示する制御手段と、
座席の揺動に対する被訓練者の身体的応答と生理的応答
との少なくとも一方を生体情報として検出するセンシン
グ手段と、センシング手段により検出した検出量と制御
手段による揺動パターンとの関係が規定の規則に従うよ
うに揺動パターンを学習する学習手段とを備え、センシ
ング手段により検出した検出量に応じて学習手段が制御
手段に揺動パターンの変化を指示することを特徴とす
る。
【０００６】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、前記身体的応答が被訓練者の腰部と頭部と肩と重心
との少なくとも１箇所の移動量であり、前記生理的応答
が被訓練者の脈拍数と呼吸数と規定した部位の筋電位と
の少なくとも１要素であることを特徴とする。
て、前記身体的応答が被訓練者の腰部と頭部と肩と重心
との少なくとも１箇所の移動量であり、前記生理的応答
が被訓練者の脈拍数と呼吸数と規定した部位の筋電位と
の少なくとも１要素であることを特徴とする。
【０００７】請求項３の発明は、請求項１または請求項
２の発明において、前記規則が、前記座席の揺動時にお
いて前記センシング手段により検出される検出量を、あ
らかじめ設定した目標値に近づけるように設定されてい
ることを特徴とする。
２の発明において、前記規則が、前記座席の揺動時にお
いて前記センシング手段により検出される検出量を、あ
らかじめ設定した目標値に近づけるように設定されてい
ることを特徴とする。
【０００８】請求項４の発明は、請求項１または請求項
２の発明において、前記規則が、前記座席の揺動時にお
いて前記センシング手段により検出される検出量を、前
記座席の停止時において前記センシング手段により検出
された検出量とは異ならせるように設定されていること
を特徴とする。
２の発明において、前記規則が、前記座席の揺動時にお
いて前記センシング手段により検出される検出量を、前
記座席の停止時において前記センシング手段により検出
された検出量とは異ならせるように設定されていること
を特徴とする。
【０００９】請求項５の発明は、請求項１ないし請求項
４の発明において、前記駆動手段が２自由度以上の自由
度で前記座席を揺動させる機構であり、前記制御手段で
は前記学習手段の指示により駆動パターンを変化させる
に際して、少なくとも１つの自由度についての揺動パタ
ーンの振幅と周期と位相との少なくとも１要素を変化さ
せることを特徴とする。
４の発明において、前記駆動手段が２自由度以上の自由
度で前記座席を揺動させる機構であり、前記制御手段で
は前記学習手段の指示により駆動パターンを変化させる
に際して、少なくとも１つの自由度についての揺動パタ
ーンの振幅と周期と位相との少なくとも１要素を変化さ
せることを特徴とする。
【００１０】請求項６の発明は、請求項１ないし請求項
４の発明において、前記駆動手段が２自由度以上の自由
度で前記座席を揺動させる機構であり、前記制御手段で
は前記学習手段の指示により揺動パターンを変化させる
に際して、少なくとも１つの自由度についての揺動パタ
ーンに別のパターンを重ね合わせることを特徴とする。
４の発明において、前記駆動手段が２自由度以上の自由
度で前記座席を揺動させる機構であり、前記制御手段で
は前記学習手段の指示により揺動パターンを変化させる
に際して、少なくとも１つの自由度についての揺動パタ
ーンに別のパターンを重ね合わせることを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】本実施形態は、図１に示すよう
に、被訓練者が着席する座席１を駆動手段２により揺動
させるものである。駆動手段２としては、図２に示すパ
ラレルメカニズムのほか座席を２自由度以上の自由度で
揺動させるものであれば、どのような構成のものを用い
てもよい。たとえば、特開昭６０−２２００６３号公報
に記載されているような６自由度の揺動をモータにより
可能としたものや、特開２０００−２１０３９１に記載
されているような前後方向の往復移動と左右軸の回りの
往復回転と前後軸の回りの往復回転との３自由度の揺動
をモータにより可能としたものなど各種のものを駆動手
段２に用いることが可能である。
に、被訓練者が着席する座席１を駆動手段２により揺動
