JP2014184891A - バランス訓練システム、及びバランス訓練方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】バランス訓練システムは倒立状態を維持しつつ搭乗者の重心移動に応じて走行を行う倒立型移動体のバランス訓練を行う。バランス訓練システムは、倒立型移動体の目標姿勢角度を設定することでバランス訓練を実行する設定手段と、バランス訓練中における倒立型移動体及び搭乗者のうち少なくとも一方の状態量を検出する状態量検出手段と、を備えている。設定手段は、状態量検出手段により検出された状態量に基づいて、バランス訓練中における目標姿勢角度の変動パターンを設定する。
【選択図】図2
Description
この一態様において、前記設定手段は、前記状態量検出手段により検出された状態量に基づいて搭乗者のバランス能力を評価し、該評価したバランス能力に応じて前記バランス訓練中における前記目標姿勢角の変動パターンを設定してもよい。
この一態様において、前記設定手段は、前記状態量検出手段により検出された状態量と予め設定された目標値とを比較することで、搭乗者のバランス能力を評価し、該評価されたバランス能力が高くなるに従って、前記目標姿勢角を大きく変動させてもよい。
この一態様において、前記設定手段は、前記目標姿勢角度を漸増させる時間a、前記目標姿勢角度の最大値eで維持する時間b、前記目標姿勢角度を漸減させる時間c、前記目標姿勢角度を実質的に0に維持する時間dとするパラメータa、b、c、d、eを変動させることで、搭乗者のバランス能力に応じたバランス訓練を実行してもよい。
この一態様において、前記設定手段は、前記設定されたパラメータa、b、c、d、eに所定値を加算して前記目標姿勢角度を設定してもよい。
この一態様において、前記設定手段は、前記設定された目標姿勢角度の積分値が実質的に0となるように、前記目標姿勢角度を設定してもよい。
この一態様において、前記バランス訓練は、前記設定手段により設定された前記倒立型移動体の目標姿勢角度に応じて搭乗者が前記重心移動を行い、前記倒立型移動体のバランスを維持する、あるいは元に位置に留まる訓練であってもよい。
この一態様において、前記バランス訓練中に、前記状態量検出手段は、前記倒立型移動体の移動量、移動速度、移動加速度、姿勢角度、姿勢角速度、姿勢角加速度、及び搭乗者の生体情報、のうち少なくとも1つを検出してもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、倒立状態を維持しつつ搭乗者の重心移動に応じて走行を行う倒立型移動体のバランス訓練を行うためのバランス訓練方法であって、前記倒立型移動体の目標姿勢角度を設定することで前記バランス訓練を実行するステップと、前記バランス訓練中における前記倒立型移動体及び搭乗者のうち少なくとも一方の状態量を検出するステップと、前記検出された状態量に基づいて、前記バランス訓練中における前記目標姿勢角度の変動パターンを設定するステップと、を含むことを特徴とするバランス訓練方法であってもよい。
2 姿勢センサ
3 回転センサ
4L、4R 車輪駆動ユニット
5 制御装置
6 車両本体
7L、7R 車輪
8L、8R 駆動回路
9L、9R 分割ステップ
10 訓練システム
11 設定装置
12 生体センサ
Claims (9)
- 倒立状態を維持しつつ搭乗者の重心移動に応じて走行を行う倒立型移動体のバランス訓練を行うためのバランス訓練システムであって、
前記倒立型移動体の目標姿勢角度を設定することで前記バランス訓練を実行する設定手段と、
前記バランス訓練中における前記倒立型移動体及び搭乗者のうち少なくとも一方の状態量を検出する状態量検出手段と、を備え、
前記設定手段は、前記状態量検出手段により検出された状態量に基づいて、前記バランス訓練中における前記目標姿勢角度の変動パターンを設定する、ことを特徴とするバランス訓練システム。 - 請求項1記載のバランス訓練システムであって、
前記設定手段は、前記状態量検出手段により検出された状態量に基づいて搭乗者のバランス能力を評価し、該評価したバランス能力に応じて前記バランス訓練中における前記目標姿勢角の変動パターンを設定する、ことを特徴とするバランス訓練システム。 - 請求項2記載のバランス訓練システムであって、
前記設定手段は、前記状態量検出手段により検出された状態量と予め設定された目標値とを比較することで、搭乗者のバランス能力を評価し、該評価されたバランス能力が高くなるに従って、前記目標姿勢角を大きく変動させる、ことを特徴とするバランス訓練システム。 - 請求項1乃至3のうちいずれか1項記載のバランス訓練システムであって、
前記設定手段は、前記目標姿勢角度を漸増させる時間a、前記目標姿勢角度の最大値eで維持する時間b、前記目標姿勢角度を漸減させる時間c、前記目標姿勢角度を実質的に0に維持する時間dとするパラメータa、b、c、d、eを変動させることで、搭乗者のバランス能力に応じたバランス訓練を実行する、ことを特徴とするバランス訓練システム。 - 請求項4記載のバランス訓練システムであって、
前記設定手段は、前記設定されたパラメータa、b、c、d、eに所定値を加算して前記目標姿勢角度を設定する、ことを特徴とするバランス訓練システム。 - 請求項1乃至5のうちいずれか1項記載のバランス訓練システムであって、
前記設定手段は、前記設定された目標姿勢角度の積分値が実質的に0となるように、前記目標姿勢角度を設定する、ことを特徴とするバランス訓練システム。 - 請求項1乃至6のうちいずれか1項記載のバランス訓練システムであって、
前記バランス訓練は、前記設定手段により設定された前記倒立型移動体の目標姿勢角度に応じて搭乗者が前記重心移動を行い、前記倒立型移動体のバランスを維持する、あるいは元に位置に留まる訓練である、ことを特徴とするバランス訓練システム。 - 請求項1乃至7のうちいずれか1項記載のバランス訓練システムであって、
前記バランス訓練中に、前記状態量検出手段は、前記倒立型移動体の移動量、移動速度、移動加速度、姿勢角度、姿勢角速度、姿勢角加速度、及び搭乗者の生体情報、のうち少なくとも1つを検出する、ことを特徴とするバランス訓練システム。 - 倒立状態を維持しつつ搭乗者の重心移動に応じて走行を行う倒立型移動体のバランス訓練を行うためのバランス訓練方法であって、
前記倒立型移動体の目標姿勢角度を設定することで前記バランス訓練を実行するステップと、
前記バランス訓練中における前記倒立型移動体及び搭乗者のうち少なくとも一方の状態量を検出するステップと、
前記検出された状態量に基づいて、前記バランス訓練中における前記目標姿勢角度の変動パターンを設定するステップと、を含むことを特徴とするバランス訓練方法。
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