JP2002372577A - 障害物検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】複数の受信機を用いて、複数の物体による反射
波を受信する場合にも、複数の物体の位置を正確に検出
できる障害物検出装置を提供する。 【解決手段】検知エリアに電波を送信する送信部１と、
物体による反射波をそれぞれ受信する受信部２，３と、
各受信部２，３の受信した反射波の送信波に対する遅延
時間をそれぞれ検出する遅延時間演算部４，５と、遅延
時間演算部４，５の検出結果から各受信部２，３より物
体を経由して送信部１に至る距離を検出し、この距離と
各受信部２，３及び送信部１の位置関係とに基づいて、
送信部１から物体までの距離及び角度を求める距離・角
度演算部６と、各受信部２，３が複数の物体によって反
射された複数の反射波を受信した場合には、複数の反射
波の中から同じ物体によって反射された反射波の組を検
出し、その検出結果を距離・角度演算部６に出力する組
合せ判定部７とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電磁波、超音波、
レーザ光などの波動を用いて物体までの距離及び角度を
測定する障害物検出装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の障害物検出装置としては、図１
８に示すように、所定の検知エリアに電波を送信する送
信機１ａと、送信機１ａの両側に等間隔に配置され、送
信機１ａから送信された電波による反射波をそれぞれ受
信する２台の受信機２ａ，３ａとを備え、物体Ｘまでの
距離及び角度を検出するレーダ装置が従来より提供され
ている。

【０００３】図１７はこのレーダ装置の概略構成図を示
しており、送信機１ａから送信波Ｗ１を送信させる送信
部１と、受信機２ａ，３ａの受信した受信波Ｗ２，Ｗ３
をそれぞれ出力する受信部２，３と、送信部１の送信波
Ｗ１と受信部２の受信波Ｗ２とを比較することによって
受信波Ｗ２の送信波Ｗ１に対する遅延時間ｔ１を求める
遅延時間演算部４と、送信部１の送信波Ｗ１と受信部３
の受信波Ｗ３とを比較することによって受信波Ｗ３の送
信波Ｗ１に対する遅延時間ｔ２を求める遅延時間演算部
５と、遅延時間演算部４，５の検出した遅延時間ｔ１，
ｔ２を用いて物体Ｘまでの距離及び角度を演算する距離
・角度演算部６とでレーダ装置を構成している。

【０００４】以下に、送信機１ａから物体Ｘまでの距離
及び角度を求める方法を簡単に説明する。物体Ｘは、送
信機１ａ及び受信機２ａの位置を焦点とする楕円Ｄ１
と、送信機１ａ及び受信機３ａの位置を焦点とする楕円
Ｄ２との交点上に存在する。楕円Ｄ１上の点の座標を
（Ｘ₁，Ｙ₁）、楕円Ｄ２上の点の座標を（Ｘ₂，Ｙ₂）と
し、送信機１ａから物体Ｘを経由して受信機２ａに至る
距離をＬ１、送信機１ａから物体Ｘを経由して受信機３
ａに至る距離をＬ２、送信機１ａと各受信機２ａ，３ａ
との間の距離をｄとすると、次式の関係が成り立つ。但
し、ａ＝Ｌ₁／２、ｂ＝Ｌ₂／２とする。

【０００５】 Ｘ₁ ²／ａ²＋Ｙ₁ ²／（ａ²−ｄ²）＝１ … Ｘ₂ ²／ｂ²＋Ｙ₂ ²／（ｂ²−ｄ²）＝１ … ここで、送信機１ａから放射された電波が物体Ｘによっ
て反射され、この反射波を受信機２ａ，３ａで受信した
場合に、距離Ｌ１，Ｌ２がそれぞれ求められたとする
と、上述の式、を用いて楕円Ｄ１，Ｄ２の交点、す
なわち物体Ｘの座標を求め、送信機１ａから物体Ｘまで
の距離及び角度を求めることができる。

【０００６】ところで、図１９（ａ）は送信機１ａから
放射された送信波Ｗ１の波形図、図１９（ｂ）（ｃ）は
受信機２ａ，３ａでそれぞれ受信された受信波Ｗ２，Ｗ
３の波形図をそれぞれ示しており、このレーダ装置の距
離測定方式がパルス方式の場合は、各受信機２ａ，３ａ
の受信した受信波Ｗ２，Ｗ３が距離Ｌ１，Ｌ２に応じた
遅延時間ｔ１，ｔ２をそれぞれ有している。ここで、遅
延時間ｔ１，ｔ２は電波の伝搬速度をＣとすると次式で
表される。

【０００７】 ｔ１＝Ｌ１／Ｃ （すなわちＬ１＝ｔ１×Ｃ） … ｔ２＝Ｌ２／Ｃ （すなわちＬ２＝ｔ２×Ｃ） … 而して、このレーダ装置では遅延時間演算部４が送信部
１の送信波Ｗ１と受信部２の受信波Ｗ２とを比較するこ
とによって受信波Ｗ２の遅延時間ｔ１を求めるととも
に、遅延時間演算部５が送信部１の送信波Ｗ１と受信部
３の受信波Ｗ３とを比較することによって受信波Ｗ３の
遅延時間ｔ２を求めており、距離・角度演算部６が遅延
時間ｔ１，ｔ２の測定値から式、を用いて距離Ｌ
１，Ｌ２を求め、さらに式、を用いて物体Ｘの位置
を求めることにより、送信機１ａから物体Ｘまでの距離
及び角度を求めている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したレ
ーダ装置では、図２０に示すように検知エリア内に複数
（例えば２つ）の物体Ｘａ，Ｘｂが存在した場合、図２
１に示すように、各受信機２ａ，３ａが受信した受信波
形には、それぞれ、２つの物体Ｘａ，Ｘｂからの受信波
が存在する。すなわち、受信機２ａの受信波形には２つ
の物体Ｘａ，Ｘｂからの受信波Ｗ２ａ，Ｗ２ｂが存在
し、受信機３ａの受信波形には２つの物体Ｘａ，Ｘｂか
らの受信波Ｗ３ｂ，Ｗ３ａが存在する。また、図２１に
示す例では、受信機２ａから物体Ｘａを経由して送信機
１ａに至る距離と、受信機３ａから物体Ｘｂを経由して
送信機１ａに至る距離とが等しく、且つ、受信機３ａか
ら物体Ｘａを経由して送信機１ａに至る距離と、受信機
２ａから物体Ｘｂを経由して送信機１ａに至る距離とが
等しくなっているので、物体Ｘａ，Ｘｂによる受信波Ｗ
２ａ，Ｗ３ａの遅延時間が略同じ時間ｔ１となり、物体
Ｘａ，Ｘｂによる受信波Ｗ３ｂ，Ｗ２ｂの遅延時間が略
同じ時間ｔ２となっている。