させるものである。駆動手段２としては、図２に示すパ
ラレルメカニズムのほか座席を２自由度以上の自由度で
揺動させるものであれば、どのような構成のものを用い
てもよい。たとえば、特開昭６０−２２００６３号公報
に記載されているような６自由度の揺動をモータにより
可能としたものや、特開２０００−２１０３９１に記載
されているような前後方向の往復移動と左右軸の回りの
往復回転と前後軸の回りの往復回転との３自由度の揺動
をモータにより可能としたものなど各種のものを駆動手
段２に用いることが可能である。
【００１２】パラレルメカニズムは、周知のように定位
置に固定される固定台と、６本の脚を介して固定台の上
方に支持された可動台とを備える。各脚は、固定台およ
び可動台に対してそれぞれユニバーサルジョイントを介
して結合され、各脚はアクチュエータにより伸縮可能に
駆動される。したがって、各脚のアクチュエータをそれ
ぞれ制御して脚の長さを調節すれば、固定台に対する可
動台の姿勢を６自由度で調節することができる。座席１
は可動台に結合され、可動台が６自由度で移動するから
座席１も６自由度で移動する。
置に固定される固定台と、６本の脚を介して固定台の上
方に支持された可動台とを備える。各脚は、固定台およ
び可動台に対してそれぞれユニバーサルジョイントを介
して結合され、各脚はアクチュエータにより伸縮可能に
駆動される。したがって、各脚のアクチュエータをそれ
ぞれ制御して脚の長さを調節すれば、固定台に対する可
動台の姿勢を６自由度で調節することができる。座席１
は可動台に結合され、可動台が６自由度で移動するから
座席１も６自由度で移動する。
【００１３】ところで、図１に示すように、駆動手段２
は制御手段３に設けた揺動パターン生成部３ａからの指
示に従って動作し座席１を揺動させる。また、座席１の
姿勢を変化させたときに座席１に着座している被訓練者
に生じる身体的応答と生理的応答との少なくとも一方を
生体情報として検出するセンシング手段４が設けられ
る。センシング手段４が検出する身体的応答は被訓練者
の腰部、頭部、肩部、重心の少なくとも１箇所の移動量
であり、センシング手段４が検出する生理的応答は被訓
練者の脈拍数と呼吸数と規定した部位の筋電位との少な
くとも１要素になる。センシング手段４として身体的応
答を検出する比較的簡単な構成としては加速度センサを
用いる。加速度センサは、身体的応答を検出しようとす
る部位に装着すればよく、加速度センサの出力を積分す
れば移動量が得られる。身体的応答を検出するセンシン
グ手段４としては加速度センサのほかにも各種構成があ
り、ジャイロセンサのような３次元センサやＴＶカメラ
を用いたモーションキャプチャなども用いることが可能
である。また、生理的応答を検出するセンシング手段４
としては、心拍数を検出するセンサを身体に装着しワイ
ヤレス信号によって伝送する装置などを用いることが可
能である。センシング手段４は１種類ではなく複数種類
設け、異なる種類のセンシング手段４の出力を総合する
ことも可能である。
は制御手段３に設けた揺動パターン生成部３ａからの指
示に従って動作し座席１を揺動させる。また、座席１の
姿勢を変化させたときに座席１に着座している被訓練者
に生じる身体的応答と生理的応答との少なくとも一方を
生体情報として検出するセンシング手段４が設けられ
る。センシング手段４が検出する身体的応答は被訓練者
の腰部、頭部、肩部、重心の少なくとも１箇所の移動量
であり、センシング手段４が検出する生理的応答は被訓
練者の脈拍数と呼吸数と規定した部位の筋電位との少な
くとも１要素になる。センシング手段４として身体的応
答を検出する比較的簡単な構成としては加速度センサを
用いる。加速度センサは、身体的応答を検出しようとす
る部位に装着すればよく、加速度センサの出力を積分す
れば移動量が得られる。身体的応答を検出するセンシン
グ手段４としては加速度センサのほかにも各種構成があ
り、ジャイロセンサのような３次元センサやＴＶカメラ
を用いたモーションキャプチャなども用いることが可能
である。また、生理的応答を検出するセンシング手段４
としては、心拍数を検出するセンサを身体に装着しワイ
ヤレス信号によって伝送する装置などを用いることが可
能である。センシング手段４は１種類ではなく複数種類
設け、異なる種類のセンシング手段４の出力を総合する
ことも可能である。
【００１４】本発明の特徴は、制御手段３から駆動手段
２に指示する座席１の揺動パターンを決めるために、セ
ンシング手段４の検出量と揺動パターン生成部３ａで生
成される揺動パターンとの関係を学習させ、学習した結
果に基づいて揺動パターンを決める点にある。すなわ
ち、従来構成では、センシング手段４での検出量とあら
かじめ設定された目標値との誤差に基づいて揺動パター
ンを決めていたのに対して、本発明ではセンシング手段
４の検出量と揺動パターンとの関係を規定の規則に従っ
て学習させる学習手段５を設け、学習手段５での学習結
果に基づいてセンシング手段４での検出量から揺動パタ
ーンを決定している。
２に指示する座席１の揺動パターンを決めるために、セ
ンシング手段４の検出量と揺動パターン生成部３ａで生
成される揺動パターンとの関係を学習させ、学習した結
果に基づいて揺動パターンを決める点にある。すなわ
ち、従来構成では、センシング手段４での検出量とあら
かじめ設定された目標値との誤差に基づいて揺動パター
ンを決めていたのに対して、本発明ではセンシング手段
４の検出量と揺動パターンとの関係を規定の規則に従っ
て学習させる学習手段５を設け、学習手段５での学習結
果に基づいてセンシング手段４での検出量から揺動パタ
ーンを決定している。
【００１５】学習手段５による学習の規則としては、座
席１の揺動時においてセンシング手段４により検出され
る検出量をあらかじめ設定した目標値に近づけるという
規則と、座席１の揺動時においてセンシング手段により
検出される検出量を、座席１の停止時においてセンシン
グ手段４により検出された検出量とは異ならせるという
規則とを用いる。規則は制御手段３にあらかじめ設定し
ておくことができるが、外部から与えるようにしてもよ
い。たとえば、座席１の揺動時に腰部の移動量が設定さ
れた目標値よりも大きいときには被訓練者には座席１の
揺動が強すぎる（大きすぎる）ことになり、逆に目標値
よりも小さいとすれば被訓練者には座席１の揺動が弱す
ぎる（小さすぎる）ことになるから、いずれの場合も検
出量を目標値に近づけるように学習させると座席１の揺
動を被訓練者ごとに適正化することができる。つまり、
従来構成のように、単にセンシング手段４での検出量と
目標値との誤差を小さくするように揺動パターンを決定
するのではなく、揺動パターンと被訓練者の生体情報の
応答とを対応付け生体情報の検出量が目標値に近付くよ
うに揺動パターンを変化させるように制御手段３に指示
するから、短時間で目標値に達するように揺動パターン
を変化させたり、被訓練者の体調や個人差に応じて揺動
パターンを変化させたりすることが可能になる。また、
座席１の揺動が停止しているときにセンシング手段４で
検出した検出量に近い検出量が、座席１の揺動時に得ら
れているとすれば、被訓練者にとってほとんど筋力を用
いていないことになるから、座席１の揺動時には座席１
の揺動が停止しているときのセンシング手段４の検出量
とは異なる検出量になるように、センシング手段４の検
出量と揺動パターンとの関係を学習させる。
席１の揺動時においてセンシング手段４により検出され
る検出量をあらかじめ設定した目標値に近づけるという
規則と、座席１の揺動時においてセンシング手段により
検出される検出量を、座席１の停止時においてセンシン
グ手段４により検出された検出量とは異ならせるという
規則とを用いる。規則は制御手段３にあらかじめ設定し
ておくことができるが、外部から与えるようにしてもよ
い。たとえば、座席１の揺動時に腰部の移動量が設定さ
れた目標値よりも大きいときには被訓練者には座席１の
揺動が強すぎる（大きすぎる）ことになり、逆に目標値
よりも小さいとすれば被訓練者には座席１の揺動が弱す
ぎる（小さすぎる）ことになるから、いずれの場合も検
出量を目標値に近づけるように学習させると座席１の揺
動を被訓練者ごとに適正化することができる。つまり、
従来構成のように、単にセンシング手段４での検出量と
目標値との誤差を小さくするように揺動パターンを決定
するのではなく、揺動パターンと被訓練者の生体情報の
応答とを対応付け生体情報の検出量が目標値に近付くよ