【０００９】このため、距離角度演算部６が、受信波Ｗ
２ａ，Ｗ３ｂを物体Ｘａによる反射波と判断して物体Ｘ
ａの距離及び角度を求めるとともに、受信波Ｗ２ｂ，Ｗ
３ａを物体Ｘｂによる反射波と判断して物体Ｘｂの距離
及び角度を求めれば、物体Ｘａ，Ｘｂの位置を正しく求
めることができるが、受信波Ｗ２ａ，Ｗ３ａを物体Ｘａ
による反射波と判断して物体Ｘａの距離及び角度を検出
するとともに、受信波Ｗ２ｂ，Ｗ３ｂを物体Ｘｂによる
反射波と判断して物体Ｘｂの距離及び角度を求めると、
物体Ｘａ，Ｘｂの位置を誤った位置（図２０に点線で示
す位置）と誤検出してしまうという問題があった。

【００１０】本発明は上記問題点に鑑みて為されたもの
であり、その目的とするところは、複数の受信機を用い
て複数の物体による反射波を受信する場合にも、複数の
物体の位置を正確に検出できる障害物検出装置を提供す
ることにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１の発明では、検知エリアに電磁波、超音
波、レーザ光のような波動を送信する送信部と、上記波
動の物体による反射波をそれぞれ受信する複数の受信部
と、各受信部の受信した反射波の送信波に対する遅延時
間から各受信部より物体を経由して送信部に至る距離を
検出し、この距離と各受信部及び送信部の位置関係とに
基づいて、送信部から物体までの距離及び角度を検出す
る距離・角度検出部と、各受信部が複数の物体によって
反射された複数の反射波を受信したか否かを検出し、複
数の反射波を検知した場合には各反射波の波形の特徴に
基づいて複数の反射波の中から同じ物体によって反射さ
れた反射波の組を検出し、その検出結果を距離・角度検
出部に出力する組合せ検出部とを備え、距離・角度検出
部は、組合せ検出部が検出した同じ物体による反射波の
組から、各物体までの距離及び角度を検出することを特
徴とし、複数の物体が存在する場合は送信部からの送信
波が複数の物体でそれぞれ反射されるため、複数の受信
部がそれぞれ複数の反射波を受信することになり、距離
・角度演算部が異なる物体で反射された反射波の組み合
わせから物体までの距離及び角度を求めた場合は物体ま
での距離及び角度を誤検出する虞があるが、組合せ検出
部が反射波の波形の特徴に基づいて同じ物体で反射され
た反射波の組合せを判定し、その判定結果に基づいて距
離・角度演算部が複数の物体までの距離及び角度を求め
ているので、複数の物体が存在する場合にもそれぞれの
物体の位置を正確に検出できる。

【００１２】請求項２の発明では、請求項１の発明にお
いて、上記組合せ検出部は、各受信部の受信した複数の
反射波の振幅を比較することによって、同じ物体で反射
された反射波の組を検出することを特徴とし、複数の物
体の反射率がそれぞれ異なる場合には、それぞれの物体
で反射された反射波の振幅が異なるので、組合せ検出部
では、複数の反射波の振幅を比較することによって、同
じ物体で反射された反射波の組を確実に検出できる。

【００１３】請求項３の発明では、請求項１の発明にお
いて、上記組合せ検出部は、各受信部の受信した複数の
反射波の間の相関値を求めることによって、同じ物体で
反射された反射波の組を検出することを特徴とし、複数
の物体と送信部との相対速度がそれぞれ異なる場合に
は、それぞれの物体で反射された反射波の周波数がドッ
プラーシフトによって変化するため、組合せ検出部で
は、複数の反射波の相関値を求めることによって、同じ
物体で反射された反射波の組を確実に検出できる。

【００１４】請求項４の発明では、請求項１の発明にお
いて、上記組合せ検出部は、複数の物体との間の相対速
度に応じて各反射波の周波数に発生するドップラーシフ
トを検出することによって、対応する物体の現在の移動
ベクトルを求めるとともに、上記距離・角度検出部の求
めた複数の物体の位置及び角度の履歴から各物体の現在
の移動ベクトルを推定し、移動ベクトルの測定値と推測
値を比較することにより同じ物体で反射された反射波の
組を検出することを特徴とし、複数の物体と送信部との
相対速度がそれぞれ異なる場合には、それぞれの物体で
反射された反射波の周波数がドップラーシフトによって
変化するため、各反射波の周波数変化を検出することに
よって各物体の移動ベクトルを求めることができ、この
ようにして求めた移動ベクトルと、距離・角度演算部の
求めた物体の位置及び角度の履歴から各物体の移動ベク
トルを推定した結果とを比較することによって、同じ物
体で反射された反射波の組を確実に検出できる。

【００１５】請求項５の発明では、請求項１の発明にお
いて、上記組合せ検出部は、複数の物体との間の相対速
度に応じて各反射波の周波数に発生するドップラーシフ
トを検出することによって、対応する物体の現在の移動
ベクトルを求めるとともに、上記距離・角度検出部の求
めた複数の物体の位置及び角度の履歴から各物体の移動
速度及び加速度を推定し、上記移動ベクトルの測定値と
移動速度及び加速度の推定値とを比較することにより同
じ物体で反射された反射波の組を検出することを特徴と
し、複数の物体と送信部との相対速度がそれぞれ異なる
場合には、それぞれの物体で反射された反射波の周波数
がドップラーシフトによって変化するため、各反射波の
周波数変化を検出することによって各物体の移動ベクト
ルを求めることができ、このようにして求めた移動ベク
トルと、距離・角度演算部の求めた物体の位置及び角度
の履歴から各物体の移動速度及び加速度を推定した結果
とを比較することによって、同じ物体で反射された反射
波の組を確実に検出できる。

【００１６】請求項６の発明では、請求項１の発明にお
いて、上記距離・角度検出部が求めた物体の距離及び角
度のデータに基づいて、物体の位置を測定する時間間隔
を変更する測定間隔可変部を設けたことを特徴とし、物
体との間の距離及び角度に応じて測定間隔を変化させる
ことができる。

【００１７】請求項７の発明では、請求項１の発明にお
いて、上記距離・角度検出部が求めた物体の距離及び角
度のデータと、外部より入力される当該障害物検出装置
自身の移動速度とに基づいて、物体の位置を測定する時
間間隔を変更する測定間隔可変部を設けたことを特徴と
し、物体との間の距離及び角度と、自身の移動速度とに
応じて測定間隔を変化させることができる。

【００１８】請求項８の発明では、請求項１の発明にお
いて、受信部の受信波形から上記反射波以外の妨害波の
有無を検出し、妨害波が存在する場合には送信波の周波
数又はその変調速度の内少なくとも何れか一方を変化さ
せる変調可変部を設けたことを特徴とし、妨害波が存在
する場合には送信波の周波数又はその変調速度の内少な
くとも何れか一方を変化させることによって、妨害波と
の干渉を防止できる。

【００１９】

【発明の実施の形態】（実施形態１）本発明の実施形態
１を図１を参照して説明する。本実施形態のレーダ装置
では、従来例で説明したレーダ装置において、受信部
２，３の受信波形に複数の物体でそれぞれ反射された複
数の受信波（反射波）が存在するか否かを判定し、複数
の受信波が存在する場合は、受信部２，３の受信した受
信波の特徴や距離・角度演算部６（距離・角度検出部）
の演算結果の履歴などに基づいて複数の受信波の中から
同じ物体で反射された受信波の組を検出し、その検出結
果を距離・角度演算部６に出力する組合せ判定部７（組
合せ検出部）を設けており、組合せ判定部７の検出結果
に基づいて距離・角度演算部６が１乃至複数の物体の位
置を求めている。尚、組合せ判定部７以外の構成は従来
例で説明したレーダ装置と同様であるので、同一の構成
要素には同一の符号を付して、その説明は省略する。