うに揺動パターンを変化させるように制御手段３に指示
するから、短時間で目標値に達するように揺動パターン
を変化させたり、被訓練者の体調や個人差に応じて揺動
パターンを変化させたりすることが可能になる。また、
座席１の揺動が停止しているときにセンシング手段４で
検出した検出量に近い検出量が、座席１の揺動時に得ら
れているとすれば、被訓練者にとってほとんど筋力を用
いていないことになるから、座席１の揺動時には座席１
の揺動が停止しているときのセンシング手段４の検出量
とは異なる検出量になるように、センシング手段４の検
出量と揺動パターンとの関係を学習させる。
【００１６】ところで、センシング手段４での検出量に
対して関係付ける揺動パターンのパラメータとしては振
幅と周期と位相とがあり、さらにパラメータの異なる別
のパターンを重畳させることによって揺動パターンを変
化させることもできる。座席１の揺動パターンは自由度
が２以上であるから、座席１を揺動させるには２個以上
の独立した制御情報を組み合わせる。つまり、自由度の
個数と同数個の制御情報の組を用いて座席１を揺動させ
る。揺動パターンを変化させるときには、少なくとも１
自由度について（つまり、少なくとも１個の制御情報に
ついて）、上述のパラメータを変化させるか別のパター
ンを重畳すれば揺動パターンを変化させることになる。
対して関係付ける揺動パターンのパラメータとしては振
幅と周期と位相とがあり、さらにパラメータの異なる別
のパターンを重畳させることによって揺動パターンを変
化させることもできる。座席１の揺動パターンは自由度
が２以上であるから、座席１を揺動させるには２個以上
の独立した制御情報を組み合わせる。つまり、自由度の
個数と同数個の制御情報の組を用いて座席１を揺動させ
る。揺動パターンを変化させるときには、少なくとも１
自由度について（つまり、少なくとも１個の制御情報に
ついて）、上述のパラメータを変化させるか別のパター
ンを重畳すれば揺動パターンを変化させることになる。
【００１７】学習手段５は、座席１を揺動させている期
間に学習した内容をそのまま用いて座席１の揺動パター
ンを決定するように用いることが可能であり、また座席
１を揺動させている期間に得られた駆動パターンのパラ
メータとセンシング手段４により検出した検出量（生体
情報）との組合せを保存しておき、座席１を駆動してい
ない期間にオフラインで学習させることも可能である。
また、オフラインで学習した結果と座席１の揺動中に得
られた学習結果とを併用することも可能である。学習手
段５では学習を継続させることによって、センシング手
段４から出力される検出量に対してより適切な揺動パタ
ーンを設定することが可能になるから、体調や個人差に
応じた検出量の変化を考慮して望ましい揺動パターンで
座席１を揺動させることが可能になる。
間に学習した内容をそのまま用いて座席１の揺動パター
ンを決定するように用いることが可能であり、また座席
１を揺動させている期間に得られた駆動パターンのパラ
メータとセンシング手段４により検出した検出量（生体
情報）との組合せを保存しておき、座席１を駆動してい
ない期間にオフラインで学習させることも可能である。
また、オフラインで学習した結果と座席１の揺動中に得
られた学習結果とを併用することも可能である。学習手
段５では学習を継続させることによって、センシング手
段４から出力される検出量に対してより適切な揺動パタ
ーンを設定することが可能になるから、体調や個人差に
応じた検出量の変化を考慮して望ましい揺動パターンで
座席１を揺動させることが可能になる。
【００１８】ところで、本発明はバランス訓練を行うこ
とが目的であるから、腰部を主体とする筋肉群の表面筋
電位をセンシング手段で検出すれば、被訓練者の筋肉の
使用状態を知ることにより訓練の効果の程度を知ること
ができる。また、被訓練者が正しい姿勢で着座していな
いときには被訓練者の重心や頭部が大きく動くことにな
る。したがって、重心位置や頭部の位置をセンシング手
段で求めれば、正しい姿勢か否かを知ることができ、被
訓練者が座席１から落下したりすることのないように座
席１の揺動を調節することができる。さらに、センシン
グ手段において脈拍や呼吸数を検出して管理すれば、被
訓練者の運動量の過不足を知ることができ、たとえば、
脈拍数が一定以上に高くならないように揺動の振幅を調
節して安全に訓練させることが可能になる。
とが目的であるから、腰部を主体とする筋肉群の表面筋
電位をセンシング手段で検出すれば、被訓練者の筋肉の
使用状態を知ることにより訓練の効果の程度を知ること
ができる。また、被訓練者が正しい姿勢で着座していな
いときには被訓練者の重心や頭部が大きく動くことにな
る。したがって、重心位置や頭部の位置をセンシング手
段で求めれば、正しい姿勢か否かを知ることができ、被
訓練者が座席１から落下したりすることのないように座
席１の揺動を調節することができる。さらに、センシン
グ手段において脈拍や呼吸数を検出して管理すれば、被
訓練者の運動量の過不足を知ることができ、たとえば、
脈拍数が一定以上に高くならないように揺動の振幅を調
節して安全に訓練させることが可能になる。
【００１９】
【発明の効果】請求項１の発明は、被訓練者が着座する
座席と、座席を揺動させる駆動手段と、座席の揺動パタ
ーンを駆動手段に指示する制御手段と、座席の揺動に対
する被訓練者の身体的応答と生理的応答との少なくとも
一方を生体情報として検出するセンシング手段と、セン
シング手段により検出した検出量と制御手段による揺動
パターンとの関係が規定の規則に従うように揺動パター
ンを学習する学習手段とを備え、センシング手段により
検出した検出量に応じて学習手段が制御手段に揺動パタ
ーンの変化を指示するものであり、揺動パターンと被訓
練者の生体情報との対応関係を学習させることによっ
て、揺動パターンの変化を被訓練者ごとの体調や能力に
応じて自動的に調節させることができ、被訓練者に適し
た揺動パターンの変化を与えて訓練効果を高めることが
できるという利点がある。
座席と、座席を揺動させる駆動手段と、座席の揺動パタ
ーンを駆動手段に指示する制御手段と、座席の揺動に対
する被訓練者の身体的応答と生理的応答との少なくとも
一方を生体情報として検出するセンシング手段と、セン
シング手段により検出した検出量と制御手段による揺動
パターンとの関係が規定の規則に従うように揺動パター
ンを学習する学習手段とを備え、センシング手段により
検出した検出量に応じて学習手段が制御手段に揺動パタ
ーンの変化を指示するものであり、揺動パターンと被訓
練者の生体情報との対応関係を学習させることによっ
て、揺動パターンの変化を被訓練者ごとの体調や能力に
応じて自動的に調節させることができ、被訓練者に適し
た揺動パターンの変化を与えて訓練効果を高めることが
できるという利点がある。
【００２０】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、前記身体的応答が被訓練者の腰部と頭部と肩と重心
との少なくとも１箇所の移動量であり、前記生理的応答
が被訓練者の脈拍数と呼吸数と規定した部位の筋電位と
の少なくとも１要素であることを特徴とし、これらの情
報を生体情報に用いることによって被訓練者の体調や能
力を的確に検出することが可能になる。
て、前記身体的応答が被訓練者の腰部と頭部と肩と重心
との少なくとも１箇所の移動量であり、前記生理的応答
が被訓練者の脈拍数と呼吸数と規定した部位の筋電位と
の少なくとも１要素であることを特徴とし、これらの情
報を生体情報に用いることによって被訓練者の体調や能
力を的確に検出することが可能になる。
【００２１】請求項３の発明は、請求項１または請求項
２の発明において、前記規則が、前記座席の揺動時にお
いて前記センシング手段により検出される検出量を、あ
らかじめ設定した目標値に近づけるように設定されてい
るから、訓練目標に合うような揺動パターンの変化を指
示できるように学習手段を学習させることができ、各訓
練者の訓練目標を達成しやすくなる。
２の発明において、前記規則が、前記座席の揺動時にお
いて前記センシング手段により検出される検出量を、あ
らかじめ設定した目標値に近づけるように設定されてい
るから、訓練目標に合うような揺動パターンの変化を指
示できるように学習手段を学習させることができ、各訓
練者の訓練目標を達成しやすくなる。
【００２２】請求項４の発明は、請求項１または請求項
２の発明において、前記規則が、前記座席の揺動時にお
いて前記センシング手段により検出される検出量を、前