【００２０】遅延時間演算部４は、従来技術で説明した
ように、送信部１の送信波Ｗ１と受信部２の受信波Ｗ２
とを比較することによって、受信波Ｗ２の遅延時間ｔ１
を求めている。同様に遅延時間演算部５は、送信部１の
送信波Ｗ１と受信部３の受信波Ｗ３とを比較することに
よって、受信波Ｗ３の遅延時間ｔ２を求めている。

【００２１】ここで、組合せ判定部７には遅延時間演算
部４，５の演算結果が入力されており、遅延時間演算部
４，５からそれぞれ複数の演算結果が入力される場合
は、各受信部２，３の受信波形に複数の受信波Ｗ２，Ｗ
３が存在するものと判断する（すなわち、検知エリア内
に複数の物体が存在するものと判断する）。そして、受
信部２，３の受信波形に複数の受信波Ｗ２，Ｗ３が存在
する場合、組合せ判定部７が受信波形の特徴などから同
じ物体で反射された受信波Ｗ２，Ｗ３の組を検出し、そ
の検出結果を距離・角度演算部６に出力している。

【００２２】この時、距離・角度演算部６では、同じ物
体で反射された受信波の組から、各受信機２ａ，３ａよ
り物体を経由して送信機１ａに至る距離をそれぞれ検出
し、この距離と送信機１ａ及び受信機２ａ，３ａの相対
的な位置関係とを用いて、送信機１ａからこの物体まで
の距離及び角度を検出しており、上述の処理を全ての物
体について行うことにより、複数の物体の位置（すなわ
ち送信機１ａから各物体までの距離及び角度）を正確に
検出することができる。

【００２３】このように、受信部２，３の受信波形に複
数の受信波Ｗ２，Ｗ３が存在する場合（複数の物体が存
在する場合）、組合せ判定部７が各受信波Ｗ２，Ｗ３の
特徴などに基づいて複数の受信波の中から同じ物体で反
射された受信波の組を検出しており、距離・角度演算部
６は組合せ判定部７の検出結果に基づいて同じ物体で反
射された受信波からこの物体までの距離及び角度を求め
ているので、複数の物体が存在する場合でもそれぞれの
物体までの距離及び角度を正確に検出することができ
る。

【００２４】（実施形態２）本発明の実施形態２を図２
乃至図４を参照して説明する。図２は本実施形態のレー
ダ装置の概略構成図を示しており、本実施形態では、実
施形態１で説明した組合わせ判定部７の代わりに、各受
信部２，３で受信された複数の受信波Ｗ２，Ｗ３の振幅
を比較することによって、複数の受信波Ｗ２，Ｗ３の中
から同じ物体で反射された受信波の組を検出する振幅判
定部７ａを設けている。尚、振幅判定部７ａ以外の構成
は実施形態１と同様であるので、同一の構成要素には同
一の符号を付して、その説明は省略する。

【００２５】このレーダ装置を用いて大きさ及び材質の
異なる２つの物体Ｘａ，Ｘｂを検出する場合について図
３を参照して説明する。２つの物体Ｘａ，Ｘｂは、大き
さや材質の違いによって反射率が異なっており、本実施
形態では物体Ｘｂの反射率が物体Ｘａの反射率よりも高
くなっている。また２つの物体Ｘａ，ＸｂはＸ軸を中心
として対象な位置に存在し、物体ＸａはＸ軸を挟んで受
信機２ａ側、物体ＸｂはＸ軸を挟んで受信機３ａ側に位
置している。

【００２６】したがって、図４（ａ）〜（ｃ）に示すよ
うに、受信機２ａでは、送信波Ｗ１を送信してから時間
ｔ１が経過した時点で物体Ｘａにより反射された受信波
Ｗ２ａを受信し、時間ｔ２が経過した時点で物体Ｘｂに
より反射された受信波Ｗ２ｂを受信する。一方、受信機
３ａでは、送信波Ｗ１を送信してから時間ｔ１が経過し
た時点で物体Ｘｂにより反射された受信波Ｗ３ａを受信
し、時間ｔ２が経過した時点で物体Ｘａにより反射され
た受信波Ｗ３ｂを受信する。ここで、物体Ｘａの反射率
に比べて物体Ｘｂの反射率が十分高くなっているので、
物体Ｘａによる受信波Ｗ２ａ，Ｗ３ｂよりも、物体Ｘｂ
による受信波Ｗ２ｂ，Ｗ３ａの方が振幅が大きくなって
いる。尚、各受信機２ａ，３ａから物体Ｘａ又はＸｂを
経由して送信機１ａに至る距離は、距離による受信波の
減衰が問題にならない程度の距離となっているので、２
つの物体Ｘａ，Ｘｂの反射率によって受信波の振幅が決
定されることになる。

【００２７】このように２つの物体Ｘａ，Ｘｂの反射率
が異なる場合は、それぞれの物体Ｘａ，Ｘｂで反射され
た受信波の振幅が異なるので、振幅判定部７ａでは、各
受信部２，３の受信した受信波Ｗ２ａ…，Ｗ３ａ…の振
幅を比較して、振幅レベルの近い受信波Ｗ２ａ，Ｗ３ｂ
の組と、受信波Ｗ２ｂ，Ｗ３ａの組とが同じ物体による
受信波と判断し、その結果を距離・角度演算部６に出力
する。

【００２８】この時、距離・角度演算部６では、振幅判
定部７ａの検出結果に基づいて同じ物体で反射された受
信波の組から、各受信機２ａ，３ａより物体を経由して
送信機１ａに至る距離をそれぞれ検出し、この距離と送
信機１ａ及び受信機２ａ，３ａの相対的な位置関係とを
用いて、送信機１ａからこの物体までの距離及び角度を
検出しており、上述の処理を全ての物体について行うこ
とにより、複数の物体の位置（すなわち送信機１ａから
各物体までの距離及び角度）を正確に検出することがで
きる。

【００２９】このように、受信部２，３の受信波形に複
数の受信波Ｗ２ａ…，Ｗ３ａ…が存在する場合（複数の
物体が存在する場合）、振幅判定部７ａが各受信波Ｗ２
ａ…，Ｗ３ａ…の振幅を比較することによって、複数の
受信波の中から同じ物体で反射された受信波の組を検出
しており、距離・角度演算部６が振幅判定部７ａの検出
結果に基づいて同じ物体で反射された受信波からこの物
体までの距離及び角度を求めているので、複数の物体が
存在する場合でもそれぞれの物体までの距離及び角度を
正確に検出できる。

【００３０】（実施形態３）本発明の実施形態３を図５
乃至図７を参照して説明する。図５は本実施形態のレー
ダ装置の概略構成図を示しており、本実施形態では、実
施形態１で説明した組合わせ判定部７の代わりに、各受
信部２，３で受信された複数の受信波Ｗ２ａ…，Ｗ３ａ
…の相関値を求めることによって、複数の受信波Ｗ２ａ
…，Ｗ３ａ…の中から同じ物体で反射された受信波の組
を検出する相関値判定部７ｂを設けている。尚、相関値
判定部７ｂ以外の構成は実施形態１と同様であるので、
同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明は省
略する。