記座席の停止時において前記センシング手段により検出
された検出量とは異ならせるように設定されているか
ら、座席が揺動していないときの被訓練者の生体情報を
検出しておき、座席の揺動中には座席が揺動していない
ときの揺動パターンとは異ならせるように学習手段に学
習させることによって、被訓練者の訓練中には座席を確
実に揺動させることができる。
２の発明において、前記規則が、前記座席の揺動時にお
いて前記センシング手段により検出される検出量を、前
記座席の停止時において前記センシング手段により検出
された検出量とは異ならせるように設定されているか
ら、座席が揺動していないときの被訓練者の生体情報を
検出しておき、座席の揺動中には座席が揺動していない
ときの揺動パターンとは異ならせるように学習手段に学
習させることによって、被訓練者の訓練中には座席を確
実に揺動させることができる。
【００２３】請求項５の発明は、請求項１ないし請求項
４の発明において、前記駆動手段が２自由度以上の自由
度で前記座席を揺動させる機構であり、前記制御手段で
は前記学習手段の指示により駆動パターンを変化させる
に際して、少なくとも１つの自由度についての揺動パタ
ーンの振幅と周期と位相との少なくとも１要素を変化さ
せるから、簡単な回路構成で揺動パターンの変化させる
ことができる。
４の発明において、前記駆動手段が２自由度以上の自由
度で前記座席を揺動させる機構であり、前記制御手段で
は前記学習手段の指示により駆動パターンを変化させる
に際して、少なくとも１つの自由度についての揺動パタ
ーンの振幅と周期と位相との少なくとも１要素を変化さ
せるから、簡単な回路構成で揺動パターンの変化させる
ことができる。
【００２４】請求項６の発明は、請求項１ないし請求項
４の発明において、前記駆動手段が２自由度以上の自由
度で前記座席を揺動させる機構であり、前記制御手段で
は前記学習手段の指示により揺動パターンを変化させる
に際して、少なくとも１つの自由度についての揺動パタ
ーンに別のパターンを重ね合わせるから、揺動パターン
を複雑に変化させることができ、座席の揺動に対する被
訓練者の馴れを抑制して訓練効果を高めることができ
る。
４の発明において、前記駆動手段が２自由度以上の自由
度で前記座席を揺動させる機構であり、前記制御手段で
は前記学習手段の指示により揺動パターンを変化させる
に際して、少なくとも１つの自由度についての揺動パタ
ーンに別のパターンを重ね合わせるから、揺動パターン
を複雑に変化させることができ、座席の揺動に対する被
訓練者の馴れを抑制して訓練効果を高めることができ
る。
【図１】本発明の実施形態を示すブロック図である。
【図２】同上に用いる駆動装置の概略構成図である。
【符号の説明】
１ 座席
２ 駆動手段
３ 制御手段
４ センシング手段
５ 学習手段
Claims (6)
- 【請求項１】 被訓練者が着座する座席と、座席を揺動
させる駆動手段と、座席の揺動パターンを駆動手段に指
示する制御手段と、座席の揺動に対する被訓練者の身体
的応答と生理的応答との少なくとも一方を生体情報とし
て検出するセンシング手段と、センシング手段により検
出した検出量と制御手段による揺動パターンとの関係が
規定の規則に従うように揺動パターンを学習する学習手
段とを備え、センシング手段により検出した検出量に応
じて学習手段が制御手段に揺動パターンの変化を指示す
ることを特徴とするバランス訓練装置。 - 【請求項２】 前記身体的応答が被訓練者の腰部と頭部
と肩と重心との少なくとも１箇所の移動量であり、前記
生理的応答が被訓練者の脈拍数と呼吸数と規定した部位
の筋電位との少なくとも１要素であることを特徴とする
請求項１記載のバランス訓練装置。 - 【請求項３】 前記規則が、前記座席の揺動時において
前記センシング手段により検出される検出量を、あらか
じめ設定した目標値に近づけるように設定されているこ
とを特徴とする請求項１または請求項２記載のバランス
訓練装置。 - 【請求項４】 前記規則が、前記座席の揺動時において
前記センシング手段により検出される検出量を、前記座
席の停止時において前記センシング手段により検出され
た検出量とは異ならせるように設定されていることを特
徴とする請求項１または請求項２記載のバランス訓練装