【００３１】このレーダ装置を用いて移動方向や移動速
度の異なる２つの物体Ｘａ，Ｘｂを検出する場合につい
て図６及び図７を参照して説明する。２つの物体Ｘａ，
Ｘｂは反射率が略等しくなっているので、各物体Ｘａ，
Ｘｂにより反射された受信波Ｗ２ａ…，Ｗ３ａ…の振幅
は略等しくなっている。また２つの物体Ｘａ，ＸｂはＸ
軸を中心として対象な位置に存在し、物体ＸａはＸ軸を
挟んで受信機２ａ側、物体ＸｂはＸ軸を挟んで受信機３
ａ側に位置している。

【００３２】したがって、図７（ａ）〜（ｃ）に示すよ
うに、受信機２ａでは、送信波Ｗ１を送信してから時間
ｔ１が経過した時点で物体Ｘａにより反射された受信波
Ｗ２ａを受信し、時間ｔ２が経過した時点で物体Ｘｂに
より反射された受信波Ｗ２ｂを受信する。一方、受信機
３ａでは、送信波Ｗ１を送信してから時間ｔ１が経過し
た時点で物体Ｘｂにより反射された受信波Ｗ３ａを受信
し、時間ｔ２が経過した時点で物体Ｘａにより反射され
た受信波Ｗ３ｂを受信する。ここで、一方の物体Ｘａは
レーダ装置（送信機１ａ及び受信機２ａ，３ａ）に近付
く向きに移動し、他方の物体Ｘｂはレーダ装置から遠ざ
かる方向に移動しているので、物体Ｘａで反射された受
信波Ｗ２ａ，Ｗ３ｂと、物体Ｘｂで反射された受信波Ｗ
２ｂ，Ｗ３ａとに、各物体Ｘａ，Ｘｂの移動速度に応じ
たドップラーシフトが発生して、周波数が変化する。す
なわち、物体Ｘａで反射された受信波Ｗ２ａ，Ｗ３ｂの
周波数は送信波Ｗ１の周波数に比べて高くなり、物体Ｘ
ｂで反射された受信波Ｗ２ｂ，Ｗ３ａの周波数は送信波
Ｗ１の周波数に比べて低くなる。

【００３３】相関値判定部７ｂでは、受信部２から入力
される受信波Ｗ２ａ，Ｗ２ｂの波形と、受信部３から入
力される受信波Ｗ３ａ，Ｗ３ｂの波形との相関値を求め
ており、相関値の高い受信波の組合せ（本実施形態では
受信波Ｗ２ａ，Ｗ３ｂの組と受信波Ｗ２ｂ，Ｗ３ａの
組）を同じ物体による受信波と判断し、その結果を距離
・角度演算部６に出力する。

【００３４】この時、距離・角度演算部６では、同じ物
体で反射された受信波の組から、各受信機２ａ，３ａよ
り物体を経由して送信機１ａに至る距離をそれぞれ検出
し、この距離と送信機１ａ及び受信機２ａ，３ａの相対
的な位置関係とを用いて、送信機１ａからこの物体まで
の距離及び角度を検出しており、上述の処理を全ての物
体について行うことにより、複数の物体の位置（すなわ
ち送信機１ａから各物体までの距離及び角度）を正確に
検出することができる。

【００３５】このように、受信部２，３の受信波形に複
数の受信波Ｗ２ａ…，Ｗ３ａ…が存在する場合（複数の
物体が存在する場合）、相関値判定部７ｂは各受信波Ｗ
２ａ…，Ｗ３ａ…の相関値を求めることによって、複数
の受信波の中から同じ物体で反射された受信波の組を検
出しており、距離・角度演算部６は相関値判定部７ｂの
検出結果に基づいて同じ物体で反射された受信波からこ
の物体までの距離及び角度を求めているので、複数の物
体が存在する場合でもそれぞれの物体までの距離及び角
度を正確に検出できる。

【００３６】（実施形態４）本発明の実施形態４を図８
乃至図１０を参照して説明する。図８は本実施形態のレ
ーダ装置の概略構成図を示しており、本実施形態では、
実施形態１で説明した組合わせ判定部７の代わりに、各
受信部２，３で複数の受信波を受信した場合は、各受信
部２，３の受信波Ｗ２ａ…，Ｗ３ａ…から求めた物体の
移動ベクトルと、距離・角度演算部６が検出した距離及
び角度の履歴から推測した移動ベクトルとを比較するこ
とによって、同じ物体で反射された受信波の組合せを抽
出する速度履歴判定部７ｃを設けている。尚、速度履歴
判定部７ｃ以外の構成は実施形態１と同様であるので、
同一の構成要素には同一の符号を付して、その説明は省
略する。

【００３７】このレーダ装置を用いて移動している物体
Ｘａと静止している物体Ｘｂとを検出する場合について
図９及び図１０を参照して説明する。一方の物体Ｘａは
レーダ装置に近付く向きに斜めに移動している。このレ
ーダ装置では所定の時間間隔で測定を行っており、物体
Ｘａの前回測定時における位置を図１０中に破線で示
し、現在の位置を図１０中に実線で示す。また、図９
（ａ）は送信機１ａから送信される送信波Ｗ１の波形を
示し、図９（ｂ）（ｃ）は受信機２ａ，３ａが受信した
受信波Ｗ２ａ…，Ｗ３ａ…の波形をそれぞれ示してい
る。

【００３８】ところで、複数の物体が移動している場合
は、各物体の移動速度に応じたドップラーシフトが発生
して、反射波（受信波）の周波数が変化するので、周波
数の変化分から各受信機２ａ，３ａの方向への物体の移
動速度を検出することができる。図９に示す例では一方
の物体Ｘａがレーダ装置に近付く向きに斜めに移動して
いるので、図９（ｂ）（ｃ）に示すように、物体Ｘａで
反射された受信波Ｗ２ａ，Ｗ３ｂには物体Ｘａの移動速
度に応じたドップラーシフトが発生し、受信波Ｗ２ａ，
Ｗ３ｂの周波数が変化する。ここで、物体Ｘａの受信機
３ａの方向への移動速度は、受信機２ａの方向への移動
速度よりも速くなっているので、受信機２ａの受信した
受信波Ｗ２ａに生じる周波数変化よりも、受信機３ａの
受信した受信波Ｗ３ｂに生じる周波数変化の方が、大き
くなっている。尚、２つの物体Ｘａ，Ｘｂの反射率は略
等しくなっているので、各物体Ｘａ，Ｘｂにより反射さ
れた受信波Ｗ２ａ…，Ｗ３ａ…の振幅は略等しくなって
いる。

【００３９】速度履歴判定部７ｃには、受信部２，３か
ら受信機２ａ，３ａで受信した受信波Ｗ２ａ…，Ｗ３ａ
…が入力されるとともに、距離・角度演算部６から物体
Ｘａ，Ｘｂの位置（すなわち物体Ｘａ，Ｘｂまでの距離
及び角度）の履歴と、今回測定時の物体Ｘａ，Ｘｂの推
定位置とが入力される。尚、今回測定時の物体Ｘａ，Ｘ
ｂの推定位置としては、図１０に実線で示す位置と、Ｘ
軸上に物体Ｘａ，Ｘｂが並ぶような位置（図２０参照）
とが考えられるが、先ず物体Ｘａ，Ｘｂの現在位置を図
１０に示す位置と仮定して以下の処理を行う。

【００４０】速度履歴判定部７ｃは、送信波Ｗ１と各受
信波Ｗ２ａ…，Ｗ３ａ…との間の周波数変化から、各受
信機２ａ，３ａの方向への物体の移動速度を求めてお
り、物体Ｘａの推定位置と、複数の受信波Ｗ２ａ…，Ｗ
３ａ…から求めた各受信機２ａ，３ａの方向への移動速
度の組み合わせとに基づいて、物体Ｘａの移動ベクトル
を複数推定する。例えば、図１０中のＶ１は、受信波Ｗ
２ａから求めた移動速度と受信波Ｗ３ｂから求めた移動
速度とを組合せて推定した移動ベクトルを、同図中のＶ
２は、受信波Ｗ２ａから求めた移動速度と受信波Ｗ３ａ
から求めた移動速度（速度０）とを組合せて推定した移
動ベクトルを、同図中のＶ３は、受信波Ｗ２ｂから求め
た移動速度（速度０）と受信波Ｗ３ｂから求めた移動速
度とを組合せて推定した移動ベクトルをそれぞれ示す。

【００４１】次に、速度履歴判定部７ｃは、前回測定時
の物体Ｘａの位置と今回測定時の物体Ｘａの推定位置と
から、物体Ｘａの移動ベクトルを推定する。すなわち、
速度履歴判定部７ｃは、２つの地点からこの間に物体Ｘ
ａが移動した距離を求め、この距離をデータ更新時間
（測定間隔）で割ることによって移動速度を求め、移動
ベクトルを推定する。

【００４２】そして、速度履歴判定部７ｃでは、距離・
角度演算部６の検出結果の履歴から推定した物体の移動
ベクトルと、受信波Ｗ２ａ…，Ｗ３ａ…より推定した複
数の移動ベクトルとを比較し、ベクトルの方向や長さ
（すなわち移動速度）が近いものを選択することによっ
て、同じ物体で反射された受信波の組（本実施形態では
受信波Ｗ２ａ，Ｗ３ｂの組と、受信波Ｗ２ｂ，Ｗ３ａの
組）を求める。また、速度履歴判定部７ｃでは物体Ｘ
ａ，Ｘｂの推定位置をＸ軸上に物体Ｘａ，Ｘｂが並ぶよ
うな位置と仮定して、上述と同様の処理を行っており、
この場合には距離・角度演算部６の検出結果の履歴から
推定した物体の移動ベクトルと、受信波Ｗ２ａ…，Ｗ３
ａ…より推定した複数の移動ベクトルとが全く一致しな
いことから、物体Ｘａ、Ｘｂの推定値が誤っていると判
断する。

【００４３】この時、距離・角度演算部６では、速度履
歴判定部７ｃの判定結果に基づいて、同じ物体で反射さ
れた受信波の組から、各受信機２ａ，３ａより物体を経
由して送信機１ａに至る距離をそれぞれ検出し、この距
離と送信機１ａ及び受信機２ａ，３ａの相対的な位置関
係とを用いて、送信機１ａからこの物体までの距離及び
角度を検出しており、上述の処理を全ての物体について
行うことにより、複数の物体の位置（すなわち送信機１
ａから各物体までの距離及び角度）を正確に検出するこ
とができる。

【００４４】（実施形態５）本発明の実施形態５を図１
１乃至図１３を参照して説明する。図１１は本実施形態
のレーダ装置の概略構成図を示しており、本実施形態で
は、実施形態１で説明した組合わせ判定部７の代わり
に、各受信部２，３で複数の受信波を受信した場合は、
各受信部２，３の受信波Ｗ２ａ…，Ｗ３ａ…から求めた
物体の移動ベクトルと、距離・角度演算部６が検出した
物体の距離及び角度の履歴から求めた物体の加速度とを
比較することによって、同じ物体で反射された受信波の
組合せを抽出する加速度履歴判定部７ｄを設けている。
尚、加速度履歴判定部７ｄ以外の構成は実施形態１と同
様であるので、同一の構成要素には同一の符号を付し
て、その説明は省略する。

【００４５】このレーダ装置を用いて移動している物体
Ｘａと静止している物体Ｘｂとを検出する場合について
図１２及び図１３を参照して説明する。一方の物体Ｘａ
はレーダ装置に近付く向きに斜めに移動しており、物体
Ｘａの前々回測定時の位置を一点鎖線で、前回測定時の
位置を破線で、現在の位置を実線でそれぞれ示す。ま
た、図１２（ａ）は送信機１ａから送信される送信波Ｗ
１の波形を示し、図１２（ｂ）（ｃ）は受信機２ａ，３
ａが受信した受信波Ｗ２ａ…，Ｗ３ａ…の波形をそれぞ
れ示している。

【００４６】ところで、複数の物体が移動している場合
は、各物体の移動速度に応じたドップラーシフトが発生
して、反射波（受信波）の周波数が変化するので、周波
数の変化分から各受信機２ａ，３ａの方向への物体の移
動速度を検出することができる。図１３に示す例では一
方の物体Ｘａがレーダ装置に近付く向きに斜めに移動し
ているので、図１２（ｂ）（ｃ）に示すように、物体Ｘ
ａで反射された受信波Ｗ２ａ，Ｗ３ｂには物体Ｘａの移
動速度に応じたドップラーシフトが発生し、受信波Ｗ２
ａ，Ｗ３ｂの周波数が変化する。ここで、物体Ｘａの受
信機３ａの方向への移動速度は、受信機２ａの方向への
移動速度よりも速くなっているので、受信機２ａの受信
した受信波Ｗ２ａに生じる周波数変化よりも、受信機３
ａの受信した受信波Ｗ３ｂに生じる周波数変化の方が、
大きくなっている。尚、２つの物体Ｘａ，Ｘｂの反射率
は略等しくなっているので、各物体Ｘａ，Ｘｂにより反
射された受信波Ｗ２ａ…，Ｗ３ａ…の振幅は略等しくな
っている。

【００４７】ここで、加速度履歴判定部７ｄには、受信
部２，３から受信機２ａ，３ａで受信した受信波Ｗ２ａ
…，Ｗ３ａ…が入力されるとともに、距離・角度演算部
６から物体Ｘａ，Ｘｂの位置（すなわち物体Ｘａ，Ｘｂ
までの距離及び角度）の履歴と、今回測定時の物体Ｘ
ａ，Ｘｂの推定位置とが入力される。尚、今回測定時の
物体Ｘａ，Ｘｂの推定位置としては、図１３に実線で示
す位置と、Ｘ軸上に物体Ｘａ，Ｘｂが並ぶような位置
（図２０参照）とが考えられるが、先ず物体Ｘａ，Ｘｂ
の現在位置を図１０に示す位置と仮定して以下の処理を
行う。