置。 - 【請求項５】 前記駆動手段が２自由度以上の自由度で
前記座席を揺動させる機構であり、前記制御手段では前
記学習手段の指示により駆動パターンを変化させるに際
して、少なくとも１つの自由度についての揺動パターン
の振幅と周期と位相との少なくとも１要素を変化させる
ことを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１
項に記載のバランス訓練装置。 - 【請求項６】 前記駆動手段が２自由度以上の自由度で
前記座席を揺動させる機構であり、前記制御手段では前
記学習手段の指示により揺動パターンを変化させるに際
して、少なくとも１つの自由度についての揺動パターン
に別のパターンを重ね合わせることを特徴とする請求項
１ないし請求項４のいずれか１項に記載のバランス訓練
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001328458A JP2003126188A (ja) | 2001-10-26 | 2001-10-26 | バランス訓練装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001328458A JP2003126188A (ja) | 2001-10-26 | 2001-10-26 | バランス訓練装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003126188A true JP2003126188A (ja) | 2003-05-07 |
Family
ID=19144516
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001328458A Withdrawn JP2003126188A (ja) | 2001-10-26 | 2001-10-26 | バランス訓練装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003126188A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005296765A (ja) * | 2004-04-09 | 2005-10-27 | Hamamatsu Kagaku Gijutsu Kenkyu Shinkokai | 人体振動装置 |
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| KR200464680Y1 (ko) | 2012-09-28 | 2013-01-14 | 김사빈 | 기공작업용 챔버장치 |
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| JP2014184891A (ja) * | 2013-03-25 | 2014-10-02 | Toyota Motor Corp | バランス訓練システム、及びバランス訓練方法 |
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| JP2020042256A (ja) * | 2018-07-30 | 2020-03-19 | ザ・ボーイング・カンパニーＴｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ | 飛行運動をシミュレートするための小型の可搬式モーションプラットフォーム |
-
2001
- 2001-10-26 JP JP2001328458A patent/JP2003126188A/ja not_active Withdrawn
Cited By (11)
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| JP7386645B2 (ja) | 2018-07-30 | 2023-11-27 | ザ・ボーイング・カンパニー | 飛行運動をシミュレートするための小型の可搬式モーションプラットフォーム |
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