【００４８】加速度履歴判定部７ｄは、送信波Ｗ１と各
受信波Ｗ２ａ…，Ｗ３ａ…との間の周波数変化から、各
物体Ｘａ，Ｘｂの受信機２ａ，３ａの方向への移動速度
を求めており、物体Ｘａの現在の推定位置と、複数の受
信波Ｗ２ａ…，Ｗ３ａ…から求めた受信機２ａ，３ａの
方向への移動速度の組合せとに基づいて、物体Ｘａの移
動ベクトルを複数推定する。例えば、図１３中のＶ１
は、受信波Ｗ２ａから求めた移動速度と受信波Ｗ３ｂか
ら求めた移動速度とを組合せて推定した移動ベクトル
を、同図中のＶ２は、受信波Ｗ２ａから求めた移動速度
と受信波Ｗ３ａから求めた移動速度とを組合せて推定し
た移動ベクトルを、同図中のＶ３は、受信波Ｗ２ｂから
求めた移動速度と受信波Ｗ３ｂから求めた移動速度とを
組合せて推定した移動ベクトルをそれぞれ示している。

【００４９】また、加速度履歴判定部７ｄには、距離・
角度演算部６が検出した物体Ｘａの位置の履歴と現在の
推定位置とが入力されており、前々回測定時の物体Ｘａ
の位置と、前回測定時の物体Ｘａの位置と、今回測定時
の物体Ｘａの推定位置とから、前々回測定時から前回測
定時までの間に物体Ｘａが移動した距離と、前回測定時
から今回測定時までの間に物体Ｘａが移動した距離とを
求めることができ、これらの距離をデータ更新時間（測
定間隔）で割ることによって、前回測定時と今回測定時
における物体Ｘａの速度成分とこの間の加速度成分が求
められる。そして、加速度履歴判定部７ｄでは、速度成
分及び加速度成分の二次元情報（物体Ｘａの移動方向）
から、物体Ｘａの移動ベクトルの推定値を求めており、
この推定値と受信波Ｗ２ａ…，Ｗ３ａ…より推定した複
数の移動ベクトルとを比較し、ベクトルの方向や長さ
（すなわち移動速度）が近いものを選択することによっ
て、同じ物体で反射された受信波の組（本実施形態では
受信波Ｗ２ａ，Ｗ３ｂの組と、受信波Ｗ２ｂ，Ｗ３ａの
組）を抽出する。また、加速度履歴判定部７ｄでは物体
Ｘａ，Ｘｂの推定位置をＸ軸上に物体Ｘａ，Ｘｂが並ぶ
ような位置と仮定して、上述と同様の処理を行ってお
り、この場合には距離・角度演算部６の検出結果の履歴
から推定した物体の移動ベクトルと、受信波Ｗ２ａ…，
Ｗ３ａ…より推定した複数の移動ベクトルとが全く一致
しないことから、物体Ｘａ、Ｘｂの推定値が誤っている
と判断する。

【００５０】この時、距離・角度演算部６では、加速度
履歴判定部７ｄの検出結果に基づいて、同じ物体で反射
された受信波の組から、各受信機２ａ，３ａより物体を
経由して送信機１ａに至る距離をそれぞれ検出し、この
距離と送信機１ａ及び受信機２ａ，３ａの相対的な位置
関係とを用いて、送信機１ａからこの物体までの距離及
び角度を検出しており、上述の処理を全ての物体につい
て行うことによって、複数の物体の位置（すなわち送信
機１ａから各物体までの距離及び角度）を正確に検出す
ることができる。

【００５１】（実施形態６）本発明の実施形態６を図１
４を参照して説明する。本実施形態では、実施形態１で
説明したレーダ装置において、距離・角度演算部６の検
出した物体までの距離及び角度のデータから、レーダ装
置と物体との接近度合いを求める接近度判定部８と、接
近度判定部８の検出した接近度合いに応じて送信部１が
送信パルス（送信波Ｗ１）を送出する送信間隔（すなわ
ちデータ更新間隔）を変化させるパルス可変部９とを設
けている。尚、接近度判定部８及びパルス可変部９以外
の構成は実施形態１と同様であるので、同一の構成要素
には同一の符号を付して、その説明は省略する。

【００５２】接近度判定部８には、距離・角度演算部６
が求めた１乃至複数の物体の距離のデータが入力されて
おり、レーダ装置に最も近い物体とレーダ装置との間の
距離が所定の閾値以下になると、パルス可変部９が送信
部１の送信間隔を短くして、レーダ装置のデータ更新速
度を速めている。したがって、物体が近距離に存在する
場合はデータの更新間隔を短くすることによって、物体
の異常接近を早期に検出することができ、衝突事故など
の発生を未然に防止できる。ここに、接近度判定部８と
パルス可変部９とで測定間隔可変部を構成している。

【００５３】ところで、このレーダ装置が自動車などの
移動物体に搭載される場合には、図１５に示すように、
この移動物体の移動速度Ｖ０を接近度判定部８に入力さ
せて、上記閾値を移動速度Ｖ０に応じて変化させるよう
にしても良い。レーダ装置自身の移動速度Ｖ０が速い場
合は、静止物体を検知してからこの物体に衝突するまで
の時間が短くなるので、移動速度Ｖ０が所定の閾値速度
よりも速い場合は、上記閾値を長くすれば良く、送信波
Ｗ１の送信間隔を短くする距離（閾値）を長くすること
によって、物体がより遠くにある状態でデータの更新間
隔を短くすることができ、物体の異常接近を早期に検出
して、衝突事故の発生を未然に防止することができる。

【００５４】尚、本実施形態では、実施形態１で説明し
たレーダ装置において、接近度判定部８とパルス可変部
９とを設けているが、実施形態２〜５で説明したレーダ
装置において、接近度判定部８とパルス可変部９とを設
け、物体の接近度合いに応じてデータの更新間隔を短く
するようにしても良く、上述と同様の効果が得られる。
また、本実施形態では物体とレーダ装置との間の距離が
所定の閾値以下になると、パルス可変部９が送信波Ｗ１
の送信間隔を短くしているが、物体とレーダ装置との間
の距離に応じて送信間隔を変化させるのであれば、送信
間隔をどのように変化させても良い。

【００５５】（実施形態７）本発明の実施形態７を図１
６を参照して説明する。本実施形態では、実施形態１で
説明したレーダ装置において、受信部２，３の受信波形
に妨害波が存在するか否かを判別する妨害波判定部１０
と、妨害波判定部１０が妨害波の存在を検知すると、送
信部１から送信する送信波Ｗ１の周波数やその変調速度
（送信波Ｗ１の周波数を変化させる割合）を変化させる
変調信号可変部１１とを設けている。ここに、妨害波判
定部１０と変調信号可変部１１とで変調可変部が構成さ
れる。尚、妨害波判定部１０及び変調信号可変部１１以
外の構成は実施形態１と同様であるので、同一の構成要
素には同一の符号を付して、その説明は省略する。

【００５６】妨害波判定部１０には、受信部２，３の受
信波と、遅延時間演算部４，５により求められた遅延時
間ｔ１，ｔ２と、距離・角度演算部６により求められた
距離及び角度の履歴と、組合せ判定部７により求められ
た組合せの履歴などのデータが入力されており、これら
のデータから異常なデータが周期的に発生しているか否
かを判別し、異常なデータが周期的に発生している場合
は妨害波が存在するものと判断して、検出信号を変調信
号可変部１１に出力する。

【００５７】変調信号可変部１１は、妨害波判定部１０
から検出信号が入力されると、送信部１から送信される
送信波Ｗ１の送信周波数やその変調速度を変化させてお
り、妨害波との干渉を回避して、物体による受信波Ｗ２
ａ…，Ｗ３ａ…を確実に検出できるようにしている。複
数の物体を検知する場合は、複数の物体でそれぞれ反射
された受信波Ｗ２ａ…，Ｗ３ａ…が複数存在するため、
他の妨害波と衝突する確率が高くなるが、本実施形態で
は妨害波の存在を検知すると、送信波Ｗ１の送信周波数
又はその変調速度の内少なくとも何れか一方を変化させ
ることによって妨害波との干渉を回避し、複数の物体を
正確に検出できるようにしている。

【００５８】尚、本実施形態では、実施形態１で説明し
たレーダ装置において、妨害波判定部１０と変調信号可
変部１１とを設けているが、実施形態２〜５で説明した
レーダ装置において、妨害波判定部１０と変調信号可変
部１１とを設け、妨害波の存在を検知すると、送信波Ｗ
１の送信周波数やその変調速度を変化させるようにして
も良く、上述と同様の効果が得られる。

【００５９】ところで、上述の各実施形態では、レーダ
装置を例にして説明を行ったが、障害物検出装置を上記
のレーダ装置に限定する趣旨のものではなく、媒体とし
て超音波やレーザ光や電磁波を用いるものや、距離測定
方式としてパルス方式以外の方法を用いるものに本願発
明を適用しても良いことは言うまでもない。

【００６０】

【発明の効果】上述のように、請求項１の発明は、所定
の時間間隔で電磁波、超音波、レーザ光のような波動を
送信する送信部と、上記波動の１乃至複数の物体による
反射波をそれぞれ受信する複数の受信部と、各受信部が
複数の物体によって反射された複数の反射波をそれぞれ
受信したか否かを検出し、複数の反射波を検知した場合
には、複数の反射波の特徴に基づいて複数の反射波の中
から同じ物体によって反射された反射波の組合せを判定
する組合せ検出部と、組合せ検出部の判定結果に基づい
て、同じ物体によって反射された複数の反射波から各受
信部より当該物体を経由して送信部に至る距離を求め、
この距離と各受信部及び送信部の相対的な位置関係とを
用いて、送信部から各物体までの距離及び角度を求める
距離・角度演算部とを備えて成ることを特徴とし、複数
の物体が存在する場合は送信部からの送信波が複数の物
体でそれぞれ反射されるため、複数の受信部がそれぞれ
複数の反射波を受信することになり、距離・角度演算部
が異なる物体で反射された反射波の組み合わせから物体
までの距離及び角度を求めた場合は物体までの距離及び
角度を誤検出する虞があるが、組合せ検出部が反射波の
特徴に基づいて同じ物体で反射された反射波の組合せを
判定し、その判定結果に基づいて距離・角度演算部が複
数の物体までの距離及び角度を求めているので、複数の
物体が存在する場合にも各物体の位置を正確に検出でき
る。

【００６１】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、上記組合せ検出部は、各受信部の受信した複数の反
射波の振幅を比較することによって、同じ物体で反射さ
れた反射波の組を検出することを特徴とし、複数の物体
の反射率がそれぞれ異なる場合には、それぞれの物体で
反射された反射波の振幅が異なるので、組合せ検出部で
は、複数の反射波の振幅を比較することによって、同じ
物体で反射された反射波の組を確実に検出できる。

【００６２】請求項３の発明は、請求項１の発明におい
て、上記組合せ検出部は、各受信部の受信した複数の反
射波の間の相関値を求めることによって、同じ物体で反
射された反射波の組を検出することを特徴とし、複数の
物体と送信部との相対速度がそれぞれ異なる場合には、
それぞれの物体で反射された反射波の周波数がドップラ
ーシフトによって変化するため、組合せ検出部では、複
数の反射波の相関値を求めることによって、同じ物体で
反射された反射波の組を確実に検出できる。

【００６３】請求項４の発明は、請求項１の発明におい
て、上記組合せ検出部は、複数の物体との間の相対速度
に応じて各反射波の周波数に発生するドップラーシフト
を検出することによって、対応する物体の現在の移動ベ
クトルを求めるとともに、上記距離・角度演算部の求め
た複数の物体の位置及び角度の履歴から各物体の現在の
移動ベクトルを推定し、移動ベクトルの測定値と推測値
を比較することにより同じ物体で反射された反射波の組
を検出することを特徴とし、複数の物体と送信部との相
対速度がそれぞれ異なる場合には、それぞれの物体で反
射された反射波の周波数がドップラーシフトによって変
化するため、各反射波の周波数変化を検出することによ
って各物体の移動ベクトルを求めることができ、このよ
うにして求めた移動ベクトルと、距離・角度演算部の求
めた物体の位置及び角度の履歴から各物体の移動ベクト
ルを推定した結果とを比較することによって、同じ物体
で反射された反射波の組を確実に検出できる。

【００６４】請求項５の発明は、請求項１の発明におい
て、上記組合せ検出部は、複数の物体との間の相対速度
に応じて各反射波の周波数に発生するドップラーシフト
を検出することによって、対応する物体の現在の移動ベ
クトルを求めるとともに、上記距離・角度演算部の求め
た複数の物体の位置及び角度の履歴から各物体の移動速
度及び加速度を推定し、上記移動ベクトルの測定値と移
動速度及び加速度の推定値とを比較することにより同じ
物体で反射された反射波の組を検出することを特徴と
し、複数の物体と送信部との相対速度がそれぞれ異なる
場合には、それぞれの物体で反射された反射波の周波数
がドップラーシフトによって変化するため、各反射波の
周波数変化を検出することによって各物体の移動ベクト
ルを求めることができ、このようにして求めた移動ベク
トルと、距離・角度演算部の求めた物体の位置及び角度
の履歴から各物体の移動速度及び加速度の推定値とを比
較することによって、同じ物体で反射された反射波の組
を確実に検出できる。

【００６５】請求項６の発明は、請求項１の発明におい
て、上記距離・角度演算部が求めた物体の距離及び角度
のデータに基づいて、物体の位置を測定する時間間隔を
変更する測定間隔可変部を設けたことを特徴とし、物体
との間の距離及び角度に応じて測定間隔を変化させるこ
とができる。

【００６６】請求項７の発明は、請求項１の発明におい
て、上記距離・角度演算部が求めた物体の距離及び角度
のデータと、外部より入力される当該障害物検出装置自
身の移動速度とに基づいて、物体の位置を測定する時間
間隔を変更する測定間隔可変部を設けたことを特徴と
し、物体との間の距離及び角度と、移動速度とに応じて
測定間隔を変化させることができる。

【００６７】請求項８の発明は、請求項１の発明におい
て、受信部の受信波形から上記反射波以外の妨害波の有
無を検出し、妨害波が存在する場合には送信波の周波数
又はその変調速度の内少なくとも何れか一方を変化させ
る変調可変部を設けたことを特徴とし、妨害波が存在す
る場合には送信波の周波数又はその変調速度の内少なく
とも何れか一方を変化させることによって、妨害波との
干渉を防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態１のレーダ装置の概略構成図である。

【図２】実施形態２のレーダ装置の概略構成図である。

【図３】同上のレーダ装置を用いて２つの物体の距離及
び角度を検出する状態を説明する説明図である。

【図４】同上のレーダ装置の各部の波形図を示し、
（ａ）は送信機１ａの送信波を示す波形図、（ｂ）
（ｃ）は受信機２ａ，３ａの受信波を示す波形図であ
る。

【図５】実施形態３のレーダ装置の概略構成図である。

【図６】同上のレーダ装置を用いて２つの物体の距離及
び角度を検出する状態を説明する説明図である。

【図７】同上のレーダ装置の各部の波形図を示し、
（ａ）は送信機１ａの送信波を示す波形図、（ｂ）
（ｃ）は受信機２ａ，３ａの受信波を示す波形図であ
る。

【図８】実施形態４のレーダ装置の概略構成図である。

【図９】同上のレーダ装置の各部の波形図を示し、
（ａ）は送信機１ａの送信波を示す波形図、（ｂ）
（ｃ）は受信機２ａ，３ａの受信波を示す波形図であ
る。

【図１０】同上のレーダ装置を用いて２つの物体の距離
及び角度を検出する状態を説明する説明図である。

【図１１】実施形態５のレーダ装置の概略構成図であ
る。

【図１２】同上のレーダ装置の各部の波形図を示し、
（ａ）は送信機１ａの送信波を示す波形図、（ｂ）
（ｃ）は受信機２ａ，３ａの受信波を示す波形図であ
る。

【図１３】同上のレーダ装置を用いて２つの物体の距離
及び角度を検出する状態を説明する説明図である。

【図１４】実施形態６のレーダ装置の概略構成図であ
る。

【図１５】同上の別のレーダ装置の概略構成図である。

【図１６】実施形態７のレーダ装置の概略構成図であ
る。

【図１７】従来のレーダ装置の概略構成図である。

【図１８】同上のレーダ装置を用いて１つの物体の距離
及び角度を検出する状態を説明する説明図である。

【図１９】同上のレーダ装置の各部の波形図を示し、
（ａ）は送信機１ａの送信波を示す波形図、（ｂ）
（ｃ）は受信機２ａ，３ａの受信波を示す波形図であ
る。

【図２０】同上のレーダ装置を用いて２つの物体の距離
及び角度を検出する状態を説明する説明図である。

【図２１】同上のレーダ装置の各部の波形図を示し、
（ａ）は送信機１ａの送信波を示す波形図、（ｂ）
（ｃ）は受信機２ａ，３ａの受信波を示す波形図であ
る。

【符号の説明】

１ 送信部 ２，３ 受信部 ４，５ 遅延時間演算部 ６ 距離・角度演算部 ７ 組合せ判定部-

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｚ 15/93 15/93 (72)発明者 平田 聡 大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株 式会社内 (72)発明者 寺田 直人 大阪府門真市大字門真1048番地松下電工株 式会社内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC03 CC14 LL01 LL04 LL06 5J070 AB01 AC02 AC11 AC15 AD02 AD03 AH04 AK22 BH05 5J083 AA02 AB13 AC11 AC28 AD04 AD15 AD19 BA01 BE08 CA02 5J084 AA02 AA05 AA07 AA09 AD01 BA02 BA32 BA38 CA03 CA68 EA04 EA22 EA24

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】検知エリアに電磁波、超音波、レーザ光の
   ような波動を送信する送信部と、上記波動の物体による
   反射波をそれぞれ受信する複数の受信部と、各受信部の
   受信した反射波の送信波に対する遅延時間から各受信部
   より物体を経由して送信部に至る距離を検出し、この距
   離と各受信部及び送信部の位置関係とに基づいて、送信
   部から物体までの距離及び角度を検出する距離・角度検
   出部と、各受信部が複数の物体によって反射された複数
   の反射波を受信したか否かを検出し、複数の反射波を検
   知した場合には各反射波の波形の特徴に基づいて複数の
   反射波の中から同じ物体によって反射された反射波の組
   を検出し、その検出結果を距離・角度検出部に出力する
   組合せ検出部とを備え、距離・角度検出部は、組合せ検
   出部が検出した同じ物体による反射波の組から、各物体
   までの距離及び角度を検出することを特徴とする障害物
   検出装置。
2. 【請求項２】上記組合せ検出部は、各受信部の受信した
   複数の反射波の振幅を比較することによって、同じ物体
   で反射された反射波の組を検出することを特徴とする請
   求項１記載の障害物検出装置。
3. 【請求項３】上記組合せ検出部は、各受信部の受信した
   複数の反射波の間の相関値を求めることによって、同じ
   物体で反射された反射波の組を検出することを特徴とす
   る請求項１記載の障害物検出装置。
4. 【請求項４】上記組合せ検出部は、複数の物体との間の
   相対速度に応じて各反射波の周波数に発生するドップラ
   ーシフトを検出することによって、対応する物体の現在
   の移動ベクトルを求めるとともに、上記距離・角度検出
   部の求めた複数の物体の位置及び角度の履歴から各物体
   の現在の移動ベクトルを推定し、移動ベクトルの測定値
   と推測値を比較することにより同じ物体で反射された反
   射波の組を検出することを特徴とする請求項１記載の障
   害物検出装置。
5. 【請求項５】上記組合せ検出部は、複数の物体との間の
   相対速度に応じて各反射波の周波数に発生するドップラ
   ーシフトを検出することによって、対応する物体の現在
   の移動ベクトルを求めるとともに、上記距離・角度検出
   部の求めた複数の物体の位置及び角度の履歴から各物体
   の移動速度及び加速度を推定し、上記移動ベクトルの測
   定値と移動速度及び加速度の推定値とを比較することに
   より同じ物体で反射された反射波の組を検出することを
   特徴とする請求項１記載の障害物検出装置。
6. 【請求項６】上記距離・角度検出部が求めた物体の距離
   及び角度のデータに基づいて、物体の位置を測定する時
   間間隔を変更する測定間隔可変部を設けたことを特徴と
   する請求項１記載の障害物検出装置。
7. 【請求項７】上記距離・角度検出部が求めた物体の距離
   及び角度のデータと、外部より入力される当該障害物検
   出装置自身の移動速度とに基づいて、物体の位置を測定
   する時間間隔を変更する測定間隔可変部を設けたことを
   特徴とする請求項１記載の障害物検出装置。
8. 【請求項８】受信部の受信波形から上記反射波以外の妨
   害波の有無を検出し、妨害波が存在する場合には送信波
   の周波数又はその変調速度の内少なくとも何れか一方を
   変化させる変調可変部を設けたことを特徴とする請求項
   １記載の障害物検出装置。